JP4176390B2

JP4176390B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP4176390B2
Application number: JP2002165836A
Authority: JP
Inventors: 重幸平田; 秀明福永; 克弘堀; 高広吉岡; 栄彦藤堂
Original assignee: Gunze Ltd
Current assignee: Gunze Ltd
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2008-11-05
Anticipated expiration: 2022-06-06
Also published as: JP2004010254A

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、被搬送体を回転搬送する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、チップ抵抗やチップコンデンサー等の小型の電子部品が広く普及している。このような電子部品はさらに小型化の傾向にあり、例えば、「１００５」と称される０．５ｍｍ×０．５ｍｍ×１．０ｍｍの四角柱等の形状をしたものが生産されるようになった。
【０００３】
これらの電子部品は、複数の面をカメラで撮像して、キズの有無、付着物の有無等について外観検査が行われる。このような電子部品の外観検査を行う装置として、例えば、特開２０００−３３７８４３号公報に記載のように、搬送装置により搬送中の電子部品の外観をカメラで撮像するようにしたものがある。
この搬送装置は、リニアフィーダと、このリニアフィーダから供給された電子部品を１方向に搬送するベルトコンベアと、このベルトコンベアの下流側に対峙して配置された搬送ドラムとを備えている。この搬送ドラムの外周面には、粘着材が設けられており、ベルトコンベアと搬送ドラムとの間に搬送された電子部品は、その上面（搬送ドラム側の面）が粘着材により貼着されて受け渡しが行われる。この受け渡しの際、電子部品は、ベルトコンベアで搬送されている時に下面（ベルトコンベアと接する面）だった面が、搬送ドラムで搬送される時に上面となり、その上下が変換される。
【０００４】
カメラは、電子部品が搬送される軌道に対応して設置されており、電子部品がベルトコンベアにより搬送される間に電子部品の上面と両側面の３面を撮像し、また、電子部品が搬送ドラム上を搬送される間に電子部品の前後面と、ベルトコンベアにより搬送されているときに下面となっていた面との計３面を撮像している。
【０００５】
また、特公平６−８８６５６号公報には、医薬品の錠剤、キャンディなどの菓子類、ワッシャ、ボタン電池などの小物物品の欠陥検査、外観検査などの工程に用いられる搬送装置が開示されている。この搬送装置は、互いに対向する一対の回転ディスクにより構成されその周縁部に対向間隔を小物物品よりも小さな寸法で全周にわたって連続するスリットとした可動対向板と、この可動対向板の内側に同心状に貫設された回転筒軸を有しこの回転筒軸の内部に連通し前記スリットから前記可動対向板の内側に吸気する吸引手段とを備えている。
【０００６】
その作用効果として、スリットは可動対向板の端縁に形成されているので、小物物品を吸着保持すると正規の軌道からずれることが無く、また小物物品のかなりの部分がスリットから浮いているので、外観検査などでは充分広い範囲にわたる検査が可能となり、さらに吸気に基づく吸着保持であるから、物品に対する当たりが穏やかでその衝撃が無く、詰まりの心配もなく、搬送方向も自由に組み合わせでき、供給ピッチに拘わらず吸着が行われるとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の前者の搬送装置においては、リニアフィーダからベルトコンベア上に電子部品を載置する際に、ベルトコンベアの搬送面において搬送方向と直交する方向に電子部品がずれてしまうと、この電子部品をカメラで正確に撮像できないという問題がある。特に、電子部品を高速で搬送する場合には、この傾向が強くなる。
【０００８】
また、後者の搬送装置においては、電子部品などの直方体物品からなりその搬送方向における方向性が問題となる被検査体については言及されておらず、各面の検査が必要であってその各面を確実に撮像検査できる搬送方法としては採用することができない方式である。しかも、本搬送装置においては、小物物品はスリットを介して可動対向板の端縁に吸着されているだけで、搬送方向と直交する方向には位置決めされておらず、この小物物品の外観をカメラで正確に撮像できない。
【０００９】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであって、被搬送体を高速で搬送しても被搬送体の位置ズレを起こさずに搬送できる搬送装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、被搬送体を外周面に吸着して搬送する複数の回転体を有し、当該複数の回転体の外周面には周方向に連続する溝部が形成され、当該溝部には、前記被搬送体を吸着保持するための吸引隙間又は吸引孔を備え、前記連続する溝部の断面形状は、前記被搬送体の搬送方向に直交する断面における前記溝部に対向する部分と略同一形状であり、前記複数の回転体は、当該溝部に被搬送体を嵌め込んだ状態で吸着保持して搬送し、搬送路において隣接する回転体同士は、軸方向及び前記隣接する回転体の軸間距離を変更する方向に相対的に移動可能であることを特徴としている。
【００１１】
この構成によれば、被搬送体を溝部に位置決めした状態で回転搬送することができるので、たとえ高速で被搬送体を搬送しても位置ズレを起こし難くなり、例えば、搬送中の被搬送体の外面を撮像手段で撮像する際にも、撮像手段は、予め撮像位置を搬送される被搬送体に焦点を合わしておくことができ、被搬送体に対して正確な撮像が行える。さらに、例えば、被搬送体が回転体にランダムに供給されても、そのタイミングに関係なく被搬送体を回転体の外周面に吸着保持できる。
【００１２】
また、前記溝部の断面形状が、略Ｖ字型であることを特徴としている。この構成によれば、被搬送体を溝部に搬送方向に直交する方向に位置決めした状態で溝部に吸着保持することができる。このため、例えば、搬送中の被搬送体の外面を撮像手段で撮像する際にも、撮像手段は、予め撮像位置を搬送される被搬送体に焦点を合わしておくことができ、被搬送体に対してより正確な撮像が行える。
【００１３】
さらに、前記回転体を複数個備え、下流側の回転体ほど、前記被搬送体を吸着保持する吸引力が、当該下流側の回転体の上流にある回転体における前記被搬送体を吸着保持する吸引力よりも強いことを特徴としている。この構成によれば、下流側の回転体は、この回転体の上流にある回転体から被搬送体を確実且スムーズに受け取ることができる。
【００１４】
また、前記複数の回転体のそれぞれは、上流側の回転体から当該回転体の下流にある回転体に被搬送体を受け渡す位置において、前記被搬送体の吸引力を調整する調整手段を備えていることを特徴としている。この構成によれば、上流側の回転体からその下流の回転体へと被搬送体を確実且スムーズに、さらに受け取ることができる。
【００１５】
さらに、前記被搬送体をサイクロン方式で回収するサイクロン回収手段を備えることを特徴としている。この構成によれば、被搬送体の回収時に、被搬送体に与える衝撃を少なくすることができる。
しかも、搬送路の最上流側にパーツフィーダが配置され、当該パーツフィーダから最上流に位置する回転体に前記被搬送体を供給し、前記複数の回転体の回転速度を調節可能とすることにより、前記被搬送体の吸着保持ピッチを調節可能としていることを特徴としている。この構成によれば、例えば、パーツフィーダから略定速度で被搬送体が供給されても、回転体に吸着保持される被搬送体の吸着保持ピッチを広くするなどの調節ができる。
【００１６】
また、搬送路において隣接する回転体同士は、その軸方向及び前記隣接する回転体の軸間距離を変更する方向に相対的に移動可能とすることにより、被搬送体の寸法変更に対応可能としていることを特徴としている。この構成によれば、各種寸法の被搬送体を搬送することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る搬送装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
１．構成について
１）全体構成について
図１は、本実施の形態における搬送装置の概略を示す斜視図であり、図２は、本実施の形態に係る搬送装置の構成の概略を示す正面図である。本実施の形態における搬送装置１００は、例えば、「１００５」と称されるチップ抵抗（以下、「電子部品」という。）を搬送する装置である。この搬送装置１００により搬送されている電子部品１は、その搬送路上で外観検査が行われる。なお、電子部品１は、四角柱形状で、その全面、つまり６面について検査されるものとする。
【００１８】
搬送装置１００は、電子部品１を１列に整列して送り出すパーツフィーダ１０と、このパーツフィーダ１０から送り出された電子部品１をＡ位置で受け取って下流へと搬送する第１搬送ユニット１０１と、この第１搬送ユニット１０１の下流側に配置されかつＢ位置で第１搬送ユニット１０１から受け取った電子部品１を搬送する第２搬送ユニット１０２と、この第２搬送ユニット１０２により搬送されている電子部品１を回収する回収ユニット２１１、２２１とを備えている。
【００１９】
第１搬送ユニット１０１は、外周面に連続して形成された吸着溝部と、この吸着溝部に電子部品１を吸着保持するための吸引隙間とを備える第１回転体１１０と、この第１回転体１１０を回転させる第１回転軸１３０と、電子部品１を吸引隙間から吸引するための吸引装置（図示省略）とを備え、第１回転体１１０がその外周面の吸着溝部に電子部品１を吸着保持した状態で回転することにより、電子部品１が回転搬送される。
【００２０】
また、第２搬送ユニット１０２も、第１搬送ユニット１０１と同様に、外周面に連続して形成された吸着溝部と、この吸着溝部に電子部品１を吸着保持するための吸引隙間とを備える第２回転体１５０と、この第２回転体１５０を回転させる第２回転軸１７５と、電子部品１を吸引隙間から吸引するための吸引装置（図示省略）とを備え、第２回転体１５０がその外周面の吸着溝部に電子部品１を吸着保持した状態で回転することにより、電子部品１が回転搬送される。なお、第１回転体１１０の軸心方向と第２回転体１５０の軸心方向とは略平行であり、以下、この方向を、「軸方向」という。
【００２１】
この搬送装置１００には、搬送中の電子部品１を検出する４個の検出センサＰＨ１〜ＰＨ４と、これらの検出センサＰＨ１〜ＰＨ４が電子部品１を検出すると、その電子部品１の外面を撮像する６個の撮像装置とが取り付けられている。
撮像装置により撮像された画像データは、図外のコンピュータ等で処理され、これらの処理結果に基づいて、電子部品１について「良品」あるいは「不良品」の評価を行っている。なお、回収ユニット２１１、２２１は、上記の評価結果に基づいて電子部品１を回収するようになっている。
【００２２】
２）パーツフィーダについて
パーツフィーダ１０は、すり鉢状の容器内に供給された複数の電子部品１を、振動を利用して容器の周壁に沿って整列させて１個づつ送り出すボールフィーダ（図示省略）と、このボールフィーダから送り出される電子部品１を第１搬送ユニット１０１まで直進させるリニアフィーダ１０ａとを備えている。
【００２３】
なお、ボールフィーダには、図外のホッパから定量の電子部品１が自動的に供給される。また、リニアフィーダ１０ａには、電子部品１を搬送する搬送路に断面略Ｖ字型の溝が形成されており（図示省略）、電子部品１は、その一個の角部が同溝に嵌め込まれた状態で整列搬送される。
３）回収ユニットについて
回収ユニット２１１、２２１は、電子部品１の外観検査に基づいた評価結果に従って、電子部品１を回収するためのもので、良品を回収する良品回収ユニット２１１と、不良用品を回収する不良品回収ユニット２２１とがある。これら回収ユニット２１１、２２１は、回収する電子部品１の評価結果が異なるだけで、その構成は同じである。このため、以下、良品回収ユニット２１１についてその構成を説明する。
【００２４】
図３は、良品回収ユニット２１１の概略図を示し、その内部がわかるように一部を切り欠いた概略図である。良品回収ユニット２１１は、同図に示すように、第２搬送ユニット１０２の第２回転体１５０により回転搬送されている電子部品１に対して、エアを吹き付けるエアノズル２１２と、このエアノズル２１２に対向して配置され且つエアノズル２１２により吹き飛ばされた電子部品１を回収する回収部２１３とを備えている。なお、エアノズル２１２、２２２は図外の空気圧縮装置に接続されている。
【００２５】
回収部２１３は、同図にも示すように、円筒状の筒２１４と、この筒２１４に連通できるように接続され且つ吹き飛ばされた電子部品１を筒２１４内に案内する案内管２１５と、筒２１４の下端部に配置され且つ筒２１４内に案内された電子部品１を集める漏斗２１６とを備え、案内管２１５を通って案内された電子部品１は、筒２１４内のサイクロン気流により、筒２１４の周壁に沿って旋回しながら落下し、漏斗２１６で集められて回収される。
【００２６】
４）第１搬送ユニット及び第２搬送ユニットについて
ａ）構成について
第１搬送ユニット１０１及び第２搬送ユニット１０２は、回転体１１０、１５０が、その外周面の吸着溝部に電子部品１を吸着保持した状態で回転して搬送するためのもので、略同様な構成をしている。このため、第１搬送ユニット１０１について以下説明し、第２搬送ユニット１０２の説明は省略する。
【００２７】
図４は、第１回転体１１０の一部を切り欠いた正面図であり、図５は、図４のＸＯＸ線における断面図である。また、図６は、第１回転体１１０の外周面の吸着溝部を拡大した図である。
第１回転体１１０は、図５に示すように、回転軸１３０の軸端側にネジ１４１により固定され、その外周面の全周にわたって連続する吸引隙間１１６（深溝）を有し、この吸引隙間１１６の開口部に、断面形状が略Ｖ字型の吸着溝部１２０が、第１回転体１１０の外周面の全周にわたって連続して形成されている。
【００２８】
第１回転軸１３０は、図５に示すように、ベアリング１４３を介して支持板１４２に回転自在に支持されている。第１回転軸１３０は、図外の回転駆動装置により回転駆動され、第１回転体１１０（第２回転体１５０も）は、回転駆動装置の設定により、その回転速度を自由に調節できるようになっている。また、第１回転体１１０は、ネジ１４１により第１回転軸１３０に固定される構造としているので、第１回転軸１３０の軸方向に位置調整可能である。
【００２９】
第１回転体１１０における回転軸１３０と反対側の端面１１２には、吸引隙間１１６に連通する連通孔１１３が周方向に複数個形成される（図４参照）と共に、シール部材１１５を介してチャンバー１２１が当接している。
チャンバー１２１は、図５に示すように、その内部が中空状で、第１回転体１１０の端面１１２とにより吸引空間１２２を形成している。つまり、チャンバー１２１の開口側の端面が、第１回転体１１０に形成されている連通孔１１３の外周側で、第１回転体１１０の端面１１２に全周にわたって当接しており、この吸引空間１２２は、連通孔１１３によって吸引隙間１１６、吸着溝部１２０と連通する。このため、チャンバー１２１内を図外の吸引装置により減圧することにより、第１回転体１１０の吸着溝部１２０に電子部品１を吸着保持することが可能となる。
【００３０】
チャンバー１２１は、第１回転体１１０と反対側の端面における略中心部に、図外の吸引装置に接続された吸引パイプを接続するためのジョイント部１２３を有し、また、第１回転体１１０側の端面における中心部に、第１回転体１１０の端面１１２の中心部に取り付けられたベアリング１２４に連結される筒部１２５を有している。なお、チャンバー１２１は、図５に示すように、支持板１４２に支持具１４４、１４５により固定されている。また、ジョイント部１２３は、チャンバー１２１の中心部でなくても良く、例えば、支持具１４４側から吸引するようにしても良い。
【００３１】
ジョイント部１２３及び筒部１２５は、中空筒状で、互いにその内部が連通し、ジョイント部１２３の内部は、筒部１２５の連通孔１２６を介して吸引空間１２２に連通する。
第１回転体１１０の電子部品１を吸着して搬送する吸着搬送区域（搬送始めと搬送終わり）を決定するには、チャンバー１２１に形成されている閉止部１２７により第１回転体１１０の連通孔１１３を塞ぐことで、電子部品１を吸着する吸引力を加減できる。
【００３２】
この閉止部１２７は、吸着搬送区域の範囲に応じて連通孔１１３を塞ぐ数（範囲）を決定すれば良く、第２回転体１５０における電子部品１を吸引する吸引力との差、電子部品１の重量、搬送速度（回転速度）など各要因との兼ね合わせで決定される。
なお、本実施の形態では、吸引隙間１１６を断面略Ｖ字型の吸着溝部１２０の底部に連通するように径方向の深溝状に形成しているが、この吸引隙間１１６を、例えば、第１回転体１１０を割型方式で構成し、吸引隙間１１６は吸着溝部１２０の底部ではなく、吸着溝部１２０の側壁に通じる連通孔（吸引孔）により構成しても、吸着溝部１２０に電子部品１を吸着することができる。
【００３３】
第１回転体１１０の外周には、図６に示すように、略４５度内側下がりに傾斜した２面が対向して形成されており、これにより略Ｖ字型の吸着溝部１２０が形成される。
このため、電子部品１は、４５度傾斜した姿勢でその１個の角部が吸着溝部１２０に嵌め込み状で第１回転体１１０に吸着保持されるため（図６における仮想線）、搬送方向と直交する方向に位置決めされる。ここでは、Ｖ字型はその角度が略９０°となるように形成しているが、この吸着溝部１２０に電子部品１を吸着できれば、９０°でなくてもよい。
【００３４】
なお、第２回転体１５０に対応するチャンバーの固定についても、第１回転体１１０と同様の構造により固定されている（図示省略）。また、回転軸１３０と第１回転体１１０とを別体として構成しているが、一体で構成しても良い。但し、回転体と回転軸とを一体にする場合、回転体が軸方向に移動できるような機構を設ける必要がある。このような機構としては、例えば、回転軸及び回転体を装着するテーブルを移動可能にしたり、回転軸と駆動軸との連結において、回転軸がその軸方向に移動可能にしたりすれば良い。
【００３５】
ｂ）第１回転体と第２回転体の位置関係及び搬送受け渡しについて
図７は、第１回転体１１０から第２回転体１５０への電子部品１の受け渡しを説明する説明図である。
まず第１回転体１１０と第２回転体１５０の位置関係について説明する。
第２回転体１５０は、第１回転体１１０の下流で、第１回転体１１０の吸着溝部１２０と第２回転体１５０の吸着溝部１７０とが互いに対向するように、配置されている。つまり、本実施の形態では、電子部品１は、搬送方向に対して直交する断面形状が正方形状をしているので、第１回転体１１０の吸着溝部１２０の底部（吸引隙間１１６）と第２回転体１５０の吸着溝部１７０の底部（吸引隙間）とが略同一平面内に存在するように、第１回転体１１０に対して第２回転体１５０の位置を決定している。
【００３６】
第１回転体１１０と第２回転体１５０との軸間の間隔、つまりは第１回転体１１０の外周面と第２回転体１５０の外周面との隙間は、搬送する電子部品１の寸法、各回転体１１０、１５０における電子部品１を吸着保持するための吸引力等により決定される。
第２回転体１５０は、第１回転体１１０に対して上記のような位置関係となるように、第１回転体１１０に対して遠近する方向に移動可能となっている。具体例としては、第２回転体１５０は、第１回転軸１３０と第２回転軸１７５との軸間方向に移動可能となっている。これを実現するには、例えば、第２搬送ユニット１０２を、ネジ軸の回転等を利用してそのネジ軸方向に移動させたり、油圧あるいはエアシリンダー等を利用してそのロッドの挿抜方向に移動させたりすれば良い。
【００３７】
次に電子部品の受け渡しについて説明する。
ここで、電子部品１の各６面を説明の便宜上以下のように決める。電子部品１の搬送方向に向かって左側の面であって、第１回転体１１０に吸着保持されている面を左下面１１、吸着保持されていない面を左上面１４といい、同じく搬送方向に向かって右側の面であって、第１回転体１１０に吸着保持されている面を右下面１２、吸着保持されていない面を右上面１３という（図７参照）。また、搬送方向の前後の面で、下流側を前面、上流側を後面という。
【００３８】
まず電子部品１は、図７におけるＡ位置では、左下面１１と右下面１２とが吸着溝部１２０に吸着保持されている。この電子部品１は、第１回転体１１０の回転によりＢ位置近傍にまで回転搬送されると、第２回転体１５０の吸引隙間から吸引されて、その左上面１４と右上面１３とが第２回転体１５０の吸着溝部１７０に吸着保持される。この受け渡しにより、電子部品１の上下が変換することになる。
【００３９】
このとき、第１回転体１１０及び第２回転体１５０のそれぞれにおいて、電子部品１の受け渡し位置間の吸着搬送区域以外の範囲（電子部品１を吸着しない範囲）については、チャンバーの閉止部により回転体の連通孔が塞がれる。このため、受け渡しのＢ位置において、第１回転体１１０では第２回転体１５０に渡す電子部品１の吸引を終了し、逆に第２回転体１５０では第１回転体１１０から受け取る電子部品１の吸引を開始する。従って、電子部品１の受け渡しがスムーズに行えるのである。
【００４０】
ｃ）吸引力について
電子部品１の受け渡しは、第２回転体１５０が第１回転体１１０の吸着溝部１２０に吸着保持されている電子部品１を吸引して行われる。このため、第２回転体１５０における電子部品１を吸着保持する吸引力は、第１回転体１１０における電子部品１を吸着保持する吸引力より強いことが好ましい。
【００４１】
ただし、電子部品１の受け渡し位置で、第１回転体１１０における吸引力を弱めるように調整する上述の閉止部１２７を設けることで、第１回転体１１０と第２回転体１５０の吸引力を略同等にすることもできる。
なお、本実施の形態では、第２回転体１５０における電子部品１を吸着保持するための吸引力は、第１回転体１１０における電子部品１を吸着保持するための吸引力の略２倍としている。
【００４２】
ｄ）回転体の外径及び回転速度について
第１回転体１１０の外径Ｄ１及び第２回転体１５０の外径Ｄ２（図２参照）、或いはこれら両回転体１１０、１５０の回転速度は、電子部品１の搬送量、電子部品１の検査内容やその回収処理能力等により決定される。すなわち、電子部品１の搬送量を多くする場合には、各回転体１１０、１５０の回転速度を高める必要がある。さらに、電子部品１が、例えば、パーツフィーダ１０から定速度で第１回転体１１０に供給されても、回転体１１０、１５０の回転速度を調節することにより、回転体１１０、１５０の外周に吸着保持されている電子部品１の吸着保持ピッチを自由に調節できる。
【００４３】
また、電子部品１の撮像において、検査対象となる電子部品１の前後を搬送されている電子部品１の影により、電子部品１の検査面を正確に撮像できない場合には、回転体の回転速度を高くすると、前後の電子部品１の吸着保持ピッチを広げることができる。さらに、電子部品１の前後面を撮像する場合には、回転体の外径の小さなものを使用すると、前後面を見えやすくできる。
【００４４】
なお、本実施の形態では、第２回転体１５０の外径Ｄ２は、第１回転体１１０の外径Ｄ１の約半分とし、第２回転体１５０の回転速度は、第１回転体１１０の略２倍にしている。第２回転体１５０の外径Ｄ２を第１回転体１１０の外径Ｄ１より小さくしているのは、電子部品１の前後面の撮像を第２回転体１５０で搬送される間に行うからであり、また、第２回転体１５０の回転速度を第１回転体１１０より速くしているのは、第２回転体１５０の外周面に吸着保持される電子部品１間の吸着保持ピッチを広げられるからである。これにより、電子部品１の前後面を撮像する際に、撮像対象の電子部品１の前後を搬送している他の電子部品１の影が撮像される等のおそれがなくなる。
【００４５】
５）撮像装置について
撮像装置は、図１及び図２に示すように、電子部品１の６面を撮像するために６個設けられている。この撮像装置は、具体的には、ＣＣＤカメラ（以下、単に「カメラ」という。）が用いられている。
カメラ１、２は、第１回転体１１０により回転搬送されている電子部品１の左上面及び右上面を撮像するもので、検出センサＰＨ１が電子部品１を検出すると、左上面と右上面とを撮像する。
【００４６】
カメラ３、４は、第２回転体１５０により回転搬送されている電子部品１の前後面を撮像するものであり、カメラ３は、検出センサＰＨ２が電子部品１を検出すると、電子部品１の前面を撮像し、一方、カメラ４は、検出センサＰＨ３が電子部品１を検出すると、電子部品１の後面を撮像する。
カメラ５、６は、第２回転体１５０により回転搬送されている電子部品１の左上面及び右上面を撮像するもので、検出センサＰＨ４が電子部品１を検出すると、撮像するようになっている。なお、電子部品１は、第１回転体１１０上で左下面及び右下面であった面は、第１回転体１１０から第２回転体１５０に受け渡される際に上下が変換されて、第２回転体１５０上では左上面及び右上面となる。
【００４７】
検出センサＰＨ１〜ＰＨ４は、例えば、透過形の光電センサが使用されている。この透過形の光電センサは、図１にも示すように、レーザや赤外線を投光する投光器と、投光されたレーザや赤外線を受光する受光器を備え、投光器と受光器との間を電子部品１が通過して受光器の受光をさえぎることにより、電子部品１を検出している。なお、検出センサＰＨ１〜ＰＨ４は、反射形のものを使用しても良い。
【００４８】
各カメラ１〜６で撮像された電子部品１の外観の撮像データは、コンピュータにより一般的な手法で処理されて、電子部品１の外観に異常があるか否かの判定に用いられ、この結果により電子部品１の「良品」或いは「不良品」の評価がなされ、電子部品１がどの回収ユニット２１１、２２１に回収されるかが決定される。
【００４９】
２．搬送及び検査動作について
上記構成の搬送装置１００で電子部品１を搬送し、搬送途中で電子部品１の外観検査を行う動作について、図１を用いて説明する。まず第１回転体１１０は、リニアフィーダ１０ａから供給された電子部品１を吸引隙間１１６から吸引して吸着溝部１２０に吸着保持する。このとき、第１回転体１１０の外周面には、Ｖ字型形状の吸着溝部１２０が全周に連続して形成されているので、電子部品１の一角が吸着溝部１２０に嵌った状態で吸着保持される（図６参照）。従って、電子部品１は、一旦吸着溝部１２０に吸着保持されると、搬送方向に直交する方向に位置ずれが生じにくく、電子部品１の第２回転体１５０への受け渡しが容易になる。
【００５０】
吸着溝部１２０に吸着保持された電子部品１は、第１回転体１１０の回転により下流側へと回転搬送され、検出センサＰＨ１がそれを検出すると、カメラ１、２が電子部品１の左上面と右上面とを撮像する。この撮像された画像データはコンピュータに送られ、外観の異常の有無について検査される。このとき、カメラ１、２は、電子部品１が搬送方向に直交する方向に位置決めされているので、予め焦点を設定して固定することができ、電子部品１の外面を正確に撮像できる。
【００５１】
２面を撮像された電子部品１は、さらに第１回転体１１０の回転により下流へと回転搬送され、Ｂ位置で第１回転体１１０から第２回転体１５０に受け渡される。つまり、第１回転体１１０及び第２回転体１５０により搬送される電子部品１の軌道がＳ字状となる。
このとき、第１回転体１１０における吸着搬送区域以外では、図５に示すように、吸着溝部１２０、吸引隙間１１６に連通する連通孔１１３が、チャンバー１２１の閉止部１２７により塞がれるので、Ｂ位置手前では電子部品を吸引しＢ位置付近で電子部品１を外周に吸着保持するための吸引力が弱くなる。
【００５２】
一方、第２回転体１５０においても、第１回転体１１０と同様に、チャンバーの閉止部により連通孔が塞がれるので、Ｂ位置手前では電子部品１を吸引せずにＢ位置から吸引し始める。これによって、第１回転体１１０から第２回転体１５０への電子部品１の受け渡しが非常にスムーズに行える。
さらに、第２回転体１５０における電子部品１を吸着保持するための吸引力は、第１回転体１１０の吸引力に比べて強く設定されているので、電子部品１の受け渡しが正確且つ確実に行える。また、吸着溝部１２０、１７０の断面は、電子部品１の搬送方向に直交する断面における吸着溝部１２０、１７０に対向する部分と略同様な形状をしているので、電子部品１は搬送方向以外の方向に位置ずれし難い。従って、両回転体１１０、１５０間の距離を接近させることができる。このため、電子部品１受け渡しがスムーズに行えると共に、弱い吸引力で電子部品１の受け渡しが可能となる。
【００５３】
また、各回転体１１０、１５０において、吸着搬送区域以外にある連通孔は、チャンバーの閉止部で塞がれ、しかも、チャンバーは支持板１４２等に固定されるので、吸着搬送区域を簡単な構造で容易に形成できる上、チャンバーの閉止部が貫通孔を塞ぐ範囲を変えることによりその吸着搬送区域を容易に変更することができる。
【００５４】
第２回転体１５０の吸着溝部１７０に吸着保持された電子部品１は、第２回転体１５０の回転によりさらに下流側へと回転搬送され、検出センサＰＨ２がそれを検出すると、カメラ３が電子部品１の前面を撮像し、さらに下流側で検出センサＰＨ３が電子部品１を検出すると、カメラ４が電子部品１の後面を撮像する。なお、検出センサＰＨ２を電子部品１を検出した信号の立ち上がり部により、また、検出センサＰＨ３を電子部品１を検出した信号の立ち下がり部によりそれぞれ動作させることで、電子部品１の長さに関係なく、搬送路上の同一位置で電子部品１の前後面の焦点が合うようにすることが可能となる。
【００５５】
電子部品１はさらに回転搬送され、検出センサＰＨ４がそれを検出すると、カメラ５、６が電子部品１の左上面及び右上面とを撮像する。そして、電子部品１の全６面を撮像した各画像データに基づいてコンピュータが処理して、電子部品１の「不良品」、「良品」が評価され、不良品の場合には、不良品回収ユニット２２１により回収され、良品の場合には、良品回収ユニット２１１により回収される。
【００５６】
このとき、電子部品１を回収する回収ユニット２１１、２２１は、図３に示すように、サイクロン気流を利用して、電子部品１に筒２１４内を旋回させるため、電子部品１に作用する衝撃等を和らげることができ、電子部品１の破損を未然に防ぐことができる。
（変形例）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、本発明の内容が、上記実施の形態に示された具体例に限定されないことは勿論であり、例えば以下のような変形例を実施することができる。
【００５７】
（１）被搬送体について
上記の実施の形態では、被搬送体として四角柱形状（直方形状）の電子部品を用いた例を示したが、他の形状、例えば立方形状、円柱状でも良い。ただし、吸着溝部の横断面（回転体の回転方向と直交する断面）が、被搬送体の搬送方向に対して直交する断面における吸着溝部に吸着される部分と略同じ形状であることが好ましい。これは、被搬送体を吸着溝部に吸着保持したときに、被搬送体を搬送方向と直交する方向に位置決めした状態で吸着保持でき、さらに電子部品の受け渡しを容易且つ確実に行うためである。
【００５８】
さらに被搬送体は、電子部品でなくても良い。例えば、錠剤やカプセル等の医薬品、精密機械で用いられる小型の軸等の精密機械部品でも良い。このようなものについても外観検査を搬送しながら行う際には有効となる。
（２）第１回転体と第２回転体との位置関係について
上記の実施の形態では、図７に示すように、第１回転体の吸着溝部と第２回転体の吸着溝部とが同一平面内となるように、第１回転体と第２回転体とが配置されている。これは、被搬送体の形状が、搬送方向に対して直交する断面の形状が正方形（０．５ｍｍ×０．５ｍｍ）をしているためである。
【００５９】
しかしながら、本搬送装置が搬送できる被搬送体の断面形状は正方形に限定するものではない。例えば、被搬送体１の搬送方向に直交する面の形状が長方形の場合には、図８に示すように、被搬送体１が第１回転体１１０の吸着溝部１２０と第２回転体１５０の吸着溝部１７０との間に入るように、第２回転体１５０を、その軸方向（図８においてＸ方向）にＬずらすと共に、第１回転体１１０と第２回転体１５０の軸間距離を変える方向（図８においてＹ方向）に移動させれば良い。
【００６０】
なお、本搬送装置１００における第２回転体１５０は、上記実施の形態においても記述したように、第１回転体１１０に対して遠近する方向（軸間方向）及び軸方向にそれぞれ移動できる機構を有している。また、図８に示した例では、第２回転体１５０を第１回転体１１０に対して移動しているが、例えば、第２回転体の位置を固定して、第１回転体が移動するようにしても良いし、第１回転体は軸方向にだけ移動し、第２回転体は軸間距離を変更する方向にだけ移動するようにしても良い。
【００６１】
（３）回転体の数について
上記の実施の形態において、搬送装置は、回転体を第１回転体及び第２回転体の２個備えているが、３個以上備えても、上記で説明した効果を得ることができる。回転体を複数にすると、被搬送体の吸着搬送ピッチを容易且つ複数に設定することができる。
【００６２】
また、回転体は１個でも良い。すなわち、回転体が１個でも、回転体の外周面に吸着保持された被搬送体を搬送方向に対して直交する方向に位置決めした状態で回転搬送できると共に、被搬送体が回転体にランダムに供給されても、供給のタイミングに関係なく被搬送体を回転体の外周面に吸着保持し搬送することができる。
【００６３】
（４）外周面の溝部について
上記の実施の形態において、溝部（吸着溝部）は、その断面形状がＶ字型形状に形成されていたが、他の形状でも良い。例えば、Ｕ字型形状、凹型形状などでも良く、被搬送体の搬送方向に直交する断面形状における溝部に対向する部分の形状と略同一であれば良い。特に、被搬送体における搬送方向に直交する断面形状の少なくとも一部が、Ｖ字型、Ｕ字型、凸型であるような場合に、この形状に対応するように溝部を形成すると、効果的に被搬送体を搬送方向に直交する方向に位置決めできる。
【００６４】
また、図９に示すように、溝部の代わりに段部１８０を設けても良い。この場合、段部１８０の隅にある底部に吸引隙間を設け、実施の形態のように吸引隙間を介して段部１８０に被搬送体を吸着すれば、被搬送体を搬送方向と異なる方向に位置決めできるので、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
ここで、段部１８０は、第１回転体１１０及び第２回転体１５０の外周面の一部を段状に形成して構成される。従って、段部１８０が外周面から離れている場合であっても、外周面に形成されているものとする。
【００６５】
（５）吸引隙間について
上記の実施の形態において、吸着隙間は、溝部の底部に全周に亘って形成されているが、回転体の溝部又は段部に被搬送体を確実に吸引できれば、他の構造でも良い。このような例としては、回転体の溝部又は段部の底部に、回転体とチャンバーの内部とからなる吸引空間と連通する吸引孔及び連通孔を周方向に間隔をおいて設けても良い。但し、吸引孔の搬送方向のピッチは、被搬送体の搬送方向の寸法より小である必要があり、さらには被搬送体における搬送方向の寸法の１／２以下であることが好ましい。
【００６６】
（６）吸引力の調整について
上記の実施の形態では、回転体の連通孔をチャンバーの閉止部により塞いで、被搬送体を吸着溝部に吸着して搬送する吸着搬送区域を形成しているが、他の方法で吸着搬送区域を形成しても良い。
このような方法としては、回転体の吸引隙間に規制板を挿入する方法が考えられる。図１０は、上記の実施の形態に規制板を適用させたときの、図１におけるＢ位置を正面から見た拡大図である。
【００６７】
第１回転体１１０には、第２回転体１５０に最も近づく位置（以下、「最近接位置」という。）付近に、電子部品１を吸着保持するための吸引力を規制するための規制板１１７が、第１回転体１１０の吸引隙間に挿入された状態で固定されており、第１回転体１１０に吸着保持されている電子部品１が第２回転体１５０側に吸引され易いように、そして第２回転体１５０に吸着保持された電子部品１が再度第１回転体１１０側に戻らないようになっている。
【００６８】
また、第２回転体１５０にも同様に、最近接位置付近に、電子部品１を吸着溝部１７０に吸着保持するための吸引力を規制するための規制板１６７が、吸引隙間に挿入された状態で固定されており、電子部品１が第２回転体１５０に近接する前に電子部品１を吸着しないようになっている。
これにより、第１回転体１１０に吸着保持された電子部品１は、最近接位置に近づくと、吸着溝部１２０に吸着保持される吸引力が弱められる。このときに、第２回転体１５０の吸着隙間から吸引されるので、電子部品１の受け渡しをスムーズに行えるのである。
【００６９】
この規制板は、上記の例では、隣接する回転体において、その上流側及び下流側の回転体に挿入されている。しかし、上流側の回転体又は下流側の回転体の吸引隙間にだけ規制板を挿入しても良い。すなわち、隣接する回転体において、上流側の回転体に規制板を挿入して、上流側の回転体から被搬送体が離れ易くしたり、下流側の回転体に規制板を挿入して、最近接位置付近で下流側の回転体の方へ被搬送体を吸引しやすくしたりすることで、本実施の形態と略同様の効果を得ることができると考えられる。
【００７０】
なお、被搬送体が、上記の実施の形態のようにその大きさが小さい場合には、当然回転体の外周に形成される吸着溝部及び吸引隙間も小さくなる。従って、その吸引隙間に規制板を挿入するのが難しく、さらに、吸引隙間と規制板との摩耗の対策等が必要となる。これに対して実施の形態で説明したチャンバーの閉止部では、前述のような問題は生じない。
【００７１】
【発明の効果】
以上のように本発明に係る搬送装置は、被搬送体を外周面に吸着して搬送する回転体を有し、当該回転体の外周面には周方向に連続する溝部が形成され、当該溝部には、前記被搬送体を吸着保持するための吸引隙間又は吸引孔を備え、前記連続する溝部の断面形状は、前記被搬送体の搬送方向に直交する断面における前記溝部に対向する部分と略同一形状であり、前記回転体は、当該溝部に被搬送体を嵌め込んだ状態で吸着保持して搬送しているので、被搬送体を溝部で位置決めした状態で搬送することができる。このため、被搬送体を高速で搬送しても位置ズレを起こすことなく、例えば、搬送中の被搬送体の外面を撮像手段で撮像する際にも、撮像手段は、予め撮像位置を搬送される被搬送体に焦点を合わしておくことができ、被搬送体に対して正確な撮像が行える。
【００７２】
さらに、例えば、被搬送体が回転体にランダムに供給されても、供給のタイミングに関係なく被搬送体を回転体の外周面に吸着保持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における搬送装置の概略を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における搬送装置を説明するための説明図である。
【図３】本発明の実施の形態における回収ユニットの一部を切り欠いた概略図である。
【図４】本発明の実施の形態における第１回転体の一部を切り欠いた正面図である。
【図５】図４のＸＯＸ線における第１搬送ユニットの断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における吸着溝部の拡大断面図である。
【図７】本発明の実施の形態における電子部品の受け渡しを説明するための説明図である。
【図８】本発明の変形例における電子部品の受け渡しを説明するための説明図である。
【図９】本発明の変形例における段部を示す図である。
【図１０】本発明の変形例における電子部品の受け渡し位置周辺の拡大図である。
【符号の説明】
１０１第１搬送ユニット
１０２第２搬送ユニット
１１０第１回転体
１１３連通孔
１１６吸引隙間
１２７閉止部
１５０第２回転体
１２０、１７０吸着溝部

Claims

被搬送体を外周面に吸着して搬送する複数の回転体を有し、
当該複数の回転体の外周面には周方向に連続する溝部が形成され、
当該溝部には、前記被搬送体を吸着保持するための吸引隙間又は吸引孔を備え、
前記連続する溝部の断面形状は、前記被搬送体の搬送方向に直交する断面における前記溝部に対向する部分と略同一形状であり、
前記複数の回転体は、当該溝部に被搬送体を嵌め込んだ状態で吸着保持して搬送し、
搬送路において隣接する回転体同士は、軸方向及び前記隣接する回転体の軸間距離を変更する方向に相対的に移動可能である
ことを特徴とする搬送装置。
前記溝部の断面形状が、略Ｖ字型であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記複数の回転体において、下流側の回転体ほど、前記被搬送体を吸着保持する吸引力が、当該下流側の回転体の上流にある回転体における前記被搬送体を吸着保持する吸引力よりも強いことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記複数の回転体のそれぞれは、上流側の回転体から当該回転体の下流にある回転体に被搬送体を受け渡す位置において、前記被搬送体の吸引力を調整する調整手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記被搬送体をサイクロン方式で回収するサイクロン回収手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
搬送路の最上流側にパーツフィーダが配置され、当該パーツフィーダから最上流に位置する回転体に前記被搬送体を供給し、前記複数の回転体の回転速度を調節可能とすることにより、前記被搬送体の吸着保持ピッチを調節可能としていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。