JPH09257563A

JPH09257563A - シフトレバーの自動操作装置

Info

Publication number: JPH09257563A
Application number: JP6755496A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Saito; 達哉斉藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-03-25
Filing date: 1996-03-25
Publication date: 1997-10-03

Abstract

(57)【要約】【課題】マニュアル式トランスミッションに取り付けら
れたシフトレバーを自動的に操作する装置において、シ
フトレバーの操作位置を検出し、その結果をフィードバ
ックすることにより、シフトレバーの自動操作精度を向
上させる。【解決手段】シフトレバー２０のセレクト方向動作とシ
フト方向動作とを各モータによってそれぞれ自動的に行
うとともに、各モータからシフトレバー２０に作用する
力を各モータの電流値として検出し、その電流値が所定
値以上であるときに、シフトレバー２０がストロークエ
ンド位置に到達したと判定し、各モータを停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用トランスミ
ッションの変速比を変化させるために運転者によって操
作されるべきシフトレバーを自動的に操作する技術に関
するものであり、特に、その自動操作位置の精度を向上
させる技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば車両開発中、車両のトランスミッ
ションを作動させてトランスミッション自身、または他
の車両構成部品の強度，耐久性等を試験することが行わ
れる。この試験の際、トランスミッションの変速比を所
定のパターンで変化させるためにはシフトレバーの操作
が必要であり、その操作を自動化して省力化を図るた
め、(a) アクチュエータと、(b) そのアクチュエータに
より発生した力をシフトレバーに伝達する力伝達機構
と、(c) アクチュエータを制御するコントローラとを含
むシフトレバーの自動操作装置が既に提案されている。

【０００３】トランスミッションは普通、車両のボデー
にゴムマウント等の振動吸収部材を介して弾性的に、す
なわち、ボデーに対して相対変位可能に取り付けられ
る。そして、従来の自動操作装置は、アクチュエータ，
力伝達機構およびコントローラがボデー側に取り付けら
れて使用され、また、コントローラは、それらアクチュ
エータおよび力伝達機構の位置を基準に座標系を想定
し、シフトレバーの実際の操作位置を考慮することな
く、その座標系上においてシフトレバーの位置を自動操
作するように設計される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の試験
には、車両（実車または実車に近い試験車）を試験室内
で台上に載せ、路面から車輪の入力を想定しないで試験
する台上試験がある。この台上試験においては、トラン
スミッションとボデー側、すなわち、シフトレバーの取
付対象とアクチュエータ等の取付対象とがほとんど相対
変位しない。したがって、このような試験であれば、シ
フトレバーの実際の操作位置を考慮しないでシフトレバ
ーを自動操作する従来の自動操作装置でも、シフトレバ
ーの自動操作位置を十分に精度よく制御することが可能
となる。

【０００５】しかしながら、車両の試験には、車両を実
際に走行させて試験する実走行試験や、車両を台上に載
せて加振器等により実際の走行状態を再現して試験する
台上再現試験もある。そして、それら実走行試験等にお
いては、車両の加減速操作，路面凹凸，トランスミッシ
ョンのトルク変動等に起因し、トランスミッションがボ
デー側、すなわち、自動操作装置に対して相対変位す
る。

【０００６】そのため、このような試験においては、従
来の自動操作装置では、シフトレバーの実際の操作位置
を考慮しないから、シフトレバーの自動操作において各
種の異常が生じる。

【０００７】例えば、図２３において、シフトレバーを
中立位置であるＮ２位置から前進第１速位置であるＰ１
位置に変位させる際、正常であれば、最終的にシフトレ
バーは同図の(a) に示すように、Ｐ１位置に正しく位置
させられることになる。

【０００８】しかし、トランスミッションと自動操作装
置との間に相対変位が生じると、各種の異常が生じる。

【０００９】例えば、同図の(b) に示すように、自動操
作装置に対してトランスミッションが図示のＸ１方向に
相対変位した場合には、シフトレバーがＰ１位置に完全
に到達しないうちにアクチュエータの作動が停止するた
め、シフトレバーがＰ１位置の手前で停止させられてＰ
１位置に完全に到達しないいわゆるシフト抜けという異
常が生じる。

【００１０】また、同図の(c) に示すように、自動操作
装置に対してトランスミッションが図示のＸ２方向に相
対変位した場合には、シフトレバーがＰ１位置を超えて
ストロークエンド位置に到達した後にもアクチュエータ
の作動が続くため、それらシフトレバーおよびアクチュ
エータに対する負荷が過大となるいわゆる過負荷という
異常が生じる。

【００１１】また、同図の(d) に示すように、シフトレ
バーがＮ２位置からＰ１位置に変位する際に操作経路が
直角に折れ曲がるＮ１位置にシフトレバーが到達しない
うちにアクチュエータからシフトレバーに付与される力
の向きが９０°変化させられる場合には、シフトレバー
がそのＮ１位置の手前でさらなる変位が阻止されるた
め、一回の変速操作が完了しないいわゆるシフトミスと
いう異常が生じる。

【００１２】このような事情を背景として、請求項１な
いし５に係る第１ないし第５発明は、シフトレバーの自
動操作位置の精度向上を図り、自動操作が常に正常に行
われることを課題としてなされたものである。

【００１３】特に、第１ないし第３発明は、自動操作装
置とトランスミッションとの相対変位の影響を受けるこ
となくシフトレバーの操作位置を検出し、その検出結果
をアクチュエータの制御にフィードバックするという電
気的手法により、自動操作精度を向上させることを課題
としてなされたものである。

【００１４】また、第２発明は、シフトレバーに作用す
る力と操作位置との間に成立する一定の関係を利用する
ことにより、シフトレバーの操作位置の検出精度を向上
させることを課題としてなされたものである。

【００１５】また、第３発明は、シフトレバー検出部の
配置位置をトランスミッションとの相対変位が生じない
位置に選ぶことにより、シフトレバーの操作位置の検出
精度を向上させることを課題としてなされたものであ
る。

【００１６】また、第４発明は、シフトレバーを案内部
材によって案内するという機械的手法により、自動操作
精度を向上させることを課題としてなされたものであ
る。

【００１７】また、第５発明は、シフトレバーとアクチ
ュエータとの連携状態を制御し、トランスミッションと
アクチュエータ等の取付対象との相対変位を吸収するこ
とにより、自動操作精度を向上させることを課題として
なされたものである。

【００１８】

【第１発明の課題解決手段，作用および効果】第１発明
は、その課題を解決するために、前記アクチュエータと
力伝達機構とコントローラとを含むシフトレバーの自動
操作装置において、前記アクチュエータおよび力伝達機
構が取り付けられるべき取付対象と前記トランスミッシ
ョンとの相対変位の影響を受けることなく、前記シフト
レバーの操作位置を検出するシフトレバー位置検出装置
を設け、かつ、前記コントローラに、そのシフトレバー
位置検出装置からの出力信号に基づき、シフトレバーの
実際の操作位置が目標の操作位置となるように前記アク
チュエータを制御するアクチュエータ制御手段を設けた
ことを特徴とする。

【００１９】したがって、この第１発明によれば、シフ
トレバーの実際の操作位置を考慮しないで一方的にアク
チュエータを制御する場合に比較し、自動操作精度が向
上するという効果が得られる。

【００２０】以下、第１発明を補足説明する。〔１〕この第１発明は、実走行試験の対象となる車両や
台上試験の対象となる車両に取り付けられて使用される
シフトレバーの自動操作装置に適用することはもちろん
可能であるが、トランスミッションをユニット単位で試
験する場合の試験機に取り付けられて使用されるシフト
レバーの自動操作装置に適用することも可能である。〔２〕「トランスミッション」はマニュアル式でもオー
トマチック式でもよい。自動操作装置は一般に、操作経
路が比較的複雑であるマニュアル式トランスミッション
について有効であるが、オートマチック式トランスミッ
ションについても車両試験等のために自動操作を行う必
要があるからである。〔３〕「シフトレバー」は、トランスミッションに直接
に取り付けられたダイレクト式でも、トランスミッショ
ンにリンク，ケーブル等を介して取り付けられたリモー
ト式でもよい。リモート式の場合には、トランスミッシ
ョンと自動操作装置との相対変位という問題は生じない
が、この場合にも本発明を実施すれば、自動操作精度の
向上という効果は得られるからである。また、「シフト
レバー」は、フロア式でも、コラム式でもよい。〔４〕「複数の停止位置」は例えば、操作経路上におけ
る複数の変速位置と中立位置とを含むものとして定義し
たり、それら変速位置と中立位置とに加えて、シフトレ
バーを同じ方向へのさらなる変位が機械的に阻止される
ストロークエンド位置をも含むものとして定義すること
ができる。〔５〕「アクチュエータ」の駆動源は例えば、モータと
したり空気等を作動媒体とする圧力制御装置とすること
ができる。

【００２１】

【第２発明の課題解決手段，作用および効果】第２発明
は、その課題を解決するために、第１発明に係る自動操
作装置であって、前記シフトレバー位置検出装置が、前
記シフトレバーの操作位置を、前記アクチュエータの作
動によって前記シフトレバーに作用する力に関連する力
関連値として検出する力関連値検出装置を含むことを特
徴とする。

【００２２】シフトレバーの操作位置を変化させれば、
それに応じてシフトレバーに作用する力が変化し、それ
ら操作位置と力との間には一定の関係が成立する。ま
た、その関係は、トランスミッションとアクチュエータ
等の取付対象との相対変位の影響を受けない。

【００２３】そこで、このような知見に基づき、第２発
明に係る自動操作装置においては、て、シフトレバーの
操作位置が、シフトレバーに作用する力に関連する力関
連値として検出される。

【００２４】したがって、この第２発明によれば、シフ
トレバーの操作位置がシフトレバーに作用する力とし
て、トランスミッションとアクチュエータ等の取付対象
との相対変位の影響を受けることなく検出可能となるか
ら、第１発明の望ましい一実施形態が提供されるという
効果が得られる。

【００２５】以下、この第２発明を補足説明する。〔１〕「力関連値」には例えば、ある時点における力の
大きさ，力の大きさの時間的変化状況（時間微分値等）
等を選ぶことができる。〔２〕「シフトレバー位置検出装置」は例えば、アクチ
ュエータがモータを駆動源とする場合に、そのモータの
電流値であってシフトレバーに作用する力が大きいほど
大きくなるものを、力関連値を表す量として検出する形
式としたり、シフトレバーまたはそれと機械的に連携さ
せられている別の部材に装着した歪みゲージの電気抵抗
値であってシフトレバーに作用する力が大きいほど大き
くなるものを、力関連値を表す量として検出する形式と
することができる。なお、「シフトレバーと機械的に連
携させられている別の部材」には例えば、セレクトレバ
ーシャフトやシフトフォークシャフト，シフトケーブ
ル，セレクトケーブル等がある。

【００２６】

【第３発明の課題解決手段，作用および効果】第３発明
は、その課題を解決するために、第１または第２発明に
係る自動操作装置であって、前記シフトレバー位置検出
装置が、前記トランスミッションに直接に取り付けられ
た前記シフトレバーの複数の停止位置にそれぞれ対応し
て前記トランスミッションまたはそれと相対変位しない
部材に取り付けられた複数の検出部により、前記シフト
レバーが前記複数の停止位置にそれぞれ位置したことを
検出する停止位置センサを含むことを特徴とする。

【００２７】したがって、この第３発明によれば、シフ
トレバー検出部がトランスミッションと相対変位しない
位置に配置されていて、トランスミッションとアクチュ
エータ等の取付対象との相対変位の影響を受けることな
くシフトレバーの操作位置を検出可能となるから、第１
発明の望ましい別の実施形態が提供されるという効果が
得られる。

【００２８】なお、「停止位置センサ」の検出方式には
例えば、磁気式（近接スイッチ等），光学式（光電スイ
ッチ等），接触式（タッチセンサ，ボタンスイッチ
等），撮像式（ＣＣＤカメラ等）等がある。

【００２９】また、「トランスミッションと相対変位し
ない部材」には例えば、トランスミッションのハウジン
グに固定的に取り付けられた別の部材がある。

【００３０】

【第４発明の課題解決手段，作用および効果】第４発明
は、その課題を解決するために、車両用トランスミッシ
ョンの変速比を変化させるために運転者によって操作さ
れるべきシフトレバーであって、前記トランスミッショ
ンに直接に取り付けられるとともに、その操作経路上に
おいて複数の停止位置を有するシフトレバーを自動的に
操作するために、(a) アクチュエータと、(b) そのアク
チュエータにより発生した力を前記シフトレバーに伝達
する力伝達機構と、(c) 前記アクチュエータを制御する
コントローラとを含むシフトレバーの自動操作装置にお
いて、前記トランスミッションまたはそれと相対変位し
ない部材に取り付けられ、前記シフトレバーについて予
め定められている正規の操作経路に形状が対応する溝を
有し、その溝の側面でシフトレバーに係合することによ
り、シフトレバーをそれの実際の操作経路が正規の操作
経路となるように案内する案内部材を設けたことを特徴
とする。

【００３１】したがって、この第４発明によれば、トラ
ンスミッションと相対変位しない部材に取り付けられた
案内部材によりシフトレバーが機械的に案内され、実際
の操作経路が正規の操作経路を逸脱することがないよう
にされるため、自動操作精度が向上するという効果が得
られる。

【００３２】なお付言すれば、この第４発明は、前記第
１ないし第３発明における「シフトレバー位置検出装
置」なしでも実施可能であるが、「シフトレバー位置検
出装置」を使用すれば、自動操作精度の向上をさらに容
易に図り得るという効果が得られる。

【００３３】

【第５発明の課題解決手段，作用および効果】第５発明
は、その課題を解決するために、車両用トランスミッシ
ョンの変速比を変化させるために運転者によって操作さ
れるべきシフトレバーであってその操作経路上において
複数の停止位置を有するシフトレバーを自動的に操作す
るために、(a) アクチュエータと、(b) そのアクチュエ
ータにより発生した力を前記シフトレバーに伝達する力
伝達機構と、(c) 前記アクチュエータを制御するコント
ローラとを含むシフトレバーの自動操作装置において、
前記シフトレバーとアクチュエータとの間に、シフトレ
バーをアクチュエータによって強制的に変位させる強制
変位状態と、アクチュエータに対して自由に変位するこ
とを許容する自由変位許容状態とに変更可能な連携状態
変更装置を設け、かつ、前記コントローラに、前記アク
チュエータの作動により前記シフトレバーがある停止位
置から別の停止位置に変位させられるのに先立ち、前記
連携状態変更装置を自由変位許容状態から強制変位状態
に変更し、前記シフトレバーが前記別の停止位置に到達
したときに、連携状態変更装置を強制変位状態から自由
変位許容状態に変更する連携状態変更装置制御手段を設
けたことを特徴とする。

【００３４】シフトレバーとアクチュエータとの連携に
ついては、アクチュエータによってシフトレバーを変位
させる際には、アクチュエータとシフトレバーとを剛で
連携させることが必要であるが、シフトレバーはそれの
複数の停止位置においてはそれぞれ操作力の付与なしで
同じ位置に保持されるから、アクチュエータの各回の作
動が終了し、次回の作動が開始されるまでの休止期間に
おいては、アクチュエータとシフトレバーとを剛で連携
させる必要はない。

【００３５】また、アクチュエータの各回の作動毎に改
めてアクチュエータとシフトレバーとを剛で連携させる
ことにより、アクチュエータの各回の作動開始位置をシ
フトレバーの実際の操作位置に追従させるとともに、そ
の作動開始位置を基準にアクチュエータを作動させ、か
つ、アクチュエータの各回の作動量を正しく管理すれ
ば、結果的に、アクチュエータおよび力伝達機構を基準
とする座標系がトランスミッションの実際の位置変化に
追従して移動させられるから、トランスミッションとア
クチュエータ等の取付対象との相対変位が吸収されるこ
ととなる。

【００３６】そこで、それらの知見に基づき、この第５
発明に係る自動操作装置においては、アクチュエータと
シフトレバーとの連携状態が強制変位状態と自由変位許
容状態とに変更可能とされ、かつ、アクチュエータの各
回の作動に先立って強制変位状態、各回の作動終了に伴
って自由変位許容状態とされる。

【００３７】したがって、この第５発明によれば、トラ
ンスミッションとアクチュエータ等の取付対象との相対
変位が吸収されるから、自動操作精度が向上するという
効果が得られる。

【００３８】なお付言すれば、この第５発明も前記第４
発明と同様に、前記第１ないし第３発明における「シフ
トレバー位置検出装置」なしでも実施可能であるが、
「シフトレバー位置検出装置」を使用すれば、自動操作
精度の向上をさらに容易に図り得るという効果が得られ
る。

【００３９】

【発明の補足説明】以下、本発明を、他の実施形態を特
許請求の範囲と同じ表現形式で列挙することにより、補
足説明する。 (1) 請求項２または３の自動操作装置であって、前記力
関連値検出装置が、前記アクチュエータとしてのモータ
の作動時におけるそのモータの電流値を、前記力関連値
としての、前記シフトレバーに作用する力の大きさを表
す量として検出する電流値センサを含む自動操作装置。 (2) 請求項２または３の自動操作装置であって、前記力
関連値検出装置が、(a)前記アクチュエータとしてのモ
ータの作動時におけるそのモータの電流値を検出する電
流値センサと、(b) その検出された電流値の時間微分値
を、前記力関連値としての、前記シフトレバーに作用す
る力の大きさの時間微分値を表す量として演算する微分
電流値演算手段とを含む自動操作装置。 (3) 請求項２または３、実施形態(1) または(2) の自動
操作装置であって、前記力関連値検出装置が、(a) シフ
トレバーまたはそのシフトレバーに機械的に連携させら
れている部材に取り付けられた歪みゲージであって、そ
れらシフトレバーまたはそれと機械的に連携させられて
いる部材の変形に応じて電気抵抗値が変化するものと、
(b) その歪みゲージの電気抵抗値を表す信号を、前記力
関連値としての、前記シフトレバーに作用する曲げモー
メントの大きさを表す信号として出力する信号出力回路
とを含む自動操作装置。 (4) 実施形態(1) ないし(3) のいずれかの自動操作装置
であって、前記コントローラが、前記電流値センサまた
は前記歪みゲージにより検出された力関連値の絶対値が
第１設定値以上であるときに、前記シフトレバーが前記
複数の停止位置のいずれかまたはその近傍であるストロ
ークエンド位置にあると判定する操作位置判定手段を含
む自動操作装置。 (5) 実施形態(1) ないし(3) のいずれかの自動操作装置
であって、前記コントローラが、前記電流値センサまた
は前記歪みゲージにより検出された力関連値の絶対値が
第２設定値以下であるときに、前記シフトレバーが前記
複数の停止位置のうちの少なくとも１つである中立位置
にあると判定する操作位置判定手段を含む自動操作装
置。 (6) 請求項１ないし５，実施形態(1) ないし(5) のいず
れかの自動操作装置であって、さらに、前記アクチュエ
ータの各回の作動量を検出する作動量検出装置を含み、
かつ、前記コントローラが、前記作動量検出装置により
検出された各回の作動量が設定範囲でない限り、前記シ
フトレバーの実際の操作位置が前記複数の停止位置のい
ずれかまたはその近傍であるストロークエンド位置にあ
るとは判定しない操作位置判定手段を含む自動操作装
置。 (7) 請求項１ないし５，実施形態(1) ないし(6) のいず
れかの自動操作装置であって、前記力伝達機構が、前記
シフトレバーのセレクト方向動作を実現するための第１
機構部と、シフト方向動作を実現するための第２機構部
とをそれぞれ有し、かつ、第１機構部が、(a) 前記車両
のボデーに取り付けられるべきフレームに取り付けられ
た前記アクチュエータとしての第１モータと、(b) その
第１モータの回転力を前記シフトレバーに、それのセレ
クト方向に付与する第１力付与機構と、(c) 前記第２機
構部によるシフトレバーのシフト方向動作を保証する第
１動作保証機構とを有するものであり、前記第２機構部
が、(d) 前記フレームに取り付けられた前記アクチュエ
ータとしての第２モータと、(e) その第２モータの回転
力を前記シフトレバーに、それのシフト方向に付与する
第２力付与機構と、(f) 前記第１機構部によるシフトレ
バーのセレクト方向動作を保証する第２動作保証機構と
を有するものである自動操作装置。なお、本実施形態に
おける「力伝達機構」の構成は、第１発明における「シ
フトレバーの実際の操作位置をフィードバックしてアク
チュエータを制御するという技術」や、第４発明におけ
る「トランスミッションに取り付けた案内部材によって
シフトレバーを機械的に案内するという技術」や、第５
発明における「アクチュエータとシフトレバーとの連携
状態を制御する技術」から独立して採用することも可能
である。後述の実施形態(8) ないし(15)についても同様
である。 (8) 実施形態(7) の自動操作装置であって、前記第１力
付与機構が、(a) 前記シフトレバーの揺動支点近傍を通
過し、かつ、それのセレクト方向に直角な基準線Ｌ１の
回りに回動可能に前記フレームに支持された第１回動部
材であって、基準線Ｌ１から半径方向にオフセットした
オフセット部が形成されているものと、(b) その第１回
動部材のオフセット部に形成され、前記シフトレバーの
シフト方向に平行に延びる一対の板部材であって、それ
と同じ方向に延びるとともに前記シフトレバーが嵌入さ
せられるべき隙間を隔てて互いに対向するものとを有す
るものであり、前記第１動作保証機構が、前記隙間であ
る自動操作装置。 (9) 実施形態(7) または(8) の自動操作装置であって、
前記第２力付与機構が、(a) 前記シフトレバーの揺動支
点近傍を通過し、かつ、それのシフト方向に直角な基準
線Ｌ２の回りに回動可能に前記フレームに支持された第
２回動部材と、(b) その第２回動部材と一体的に回動す
るとともに、前記シフトレバーのレバー部に係合して前
記第２回動部材の回転力をシフトレバーに伝達する力伝
達部材とを有するものであり、前記第２動作保証機構
が、(c) 前記力伝達部材が２分割された前記第２回動部
材の側の第１部分と前記シフトレバーの側の第２部分と
のうちその第１部分と第２回動部材とを互いに連結する
第１連結機構と、(d) 前記第１部分と第２部分とを互い
に連結する第２連結機構と、(e) 前記第２部分と前記シ
フトレバーとを互いに連結する第３連結機構とを有する
ものである自動操作装置。 (10)実施形態(9) の自動操作装置であって、前記第１連
結機構が、前記第１部分と第２回動部材とを、前記基準
線Ｌ２に平行な方向に相対変位可能、かつ、前記第２回
動部材を前記基準線Ｌ２における一側から見た場合に、
第２回動部材と第１部分との接続点と、点で表される基
準線Ｌ２とを通過する第１直線に直角となる第２直線の
回りに回動可能に連結するものである自動操作装置。 (11)実施形態(9) または(10)の自動操作装置であって、
前記第２連結機構が、前記第１部分と第２部分とを、前
記第２回動部材を前記基準線Ｌ２における一側から見た
場合に、前記第１直線に直角となる第３直線の回りに回
動可能に連結するものである自動操作装置。 (12)実施形態(9) ないし(11)のいずれかの自動操作装置
であって、前記第３連結機構が、前記シフトレバーと第
２部分とを、シフトレバーのうち第２部分内に存在する
部分が第２部分内で揺動可能に連結するものである自動
操作装置。 (13)実施形態(7) ないし(12)のいずれかの自動操作装置
であって、前記第１機構部については、前記第１モータ
と前記第１力付与機構との間に、それら両者間の連結状
態を接続状態と分離状態とに切換え可能な第１クラッチ
が設けられ、前記第２機構部については、前記第２モー
タと前記第２力付与機構との間に、それら両者間の連結
状態を接続状態と分離状態とに切換え可能な第２クラッ
チが設けられている自動操作装置。 (14)実施形態(8) ないし(13)のいずれかの自動操作装置
であって、さらに、(a)前記各回動部材の回動位置を直
接または間接に検出する回動位置検出装置と、(b) 前記
アクチュエータの各回の作動開始させるのに先立って前
記回動位置検出装置により検出された回動位置を基準位
置とし、その基準位置と、前記アクチュエータの作動開
始後に前記回動位置検出装置により検出された回動位置
との相対的な関係に基づき、前記アクチュエータの作動
量を検出する作動量検出装置とを含む自動操作装置。な
お、ここに「回動位置検出装置」は、各回動部材の回動
位置を直接に検出する形式でも、アクチュエータの作動
位置として間接に検出する形式でもよい。このことは後
述の実施形態(15)についても同様である。 (15)実施形態(8) ないし(13)のいずれかの自動操作装置
であって、さらに、(a)前記各回動部材の回動位置を直
接または間接に検出する回動位置検出装置と、(b) 前記
アクチュエータの各回の作動開始させるのに先立って前
記回動位置検出装置により検出された回動位置を基準位
置とし、その基準位置と、前記アクチュエータの作動開
始後に前記回動位置検出装置により検出された回動位置
との相対的な関係に基づき、前記シフトレバーの操作位
置を検出する相対型シフトレバー位置検出装置とを含む
自動操作装置。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的な実
施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。

【００４１】本発明の一実施形態である自動操作装置
は、マニュアル式トランスミッションを備えた車両につ
いて実走行試験等を行うために、そのトランスミッショ
ンのシフトレバーを自動的に操作する装置である。本自
動操作装置は、車両の実走行試験等のため、その車両に
一時的に装着されて使用される。以下、本自動操作装置
を詳細に説明するが、それに先立ち、シフトレバーにつ
いて説明する。

【００４２】図１に示すように、トランスミッション１
０には、図示しない入力軸にエンジン１２が接続され、
出力軸１４に図示しない駆動車輪が接続されている。こ
のトランスミッション１０は、変速比が前進５段後退１
段で可変のマニュアル式であり、その変速比は運転者に
よるシフトレバー２０の操作によって変化させられる。
シフトレバー２０はトランスミッション１０に直接に取
り付けられている。すなわち、シフトレバー２０はダイ
レクト式なのである。シフトレバー２０は、一支点の回
りに揺動可能にトランスミッション１０に取り付けられ
ている。

【００４３】このシフトレバー２０の操作パターンは、
図２に示すように、車両左右方向におけるセレクト操作
ストロークと車両前後方向におけるシフト操作ストロー
クとが直交するいわゆるＨ字型とされている。ここに
「セレクト操作」とは、トランスミッション１０内にお
いて複数のギヤの中から変速ギヤとして使用するギヤを
選択するためのシフトレバー２０の操作をいい、また、
「シフト操作」とは、その選択されたギヤを駆動車輪と
共に回転する出力ギヤにかみ合わせるためのシフトレバ
ー２０の操作をいう。

【００４４】具体的には、シフトレバー２０は、その操
作パターン上において３つの中立位置を有している。そ
れは、左側のＮ１位置，中央のＮ２位置および右側のＮ
３位置である。なお、狭義には、Ｎ２位置のみがシフト
レバー２０の中立位置であると考えられるが、Ｎ１位置
は、シフトレバー２０を後述のＰ１位置とＰ２位置との
間をシフト方向に変位させる際に中立位置として機能
し、また、Ｎ３位置は、シフトレバー２０を後述のＰ３
位置とＰ４位置との間をシフト方向に変位させる際に中
立位置として機能することから、広義には、それらＮ１
位置，Ｎ２位置およびＮ３位置はすべて中立位置である
と考えることができるのである。

【００４５】また、シフトレバー２０は、その操作パタ
ーン上において６つの変速位置を有している。それは、
前進第１速であるＰ１位置，前進第２速であるＰ２位
置，前進第３速であるＰ３位置，前進第４速であるＰ４
位置，前進第５速であるＰ５位置および後退第１速であ
るＰＲ位置である。

【００４６】そして、シフトレバー２０は、操作力の付
与なしで同じ位置に保持される停止位置を７つ有してい
る。それは、中立位置Ｎ２と６つの変速位置とである。
シフトレバー２０はまた、ストロークエンド位置を８つ
有している。それらのうちの６つは、前記６つの変速位
置にそれぞれ対応している。シフトレバー２０をそれら
各変速位置に向かって変位させる際、シフトレバー２０
はそれら各変位位置を少し超えると、シフトレバー２０
の機構上、同じ方向へのさらなる変位が機械的に阻止さ
れるのである。残りの２つは、Ｎ１位置とＮ３位置とに
それぞれ対応している。シフトレバー２０を中立位置Ｎ
２からＮ１位置またはＮ３位置に向かってセレクト方向
に変位させる際、シフトレバー２０はそれらＮ１位置ま
たはＮ３位置に到達すると、シフトレバー２０の機構
上、同じ方向へのさらなる変位が機械的に阻止されるの
である。

【００４７】本自動操作装置は、シフトレバー位置検出
装置として力関連値検出装置を有する形式である。ま
た、その力関連値検出装置によるシフトレバー位置検出
と、回動位置検出装置によるアクチュエータ作動量検出
との双方によりアクチュエータを制御する形式でもあ
る。さらに、シフトレバー２０とそれに力を付与するア
クチュエータとの間に連携状態変更装置を有する形式で
もある。

【００４８】本自動操作装置は、力伝達機構として、シ
フトレバー２０のセレクト方向動作とシフト方向動作と
をそれぞれ互いに独立して行う２つの機構部を有してい
る。さらに、各機構部毎に、アクチュエータとしてのモ
ータと、回動位置検出装置としてのエンコーダと、連携
状態変更装置としてのクラッチとをそれぞれ有する。そ
れら力伝達機構２１とモータとエンコーダとクラッチは
自動操作装置において機械部を構成しているのであり、
同じ自動操作装置において他の構成要素である後述のコ
ントローラと電気的に接続される。

【００４９】図３は、シフトレバー２０を車両搭載状態
において車両左側に当たる位置から見た場合の図であ
る。この図には、シフトレバー２０のセレクト方向動作
を実現するための第１機構部２１ａが示されている。

【００５０】この機構部２１ａにおいては、シフトレバ
ー２０の揺動支点近傍を通過し、かつ、車両搭載状態に
おいて車両前後方向となる方向に平行に延びる一基準線
Ｌ１が想定されている。この機構部２１ａは、車両のボ
デー２２にボルト等の締結手段により強固に取り付けら
れたフレーム２４を備えている。このフレーム２４に
は、基準線Ｌ１を中心に回動し、シフトレバー２０に基
準線Ｌ１回りの回転力（モーメント）を付与する回転力
付与部材としての回動部材２６が取り付けられている。

【００５１】回動部材２６は、それの回動中心線である
基準線Ｌ１から半径方向にオフセットしたオフセット部
２７を有する。オフセット部２７は、回転力をシフトレ
バー２０に付与するために設けられているが、オフセッ
ト部２７は回転力をシフトレバー２０にセレクト方向に
おける両側から択一的に付与可能であることが必要であ
る。さらに、オフセット部２６は、シフトレバー２０の
シフト方向動作を阻止しないことも必要である。そのた
め、オフセット部２７には、基準線Ｌ１に平行に延びる
一対の板部材２８が隙間を隔てて互いに対向した中空部
２９が形成されている。

【００５２】具体的には、中空部２９は、回動部材２６
を基準線Ｌ１の方向における一側から見た場合には、そ
の基準線Ｌ１と中空部２９とを通過する一直線の方向に
延びており、また、回動部材２６をその直線の方向にお
ける一側から見た場合には、基準線Ｌ１に平行に延びて
いる。この中空部２９にシフトレバー２０が嵌入させら
れた状態で回動部材２６を回動させれば、各板部材２８
がシフトレバー２０に係合して回転力が付与され、ま
た、シフトレバー２０は各板部材２８に摺接しつつ自由
にシフト方向に変位させられる。

【００５３】図３に示すように、フレーム２４には、モ
ータ（セレクト方向モータ）３０とクラッチ（セレクト
方向クラッチ）３２との組立体３３と、エンコーダ（セ
レクト方向エンコーダ）３４とがそれぞれ取り付けられ
ている。それら組立体３３とエンコーダ３４とは、基準
線Ｌ１上においてシフトレバー２０の揺動支点近傍を隔
てて互いに対向する。クラッチ３２はシャフト３６によ
り、エンコーダ３４はシャフト３８によりそれぞれ回動
部材２６と連結されている。

【００５４】モータ３０は、供給された電流に基づき、
クラッチ３２を経て回動部材２４に、基準線Ｌ１回りに
（図４において矢印Ａで示す回転方向に）回転力を付与
する。クラッチ３２は、ソレノイドの励磁の有無に応じ
て、モータ３０と回動部材２４とを互いに接続し、モー
タ３０の回転力を回動部材２４に伝達する接続状態（強
制変位状態の一例）と、それらモータ３０と回動部材２
４とを互いに分離し、回動部材２４がモータ３０とは無
関係に自由に回動することを許容する分離状態（自由変
位許容状態の一例）とに切り換わる。エンコーダ３４
は、回動部材２４の回動位置に応じた信号を出力する。

【００５５】これに対し、図４は、シフトレバー２０を
車両搭載状態において車両後側に当たる位置から見た場
合の図である。この図には、シフトレバー２０のシフト
方向動作を実現するための第２機構部２１ｂが示されて
いる。

【００５６】この機構部２１ｂは、図３に示す第１機構
部２１ａにほぼ準じた構成とされている。すなわち、車
両のボデー２２に強固に取り付けられたフレーム４０を
有するとともに、シフトレバー２０の揺動支点近傍を通
過し、かつ、前記基準線Ｌ１に直交する基準線Ｌ２が想
定され、フレーム４０に、その基準線Ｌ２に沿って、モ
ータ４２，クラッチ４４およびエンコーダ４６が取り付
けられているのである。ただし、それらモータ４２，ク
ラッチ４４およびエンコーダ４６は、シフトレバー２０
のセレクト方向における片側にまとめて配置されてい
る。

【００５７】フレーム４０には、基準線Ｌ２を中心に回
動し、シフトレバー２０に基準線Ｌ２回りに（図３にお
いて矢印Ｂで示す回転方向に）回転力を付与する回転力
付与機構５０が設けられている。

【００５８】回転力付与機構５０は、(a) モータ４２に
より基準線Ｌ２回りに回動する回動部材５２と、(b) そ
の回動部材５２の回転力をシフトレバー２０に伝達する
力伝達部材５４とを備えている。回動部材５２は、シャ
フト５６によりクラッチ４４とエンコーダ４６とにそれ
ぞれ連結されている。

【００５９】さらに、回転力付与機構５０は、シフトレ
バー２０がシフト方向およびセレクト方向にそれぞれス
ムーズに動作することを保証する動作保証機構６０をも
備えている。シフトレバー２０が図示の中立位置Ｎ２か
らセレクト方向に動作する際には、シフトレバー２０と
力伝達部材５４との接続点の位置が図４において矢印Ａ
で示す回転方向に変化し、また、シフトレバー２０がセ
レクト方向に動作する際のみならずシフト方向に動作す
る際にもシフトレバー２０のうち力伝達部材５４との接
続部位の角度も変化するからである。

【００６０】図５には、力伝達部材５４と動作保証機構
６０とが拡大して示されている。動作保証機構６０は、
力伝達部材５４と回動部材５２とを連結する連結機構６
２を備えている。

【００６１】連結機構６２は、力伝達部材５４と回動部
材５２とを、基準線Ｌ２に平行な方向に相対変位可能に
連結する機能と、力伝達部材５４と回動部材５２とを、
回動部材５２を基準線Ｌ２における一側から見た場合
に、回動部材５２と第１部分６４との接続点と、点で表
される基準線Ｌ２とを通過する第１直線（図３参照）に
直角となる第２直線の回りに回動可能に連結する機能と
を有する。ただし、連結機構６２は、力伝達部材５４と
回動部材５２とが、基準線Ｌ２と直角な方向に相対変位
することを阻止する機能と、力伝達部材５４が回動部材
５２内において力伝達部材５４の中心線回りに回転する
ことを阻止する機能とを有する。

【００６２】それらの機能を果たすため、連結機構６２
は、具体的には、(a) 回動部材５２に第１部分６４をピ
ンおよびベアリングにより前記第２直線の回りに回動可
能に連結する連結部６３ａと、(b) 回動部材５２に第１
部分６４をスライドレールにより基準線Ｌ２に平行に移
動可能に連結する連結部６３ｂとを含む構造とされてい
る。

【００６３】動作保証機構６０はまた、力伝達部材５４
が２分割された回動部材５２の側の第１部分６４とシフ
トレバー２０の側の第２部分６６とを互いに連結する連
結機構７０をも備えている。

【００６４】連結機構７０は、それら第１部分６４と第
２部分６６とを、回動部材５２を基準線Ｌ２における一
側から見た場合に、前記第１直線に直角となる第３直線
の回りに回動可能に連結する機能を有する。その機能を
果たすため、連結機構７０は、具体的には、図６に示す
ように、ピン７２とベアリング７４とを含む構造とされ
ている。ピン７２は、前記第２直線に沿って延びるとと
もに、力伝達部材５４の２部分６４，６６が互いにオー
バラップした部分に挿通させられている。一方、ベアリ
ング７４は、それら２部分６４，６６のいずれか一方と
ピン７２とを回転可能に連結する。

【００６５】動作保証機構６０はさらに、力伝達部材５
４のうちの第２部分６６とシフトレバー２０とを互いに
連結する連結機構７８をも備えている。

【００６６】連結機構７８は、シフトレバー２０のうち
第２部分６６内に存在する部分がその第２部分６６内で
揺動可能に連結する機能を有する。その機能を果たすた
め、連結機構７８は、具体的には、図６および図７に示
すように、シフトレバー２０が挿入される筒状の保持部
材８０と第２部分６６とを連結するボールジョイント
（例えば、ボールがソケットに摺動可能に嵌合された構
造）８２を含む構造とされている。シフトレバー２０は
保持部材８０に適当な半径方向隙間を隔てて挿入されて
おり、自動操作時に両者間のシフトレバー２０の軸方向
における相対変位が許容される。

【００６７】以上、本自動操作装置の機械的な構成を説
明したが、次に、電気的な構成を説明する。

【００６８】図８に示すように、本自動操作装置は、コ
ントローラ１００を備えている。コントローラ１００
は、ＣＰＵ１０２，ＲＯＭ１０４およびＲＡＭ１０６を
含むコンピュータ１０８を主体として構成されている。
コントローラ１００は、それの入力側においては、前記
セレクト方向エンコーダ３４およびシフト方向エンコー
ダ４６と接続され、出力側においては、ドライバ１１０
を経て前記セレクト方向モータ３０、ドライバ１１２を
経て前記シフト方向モータ４２とそれぞれ接続され、さ
らに、前記セレクト方向クラッチ３２のソレノイドおよ
びシフト方向クラッチ４４のソレノイドともそれぞれ接
続されている。

【００６９】各ドライバ１１０，１１２から各モータ３
０，４２に流れる電流の値は各電流値センサ１１６，１
１８により検出される。それら各電流値センサ１１６，
１１８の入力端子は各ドライバ１１０，１１２に、出力
端子はコントローラ１００にそれぞれ接続されている。
各モータ３０，４２の電流値は各モータ３０，４２の負
荷の大きさを表しており、シフトレバー２０がストロー
クエンド位置に達した後にも各モータ３０，４２が同じ
方向に作動し続けられると、各モータ３０，４２の負荷
が大きくなり、各モータ３０，４２の電流値も大きくな
るのである。したがって、各電流値センサ１１６，１１
８からの出力信号は結局、各モータ３０，４２からシフ
トレバー２０に作用する力の大きさを表す信号となる。

【００７０】そして、本自動操作装置においては、コン
トローラ１００が、各エンコーダ３４，４６からの出力
信号と、各電流値センサ１１６，１１８からの出力信号
とに基づいて各モータ３０，４２および各クラッチ３
２，４４をそれぞれ制御するのであるが、そのため、コ
ンピュータ１０８により外部からシフト操作プログラム
が読み込まれてＲＡＭ１０６に一時的に記憶され、その
シフト操作プログラムがＣＰＵ１０２により実行され
る。

【００７１】シフト操作プログラムには、図９に示すよ
うに、操作パターンプログラムとシフト動作プログラム
とがある。操作パターンプログラムは、どのような操作
をどのような順序でどのような時間間隔で実行すべきか
を記述したプログラムである。シフト動作プログラム
は、各シフト動作毎に設けられたルーチンの集合であ
り、例えば、アップシフトプログラムには、シフトレバ
ー２０をＮ２位置からＮ１位置を経てＰ１位置に移動さ
せるためのルーチンなどがあり、また、ダウンシフトプ
ログラムには、シフトレバー２０をＰ５位置からＮ３位
置およびＮ２位置を順に経てＰ４位置に移動させるため
のルーチンなどがある。なお、それらプログラムはフロ
ッピーディスク等、記録媒体に記録されて外部記憶装置
に予め保存されている。

【００７２】以下、それらプログラムのうち本発明を理
解する上において関連の深いものであるシフト動作プロ
グラムを説明するが、アップシフトプログラムのみを図
１０ないし図１４に基づいて代表的に説明し、ダウンシ
フトプログラムは、アップシフトプログラムに準じたも
のであるため、説明を省略する。

【００７３】まず、図１０に基づき、シフトレバー２０
をＮ２位置からＮ１位置を経てＰ１位置に移動させるた
めのルーチンを説明する。

【００７４】まず、ステップＳ１０１（以下、単にＳ１
０１で表す。他のステップについても同じとする）にお
いて、両クラッチ３２，４４を初期状態である分離状態
から接続状態に移行させる。次に、Ｓ１０２において、
シフトレバー２０の現在位置、すなわち、今回はＮ２位
置を記憶させる。両エンコーダ３４，４６からの出力信
号に基づき、シフトレバー２０のセレクト方向位置（Ａ
方向回転位置）とシフト方向位置（Ｂ方向回転位置）と
をそれぞれＲＡＭ１０６に記憶させるのである。

【００７５】続いて、Ｓ１０３およびＳ１０４におい
て、シフトレバー２０をＮ２位置からＮ１位置に移動さ
せるセレクト動作を行う。

【００７６】具体的には、まず、Ｓ１０３において、セ
レクト方向モータ３０に電流を供給し、シフトレバー２
０をＮ２位置からＮ１位置に向かって移動させる。これ
により、シフトレバー２０は、例えば、図１５の上側グ
ラフに示す速度変化を伴って移動し、また、セレクト方
向モータ３０の電流値は同グラフに示すように変化す
る。

【００７７】その後、Ｓ１０４において、電流値センサ
１１６からの出力信号を力関連値を表す信号として入力
する。すなわち、本実施形態においては、セレクト方向
モータ３０の電流値を力関連値として入力するのであ
る。

【００７８】さらに、本ステップにおいては、各エンコ
ーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフトレバー
２０のセレクト方向における現在位置を検出し、その検
出された現在位置と、前記Ｓ１０２において記憶された
現在位置との差を演算し、それをシフトレバー２０の今
回の変位量Ｄとする。なお、ここに「変位量Ｄ」は、セ
レクト方向成分とシフト方向成分との双方を含むように
構成したり、それらのうち比較的大きな成分であるセレ
クト方向成分のみを含むように構成することができる。

【００７９】さらにまた、本ステップにおいては、力関
連値が所定値以上であり、かつ、変位量Ｄが所定範囲で
あるか否かを判定する。図１５に示すように、シフトレ
バー２０をＮ２位置からＮ１位置に移動させる際には、
Ｎ１位置はシフトレバー２０のストロークエンド位置で
あり、同図に示すように、セレクト方向モータ３０の電
流値が急に上昇して大きな値となり、また、変位量Ｄの
正規値は事前に分かっており、その正規値に許容誤差を
見込んで変位量Ｄの所定範囲が設定されているから、力
関連値が所定値以上であり、かつ、変位量Ｄが所定範囲
であれば、シフトレバー２０がＮ１位置に到達したか否
かを判定することができるのである。

【００８０】それら２条件が不成立であれば、判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ１０３に戻り、セレクト方向モータ３０を
作動し続け、それら２条件が同時に成立すれば、判定が
ＹＥＳとなり、Ｓ１０５において、セレクト方向モータ
３０を停止させる。

【００８１】次に、Ｓ１０６およびＳ１０７において、
シフトレバー２０をＮ１位置からＰ１位置に移動させる
シフト動作を行う。

【００８２】具体的には、まず、Ｓ１０６において、シ
フト方向モータ４２に電流を供給し、シフトレバー２０
をＮ１位置からＰ１位置に向かって移動させる。これに
より、シフトレバー２０は、例えば、図１５の左側グラ
フに示す速度変化を伴って移動し、また、シフト方向モ
ータ４２の電流値は同グラフに示すように変化する。

【００８３】その後、Ｓ１０７において、電流値センサ
１１８からの出力信号、すなわち、シフト方向モータ４
２の電流値を表す信号を力関連値として入力する。

【００８４】さらに、本ステップにおいては、各エンコ
ーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフトレバー
２０のシフト方向における現在位置を検出し、その検出
された現在位置と、前記Ｓ１０２において記憶された現
在位置との差を演算し、それをシフトレバー２０の今回
の変位量Ｄとする。なお、ここに「変位量Ｄ」は、セレ
クト方向成分とシフト方向成分との双方を含むように構
成される。

【００８５】さらにまた、本ステップにおいては、前記
Ｓ１０４におけると同様にして、力関連値が所定値以上
であり、かつ、変位量Ｄが所定範囲であるか否かを判定
する。図１５に示すように、シフトレバー２０がＰ１位
置を少し超えた位置はシフトレバー２０のストロークエ
ンド位置であり、同図に示すように、電流値が急に上昇
して大きな値となり、また、変位量Ｄの正規値は事前に
分かっているからである。それら２条件が不成立であれ
ば、判定がＮＯとなり、Ｓ１０６に戻り、シフト方向モ
ータ４２を作動し続ける。これに対し、それら２条件が
同時に成立すれば、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０８にお
いて、シフト方向モータ４２を停止させる。

【００８６】その後、Ｓ１０９において、両クラッチ３
２，４４を接続状態から分離状態に移行させ、シフトレ
バー２０が各モータ３０，４２の停止位置とは無関係に
自由に変位することを許容する状態とする。これによ
り、シフトレバー２０は、Ｐ１位置を超えたストローク
エンド位置から本来のＰ１位置に、シフトレバー２０自
体等の弾性力により戻される。以上で本ルーチンの一回
の実行が終了する。

【００８７】次に、図１１に基づき、シフトレバー２０
をＰ１位置からＮ１位置を経てＰ２位置に移動させるた
めのルーチンを説明する。なお、図１０のルーチンと共
通する部分については簡単に説明する。

【００８８】まず、Ｓ２０１において、両クラッチ３
２，４４を接続状態とする。次に、Ｓ２０２において、
両エンコーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフ
トレバー２０の現在位置を記憶させる。その後、Ｓ２０
３において、シフト方向モータ４２に電流を供給し、シ
フトレバー２０をＰ１位置からＮ１位置に向かって移動
させる。続いて、Ｓ２０４において、電流値センサ１１
６からの出力信号に基づく力関連値が所定値以下であ
り、かつ、各エンコーダ３４，４６からの出力信号に基
づく変位量Ｄが所定範囲にあるか否かを判定する。

【００８９】ここに、先の場合と異なり、力関連値が所
定値以下であることを判定するのは以下の理由からであ
る。すなわち、Ｎ１位置はシフトレバー２０のセレクト
動作においてはストロークエンド位置となるがシフト方
向動作においてはストロークエンド位置とならず、ま
た、シフトレバー２０にはその機構上、シフト方向にお
いてはＮ１位置に復元する力が常に作用していて、シフ
トレバー２０がＮ１位置に接近するにつれてシフトレバ
ー２０に作用するシフト方向力が急に減少し、Ｎ１位置
に到達したときにはシフト方向力がほぼ０となるからで
ある。なお、このことはＮ３位置についても該当する。

【００９０】それら２条件が同時に成立してＳ２０４の
判定がＹＥＳとなれば、Ｓ２０５において、再度、シフ
ト方向モータ４２に電流を供給し、シフトレバー２０を
Ｎ１位置からＰ２位置に向かって移動させる。続いて、
Ｓ２０６において、電流値センサ１１６からの出力信号
に基づく力関連値が所定値以上であり、かつ、各エンコ
ーダ３４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが所定
範囲にあるか否かを判定する。Ｐ２位置を少し超えた位
置はシフトレバー２０のストロークエンド位置であるか
らである。それら２条件が同時に成立してＳ２０６の判
定がＹＥＳとなれば、Ｓ２０７において、シフト方向モ
ータ４２を停止させ、Ｓ２０８において、両クラッチ３
２，４４を分離状態とする。以上で本ルーチンの一回の
実行が終了する。

【００９１】次に、図１２に基づき、シフトレバー２０
をＰ２位置からＮ１位置およびＮ２位置を順に経てＰ３
位置に移動させるためのルーチンを説明する。なお、先
のルーチンと共通する部分については簡単に説明する。

【００９２】まず、Ｓ３０１において、両クラッチ３
２，４４を接続状態とする。次に、Ｓ３０２において、
両エンコーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフ
トレバー２０の現在位置を記憶させる。その後、Ｓ３０
３において、シフト方向モータ４２に電流を供給し、シ
フトレバー２０をＰ２位置からＮ１位置に向かって移動
させる。続いて、Ｓ３０４において、電流値センサ１１
８からの出力信号に基づく力関連値が所定値以下であ
り、かつ、各エンコーダ３４，４６からの出力信号に基
づく変位量Ｄが所定範囲にあるか否かを判定する。

【００９３】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ３０５において、シフト方向モータ４２
を停止させる。

【００９４】その後、Ｓ３０６において、今度は、セレ
クト方向モータ３０に電流を供給し、シフトレバー２０
をＮ１位置からＮ２位置に向かって移動させる。続い
て、Ｓ３０７において、電流値センサ１１６からの出力
信号に基づく力関連値が所定値以下であり、かつ、各エ
ンコーダ３４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが
所定範囲にあるか否かを判定する。

【００９５】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ３０８において、セレクト方向モータ３
０を停止させる。

【００９６】その後、Ｓ３０９において、シフト方向モ
ータ４２に電流を供給し、シフトレバー２０をＮ２位置
からＰ３位置に向かって移動させる。続いて、Ｓ３１０
において、電流値センサ１１８からの出力信号に基づく
力関連値が所定値以上であり、かつ、各エンコーダ３
４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが所定範囲に
あるか否かを判定する。

【００９７】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ３１１において、シフト方向モータ４２
を停止させ、Ｓ３１２において、両クラッチ３２，４４
を分離状態とする。以上で本ルーチンの一回の実行が終
了する。

【００９８】次に、図１３に基づき、シフトレバー２０
をＰ３位置からＮ２位置を経てＰ４位置に移動させるた
めのルーチンを説明する。なお、先のルーチンと共通す
る部分については簡単に説明する。

【００９９】まず、Ｓ４０１において、両クラッチ３
２，４４を接続状態とする。次に、Ｓ４０２において、
両エンコーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフ
トレバー２０の現在位置を記憶させる。その後、Ｓ４０
３において、シフト方向モータ４２に電流を供給し、シ
フトレバー２０をＰ３位置からＮ２位置に向かって移動
させる。続いて、Ｓ４０４において、電流値センサ１１
６からの出力信号に基づく力関連値が所定値以下であ
り、かつ、各エンコーダ３４，４６からの出力信号に基
づく変位量Ｄが所定範囲にあるか否かを判定する。

【０１００】それら２条件が同時に成立してＳ４０４の
判定がＹＥＳとなれば、Ｓ４０５において、再度、シフ
ト方向モータ４２に電流を供給し、シフトレバー２０を
Ｎ２位置からＰ４位置に向かって移動させる。続いて、
Ｓ４０６において、電流値センサ１１６からの出力信号
に基づく力関連値が所定値以上であり、かつ、各エンコ
ーダ３４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが所定
範囲にあるか否かを判定する。それら２条件が同時に成
立してＳ４０６の判定がＹＥＳとなれば、Ｓ４０７にお
いて、シフト方向モータ４２を停止させ、Ｓ４０８にお
いて、両クラッチ３２，４４を分離状態とする。以上で
本ルーチンの一回の実行が終了する。

【０１０１】次に、図１４に基づき、シフトレバー２０
をＰ４位置からＮ２位置およびＮ３位置を順に経てＰ５
位置に移動させるためのルーチンを説明する。なお、先
のルーチンと共通する部分については簡単に説明する。

【０１０２】まず、Ｓ５０１において、両クラッチ３
２，４４を接続状態とする。次に、Ｓ５０２において、
両エンコーダ３４，４６からの出力信号に基づき、シフ
トレバー２０の現在位置を記憶させる。その後、Ｓ５０
３において、シフト方向モータ４２に電流を供給し、シ
フトレバー２０をＰ４位置からＮ２位置に向かって移動
させる。続いて、Ｓ５０４において、電流値センサ１１
８からの出力信号に基づく力関連値が所定値以下であ
り、かつ、各エンコーダ３４，４６からの出力信号に基
づく変位量Ｄが所定範囲にあるか否かを判定する。

【０１０３】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ５０５において、シフト方向モータ４２
を停止させる。

【０１０４】その後、Ｓ５０６において、セレクト方向
モータ３０に電流を供給し、シフトレバー２０をＮ２位
置からＮ３位置に向かって移動させる。続いて、Ｓ５０
６において、電流値センサ１１６からの出力信号に基づ
く力関連値が所定値以下であり、かつ、各エンコーダ３
４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが所定範囲に
あるか否かを判定する。

【０１０５】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ５０８において、セレクト方向モータ３
０を停止させる。

【０１０６】その後、Ｓ５０９において、シフト方向モ
ータ４２に電流を供給し、シフトレバー２０をＮ３位置
からＰ５位置に向かって移動させる。続いて、Ｓ５１０
において、電流値センサ１１８からの出力信号に基づく
力関連値が所定値以上であり、かつ、各エンコーダ３
４，４６からの出力信号に基づく変位量Ｄが所定範囲に
あるか否かを判定する。

【０１０７】それら２条件が同時に成立して判定がＹＥ
Ｓとなれば、Ｓ５１１において、シフト方向モータ４２
を停止させ、Ｓ５１２において、両クラッチ３２，４４
を分離状態とする。以上で本ルーチンの一回の実行が終
了する。

【０１０８】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、各電流値センサ１１６，１１８が請求項
２の発明における「力関連値検出装置」の一例を構成し
ているのである。また、コンピュータ１０８のうち操作
パターンプログラムおよびシフト動作プログラムを実行
する部分が、請求項１〜３の発明における「アクチュエ
ータ制御手段」の一例を構成し、そのうち、図１０のＳ
１０１，Ｓ１０９，図１１のＳ２０１，Ｓ２０８，図１
２のＳ３０１，Ｓ３１２，図１３のＳ４０１，Ｓ４０
８，図１４のＳ５０１，Ｓ５１２を実行する部分が、請
求項５の発明における「連携状態変更装置制御手段」の
一例を構成しているのである。

【０１０９】なお付言すれば、本実施形態においては、
各電流値センサ１１６，１１８によるシフトレバー位置
検出と、各クラッチ３２，４４の切換えを伴う各エンコ
ーダ３４，４６によるアクチュエータ作動量検出との双
方が行われ、それらの検出結果を総合してアクチュエー
タが制御されるようになっている。したがって、本実施
形態によれば、シフトレバー位置検出のみを行う形態で
本発明を実施する場合や、アクチュエータ作動量検出の
みを行う形態で本発明を実施する場合に比較して、シフ
トレバー位置の検出精度の向上を比較的容易に図り得る
という特有の効果が得られる。ただし、シフトレバー位
置検出のみを行う形態で本発明を実施することも、アク
チュエータ作動量検出のみを行う形態で本発明を実施す
ることも可能であるのはもちろんである。

【０１１０】さらに付言すれば、本実施形態において
は、各モータ３０，４２と各回動部材２６，５２との間
に各クラッチ３２，４４が設けられていて、シフトレバ
ー２０と各モータ３０，４２に対する分離／接続が簡単
な操作（例えばスイッチのＯＮ／ＯＦＦ操作）で切換え
可能とされている。一方、自動操作装置をシフトレバー
２０に係合させた後、運転者が自由にシフトレバー２０
を操作することが必要となる場合がある。それは例え
ば、車両を実走行試験以外の目的で別の場所に移動させ
る場合や、実走行試験に先立ち、運転者がシフトレバー
２０を操作してその操作経路を自動操作装置に対して教
示する場合である。これらの場合に、運転者がいちいち
工具等を用いてシフトレバー２０と自動操作装置との連
携を解除しなければならないのでは、面倒である。これ
に対し、本実施形態によれば、その連携が簡単な操作で
実行可能となるため、自動操作装置の使い勝手が向上す
るという効果も得られる。

【０１１１】さらに付言すれば、本実施形態において
は、各モータ３０，４２の各回の作動が終了し、シフト
レバー２０がある停止位置に到達させられた後において
は、次回の作動が開始されるまでの間、各クラッチ３
２，４４により各モータ３０，４２とシフトレバー２０
との連携が解除されるから、各モータ３０，４２の前回
の作動終了時と次回の作動開始時との間において各モー
タ３０，４２とトランスミッション１０との間に相対変
位が生じても、それらモータ３０，４２およびシフトレ
バー２０に予定外に力が付与されることが回避されると
いう効果も得られる。

【０１１２】次に、本発明の別の実施形態である自動操
作装置を説明する。ただし、先の実施形態と共通する部
分については、同一の符号を使用することにより詳細な
説明を省略し、異なる部分についてのみ詳細に説明す
る。

【０１１３】本実施形態においては、力関連値検出装置
として、先の実施形態における電流値センサ１１６，１
１８に代えて、歪みゲージを利用してシフトレバー２０
に作用する力を検出する装置が使用されている。具体的
には、図１６に示すように、シフトレバー２０のセレク
ト方向力検出のためにブリッジ回路（セレクト方向ブリ
ッジ回路）１３０および増幅器１３２が、シフト方向力
検出のためにブリッジ回路（シフト方向ブリッジ回路）
１４０および増幅器１４２がそれぞれ設けられているの
である。各ブリッジ回路１３０，１４０は各増幅器１３
２，１４２を経て前記コントローラ１００の入力側に接
続されている。

【０１１４】セレクト方向ブリッジ回路１３０は、図１
７の(a) に示すように、２つの歪みゲージＡ₁，Ａ₂と
２つの固定抵抗Ｒ₁，Ｒ₂とが菱形を成す電気回路の各
辺にそれぞれ配置されて構成されている。歪みゲージＡ
₁，Ａ₂は、図１８に示すように、シフトレバー２０の
うち、セレクト方向動作時に比較的大きな曲げモーメン
トが作用し、比較的大きな表面歪みが発生する部位（例
えば、シフトレバー２０の揺動支点近傍）の両面（図に
おいて表側と裏側）にそれぞれ装着される。

【０１１５】一方、シフト方向ブリッジ回路１４０は、
セレクト方向ブリッジ回路１３０と同様に構成されてい
る。すなわち、図１７の(b) に示すように、２つの歪み
ゲージＢ₁，Ｂ₂と２つの固定抵抗Ｒ₃，Ｒ₄とが菱形
を成す電気回路の各辺にそれぞれ配置されて構成され、
かつ、歪みゲージＢ₁，Ｂ₂が、図１８に示すように、
シフトレバー２０のうち、シフト方向動作時に比較的大
きな曲げモーメントが作用し、比較的大きな表面歪みが
発生する部位（例えば、シフトレバー２０の揺動支点近
傍）の両面（図において前側と後側）にそれぞれ装着さ
れるのである。

【０１１６】そして、コントローラ１００は、図１７の
(a) および(b) にそれぞれ示す入力電圧Ｖ_inに応じて各
ブリッジ回路１３０，１４０に発生する出力電圧Ｖ_out
を各増幅器１３２，１４２を経て入力し、それら入力電
圧Ｖ_inと出力電圧Ｖ_outとの関係に基づき、シフトレバ
ー２０にセレクト方向とシフト方向とにそれぞれ作用す
る曲げモーメントを演算する。例えば、Ｖ_out＝ｋ・ε・Ｖ_in／２なる式を用いて演算する。ただし、ここに「ｋ」は定
数、「ε」は歪みをそれぞれ表す。

【０１１７】さらに、コントローラ１００は、その演算
した曲げモーメントを前記力関連値として使用し、その
曲げモーメントと、各エンコーダ３４，４６により検出
された変位量Ｄとの双方に基づき、シフトレバー２０の
操作位置を検出し、その結果をフィードバックすること
により、先の実施形態におけると同様に、各モータ３
０，４２および各クラッチ３２，４４を制御する。

【０１１８】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、各ブリッジ回路１３０，１４０が請求項
２の発明における「力関連値検出装置」の一例を構成し
ているのである。また、コンピュータ１０８のうち操作
パターンプログラムおよびシフト動作プログラムを実行
する部分が、請求項１〜３の発明における「アクチュエ
ータ制御手段」の一例を構成し、また、そのうち、図１
０のＳ１０１，Ｓ１０９，図１１のＳ２０１，Ｓ２０
８，図１２のＳ３０１，Ｓ３１２，図１３のＳ４０１，
Ｓ４０８，図１４のＳ５０１，Ｓ５１２を実行する部分
が、請求項５の発明における「連携状態変更装置制御手
段」の一例を構成しているのである。

【０１１９】次に、本発明のさらに別の実施形態を説明
する。

【０１２０】以上説明した実施形態は、シフトレバー２
０が取り付けられているトランスミッション１０と、自
動操作装置の機械部が取り付けられているボデー２２と
の相対変位に起因するシフトレバー２０の操作位置誤差
をソフト的（電気的）に解消する形式の実施形態である
が、本実施形態は、その操作位置誤差をさらに、ハード
的（機械的）にも解消する形式の実施形態である。ただ
し、本実施形態は、先の実施形態と共通する部分もある
ため、その部分については、同一の符号を使用すること
によって詳細な説明を省略し、異なる部分についてのみ
詳細に説明する。

【０１２１】本実施形態においては、図１９に示すよう
に、トランスミッション１０のハウジング（正確には、
そのハウジングのうちシフトレバー２０の基端部を揺動
可能に支持する部分）に支持部材１５０を介して案内部
材１５２が取り付けられている。案内部材１５２は、シ
フトレバー２０が変位する際にその経路を案内するもの
であり、一方、シフトレバー２０は、その一支点をほぼ
中心にして揺動する形式である。したがって、案内部材
１５２が支持部材１５０によってシフトレバー２０の揺
動支点からその揺動半径方向にやや離れた位置に設けら
れ、これにより効果的にシフトレバー２０の案内が行わ
れるようにされているのである。

【０１２２】案内部材１５２は、それの平面図である図
２０に示すように、シフトレバー２０の操作パターンに
形状が対応する溝１５４を備えている。この溝１５４
は、それの側面１５６でシフトレバー２０に係合（摺
接）してシフトレバー２０をそれの実際の操作経路が正
規の操作経路となるように案内するものである。具体的
には、溝１５４は、それの側面１５６が、シフトレバー
２０が正しくセレクト方向動作およびシフト方向動作を
行う際の操作経路のすべてが内包される最小範囲より少
し内側の範囲を画定するように設計されている。すなわ
ち、シフトレバー２０がその溝１５４の側面１５６に案
内されて変位する限り、シフトレバー２０にシフトミス
が発生することも過負荷が発生することもないようにさ
れているのである。

【０１２３】また、溝１５４の側面１５６には、シフト
レバー２０の移動中屈曲移動が行われる複数箇所におい
てそれぞれ斜面１５８（面取り部）が形成されている。
例えば、シフトレバー２０がＮ２位置からＮ１位置を経
てＰ１位置に変位させられる際には、そのＮ１位置にお
いてシフトレバー２０の移動経路がほぼ直角に曲げられ
るから、側面１５６のうちそのＮ１位置に対応する部分
に斜面１５８が形成されているのである。このように斜
面１５８を設けたのは、せっかくシフトレバー２０を誘
導する溝１５４を設けてもその溝１５４に直角部があっ
たのではシフトレバー２０がスムーズに屈曲変位するこ
とができず、結局、シフトミスが発生してしまうからで
ある。ただし、この斜面１５８も前記最小範囲の内側に
位置するように設計される。

【０１２４】本実施形態においては、上述のように、案
内部材１５２により、トランスミッション１０と自動操
作装置の機械部との相対変位に起因する操作位置誤差の
解消がハード的に行われるが、その誤差の解消をソフト
的にも行うために、その案内部材１５２に８つの近接ス
イッチ１６０が設けられている。

【０１２５】すなわち、近接スイッチ１６０は、図２０
に示すように、案内部材１５２のうち、シフトレバー２
０の６つの変速位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ
Ｒと、セレクト方向におけるストロークエンド位置であ
る中立位置Ｎ１，Ｎ３とに近接する位置にそれぞれ取り
付けられているのである。

【０１２６】それら近接スイッチ１６０は、図２１に示
すように、エンコーダ３４，３６と共に、コントローラ
２００の入力側に接続されている。コントローラ２００
は、それのコンピュータ２０８により、各エンコーダ３
４，４６からの出力信号と、各近接スイッチ１６０から
の出力信号とに基づき、各モータ３０，４２と各クラッ
チ３２，４４とをそれぞれ制御する。

【０１２７】その制御のために、前記実施形態における
と同様に、操作パターンプログラムとシフト動作プログ
ラムとがそれぞれＣＰＵ２０２により実行されるが、そ
のシフト動作プログラムの一つであるＮ２→Ｎ１→Ｐ１
ルーチンが図２２にフローチャートで示されている。以
下、このルーチンを代表的に説明するが、前記実施形態
と共通する部分については簡単に説明する。

【０１２８】まず、Ｓ８０１において、両クラッチ３
２，４４を接続状態とする。次に、Ｓ８０２において、
セレクト方向モータ３０に電流を供給し、シフトレバー
２０をＮ２位置からＮ１位置に向かって移動させる。続
いて、Ｓ８０３において、Ｎ１位置検出用の近接スイッ
チ１６０がシフトレバー２０のＮ１位置への到達を検出
したか否かを判定する。その到達を検出しない場合には
判定がＮＯとなり、Ｓ８０２に戻り、その到達を検出し
た場合には判定がＹＥＳとなり、Ｓ８０４において、セ
レクト方向モータ３０を停止させる。

【０１２９】次に、Ｓ８０５において、シフト方向モー
タ４２に電流を供給し、シフトレバー２０をＮ１位置か
らＰ１位置に向かって移動させる。続いて、Ｓ８０６に
おいて、Ｐ１位置検出用の近接スイッチ１６０がシフト
レバー２０のＰ１位置への到達を検出したか否かを判定
する。その到達を検出しない場合には判定がＮＯとな
り、Ｓ８０５に戻り、その到達を検出した場合には判定
がＹＥＳとなり、Ｓ８０７において、シフト方向モータ
４２を停止させる。その後、Ｓ８０８において、両クラ
ッチ３２，４４を分離状態とする。以上で本ルーチンの
一回の実行が終了する。

【０１３０】したがって、本実施形態においては、シフ
トミスおよび過負荷が機械的にも電気的にも回避され、
さらに、シフト抜けも電気的に回避されるという効果が
得られる。

【０１３１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、近接スイッチ１６０が請求項３の発明に
おける「停止位置センサ」の一例を構成し、また、コン
ピュータ２０８のうち操作パターンプログラムおよびシ
フト動作プログラムを実行する部分が、請求項１〜３の
発明における「アクチュエータ制御手段」の一例を構成
し、また、そのうち、図２２のＳ８０１，Ｓ８０８を実
行する部分が、請求項５の発明における「連携状態変更
装置制御手段」の一例を構成しているのである。

【０１３２】なお付言すれば、本実施形態においては、
停止位置センサとして無接触式かつ磁気式である近接ス
イッチ１６０が使用されているが、無接触式かつ光学式
である光電スイッチとしたり、接触式のセンサの一例で
あるタッチセンサ，ボタンスイッチとすることができ
る。

【０１３３】さらに付言すれば、本実施形態における複
数の近接スイッチ１６０は例えば、以上説明したいくつ
かの実施形態において電流値センサ１１６，１１８およ
びブリッジ回路１３０，１４０に代えて使用することが
できる。

【０１３４】さらにまた付言すれば、以上説明したシフ
トレバー位置検出の方法および装置は、シフトレバー２
０の自動操作以外の用途にも使用することができる。

【０１３５】以上、本発明のいくつかの実施形態を図面
に基づいて詳細に説明したが、これらの他にも、特許請
求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて
種々の変形，改良を施した形態で本発明を実施すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である自動操作装置によっ
て自動操作されるシフトレバーとそれが取り付けられた
トランスミッションとをそれぞれ示す側面図である。

【図２】図１におけるシフトレバーの操作パターンを示
す平面図である。

【図３】上記自動操作装置における力伝達機構のうちセ
レクト方向動作のための機構部を示す側面図である。

【図４】上記力伝達機構のうちシフト方向動作のための
機構部を示す側面図である。

【図５】図４における力伝達部材および動作保証機構を
取り出して拡大して示す側面図である。

【図６】それら力伝達部材および動作保証機構を示す平
面図である。

【図７】図６における連結機構７８を示す断面図であ
る。

【図８】上記自動操作装置の電気的な構成を示すブロッ
ク図である。

【図９】図８におけるコンピュータ１０８によって実行
されるシフト操作プログラムの分類構成を示す図であ
る。

【図１０】図９におけるＮ２→Ｎ１→Ｐ１ルーチンを示
すフローチャートである。

【図１１】図９におけるＰ１→Ｎ１→Ｐ２ルーチンを示
すフローチャートである。

【図１２】図９におけるＰ２→Ｎ１→Ｎ２→Ｐ３ルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図１３】図９におけるＰ３→Ｎ２→Ｐ４ルーチンを示
すフローチャートである。

【図１４】図９におけるＰ４→Ｎ２→Ｎ３→Ｐ５ルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図１５】図１０のＮ２→Ｎ１→Ｐ１ルーチンの実行内
容を説明するための図である。

【図１６】本発明の別の実施形態である自動操作装置の
電気的な構成を示すブロック図である。

【図１７】図１６におけるブリッジ回路を示す電気回路
図である。

【図１８】図１７のブリッジ回路における歪みゲージが
シフトレバーに装着される様子を示す側面図である。

【図１９】本発明のさらに別の実施形態である自動操作
装置の一構成要素である案内部材が取り付けられたトラ
ンスミッションを示す側面図である。

【図２０】図１９における案内部材を示す平面図であ
る。

【図２１】上記自動操作装置の電気的な構成を示すブロ
ック図である。

【図２２】図２１におけるコンピュータにより実行され
るシフト動作プログラムのうちのＮ２→Ｎ１→Ｐ１ルー
チンを代表的に示すフローチャートである。

【図２３】従来の自動操作装置の問題点を説明するため
の図である。

【符号の説明】

１０トランスミッション２０シフトレバー２１力伝達機構３０，４２モータ３２，４４クラッチ３４，４６エンコーダ１００コントローラ１１６，１１８電流値センサ１３０，１４０ブリッジ回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両用トランスミッションの変速比を変化
させるために運転者によって操作されるべきシフトレバ
ーであってその操作経路上において複数の停止位置を有
するものを自動的に操作するために、(a) アクチュエー
タと、(b) そのアクチュエータにより発生した力を前記
シフトレバーに伝達する力伝達機構と、(c) 前記アクチ
ュエータを制御するコントローラとを含むシフトレバー
の自動操作装置において、前記アクチュエータおよび力伝達機構が取り付けられる
べき取付対象と前記トランスミッションとの相対変位の
影響を受けることなく、前記シフトレバーの操作位置を
検出するシフトレバー位置検出装置を設け、かつ、前記
コントローラに、そのシフトレバー位置検出装置からの
出力信号に基づき、シフトレバーの実際の操作位置が目
標の操作位置となるように前記アクチュエータを制御す
るアクチュエータ制御手段を設けたことを特徴とするシ
フトレバーの自動操作装置。
【請求項２】請求項１のシフトレバーの自動操作装置で
あって、前記シフトレバー位置検出装置が、前記シフト
レバーの操作位置を、前記アクチュエータの作動によっ
て前記シフトレバーに作用する力に関連する力関連値と
して検出する力関連値検出装置を含むシフトレバーの自
動操作装置。
【請求項３】請求項１または２のシフトレバーの自動操
作装置であって、前記シフトレバー位置検出装置が、前
記トランスミッションに直接に取り付けられた前記シフ
トレバーの複数の停止位置にそれぞれ対応して前記トラ
ンスミッションまたはそれと相対変位しない部材に取り
付けられた複数の検出部により、前記シフトレバーが前
記複数の停止位置にそれぞれ位置したことを検出する停
止位置センサを含むシフトレバーの自動操作装置。
【請求項４】車両用トランスミッションの変速比を変化
させるために運転者によって操作されるべきシフトレバ
ーであって、前記トランスミッションに直接に取り付け
られるとともに、その操作経路上において複数の停止位
置を有するシフトレバーを自動的に操作するために、
(a) アクチュエータと、(b) そのアクチュエータにより
発生した力を前記シフトレバーに伝達する力伝達機構
と、(c) 前記アクチュエータを制御するコントローラと
を含むシフトレバーの自動操作装置において、前記トランスミッションまたはそれと相対変位しない部
材に取り付けられ、前記シフトレバーについて予め定め
られている正規の操作経路に形状が対応する溝を有し、
その溝の側面でシフトレバーに係合することにより、シ
フトレバーをそれの実際の操作経路が正規の操作経路と
なるように案内する案内部材を設けたことを特徴とする
シフトレバーの自動操作装置。
【請求項５】車両用トランスミッションの変速比を変化
させるために運転者によって操作されるべきシフトレバ
ーであってその操作経路上において複数の停止位置を有
するシフトレバーを自動的に操作するために、(a) アク
チュエータと、(b) そのアクチュエータにより発生した
力を前記シフトレバーに伝達する力伝達機構と、(c) 前
記アクチュエータを制御するコントローラとを含むシフ
トレバーの自動操作装置において、前記シフトレバーとアクチュエータとの間に、シフトレ
バーをアクチュエータによって強制的に変位させる強制
変位状態と、アクチュエータに対して自由に変位するこ
とを許容する自由変位許容状態とに変更可能な連携状態
変更装置を設け、かつ、前記コントローラに、前記アク
チュエータの作動により前記シフトレバーがある停止位
置から別の停止位置に変位させられるのに先立ち、前記
連携状態変更装置を自由変位許容状態から強制変位状態
に変更し、前記シフトレバーが前記別の停止位置に到達
したときに、連携状態変更装置を強制変位状態から自由
変位許容状態に変更する連携状態変更装置制御手段を設
けたことを特徴とするシフトレバーの自動操作装置。