JP4182830B2

JP4182830B2 - プッシュプル装置

Info

Publication number: JP4182830B2
Application number: JP2003197603A
Authority: JP
Inventors: 浩二山本
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-07-16
Filing date: 2003-07-16
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2023-07-16
Also published as: JP2005035695A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役作業用のアタッチメントとして産業車両の前部に取り付けられ、当該産業車両本体に対して前後方向に移動してシートパレットに載せられた荷を引き込むプッシュプル装置に関する
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のプッシュプル装置として、引き込まれる荷と対抗するフェースプレートの下端にシートパレットのタブを把持するグリッパ機構を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載のプッシュプル装置は、フェースプレートの下端に補助フェースプレートが回動可能に取り付けられているものであり、常時は上方に跳ね上げられた状態にある補助フェースプレートが、フェースプレート前進時に荷に押されてグリッパージョーの開口部を閉鎖する方向に回動する。これにより、シートパレットのタブをグリッパージョーの開口部に誘導し、グリッパージョーの開口部へのタブの挿入を容易にすることを目的とするものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−３１５７９１号公報（第３−４頁、第１−４図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１に記載のプッシュプル装置は、シートパレットのタブが下側に伏せたような状態や垂れたような状態、又、タブの長さが短くなっているような状態（掴み代が少ない状態）等のときには、タブをグリッパージョーの開口部に適切に誘導できない場合がある。このため、グリッパージョーの開口部へのタブ挿入を容易にするという目的を十分に達成できない場合があった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、グリッパージョーの開口部へのシートパレットのタブの挿入を容易にし、グリッパとグリッパージョーとでタブを挟持し易いプッシュプル装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための請求項１に記載のプッシュプル装置は、荷役作業用のアタッチメントとして産業車両の前部に設けられ、当該産業車両本体に対して前後方向に移動して荷を引き込むプッシュプル装置であって、一端側を前記産業車両本体側に取り付けられ、伸縮するように前後動を行うリンク機構と、前記リンク機構の他端側に取り付けられ、引き込まれる荷と対向するフェースプレートと、前記フェースプレートの下端側に設けられ、荷が載置されたシートパレットのタブが挿入される開口部を備えるグリッパージョーと、前記グリッパージョーと当接自在に設けられ、当該グリッパージョーとの間で前記タブを挟持するグリッパと、前記グリッパが連結され、前記開口部を塞いで前記タブを挟持するように前記繰グリッパージョーの下端部に前記グリッパを当接させ、及び、その下端部から当該グリッパを離間させるように付勢するシリンダ部と、前記リンク機構と連動して、前記リンク機構が伸張して前記フェースプレートを前進させたときは前記グリッパージョーの下端部を突出させるリンク連動手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成によると、リンク機構が伸張してフェースプレートが前進するとリンク連動手段によってグリッパージョーの下端部が突出する。このため、グリッパージョーの下端部がフェースプレートの前面側に突出した状態となるため、シートパレットのタブが下側に伏せたような状態や垂れたような状態、又タブの長さが短くなっているような状態であっても、グリッパージョーの下端部をタブの下側に容易に差し込むことができ、グリッパージョーの開口部にシートパレットのタブを挿入し易くなる。従って、グリッパージョーの開口部へのシートパレットのタブの挿入を容易にし、グリッパとグリッパージョーとでタブを挟持し易いプッシュプル装置を提供することができる。
【０００８】
請求項２に記載のプッシュプル装置は、請求項１において、前記リンク連動手段は、さらに、前記リンク機構が前記フェースプレートを後退させたときは前記グリッパージョーの下端部を退避させることを特徴とする。
【０００９】
この構成によると、リンク機構が縮退してフェースプレートが後退するとリンク連動手段によってグリッパージョーの下端部が退避するため、荷を産業車両本体側に引き込んだ状態では、グリッパージョーの下端部がフェースプレートの前面から飛び出していない状態にすることができる。このため、荷の引き込み動作とともに、荷をフェースプレートに十分に近接させることができ、フェースプレートで荷を安定して支持することができる。
【００１０】
請求項３に記載のプッシュプル装置は、請求項１又は２において、前記グリッパージョーの上端部は、前記フェースプレートに回動自在に取り付けられ、前記リンク連動手段は、前記グリッパージョーに設けられたグリッパージョー側部材と、前記リンク機構に設けられて前記リンク機構の伸張動作とともに前記グリッパージョー側部材と摺接しながら係合して前記グリッパージョーの下端部を突出させるリンク側部材とを備えることを特徴とする。
【００１１】
この構成によると、グリッパージョー側部材とリンク側部材とが摺接しながら係合することで、他の駆動手段を設けずにリンク機構の動作だけで、フェースプレート前進時にグリッパージョー下端部を突出させることができる。
【００１２】
請求項４に記載のプッシュプル装置は、請求項３において、前記グリッパージョー側部材は、軸状の部材であって、前記リンク側部材は、前記軸状部材に略平行な凹状面を有するとともに当該凹状面が前記軸状部材と摺接する断面略くの字型の部材であることを特徴とする。
【００１３】
この構成によると、グリッパージョー側部材とリンク側部材とが摺接しながら係合することでフェースプレート前進時にグリッパージョー下端部をリンク機構の動作だけで突出させるリンク連動手段を簡易な構成で実現できる。
【００１４】
請求項５に記載のプッシュプル装置は、請求項１〜４のいずれか１項において、前記シリンダ部の他端側には、前記フェースプレートに対して当該シリンダ部を付勢するばね要素が取り付けられていることを特徴とする。
【００１５】
この構成によると、シリンダ部をグリッパージョーとともに回動自在に支持するような場合であっても、シリンダ部の姿勢を安定して支持することができ、また、この場合、グリッパージョー下端部が退避状態のときにフェースプレートの前面よりも前に飛び出してしまうことを防止できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態に係るプッシュプル装置１が設けられているフォークリフト（産業車両）１００を例示した側面図である。プッシュプル装置１は、荷役作業用のアタッチメントとしてフォークリフト１００の前部に設けられており、このフォークリフト本体（産業車両本体）に対して前後方向（図中矢印（ａ）方向）に移動して荷を引き込むようになっている。
【００１８】
まず、プッシュプル装置１の概略について説明する。プッシュプル装置１は、リンク機構１０、フェースプレート１１、グリッパ装置１２、ホルダ１３、プラテン１４、支持フレーム１５、リテーナシリンダ１６、プッシュプルシリンダ１７、リテーナプレート１８等を備えている。
【００１９】
ホルダ１３は、ベース部材として備えられ、フォークリフト１００のマスト１０１に沿って昇降可能なリフトブラケット１０２に取り付けられている。ホルダ１３の下部には、左右一対のプラテン１４が取り付けられ、引き込まれる荷Ｗが載置されるようになっている。また、ホルダ１３には、支持フレーム１５がリテーナシリンダ１６を介して上下動可能に（図中矢印（ｂ）方向に動作可能に）取り付けられている。そして、支持フレーム１５には、リンク機構１０及びプッシュプルシリンダ１７が取り付けられている。
【００２０】
リンク機構１０は、複数のリンク構成部材が連結されたパンタグラフ状に構成され、一端側をフォークリフト本体側に取り付けられて、プッシュプルシリンダ１７によって駆動されて伸縮するように前後動を行う。そして、リンク機構１０の他端側にはフェースプレート１１が取り付けられ、このフェースプレート１１は、引き込まれる荷Ｗと対向するように設けられている。
【００２１】
フェースプレート１１の下端側には、荷Ｗの引き込みに際して、荷Ｗが載置されたシートパレットＳのタブＳ１を挟むように把持するグリッパ装置１２が設けられている。グリッパ装置１２でタブＳ１を把持した状態でプッシュプルシリンダ１７を動作させてリンク機構１０を縮退させ、フェースプレート１１とともに荷Ｗがプラテン１４上を引き込まれるようになっている。なお、引き込まれた状態からリンク機構１０が伸張することで、フェースプレート１１によって荷Ｗが押し出される。
【００２２】
また、支持フレーム１５の下部には、荷Ｗの押し出しに際してシートパレットＳを回収する場合にのみグリッパ装置１２に代わってタブＳ１を把持するシートパレット回収用のリテーナプレート１８が設けられている。
【００２３】
次に、グリッパ装置１２について詳しく説明する。図２は、グリッパ装置１２とリンク機構１０及びフェースプレート１１の一部とを示す側面図であり、図３は、図２のIII線矢視方向から見た図である。図２及び図３において、グリッパ装置１２は、グリッパージョー１９、グリッパ２０、シリンダ部２１、リンク連動手段２２、ばね要素２５等を備えている。
【００２４】
グリッパージョー１９は、フェースプレート１１の下端側に設けられ、ピン２６を介してこのフェースプレート１１に対して回動自在に取り付けられている。即ち、グリッパージョー１９はピン２６に固定されており、ピン２６が、フェースプレート１１の左右方向両側でフェースプレート１１に対して回転自在に支持されている。グリッパージョー１９は、フェースプレート１１の下端に沿って延設されるジョー部１９ａと、ジョー部１９ａを垂下して支持するとともにピン２６に回動自在に取り付けられる取付部１９ｂとを備えている。また、グリッパージョー１９には、荷Ｗが載置されたシートパレットＳのタブＳ１（図１参照）が挿入される開口部１９ｃが形成されている。
【００２５】
グリッパ２０は、後述のシリンダ部２１（以下、「シリンダ２１」という）と連結されており、シリンダ２１のロッドとともに矢印（ｃ）方向に突出又は退避する動作を行う。図２及び図３では、退避した状態を示しており、突出した場合は、グリッパージョー１９の下端部（ジョー部１９ａの先端側）に当接する。開口部１９ｃにタブＳ１が挿入されている状態でグリッパ２０がグリッパージョー１９と当接することで、グリッパ２０とグリッパージョー１９との間でタブＳ１が挟持される。
【００２６】
シリンダ２１は、例えば空気作動式（エアーシリンダ）であって、ピン２６に固定されており、フェースプレート１１に対してグリッパージョー１９とともに回動するようになっている。シリンダ２１のロッド先端には、グリッパ２０が連結されている。シリンダ２１は、そのロッドを突出させるように付勢して、開口部１９ｃを塞いでタブＳ１を挟持するようにグリッパージョー１９の下端部にグリッパ２０を当接させる。また、グリッパージョー１９とグリッパ２０とでタブＳ１を挟持した状態でロッドを退避させるように付勢して、グリッパージョー１９の下端部からグリッパ２０を離間させる。
【００２７】
リンク連動手段２２は、リンク機構１０と連動して、リンク機構１０が伸張してフェースプレート１１を前進させたときはグリッパージョー１９の下端部（ジョー部１９ａの先端側）を突出させる。そして、リンク機構１０が縮退してフェースプレート１１を後退させたときはジョー部１９ａの先端側を退避させる。
【００２８】
このリンク連動手段２２は、グリッパージョー１９に設けられるグリッパージョー側部材２３と、リンク機構１０に設けられるリンク側部材２４とを有している。
【００２９】
グリッパージョー側部材２３は、グリッパージョー１９の取付部１９ｂの上部から突設される軸状の部材（以下、「軸状部材２３」という）として形成されている。
【００３０】
リンク側部材２４は、リンク機構１０の伸張動作とともに軸状部材２３の周囲側面と摺接しながら係合してジョー部１９ａの先端側を突出させ、リンク機構１０の縮退動作とともに軸状部材２３の周囲側面と摺接しながら係合してジョー部１９ａの先端側を退避させる。このリンク側部材２４は、軸状部材２３に略平行な凹状面２４ａを有しており、この凹状面２４ａが軸状部材２３と摺接する断面略くの字型の部材として形成されている。
【００３１】
このくの字型断面の上側部分２４ｂは、リンク機構１０の前進動作とともに下方に向かって揺動して軸状部材２３と係合しながらこの軸状部材２３を押し下げる。これにより、グリッパージョー１９が回動してジョー部１９ａの先端側が突出する。一方、くの字型断面の下側部分２４ｃは、リンク機構の後退動作とともに、上方に向かって揺動して軸状部材２３と係合しながらこの軸状部材２３を押し上げる。これにより、グリッパージョー１９が回動してジョー部１９ａの先端側が退避する。
【００３２】
なお、リンク機構１０の前後動作のストローク（伸縮量、リンク構成部材の角度変化等）は大きいのに対して、グリッパージョーの突出及び退避動作の変位量（回動角度の変化、ピン２６と軸状部材２３との距離等）は小さいが、リンク側部材２４の凹状面２４ａの形状を適宜設定することで、ジョー部１９ａの先端側を突出させる量やタイミングを容易に調整することができる。例えば、リンク機構１０のストロークの途中までは、ジョー部１９ａの先端側をほとんど突出させずに、リンク機構１０のストロークが終了するタイミング付近で、ジョー部１９ａの先端側を突出させるように調整することもできる。
【００３３】
ばね要素２５は、シリンダ２１の他端側（グリッパ２０と反対側）とフェースプレート１１との間に取り付けられており、フェースプレート１１に対してシリンダ２１を付勢するようになっている。シリンダ２１は、ピン２６に固定されてグリッパージョー１９とともに回動するようになっているが、ばね要素２５によって常時フェースプレート側にテンションが付加された状態になっているため、例えばグリッパージョー側部材２３とリンク側部材２４との間にがたや遊び等の若干の隙間や余裕があっても、シリンダ２１を安定して支持することができる。また、フェースプレート側に常時テンションが付加されていることで、グリッパージョー１９が退避位置にあるときに、シリンダ２１及びピン２６を介して、グリッパージョー１９が安定して支持され、ジョー部１９ａがフェースプレート１１の前面１１ａよりも前に飛び出してしまうことを防止できる。
【００３４】
また、フェースプレート１１には、シリンダ２１の他端側と当接可能な位置に、ストッパ２７が取り付けられている。このストッパ２７により、ばね要素２５のフェースプレート１１側の取り付け位置とピン２６との位置関係から、ばね要素２５のテンションによってシリンダ２１の他端側が傾き過ぎてしまわないように、シリンダ２１の姿勢を規制できるようになっている。
【００３５】
次に、プッシュプル装置１の作動について説明する。図４は、グリッパ装置１２付近を示す側面図であって、リンク機構１０の前進・後退動作とともにグリッパージョー１９のジョー部１９ａ先端側が突出・退避する動作、及び、グリッパ２０の突出・退避動作を示したものである。
【００３６】
図４（ａ）に示すように、フェースプレート１１が後退位置にあるときは、リンク機構１０と連動するリンク側部材２４の下側部分２４ｃによって軸状部材２３が押し上げられており、ジョー部１９ａの先端部分は、退避した状態になっている。なお、このとき、ばね要素２５とストッパ２７とによって、シリンダ２１、ピン２６、グリッパージョー１９の姿勢が安定して保持されている。
【００３７】
図４（ａ）の状態から、プッシュプルシリンダ１７の駆動によってリンク機構１０が伸張すると、フェースプレート１１が前進動作を行う。そして、リンク機構１０の伸張動作とともにリンク側部材２４が揺動し、その上側部分２４ｂが軸状部材２３を押し下げる。これにより、図４（ｂ）に示すように、ジョー部１９ａの先端側が突出する。この図４（ｂ）に示す状態で、荷Ｗが載置されたシートパレットＳのタブＳ１が開口部１９ｃ中に挿入される。このとき、ジョー部１９ｃの先端側がフェースプレート１１の前面１１ａよりも突出した状態になっており、タブＳ１が下側に伏せたような状態や垂れたような状態、又タブＳ１の長さが短くなっているような状態であっても、容易にタブＳ１の下側にジョー部１９ａの先端側を差し込むことができる。
【００３８】
ジョー部１９ａの先端側を突出させてタブＳ１を挿入した後は、図４（ｃ）に示すように、シリンダ２１を作動させてロッド２１ａを突出させる。これにより、グリッパ２０が突出し、ジョー部１９ａと当接し、開口部１９ｃを塞ぐとともに挿入されているタブＳ１を挟持することができる。なお、シリンダ２１は、ピン１６に固定されてグリッパージョー１９と一体的に回動するため、グリッパージョー１９の回動状態によらず、ジョー部１９ａの先端側とグリッパ２０とを常時同じ位置で当接させることができる。
【００３９】
タブＳ１をグリッパ２０とグリッパージョー１９との間で挟持した後は、リンク機構１０を縮退させることで、リンク機構１０の縮退動作とともにリンク側部材２４の下側部分２４ｃが軸状部材２３を押し上げて、タブＳ１を把持した状態で、図４（ｄ）に示すように、ジョー部１９ａの先端側を退避させる。このとき、ジョー部１９ａの先端側は、フェースプレート１１の前面１１ａよりも前に飛び出すことがないため、引き込んだ荷Ｗをフェースプレート１１の前面１１ａで安定して支持できる。
【００４０】
また、引き込んだ荷Ｗを押し出す動作は、上記とは逆に、リンク機構１０を伸張させてフェースプレート１０を前進させることで行われる。なお、押し出しのときは、グリッパ２０の退避動作のタイミングは、リンク機構１０の伸張開始前でも伸張終了後でもどのようなタイミングで行ってもよい。ただし、リテーナプレート１８を用いてシートパレットＳの回収を行う場合は、リンク機構１０の伸張開始までにグリッパ２０を退避させておく必要がある。
【００４１】
以上説明したように、プッシュプル装置１によると、リンク機構１０が伸張してフェースプレート１１が前進するとリンク連動手段２２によってグリッパージョー１９の下端部が突出する。このため、グリッパージョー１９の下端部がフェースプレート１１の前面側に突出した状態となるため、タブＳ１の状態が良好でなくてもグリッパージョー１９の下端部をタブＳ１の下側に容易に差し込むことができ、グリッパージョー１９の開口部１９ｃにタブＳ１を挿入し易くなる。
【００４２】
また、プッシュプル装置１によると、リンク機構１０が縮退してフェースプレート１１が後退するとリンク連動手段２２によってグリッパージョー１９の下端部が退避するため、荷Ｗをフォークリフト本体側に引き込んだ状態では、グリッパージョー１９の下端部がフェースプレート１１の前面から飛び出していない状態にすることができる。このため、荷Ｗの引き込み動作とともに、荷Ｗをフェースプレート１１に十分に近接させて支持することができる。
【００４３】
なお、本実施形態においては、プッシュプル装置の発明について説明したが、このプッシュプル装置の発明にグリッパ装置の発明が含まれているものと捉えることもできる。この場合のグリッパ装置の発明は、次の通りとなる。
【００４４】
伸縮自在なリンク機構とこのリンク機構に取り付けられて荷と対向するフェースプレートとを備え、荷役作業用のアタッチメントとして産業車両の前部に設けられて当該産業車両本体に対して前後方向に移動して荷を引き込むプッシュプル装置に用いられ、引き込まれる荷が載置されるタブを把持するグリッパ装置であって、（ａ）前記フェースプレートの下端側に設けられ、荷が載置されたシートパレットのタブが挿入される開口部を備えるグリッパージョーと、（ｂ）前記グリッパージョーと当接自在に設けられ、当該グリッパージョーとの間で前記タブを挟持するグリッパと、（ｃ）前記グリッパが連結され、前記開口部を塞いで前記タブを挟持するように前記グリッパージョーの下端部に前記グリッパを当接させ、及び、その下端部から当該グリッパを離間させるように付勢するシリンダ部と、（ｄ）前記リンク機構と連動して、前記リンク機構が前記フェースプレートを前進させたときは前記グリッパージョーの下端部を突出させるリンク連動手段と、を備えることを特徴とするグリッパ装置。
【００４５】
ここで、上記グリッパ装置におけるグリッパ−ジョー、グリッパ、リンク連動手段は、上記プッシュプル装置の実施形態で説明したものと同一である。また、当然に、上記実施形態で説明したプッシュプル装置の発明と同一の作用効果を奏することができる。
【００４６】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施することができる。
【００４７】
（１）リンク連動手段の形態は、上述したとおりのものでなくてもよい。即ち、凹状面を有する断面くの字型部材と軸状部材との組み合わせに限られず、種々の形状や構造を選択することができる。
【００４８】
（２）ばね要素２５を備えていないものであってもよい。また、断面くの字型部材２４の下側部分２４ｃがないものであってもよい。下側部分２４ｃがない場合、例えば、ばね要素２５による付勢力で、ジョー部１９ａの先端側を退避させるものであってもよい。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１の発明によると、グリッパージョーの開口部へのシートパレットのタブの挿入を容易にし、グリッパとグリッパージョーとでタブを挟持し易いプッシュプル装置を提供することができる。
【００５０】
請求項２の発明によると、荷の引き込み動作とともに、荷をフェースプレートに十分に近接させることができ、フェースプレートで荷を安定して支持することができる。
【００５１】
請求項３の発明によると、グリッパージョー側部材とリンク側部材とが摺接しながら係合することで、他の駆動手段を設けずにリンク機構の動作だけで、フェースプレート前進時にグリッパージョー下端部を突出させることができる。
【００５２】
請求項４の発明によると、グリッパージョー側部材とリンク側部材とが摺接しながら係合することでフェースプレート前進時にグリッパージョー下端部をリンク機構の動作だけで突出させるリンク連動手段を簡易な構成で実現できる。
【００５３】
請求項５の発明によると、シリンダ部をグリッパージョーとともに回動自在に支持するような場合であっても、シリンダ部の姿勢を安定して支持することができ、また、この場合、グリッパージョー下端部が退避状態のときにフェースプレートの前面よりも前に飛び出してしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るプッシュプル装置が設けられている産業車両を例示した側面図である。
【図２】図１に示すプッシュプル装置におけるグリッパ装置とリンク機構及びフェースプレートの一部とを示す側面図である。
【図３】図２のIII線矢視方向から見た図である。
【図４】図２に示すプッシュプル装置の作動を説明する図である。
【符号の説明】
１プッシュプル装置
１０リンク機構
１１フェースプレート
１２グリッパ装置
１９グリッパージョー
１９ａジョー部
１９ｃ開口部
２０グリッパ
２１シリンダ
２２リンク連動手段
２３グリッパージョー側部材
２４リンク側部材
１００フォークリフト
Ｗ荷
Ｓシートパレット
Ｓ１タブ

Claims

荷役作業用のアタッチメントとして産業車両の前部に設けられ、当該産業車両本体に対して前後方向に移動して荷を引き込むプッシュプル装置であって、
一端側を前記産業車両本体側に取り付けられ、伸縮するように前後動を行うリンク機構と、
前記リンク機構の他端側に取り付けられ、引き込まれる荷と対向するフェースプレートと、
前記フェースプレートの下端側に設けられ、荷が載置されたシートパレットのタブが挿入される開口部を備えるグリッパージョーと、
前記グリッパージョーと当接自在に設けられ、当該グリッパージョーとの間で前記タブを挟持するグリッパと、
前記グリッパが連結され、前記開口部を塞いで前記タブを挟持するように前記グリッパージョーの下端部に前記グリッパを当接させ、及び、その下端部から当該グリッパを離間させるように付勢するシリンダ部と、
前記リンク機構と連動して、前記リンク機構が伸張して前記フェースプレートを前進させたときは前記グリッパージョーの下端部を前方へ突出させるリンク連動手段と、
を備えることを特徴とするプッシュプル装置。
前記リンク連動手段は、さらに、前記リンク機構が前記フェースプレートを後退させたときは前記グリッパージョーの下端部を退避させることを特徴とする請求項１に記載のプッシュプル装置。
前記グリッパージョーの上端部は、前記フェースプレートに回動自在に取り付けられ、
前記リンク連動手段は、前記グリッパージョーに設けられたグリッパージョー側部材と、前記リンク機構に設けられて前記リンク機構の伸張動作とともに前記グリッパージョー側部材と摺接しながら係合して前記グリッパージョーの下端部を前方へ突出させるリンク側部材とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のプッシュプル装置。
前記グリッパージョー側部材は、軸状の部材であって、
前記リンク側部材は、前記軸状部材に略平行な凹状面を有するとともに当該凹状面が前記軸状部材と摺接する断面略くの字型の部材であることを特徴とする請求項３に記載のプッシュプル装置。
前記シリンダ部の他端側には、前記フェースプレートに対して当該シリンダ部を付勢するばね要素が取り付けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のプッシュプル装置。