KR102325642B1 - 액셀 여유 측정 장치, 액셀 여유 측정 방법, 및 매체 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 목적은, 엔진 회전수를 이용하지 않고 차량의 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있는 액셀 여유 측정 장치를 제공하는 것이다.
액셀 여유 측정 장치는, 차량의 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 장치로서, 액셀 페달을 조작하는 액셀 액추에이터; 차량의 차속을 검출하는 차속 센서; 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 차속 센서에 의한 차속 검출값의 변화를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출하는 제1 측정부; 및 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 잠정 여유 개도 근방으로 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 여유 개도를 산출하는 제2 측정부;를 구비한다.

Description

액셀 여유 측정 장치, 액셀 여유 측정 방법, 및 매체
본 발명은, 차량의 액셀 페달(accelerator pedal)의 여유 개도(play opening)를 측정하는 액셀 여유 측정 장치, 액셀 여유 측정 방법, 프로그램, 및 매체에 관한 것이다.
내구 시험, 배기 정화 성능 평가 시험 및 연비 계측 시험 등의 차량 시험은, 예를 들어 섀시 다이나모미터(chassis dynamometer)의 롤러 상에 실제 차량을 실제로 주행시킴으로써 수행된다. 이 때, 실제 차량의 운전은 자동 운전 장치(소위, 드라이브 로봇)가 수행하는 경우가 많다. 드라이브 로봇은, 실현해야 할 차량의 속도에 해당하는 차속(車速) 지령이 입력되면, 이 차속 지령을 실현하도록, 차량의 액셀 페달이나 브레이크 페달 등을 조작하는 액추에이터를 구동한다. 미리 정해진 차속 지령에 따른 차량의 운전은, 모드 운전이라 호칭된다.
차량 시험에 있어서, 차량의 내구 성능, 배기 정화 성능 및 연비 등은, 사람 대신 드라이브 로봇이 수행하는 모드 운전의 결과로 평가된다. 따라서, 이러한 시험에 이용되는 드라이브 로봇에게는, 차속 지령에 충실할 것이 요구된다.
그런데 실제 차량의 액셀 페달에는, 적잖이 여유가 설정되어 있다. 그러므로 드라이브 로봇의 제어장치에서는, 차속 지령에 대해 충실히 액셀 페달을 조작할 수 있도록, 시험 대상인 차량마다 액셀 페달의 여유 개도(開度)를 설정하는 것이 가능해져 있다. 그러므로 드라이브 로봇을 이용한 시험을 수행할 때에는, 사전에 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 필요가 있다. 예를 들어 특허문헌 1에 나타난 기술에서는, 액셀 페달을 서서히 밟았을 때에, 엔진 회전수가 아이들 회전수로부터 상승하기 시작했을 때의 액셀 페달의 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다.
일본 공개특허공보 특개2003-98048호
이와 같이 특허문헌 1의 기술에서는, 엔진 회전수의 변화를 이용함으로써 액셀 페달의 여유 개도를 측정하고 있다. 그러므로, 엔진 회전수를 취득할 수 없는 또는 엔진이 정지해도 모터로 주행 가능한 전기 자동차나 하이브리드 자동차를 시험 대상으로 하는 경우, 특허문헌 1의 기술을 적용하여 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 것이 어려웠다.
본 발명은, 엔진 회전수를 이용하지 않고 차량의 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있는 액셀 여유 측정 장치, 액셀 여유 측정 방법, 프로그램, 및 매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
(1) 본 발명에 따른 액셀 여유 측정 장치는, 차량의 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 장치로서, 상기 액셀 페달을 조작하는 액셀 액추에이터; 상기 차량의 차속을 검출하는 차속 센서; 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐(全閉) 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 센서에 의한 차속 검출값의 변화를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출하는 제1 측정부; 및 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 잠정 여유 개도 근방으로 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 검출값의 변화를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 제2 측정부;를 구비하는 것을 특징으로 한다. 그리고 이하에서는, 전폐 개도란, 액셀 페달을 밟지 않은 상태에서의 액셀 페달의 개도이며, 전개(全開) 개도란, 액셀 페달을 다 밟은 상태에서의 액셀 페달의 개도로 한다.
(2) 이 경우, 상기 제1 측정부는, 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 제1 속도로 증가시키면서 상기 차속 검출값이 증가했는지 아닌지를 판정하고, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도를 바탕으로 상기 잠정 여유 개도를 산출하고, 상기 제2 측정부는, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 소정 목표 개도를 향해 상기 제2 속도로 증가시키는 동시에 상기 차속 검출값의 증가 유무를 판정하는 액셀 제어를, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 감소 또는 증가시키면서 복수 회 실행하는 액셀 제어부; 및 상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때 또는 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 여유 개도 산출부;를 구비하는 것이 바람직하다.
(3) 이 경우, 상기 제1 측정부는, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 큰 개도를 상기 잠정 여유 개도로 산출하고, 상기 액셀 제어부는, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 감소시키면서 복수 회, 상기 액셀 제어를 실행하고, 상기 여유 개도 산출부는, 상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 것이 바람직하다.
(4) 이 경우, 상기 제1 측정부는, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 작은 개도를 상기 잠정 여유 개도로 산출하고, 상기 액셀 제어부는, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 증가시키면서 복수 회, 상기 액셀 제어를 실행하고, 상기 여유 개도 산출부는, 상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 것이 바람직하다.
(5) 이 경우, 상기 액셀 제어부는, 상기 액셀 제어에 있어서 상기 액셀 페달 개도를 계단상(狀)으로 변화시킴으로써 상기 제1 속도보다 빠른 상기 제2 속도로 상기 액셀 페달 개도를 상기 목표 개도를 향해 증가시키는 것이 바람직하다.
(6) 이 경우, 상기 액셀 여유 측정 장치는, 차량의 시프트 레버를 조작하는 시프트 액추에이터를 더 구비하고, 상기 제1 측정부는, 상기 시프트 액추에이터를 구동함으로써 상기 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅하고, 상기 차속 검출값이 안정된 후에, 상기 액셀 액추에이터의 구동을 시작하는 것이 바람직하다.
(7) 이 경우, 상기 제1 측정부는, 상기 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅한 후, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 증가시키는 동시에, 상기 차속 검출값이 증가하면 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 되돌리고, 그 후 상기 차속 검출값이 안정된 후에, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 잠정 여유 개도를 산출하는 것이 바람직하다.
(8) 본 발명에 따른 액셀 여유 측정 방법은, (1)에 따른 액셀 여유 측정 장치가 실행하는 방법으로서, 상기 제1 측정부가, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 센서에 의한 차속 검출값의 변화를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출하는 잠정 여유 개도 측정 단계; 및 상기 제2 측정부가, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 잠정 여유 개도 근방으로 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 검출값의 변화를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 여유 개도 측정 단계;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
(9) 본 발명에 따른 프로그램은, 컴퓨터에 (8)에 따른 액셀 여유 측정 방법의 각 단계를 실행시키는 것을 특징으로 한다.
(10) 본 발명에 따른 매체는, (9)에 따른 프로그램을 기억하는 것을 특징으로 한다.
(1) 액셀 페달의 조작에 대한 차속의 응답에는 지연이 존재한다. 그러므로, 단순히 액셀 페달을 전폐(全閉) 개도로부터 소정 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 여유 개도를 측정하는 것 만으로는, 액셀 페달 개도를 변화시키는 속도와 상기 응답 지연에 따른 만큼 여유 개도의 측정 결과에 오차가 생겨 버린다. 그러므로, 액셀 페달 개도를, 가능한 한 천천히 변화시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 여유 개도를 측정하는 것도 생각할 수 있지만, 이 경우, 측정에 시간이 걸리게 된다. 따라서 본 발명의 액셀 여유 측정 장치에서는, 우선 제1 측정부에 의해, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로, 여유 개도의 잠정값에 상당하는 잠정 여유 개도를 산출하고, 제2 측정부에 의해, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 잠정 여유 개도 근방으로, 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 여유 개도를 산출한다. 이것에 의해 짧은 시간으로 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있다. 또한 동력 발생원으로 엔진을 탑재하는 차량에서는, 액셀 페달을 밟는 속도에 따라 스로틀 밸브의 조작량을 바꾸는 것도 존재한다. 이에 반해 본 발명에서는, 제1 측정부에 있어서 제1 속도하에서 잠정 여유 개도를 산출한 후, 제2 측정부에 있어서 제1 속도보다 빠른 제2 속도하에서 잠정 여유 개도 근방에서 여유 개도를 측정함으로써, 제2 측정부에서의 측정에서는, 액셀 페달의 조작에 대한 엔진, 나아가서는 차속의 반응을 제1 측정부에서의 측정보다 예민하게 할 수 있으므로, 여유 개도를 보다 더 정밀하게 측정할 수 있다.
(2) 본 발명의 액셀 여유 측정 장치에서는, 우선 제1 측정부에 의해, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시키면서 차속 검출값이 증가했는지 아닌지를 판정하고, 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달의 개도를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출한다. 여기서, 제1 측정부에 의해 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달의 개도란, 액셀 페달의 조작에 대해 차량에 탑재되는 엔진이나 주행 모터 등의 동력 발생원이 반응하기 시작하는 개도, 즉 진짜 여유 개도에 가깝다고 생각되지만, 상술한 바와 같이 응답 지연이 존재하므로, 제1 속도에 따른 만큼 오차가 생긴다. 제1 측정부에서는, 이와 같이 하여 진짜 여유 개도 근방으로 잠정 여유 개도를 산출한다. 또한 액셀 제어부는, 액셀 페달 개도를 소정 목표 개도로 제2 속도로 증가시키는 동시에 차속 검출값의 증가 유무를 판정하는 액셀 제어를, 이 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 감소 또는 증가시키면서 복수 회 실행하고, 여유 개도 산출부는, 액셀 제어부에 의해 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때 또는 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다. 이상과 같이 본 발명의 액셀 여유 측정 장치에서는, 액셀 페달 개도를 제1 속도로 변화시킴으로써, 진짜 여유 개도 근방으로 잠정 여유 개도를 산출하고, 그 후 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 증가측 또는 감소측으로 변화시키면서 액셀 제어를 복수 회 실행함으로써, 이 잠정 여유 개도 근방에 있어서 여유 개도를 산출한다. 이것에 의해 짧은 시간으로 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있다.
(3) 제1 측정부는, 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 큰 개도를 잠정 여유 개도로 산출한다. 이것에 의해 잠정 여유 개도는, 진짜 여유 개도보다 약간 큰 개도로 설정된다. 그리고 액셀 제어부는, 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 감소시키면서, 다시 말하면 목표 개도를 진짜 여유 개도에 접근시키면서, 복수 회, 액셀 제어를 실행하고, 여유 개도 산출부는, 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다. 이것에 의해, 짧은 시간으로 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있다.
(4) 제1 측정부는, 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 작은 개도를 잠정 여유 개도로 산출한다. 이것에 의해 잠정 여유 개도는, 진짜 여유 개도보다 약간 작은 개도로 설정된다. 그리고 액셀 제어부는, 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 증가시키면서, 다시 말하면 목표 개도를 진짜 여유 개도에 접근시키면서, 복수 회, 액셀 제어를 실행하고, 여유 개도 산출부는, 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다. 이것에 의해, 짧은 시간으로 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있다.
(5) 액셀 제어부는, 액셀 제어에 있어서 액셀 페달 개도를 계단상으로 변화시킴으로써 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 액셀 페달 개도를 목표 개도를 향해 증가시킨다. 이것에 의해, 액셀 제어의 실행에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있으므로, 보다 짧은 시간으로 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 측정할 수 있다.
(6) 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅한 직후로서, 차속 검출값이 불안정한 상태에서는, 액셀 페달 개도를 증가시킴으로써 차속 검출값이 변화했는지 아닌지를 판정하는 것이 어렵다. 따라서 제1 측정부는, 우선 시프트 액추에이터를 구동함으로써 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅하고, 차속 검출값이 안정된 후에 액셀 액추에이터의 구동을 시작하고, 상기와 같이 잠정 여유 개도를 설정한다. 이것에 의해, 잠정 여유 개도를 진짜 여유 개도 근방으로 설정할 수 있으므로, 여유 개도의 측정에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있다.
(7) 상술한 바와 같이 본 발명에서는, 우선 제1 측정부에 있어서 액셀 액추에이터를 구동함으로써 잠정 여유 개도를 산출하지만, 시동 직후의 차량 상태는 불안정하기 때문에, 이 제1 측정부에 의해 산출되는 잠정 여유 개도는 그때마다 상이한 경우가 있다. 따라서 제1 측정부는, 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅한 후, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 증가시키는 동시에, 차속 검출값이 증가하면 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 되돌리고, 그 후 차속 검출값이 안정된 후에, 다시 액셀 액추에이터를 구동함으로써 잠정 여유 개도를 산출한다. 즉 본 발명에서는, 제1 측정부에 있어서 잠정 여유 개도를 산출하기 전에, 시험적으로 차량 검출값이 증가할 때까지 액셀 페달 개도를 증가시킨다. 이것에 의해, 잠정 여유 개도를 산출하기 위해 액셀 페달 개도를 증가시키기 전에, 차량 상태를 안정시킬 수 있으므로, 잠정 여유 개도를 정밀하게 산출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 액셀 여유 측정 장치 및 액셀 여유 측정 방법이 적용된 차량 시험 시스템의 제어계의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 여유 측정 장치의 구성을 나타내는 기능 블록도이다.
도 3a는 여유 측정 방법의 구체적인 순서를 나타내는 순서도이다.
도 3b는 여유 측정 방법의 구체적인 순서를 나타내는 순서도이다.
도 4는 도 3a 및 도 3b의 여유 측정 방법에 의해 실현되는 차속, 액셀 페달 개도, 브레이크 페달의 온/오프, 및 시프트 위치의 변화를 나타내는 타임 차트이다.
이하, 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 도면을 참조하면서 설명한다.
도 1은, 본 실시형태에 따른 액셀 여유 측정 장치 및 액셀 여유 측정 방법이 적용된 차량 시험 시스템(S)의 제어계의 구성을 나타내는 도면이다. 차량 시험 시스템(S)은, 드라이브 로봇(R)을 포함하는 제어 대상(3)과, 이 로봇 제어장치(1)와, 섀시 다이나모미터(4)와, 주행 저항력 제어장치(5)를 구비한다.
제어 대상(3)은, 시험 대상으로서의 차량(33)과, 이 차량의 운전석에 탑재된 드라이브 로봇(R)을 구비한다.
차량(33)은, 엔진 및 주행 모터를 동력 발생원으로 구비하는 소위 하이브리드 차량이지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 차량(33)은, 동력 발생원으로 엔진만을 구비하는 것이나, 동력 발생원으로 주행 모터만을 구비하는 것일 수도 있다. 또한 아래에서는, 차량(33)은, 동력 발생원에서 발생한 구동력을 변속하여 구동륜에 전달하는 변속기가, 소위 자동 변속기(AT)인 경우에 대하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다.
드라이브 로봇(R)은, 차량의 액셀 페달, 브레이크 페달, 시프트 레버, 및 이그니션 스위치 등의 차량을 주행시키기 위해 필요한 장치를 조작하는 복수의 액추에이터를 구비한다. 도 1에는, 드라이브 로봇(R)이 구비하는 복수의 액추에이터 중, 액셀 페달을 조작하는 액셀 액추에이터(R1)와, 브레이크 페달을 조작하는 브레이크 액추에이터(R2)와, 시프트 레버를 조작하는 시프트 액추에이터(R3)를 도시한다.
액셀 액추에이터(R1)는, 로봇 제어장치(1)로부터 액셀 개도 지령 신호가 입력되면, 차량(33)의 액셀 페달 개도가 액셀 개도 지령 신호에 따른 개도가 되도록 미도시의 로드를 신축(伸縮)한다.
브레이크 액추에이터(R2)는, 로봇 제어장치(1)로부터 브레이크 개도 지령 신호가 입력되면, 차량(33)의 브레이크 페달 개도가 브레이크 개도 지령 신호에 따른 개도가 되도록 미도시의 로드를 신축한다.
시프트 액추에이터(R3)는, 로봇 제어장치(1)로부터 시프트 위치 지령 신호가 입력되면, 차량(33)의 시프트 레버의 위치가 시프트 위치 지령 신호에 따른 위치가 되도록 미도시의 로드를 신축한다.
차량(33)은, 액셀 액추에이터(R1), 브레이크 액추에이터(R2), 및 시프트 액추에이터(R3) 등의 액추에이터에 의해 각종 페달이나 시프트 레버 등이 조작되면, 이들 페달의 조작량에 따른 구동력을 발생한다. 섀시 다이나모미터(4)는, 차량(33)의 속도 등에 따라 주행 저항력 제어장치(5)에 의해 연산된 주행 저항에 의한 제어를 수행한다. 섀시 다이나모미터(4)에는, 차량(33)의 구동륜이 접하는 롤러의 회전 속도를 검출하고, 검출값에 따른 신호를 주행 저항력 제어장치(5) 및 로봇 제어장치(1)에 송신하는 인코더(41)가 설치되어 있다. 아래에서는, 이 인코더(41)의 검출 신호를 이용함으로써 차량(33)의 차속을 검출하는 경우에 대하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 차량(33)의 차속은, 이 차량(33)에 탑재되어 있는 차속 센서를 이용하여 검출할 수도 있다.
주행 저항력 제어장치(5)는, 인코더(41)에 의해 검출된 차량(33)의 속도 등에 따른 주행 저항을 연산한다. 이 주행 저항력은, 공기 저항력, 구름 저항력, 구배 저항력, 및 차량 중량 상당의 관성 등의 실제 주행 중의 차량에 작용할 수 있는 외력을 모방한 것이다. 이 주행 저항력은, 예를 들어 도 1에 모식적으로 나타내도록 차량의 속도가 커질수록 커지도록 설정된다.
로봇 제어장치(1)는, CPU, ROM, RAM, 데이터 버스, 및 입출력 인터페이스 등에 의해 구성되는 컴퓨터이다. 로봇 제어장치(1)는, ROM에 저장된 프로그램에 따라, CPU에 있어서 각종 연산 처리를 실행함으로써, 아래에서 설명하는 여유 측정 장치(2) 및 차속 제어장치(6)로 기능한다.
차속 제어장치(6)는, 차속의 시계열 데이터인 차속 지령값이 입력되면, 섀시 다이나모미터(4)에 설치된 차량(33)에 있어서, 각 시각에 차속 지령값이 실현되도록, 기존의 차속 제어 알고리즘을 바탕으로 액셀 개도 지령 신호, 브레이크 개도 지령 신호, 시프트 위치 지령 신호 등을 생성하여, 드라이브 로봇(R)의 액추에이터(31, R2, R3)에 입력한다.
차량(33)에 탑재되는 액셀 페달이나 브레이크 페달에는, 여유가 설정되어 있다. 따라서 차속 제어장치(6)에서의 차속 제어 알고리즘에서는, 차량(33)의 차속을 차속 지령값에 충실히 변화시킬 수 있도록, 각 차량에서 고유의 액셀 페달의 여유 개도 및 브레이크 페달의 여유 개도를 설정하는 것이 가능해져 있다.
여유 측정 장치(2)는, 차량(33)의 액셀 페달이나 브레이크 페달의 여유 개도를 측정하고, 이들 여유 개도의 측정값을 차속 제어장치(6)로 송신한다. 차속 제어장치(6)에서는, 여유 측정 장치(2)에 의해 얻어지는 여유 개도의 측정값을 이용함으로써, 액셀 개도 지령 신호, 브레이크 개도 지령 신호, 시프트 위치 지령 신호 등을 생성한다.
도 2는, 여유 측정 장치(2)의 구성을 나타내는 기능 블록도이다. 도 2에는, 여유 측정 장치(2) 중 차량(33)의 액셀 페달의 여유 개도의 측정에 따른 부분만을 나타낸다.
여유 측정 장치(2)는, 액셀 액추에이터(R1), 브레이크 액추에이터(R2), 및 시프트 액추에이터(R3)를 구동하는 동시에, 이들 액추에이터(R1, R2, 33)를 구동했을 때에, 섀시 다이나모미터(4)에 탑재되어 있는 인코더(41)에 의해 얻어지는 차속 검출값의 변화에 의해 액셀 페달의 여유 개도를 측정한다. 보다 구체적으로, 여유 측정 장치(2)는, 액셀 페달의 여유 개도에 대한 잠정값에 상당하는 잠정 여유 개도를 측정하는 제1 측정부(21)와, 제1 측정부(21)에 의해 얻어진 잠정 여유 개도를 이용하여 보다 더 정밀하게 여유 개도를 측정하는 제2 측정부(22)를 구비한다.
제1 측정부(21)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도(이하, 전폐 개도를 0%로 하고, 전개(全開) 개도를 100%로 한다)로부터 소정 제1 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 여유 개도에 대한 잠정값에 상당하는 잠정 여유 개도를 산출한다. 보다 구체적으로, 제1 측정부(21)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시키면서 차속 검출값이 증가했는지 아닌지를 판정하고, 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달 개도를 바탕으로 잠정 여유 개도를 설정한다. 여기서 제1 측정부(21)에 의해 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 액셀 페달 개도란, 액셀 페달의 조작에 대해 차량(33)의 동력 발생원이 반응하는 개도, 즉 진짜 여유 개도에 가깝다고 생각된다. 따라서 잠정 여유 개도는, 액셀 페달의 여유가 0이 되는 진짜 개도의 근방으로 설정된다. 다만 상술한 바와 같이 액셀 페달의 조작에 대한 차속의 응답에는 지연이 존재하므로, 잠정 여유 개도에는, 차속 검출값의 오차나 제1 속도의 크기에 따른 만큼 진짜 여유 개도에 대해 오차가 존재한다.
제2 측정부(22)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 잠정 여유 개도 근방으로 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 차속 검출값의 변화를 바탕으로 액셀 페달의 여유 개도를 산출한다. 보다 구체적으로, 제2 측정부(22)는, 목표 개도 설정부(23)와, 액셀 제어부(24)와, 여유 개도 산출부(25)를 구비한다.
액셀 제어부(24)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 목표 개도 설정부(23)에 의해 설정된 목표 개도를 향해 제1 속도보다 빠르게 설정된 제2 속도로 증가시키는 동시에 차속 검출값의 증가 유무를 판정하는 액셀 제어를 복수 회, 실행한다.
목표 개도 설정부(23)는, 제1 측정부(21)에 의해 산출된 잠정 여유 개도를 바탕으로, 이 잠정 여유 개도 근방에 액셀 제어부(24)에 있어서 참조되는 목표 개도를 설정한다. 목표 개도 설정부(23)는, 액셀 제어부(24)에 의해 액셀 제어가 실행될 때마다 목표 개도를 변화시킨다. 보다 구체적으로, 목표 개도 설정부(23)는, 액셀 제어가 실행될 때에 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 감소 또는 증가시킨다.
여유 개도 산출부(25)는, 액셀 제어부(24)에 의해 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때 또는 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다.
그 다음, 위와 같이 여유 측정 장치(2)에 의해 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 여유 측정 방법의 구체적인 순서에 대하여, 도 3및 도 4를 참조하면서 설명한다.
도 3a 및 도 3b는, 여유 측정 방법의 구체적인 순서를 나타내는 순서도이다.
도 3a 및 도 3b에 나타내는 바와 같이, 여유 측정 방법은, 제1 측정부(21)가 잠정 여유 개도를 산출하는 잠정 여유 개도 측정 단계(S1~S10)와, 제2 측정부(22)가 잠정 여유 개도를 이용하여 보다 더 정밀하게 액셀 페달의 여유 개도를 산출하는 여유 개도 측정 단계(S11~S16)로 나눌 수 있다.
S1에서는, 제1 측정부(21)는, 브레이크 액추에이터(R2) 및 시프트 액추에이터(R3)를 구동함으로써, 시프트 위치를 뉴트럴로 한 상태로 브레이크 페달을 밟아 브레이크를 온으로 한다.
S2에서는, 제1 측정부(21)는, 시프트 액추에이터(R3)를 구동함으로써 시프트 위치를 뉴트럴에서 드라이브로 변경한 후, 브레이크 액추에이터(R2)를 구동함으로써 브레이크 페달의 밟음을 해제하여, 브레이크를 오프로 한다.
S3에서는, 제1 측정부(21)는, S2에 있어서 브레이크를 오프로 하고 나서 소정 시간(예를 들어, 10초) 이내에 차속 검출값이 소정값(예를 들어, 0.2 km/h)을 초과하는지 아닌지를 판정한다. S3의 판정 결과가 NO인 경우, 제1 측정부(21)는, 어떠한 결함이 생긴 것으로 하여 후술하는 S17로 이동하고, 도 3a 및 도 3b의 처리를 종료한다. S3의 판정 결과가 YES인 경우, 제1 측정부(21)는, S4로 이동한다.
S4에서는, 제1 측정부(21)는, 차속이 안정되었는지 아닌지를 판정한다. S4의 판정 결과가 NO인 경우에는, 제1 측정부(21)는, 크리프(creep) 상태를 유지하고, 소정 시간 후 다시 S4의 판정을 실행한다. S4의 판정 결과가 YES인 경우에는, 제1 측정부(21)는, S5로 이동한다. 또한 차속이 안정되었는지 아닌지는, 예를 들어 아래의 순서로 판정할 수 있다. 제1 측정부(21)는, 예를 들어 단위 구간(예를 들어, 1초)마다의 차속 검출값의 평균값(이하, 단위 구간 평균값이라고 한다)과, 복수 구간(예를 들어, 5구간, 즉 5초)마다의 차속 검출값의 평균값(이하, 복수 구간 평균값)을 산출하고, 이 복수 구간 평균값에서 단위 구간 평균값을 감산하여 얻어지는 값의 절대값이 0보다 약간 큰 역치(예를 들어, 0.02 km/h) 이하인 경우에는 차속이 안정되었다고 판정하고, 이 절대값이 역치보다 큰 경우에는 차속이 안정되지 않았다고 판정한다.
S5에서는, 제1 측정부(21)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 소정 속도로 증가시키는 동시에, 차속 검출값이 소정값을 초과할 때까지 증가하면 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 되돌린다. 시동 직후의 차량 상태는 불안정하다. 그러므로, S2에 있어서 시프트 위치를 드라이브 위치로 변경한 후, 즉시 잠정 여유 개도를 산출하기 위해 후술하는 S7~S10의 처리를 실행하면, 잠정 여유 개도의 산출 결과가, 그때마다 바뀌어 버리는 경우가 있다. 따라서 본 실시형태에서는, S2에 있어서 시프트 위치를 드라이브 위치로 변경한 후에, 이와 같이 시험적으로 액셀 페달의 개도를 차속 검출값이 증가할 때까지 변화시킴으로써, 잠정 여유 개도를 산출하기 위해 후술하는 S7~S10의 처리를 시작하기 전에, 차량 상태를 안정시킬 수 있으므로, 잠정 여유 개도를 정밀하게 산출할 수 있다.
S6에서는, 제1 측정부(21)는, S4와 동일한 순서에 따라 차속이 안정되었는지 아닌지를 판정한다. S6의 판정 결과가 NO인 경우에는, 제1 측정부(21)는, 크리프 상태를 유지하고, 소정 시간 후 다시 S6의 판정을 실행한다. S6의 판정 결과가 YES인 경우에는, 제1 측정부(21)는, S7로 이동한다.
S7에서는, 제1 측정부(21)는, 안정 차속값을 산출한다. 이 안정 차속값이란, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 하고 있을 때의 차속에 상당한다. 보다 구체적으로, 제1 측정부(21)는, 예를 들어 상기 단위 구간 평균값이나 복수 구간 평균값 등을 이용함으로써 안정 차속값을 산출한다.
S8에서는, 제1 측정부(21)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 미리 정해진 제1 속도로 증가시킨다. S9에서는, 제1 측정부(21)는, 차속 검출값이 소정 판정 역치를 초과하는지 아닌지를 판정한다. 여기서 판정 역치이란, 액셀 페달의 조작에 대해 차량(33)의 동력 발생원이 반응했는지 아닌지를 판정하기 위해 이용되는 역치로, 예를 들어 S7에서 산출한 안정 차속값에 0보다 약간 큰 역치(예를 들어, 0.2 km/h)를 더한 값으로 설정된다. S9의 판정 결과가 NO인 경우, 제1 측정부(21)는, S8로 돌아와, 차속 검출값이 안정 차속값을 초과할 때까지 액셀 페달 개도를 제1 속도로 계속해서 증가시킨다.
S9의 판정 결과가 YES인 경우, 제1 측정부(21)는, 잠정 여유 개도를 산출한다(S10 참조). 보다 구체적으로, 제1 측정부(21)는, 차속 검출값이 판정 역치를 초과했다고 판정했을 때의 액셀 페달 개도를 취득하고, 취득한 액셀 페달 개도에 양의 제1 개도(예를 들어, +0.5%)를 더해 얻어지는 개도를 잠정 여유 개도로 한다. 이것에 의해, 잠정 여유 개도는, 진짜 여유 개도보다 큰 개도로 설정된다.
S11에서는, 제2 측정부(22)의 목표 개도 설정부(23)는, 제1 측정부(21)에 의해 산출된 잠정 여유 개도를 이용하여 목표 개도를 설정한다. 보다 구체적으로, 목표 개도 설정부(23)는, 잠정 여유 개도를 목표 개도로 설정한다.
S12에서는, 제2 측정부(22)의 액셀 제어부(24)는, S4와 동일한 순서에 의해 차속이 안정되었는지 아닌지를 판정한다. S12의 판정 결과가 NO인 경우에는, 액셀 제어부(24)는, 크리프 상태를 유지하고, 소정 시간 후 다시 S12의 판정을 실행한다. S12의 판정 결과가 YES인 경우에는, 액셀 제어부(24)는, S13으로 이동한다.
S13에서는, 제2 측정부(22)의 액셀 제어부(24)는, 액셀 제어를 시작한다. 보다 구체적으로, 액셀 제어부(24)는, 액셀 액추에이터(R1)를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 목표 개도 설정부(23)에 의해 설정된 목표 개도를 향해 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켜, 액셀 페달 개도가 목표 개도가 된 상태를 소정 시간 유지한 후, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 되돌리는 액셀 제어를 시작한다. 그리고 이 액셀 제어에서는, 액셀 제어부(24)는, 액셀 페달 개도를 계단상으로 변화시킴으로써 액셀 페달 개도를 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 목표 개도를 향해 증가시키는 것이 바람직하다(후술하는 도 4 참조).
S14에서는, 액셀 제어부(24)는, 차속 검출값이 증가했는지 아닌지를 판정한다. 보다 구체적으로, 액셀 제어부(24)는, S13에 있어서 액셀 페달 개도를 목표 개도를 향해 증가시킨 후, 단위 구간 평균값을 산출하는 동시에, 이 단위 구간 평균값이 판정 역치를 초과하는지 아닌지를 판정하고, 단위 구간 평균값이 판정 역치보다 큰 경우에는, 차속 검출값은 증가했다고 판정하고, 단위 구간 평균값이 판정 역치 이하인 경우에는, 차속 검출값은 증가하지 않았다고 판정한다. 여기서 판정 역치는, 예를 들어, S7에서 산출한 안정 차속값에, 0보다 약간 큰 역치(예를 들어, 0.2 km/h)를 더해 얻어지는 값으로 설정된다. 또한 도 4에는, 잠정 여유 개도를 목표 개도로 액셀 제어를 실행했을 경우에는, 차속 검출값이 증가했을 경우를 나타낸다.
S14의 판정 결과가 YES인 경우, 즉 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 경우에는, 목표 개도 설정부(23)는, 목표 개도를 소정의 제2 개도만큼 감소시킨 후(S15 참조), S12로 이동한다. 그리고 액셀 제어부(24)에서의 액셀 제어를 복수 회 실행함으로써 여유 개도를 잠정 여유 개도보다 정밀하게 측정하기 위해서는, 제2 개도는, 상술한 제1 개도보다 작게 하는 것이 바람직하다. 보다 구체적으로, 제1 개도를 0.5%로 했을 경우, 제2 개도는, 예를 들어 0.3%이다. 액셀 제어부(24)는, 차속이 안정되었는지 아닌지를 판정한 후(S12 참조), 안정되었을 경우에는, 새롭게 설정된 목표 개도하에서 다시 액셀 제어를 실행한다(S13 참조).
S14의 판정 결과가 NO인 경우, 즉 차속 검출값이 증가하지 않았다고 판정되었을 경우에는, 제2 측정부(22)의 여유 개도 산출부(25)는, 그 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출한다(S16 참조). 보다 구체적으로, 예를 들어 여유 개도 산출부(25)는, 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않았을 때의 목표 개도를 여유 개도로 산출하지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 여유 개도 산출부(25)는, 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않았을 때의 목표 개도와, 이 목표 개도에 제2 개도를 더해 얻어지는 개도 사이의 개도를 여유 개도로 산출할 수도 있다.
S17에서는, 여유 개도 산출부(25)는, 브레이크 액추에이터(R2)를 구동함으로써 브레이크 페달을 밟아 브레이크를 온으로 한 후, 시프트 액추에이터(R3)를 구동함으로써 시프트 위치를 드라이브에서 뉴트럴로 변경하고, 도 3a 및 도 3b의 처리를 종료한다.
도 4는, 도 3a 및 도 3b의 여유 측정 방법에 의해 실현되는 차속 검출값[km/h], 액셀 페달 개도[%], 브레이크 페달의 온/오프, 및 시프트 위치의 변화를 나타내는 타임 차트이다.
시각 t1에서는, 제1 측정부(21)는, 시프트 위치를 뉴트럴에서 드라이브로 변경하고, 브레이크를 오프로 한다(S2참조). 이것에 의해, 차량은 크리프 상태가 되어, 차속 검출값이 증가하기 시작한다.
그 후 시각 t2에서는, 제1 측정부(21)는, 차속이 안정되었다고 판정했던 것에 따라, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시킨다(S6~S8참조). 시각 t3에서는, 제1 측정부(21)는, 차속 검출값이 미리 정해진 판정 역치를 초과했다고 판정했던 것에 따라, 이 때의 액셀 페달 개도에 제1 개도를 더한 것을 잠정 여유 개도로 산출한다(S9~S10 참조).
시각 t4 이후에서는, 제2 측정부(22)는, 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 목표 개도로 계단상으로 변화시키는 동시에 차속 검출값의 증가 유무를 판정하는 액셀 제어를 복수 회에 걸쳐 실행한다(S11~S15 참조). 도 4에는, 시각 t4, 시각 t5, 및 시각 t6에 있어서 액셀 제어를 실행했을 경우를 나타낸다. 또한 이 때, 제2 측정부(22)는, 시각 t4에서의 액셀 제어에서는 잠정 여유 개도를 목표 개도로 하고, 시각 t5에서의 액셀 제어에서는 잠정 여유 개도로부터 제2 개도만큼 감소시킨 개도를 목표 개도로 하고, 시각 t6에서의 액셀 제어에서는 보다 더 제2 개도만큼 감소시킨 개도를 목표 개도로 한다.
이와 같이 제2 측정부(22)는, 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 제2 개도씩 감소시키면서 복수 회에 걸쳐서 액셀 제어를 실행하고, 처음으로 차속 검출값의 증가가 검출되지 않았던 시각 t6에서의 목표 개도(잠정 여유 개도- 제2 개도×2)를 바탕으로 여유 개도를 산출한다(S16 참조).
또한 도 3a 및 도 3b의 순서도에서는, 제2 측정부(22)는, 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 감소시키면서 복수 회, 액셀 제어를 실행하고, 처음으로 차속 검출값의 증가가 검출되지 않게 되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출하는 경우에 대하여 설명했지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 제2 측정부(22)는, 목표 개도를 잠정 여유 개도로부터 증가시키면서 복수 회, 액셀 제어를 실행하고, 처음으로 차속 검출값의 증가가 검출되었을 때의 목표 개도를 바탕으로 여유 개도를 산출할 수도 있다. 이 경우, 잠정 여유 개도가 진짜 여유 개도보다 작아지도록, 제1 측정부(21)는, 차속 검출값이 판정 역치를 초과했다고 판정했을 때의 액셀 페달 개도로부터 제1 개도를 뺀 것을 잠정 여유 개도로 하는 것이 바람직하다.
이상, 본 발명의 일 실시형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 본 발명의 취지의 범위 내에서, 세부의 구성을 적절히 변경할 수도 있다.
예를 들어 상기 실시형태에서는, 변속기가 자동 변속기인 차량(33)의 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 경우에 대하여 설명했지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 차량에 탑재되는 변속기는, 자동 변속기 외에, 무단계 변속기(CVT)나 수동 변속기(MT)일 수도 있다. 단 변속기가 수동 변속기인 경우, 드라이브 로봇에게는 차량의 클러치를 조작하는 클러치 액추에이터를 탑재하는 것을 이용할 필요가 있는 점과, 도 3a의 S2의 처리 순서가 주로 상이하다. 즉 변속기가 수동 변속기인 경우, S2에서는, 제1 측정부(21)는, 우선 클러치 액추에이터를 구동함으로써 클러치 페달을 밟고, 그 다음 브레이크 액추에이터를 구동함으로써 브레이크 페달의 밟음을 해제하는 동시에 시프트 액추에이터를 구동함으로써 시프트 위치를 뉴트럴에서 1속(速)으로 변경하고, 그 다음 클러치 페달의 밟음을 서서히 해제하면서 반클러치 상태를 실현하고, 그 다음 클러치 페달의 밟음을 완전히 해제한다. 그 외의 순서는 기본적으로 도 3a 및 도 3b에 나타내는 순서와 동일하다.
S: 차량 시험 시스템
1: 로봇 제어장치
2: 여유 측정 장치(액셀 여유 측정 장치)
21: 제1 측정부
22: 제2 측정부
23: 목표 개도 설정부
24: 액셀 제어부
25: 여유 개도 산출부
3: 제어 대상
R: 드라이브 로봇
R1: 액셀 액추에이터
R2: 브레이크 액추에이터
R3: 시프트 액추에이터
33: 차량
4: 섀시 다이나모미터
41: 인코더(차속 센서)

Claims (11)

  1. 차량의 액셀 페달의 여유 개도를 측정하는 액셀 여유 측정 장치로서,
    상기 액셀 페달을 조작하는 액셀 액추에이터;
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 센서;
    상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 센서에 의한 차속 검출값의 변화를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출하는 제1 측정부; 및
    상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 잠정 여유 개도 근방으로 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 검출값의 변화를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 제2 측정부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 측정부는, 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 제1 속도로 증가시키면서 상기 차속 검출값이 증가했는지 아닌지를 판정하고, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도를 바탕으로 상기 잠정 여유 개도를 산출하고,
    상기 제2 측정부는,
    상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 소정 목표 개도를 향해 상기 제2 속도로 증가시키는 동시에 상기 차속 검출값의 증가 유무를 판정하는 액셀 제어를, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 감소 또는 증가시키면서 복수 회 실행하는 액셀 제어부; 및
    상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때 또는 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 여유 개도 산출부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 측정부는, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 큰 개도를 상기 잠정 여유 개도로 산출하고,
    상기 액셀 제어부는, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 감소시키면서 복수 회, 상기 액셀 제어를 실행하고,
    상기 여유 개도 산출부는, 상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되지 않게 되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 측정부는, 상기 차속 검출값이 증가했다고 판정되었을 때의 상기 액셀 페달 개도보다 소정 개도만큼 작은 개도를 상기 잠정 여유 개도로 산출하고,
    상기 액셀 제어부는, 상기 목표 개도를 상기 잠정 여유 개도로부터 증가시키면서 복수 회, 상기 액셀 제어를 실행하고,
    상기 여유 개도 산출부는, 상기 액셀 제어부에 의해 상기 차속 검출값의 증가가 처음으로 검출되었을 때의 상기 목표 개도를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액셀 제어부는, 상기 액셀 제어에 있어서 상기 액셀 페달 개도를 계단상으로 변화시킴으로써 상기 제1 속도보다 빠른 상기 제2 속도로 상기 액셀 페달 개도를 상기 목표 개도를 향해 증가시키는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량의 시프트 레버를 조작하는 시프트 액추에이터를 더 구비하고,
    상기 제1 측정부는, 상기 시프트 액추에이터를 구동함으로써 상기 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅하고, 상기 차속 검출값이 안정된 후에, 상기 액셀 액추에이터의 구동을 시작하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 측정부는,
    상기 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅한 후, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 증가시키는 동시에, 상기 차속 검출값이 증가하면 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로 되돌리고,
    그 후 상기 차속 검출값이 안정된 후에, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 잠정 여유 개도를 산출하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
  8. 제1항에 따른 액셀 여유 측정 장치가 실행하는 액셀 여유 측정 방법으로서,
    상기 제1 측정부가, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 제1 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 센서에 의한 차속 검출값의 변화를 바탕으로 잠정 여유 개도를 산출하는 잠정 여유 개도 측정 단계; 및
    상기 제2 측정부가, 상기 액셀 액추에이터를 구동함으로써 상기 액셀 페달 개도를 전폐 개도로부터 상기 잠정 여유 개도 근방으로 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 증가시켰을 때의 상기 차속 검출값의 변화를 바탕으로 상기 여유 개도를 산출하는 여유 개도 측정 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 방법.
  9. 삭제
  10. 컴퓨터에 제8항에 따른 액셀 여유 측정 방법의 각 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기억한 매체.
  11. 제5항에 있어서,
    차량의 시프트 레버를 조작하는 시프트 액추에이터를 더 구비하고,
    상기 제1 측정부는, 상기 시프트 액추에이터를 구동함으로써 상기 시프트 레버의 위치를 드라이브 위치로 세팅하고, 상기 차속 검출값이 안정된 후에, 상기 액셀 액추에이터의 구동을 시작하는 것을 특징으로 하는 액셀 여유 측정 장치.
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