JP4209863B2 - Mtシフトアクチュエータ - Google Patents
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Description
マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
上記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることによりこのシフトレバーを上記初期状態から上記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
上記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
上記制御部は、
上記シフトレバーを上記初期状態から上記終端状態までシフトさせる間に上記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
上記第1の制御情報に対応した、上記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
上記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することによりこのシフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
上記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と上記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
上記第1の制御情報と上記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部とを有し、
上記フィードバック制御部は、シンクロナイザ機構への接触が検出された時点よりも遅れた所定のタイミングで上記第2の位置および速度情報から上記第2の制御情報への変換係数を切り換えるものであり、
上記操作部は、上記第3の制御情報の入力を受けて、上記シフトレバーに、この第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とする。
上記フィードバック制御部は、上記接触検出部で検出されたシンクロナイザ機構からの離脱のタイミングを上記所定のタイミングとして、この所定のタイミングで上記第2の位置および速度情報から上記第2の制御情報への変換係数を切り換えるものであることが好ましい。
20 シフトレバー
21 シフトノブ
30 マニュアルトランスミッション
100 制御部
110 モデル情報生成部
120 シミュレーション部
121 ノミナルモデル
130 情報固定部
131 第2スイッチングオペレータ
140 センシング部
141 2階微分オペレータ
142 データ抽出オペレータ
150 フィードバック情報生成部
151 差分オペレータ
152a 第1フィードバックオペレータ
152b 第2フィードバックオペレータ
160 情報合成部
161 第1スイッチングオペレータ
162 加算オペレータ
163 第3スイッチングオペレータ
200 操作部
201 制御対象
210 ロッド
220、240 ACサーボモータ
230、250 アクチュエータ
260 カップリング
Claims (9)
- マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
前記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることにより該シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
前記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
前記制御部は、
前記シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態までシフトさせる間に前記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
前記第1の制御情報に対応した、前記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
前記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することにより該シフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
前記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と前記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部とを有し、
前記フィードバック制御部は、シンクロナイザ機構への接触が検出された時点よりも遅れた所定のタイミングで前記第2の位置および速度情報から前記第2の制御情報への変換係数を切り換えるものであり、
前記操作部は、前記第3の制御情報の入力を受けて、前記シフトレバーに、該第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とするMTシフトアクチュエータ。 - 前記フィードバック制御部は、前記所定のタイミングで、前記第1の制御情報の前記第3の制御情報への影響と比べ、前記第2の制御情報の前記第3の制御情報への影響が相対的に大きくなるように、前記変換係数を切り替えるものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記情報合成部は、前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成するにあたり、前記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、該接触が検出されない場合と比べ、前記第1の制御情報の影響を抑えた合成を行うものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記情報合成部は、前記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、前記第1の制御情報の影響を遮断して、前記第2の制御情報を前記第3の制御情報として前記操作部に与えるものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記シフトレバーへの加速度を取得し該加速度に基づいてシンクロナイザ機構への接触を検出する接触検出部を備えたことを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記接触検出部は、前記加速度に基づいて、前記シフトレバーの、前記シンクロナイザ機構への接触を検出すると共に接触後の該シンクロナイザ機構からの離脱を検出するものであって、
前記フィードバック制御部は、前記接触検出部で検出されたシンクロナイザ機構からの離脱のタイミングを前記所定のタイミングとして、該所定のタイミングで前記第2の位置および速度情報から前記第2の制御情報への変換係数を切り換えるものであることを特徴とする請求項5記載のMTシフトアクチュエータ。 - 前記モデル情報生成部により生成される第1の制御情報により表わされる力パターンが前記終端状態に対応する終端の力まで変化したタイミングで、前記第1の位置及び速度情報を、該終端状態に対応する終端の位置及び速度を表わす情報に固定する情報固定部を有することを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記操作部は、前記シフトレバーの、所定のシフト方向へのシフト操作を担当する第1のアクチュエータと、前記シフトレバーの、前記シフト方向に交わる所定のセレクト方向へのシフト操作を担当する第2のアクチュエータとを備え、
前記制御部は、前記第1のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報と、前記第2のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報とを生成するものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。 - 前記モデル情報生成部は、初期状態と終端状態とシフト完了時間との組合せに応じた力パターンを表わす第1の制御情報を生成するものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
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