JP4146559B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、施療子と、その施療子を駆動する駆動部とを備えて、施療子が被施療者の患部に対して、指圧、揉み、叩き、さすり等のマッサージ動作を行うマッサージ機が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、被施療者が好むマッサージ動作は、マッサージを施す体の部位や疾患の程度によって異なり、しかもその要求は多様である。
しかしながら、従来のマッサージ機では、駆動部は施療子に予め定められた動作をさせるものにすぎず、押圧すべき部位の変更、動作速度の調整、揉み・叩き等の動作の変更を行うような指示は可能であっても、施療子の動き自体を被施療者の要求に合わせて人為的に操作することはできなかった。したがって、被施療者の多様な要求に対応したマッサージを行うことはできなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、施療子の動きを人為的に操作可能とすることにより、被施療者の要求に応じたマッサージを行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
本発明は、上記目的を達成すべく、以下の技術的手段を講じた。すなわち、本発明は、施療子と、当該施療子を駆動する駆動部と、前記施療子の動作を前記駆動部に対して指示する操作部とを備えたマッサージ機であって、前記操作部は、操作板と固定板とを備え、前記操作板の固定板に対する変位量を検出して前記駆動部の動作量を指令し、前記駆動部は、前記動作量に応じて前記施療子を動作させ、前記施療子ベースを動作させるアクチュエータは３つであり、前記操作部は、三角形状の前記操作板の３つの頂点の各移動量を前記アクチュエータの伸縮量の目標値として前記駆動部に指令し、前記３つのアクチュエータは三角状に配置されており、前記操作板の３つの頂点の動きが前記３つのアクチュエータの動きとして再現されることを特徴とするものである。
【０００６】
この構成を採用することにより、操作部の操作に応じて施療子が動作する。したがって、被施療者の要求に応じてマッサージを行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図７は、本発明の第１の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。このマッサージ機１は、図１に示すように、床等に置き、背中等の患部をマッサージするためのものであり、使用時には必要に応じてクッションＣ等で体を支える。
【００１３】
このマッサージ機１は、床に置かれるハウジング３と、当該ハウジング３から上方に突設された施療子５とを備えている。ハウジング３内には、施療子５をマッサージ駆動する駆動部７が設けられている。また、施療子５の動きを人為的に入力するための操作部９がハウジング３とは別体として設けられている。
前記施療子５は、被施療者Ｐの患部に対して刺激を与えるためのものである。施療子５は、施療子ベース（揺動板）１１上に２個配置され、それぞれの上部がゴム等の弾性体１３によって被覆されている。揺動板１１は、図３に示すように、三角形の２頂点を切り落としたような五角形状に形成されている。２個の施療子５は、切り落とされた頂点の近傍にそれぞれ設けられている。なお、揺動板１１の形状は特に限定されない。
【００１４】
前記駆動部７は、３個の伸縮自在な蛇腹状エアセル（エアアクチュエータ）１５ａ，１５ｂ，１５ｃより構成されている。各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、揺動板１１とエアセルベース１７との間に設けられている。そして、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃうち、２個のエアセル１５ａ，１５ｂは、施療子５の下方に位置し、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが三角状に配置されている。
【００１５】
エアセルベース１７は、ハウジング３に対して固定して設けられている。エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、エアセルベース１７に対して上下方向に伸縮する。前記揺動板１１は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの上端（伸縮方向先端）で支持されており、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度の相違により任意の方向へ傾動自在である。そして、揺動板１１の傾斜方向及び傾斜量は、各エアセルの伸縮度の相違によって決定される。
【００１６】
揺動板１１は、任意の方向に傾動可能であるから、施療子５も多様な動作が可能である。施療子５の動作例を挙げると、例えば、上方に施療子５が配置されているエアセル１５ａ，１５ｂのうち、一方１５ｂが伸長すると、そのエアセル１５ｂの位置に対応した施療子５が被施療者Ｐ側に進出する（図５参照）。
また、少なくとも上方に施療子５が配置されている２個のエアセル１５ａ，１５ｂが同時に伸縮すると、２個の施療子５は、同時に被施療者Ｐ側に進退動作する。特に、３個のエアセル全部が同時に伸縮することにより、揺動板１１自体が上下動、すなわち被施療者Ｐ側に進退動作可能である。
【００１７】
エアセル１５は、図２に示すように、空気供給源１９からの圧縮空気の給排気によって伸縮する。なお、空気供給源１９は、エアポンプ１９ａ、モータ１９ｂ、アキュームレータ１９ｃ、リリーフ弁１９ｄ等から構成されている。
給排気の切り換えは、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃに接続された空気案内弁２１が行う。各空気案内弁２１は、揺動板１１とエアセルベース１７との間であって、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍にそれぞれ配置されている。これら３個の空気案内弁２１は、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが構成する三角の外方において、同様に三角状に配置されている。
【００１８】
この空気案内弁２１は、円筒状の弁本体２３と、この弁本体２３内部をスライド自在なスプール２５とから構成されている。スプール２５は、スプール弁軸２７と、スプール弁軸２７の軸方向に所定間隔をおいて配置された２個のスプール弁２９，３１（以下、図２において上方に位置しているスプール弁を第１スプール弁２９といい、下方に位置しているスプール弁を第２スプール弁３１という）とから構成されている。
【００１９】
弁本体２３には、エアセル１５に接続されるエアセルポート３３と、空気供給源１９の給気側に接続される給気ポート３５と、空気供給源１９の吸気側に接続される排気ポート３７とを備えている。
なお、排気ポート３７と空気供給源１９の間の空気路には、切換弁３８が介在している。この切換弁３８は、エアセル１５からの排気を空気供給源１９の吸気側に強制的に戻す強制排気状態と、排気を大気中に開放する自然排気状態とを切り換えるためのものであり、図２では自然排気状態とされている。強制排気状態とすると、エアセルの伸縮が速くなり、マッサージ動作にメリハリが出る。
【００２０】
前記第１スプール弁２９と弁本体２３によって囲まれる空間は排気用通路であり、前記排気ポート３７は、この排気用通路と連通するように設けられている。また、第１スプール弁１９と第２スプール弁３１との間は、給気用通路であり、前記給気ポート３５は、この給気用通路と連通するように設けられている。
そして、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より下方に位置したときは、エアセルポート３３と排気ポート３７とが連通状態となって、エアセル１５の排気が行われる。一方、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より上方に位置したときは、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通状態となってエアセル１５へ給気が行われる。
【００２１】
また、第１スプール弁２９が、図２のようにエアセルポート３３を閉鎖しているときは、給排気いずれも行われず、エアセルが空気保持状態に保たれる。
前記スプール弁軸２７の下端は、前記操作部９から延びてくるワイヤ３９に接続されており、ワイヤ３９による押し引きにより、スプール２５が弁本体２３に対して上下方向にスライドする。なお、この操作部９から延びるワイヤ３９は、エアセルベース１７の下面に設けられたワイヤガイド４０を通って、スプール弁軸２７に接続されている。
【００２２】
一方、弁本体２３は、揺動板１１に吊り持ち保持されており、エアセル１１の伸縮に伴う揺動板１１の揺動により、弁本体２３もスプール２５に対してスライドする。なお、スプール軸２７の下端とワイヤ３９とは揺動板１１の揺動に対応すべく枢着されており、また、弁本体２３と揺動板１１も同様の理由により枢着されている。
【００２３】
ここで、各空気案内弁２１の弁本体２３は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍に設けられているから、弁本体２３のスライド量は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量にほぼ対応している。
前記ワイヤ３９によって、スプール２５が弁本体２３に対して上方に押し上げられると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より上方に位置する。すると、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通し給気状態となる。エアセル１５が給気されて伸長し、揺動板１１が上方移動すると、弁本体２３も上方移動する。弁本体２３が、スプール弁軸２７の上昇分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、給気が止まってエアセル１５の伸長も停止し、その状態で保持される。
【００２４】
一方、図２の状態からスプール弁軸２７を弁本体２３に対して下方に移動させると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より下方に位置する。すると、エアセル１５が排気されて収縮し、揺動板１１が下方移動する。これに伴い弁本体２３も下方移動し、弁本体２３がスプール弁軸２７の下降分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、排気が止まってエアセル１５の収縮も停止し、その状態で保持される。
【００２５】
このように、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、ワイヤ３９の移動量に応じて伸縮する。つまり、空気案内弁２１は、エアセルポート３３と第１スプール弁２９との位置の違いによって位置変位を検出し、ワイヤ３９の移動量によって与えられた目標値まで、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮を行うサーボ機構を構成している。
【００２６】
前記操作部９は、空気案内弁２１のスプール弁軸２７を前記ワイヤ３９を介して操作することにより、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度を調整し、揺動板１１の動きを操作するためのものである。そして、揺動板１１の動きを操作することにより施療子５の動きが操作される。
前記操作部９は、図６及び図７にも示すように、任意の方向に傾動自在な操作ハンドル４１と、当該操作ハンドル４１によって傾動させられる三角形状の操作板４３を備えている。また、一端が前記スプール弁軸２７に取り付けられているワイヤ３９の他端は、操作板４３の各頂点部４３ａ，４３ｂ，４３ｃにそれぞれ取り付けられており、操作板４３の揺動により、ワイヤ３９の押し引きが行われる。
【００２７】
前記操作ハンドル４１は、ハンドル棒４５の上部にグリップ４７が取り付けられて構成されている。ハンドル棒４５は、固定板４９上に設けられたハンドル支持部５１に対してボールジョイント５３により取り付けられており、任意の方向に傾斜させることができる。
前記操作板４３は、操作ハンドル４１が直立状態のときに、固定板４９と平行状態となるようにハンドル棒４５に設けられている。そして、操作ハンドル４１を傾斜させたときは、それに応じて操作板４３も傾斜する。
【００２８】
前記ワイヤ３９は、固定板４９の下部に設けられたワイヤガイド５５を通じて固定板４９の下方に延び、それぞれ各空気案内弁２１のスプール弁軸２７まで至る。そして、空気案内弁２１は、ワイヤの移動量に応じて、先に述べたようにエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮をコントロールする。
このように、操作ハンドル４１の傾斜方向と傾斜量が、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの各移動量として表され、これれらの移動量が三本のワイヤ３９によって、目標値として案内弁２１に伝えられる。すなわち、操作板４３とワイヤ３９とは、サーボ機構である案内弁２１に目標値を与える指示部の役割を果たしている。
【００２９】
したがって、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの動きが各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの動きとして再現され、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
そして、各ワイヤ３９の移動量に応じた第１スプール弁２９の移動が、結果的に揺動板１１の傾斜方向と傾斜量を決定し、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
【００３０】
したがって、ある施療子５を被施療者Ｐに進出（図２において上方）させたい場合は、操作ハンドル４１をその施療子５に対応する方向に倒してやれば良い。
図８〜図１４は、本発明の第２の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。第１の実施の形態では、操作部９の指示に応じて揺動板１１を動作させるために、空気案内弁２１という機械的構成のサーボ機構によって行っていたが、この第２の実施の形態では、電気的構成のサーボ機構によって行う。
【００３１】
本第２の実施の形態では、前記空気案内弁２１に代えて、揺動板１１のエアセルベース１７に対する変位量を検出する３個の位置検出手段６１が設けられている。また、操作部９には、操作板４３の固定板４９に対する変位量を検出して、揺動板１１の動作量を指令する指令信号発生手段６３が設けられている。
前記位置検出手段６１は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。位置検出手段６１は、図８〜図１０に示すように、第１の実施の形態における前記空気案内弁２１と同様に配置され、その取付位置における揺動板１１のエアセルベース１７に対する距離を測定する。また、この位置検出手段６１は、前記空気案内弁２１と同様にエアセル１５の近傍に配置されているから、揺動板１１の変位量を検出することにより、エアセル１５の伸縮量が検出される。
【００３２】
前記指令信号発生手段６３は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。この指令信号発生手段６３は、操作板４３と固定板４９との間において、前記ワイヤ３９と同じ位置に取り付けられており、ワイヤ３９の移動量として表されていた操作板４３の変位量を電気信号として検出し、この変位量が各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量の目標値（指令信号）となる。すなわち、操作板４３と指令信号発生手段６３が目標値を後述するサーボ機構に与える指示部とされている。
【００３３】
第２の実施の形態では、図１３に示すように、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの給排気を切り換えるために、空気供給源１９と各エアセルとの間の空気路には、それぞれ電磁弁６５が設けられている。この電磁弁６５は、３位置４ポート・スプリングセンタであって、給気状態、排気状態、空気保持状態の３つの状態を切り換えることができる。なお、給気状態となるのは、第１ソレノイド６７が励磁したときであり、排気状態となるのは、第２ソレノイド６９が励磁したときである。ソレノイド６７，６９のいずれも励磁していないときは、空気保持状態となる。
【００３４】
なお、排気状態の場合は、空気供給源１９によって空気が強制的に排気されるが、施療子５にかかる力等による自然排気を行うのであれば、電磁弁としては、より簡単なもの（例えば、３ポート弁）を採用することができる。
電磁弁６５は、図１４に示すような、電磁弁駆動回路７１によって、その動作が制御される。
【００３５】
この駆動回路７１は、指令信号発生手段６３から出力された指令信号に基づき、第１ソレノイド（ＳＶ１）６７又は第２ソレノイド（ＳＶ２）６９を励磁して、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが目標値に追従するように伸縮させるためのものである。以下、図１４に基づいて、前記駆動回路７１の構成と動作を説明する。
【００３６】
指令信号発生手段６３から出力された指令信号と、位置検出手段６１から出力されて増幅器７３によって増幅された変位信号とは、差動増幅器７５の入力に与えられる。差動増幅器７５の出力は、指令信号と変位信号との偏差を表している。
差動増幅器７５の出力は、第１ソレノイド６７を励磁する第１駆動回路７７と第２ソレノイド６９を励磁する第２駆動回路７９にそれぞれ与えられる。各駆動回路７７，７９は、演算増幅器８１，８３の出力側にダイオード８５，８７を介してソレノイド６７，６９の駆動用ＦＥＴ８９，９１が接続されて構成されている。
【００３７】
差動増幅器７５の出力である偏差が正の場合（すなわち、エアセル１５を伸長させる指令の場合）、第１駆動回路７７が作動し、第１ソレノイド６７が励磁する。すると電磁弁６５が給気状態となり、エアセル１５が伸長する。揺動板１１の変位が目標値まで達すると、偏差が零になり、第１ソレノイド６７が消磁して伸長が停止し、電磁弁６５は空気保持状態となる。
【００３８】
また、偏差が負の場合（すなわち、エアセル１５を収縮させる指令の場合）、第２駆動回路７９が作動し、第２ソレノイド６９が励磁する。すると、電磁弁６５が排気状態となり、エアセル１５が収縮する。そして、偏差が零になると収縮は停止する。
このように、各エアセル１５は、操作部９からの指令信号に基づき動作し、操作板４３と同様の動きが揺動板１１でも再現できる。したがって、操作部９の操作に基づき施療子５が多様な動作を行うことができる。
【００３９】
図１５は、本発明の第３の実施の形態を示している。この第３の実施の形態は、第２の実施の形態における指令信号発生手段６３と作動増幅器７５との間（図１４参照）に動作学習手段９３が接続されている。この動作学習手段９３は、操作部９からの指令信号の時間的変化を示す情報を記憶し、その記憶された情報によって、操作部９による操作無しで施療子５を動作させることができる。
【００４０】
この動作学習手段９３は、図１５に示すようなメモリ回路から構成され、操作部９からの指令信号の時間的変化を示すアナログ信号をデジタルデータに変換するためのＡ／Ｄコンバータ９５と、Ａ／Ｄコンバータ９５によって変換されたデジタルデータを記憶するためのメモリ９７と、メモリ９７に記憶されたデジタルデータをアナログ信号（駆動回路への指令信号）に変換するＤ／Ａコンバータ９９とを備えて主構成されている。
【００４１】
なお、図示したメモリ回路９３のうち、Ａ／Ｄコンバータ９５やＤ／Ａコンバータ９９などの含まれる部分（図１５の点線で囲まれた部分）９３ａは、制御されるエアセル１個分であり、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの数に応じて複数（３つ）設ける必要がある。
前記動作学習手段を構成するメモリ回路９３は、マニュアルモード、学習モード、再生モードの３つのモードを切り換え自在とされている。マニュアルモード（非学習モード）とは、操作部９による操作で施療子５を動作させることができるがその動作を学習しない状態をいい、学習モードとは、操作部９による操作で施療子を動作させると共に操作部９からの指令信号を記憶する状態をいい、再生モードとは、メモリ９７のデータに基づいて施療子５を動作させる状態をいう。
【００４２】
各モードの切り換えは、第１スイッチＳＷ１によって行われる。この第１スイッチは、メモリ回路９３中の三箇所の接点の切り換えを同時に行うために３つのスイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの組み合わせにより構成されている。
図１５において、各スイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの各接点ａ，ｂ，ｃのうち、接点ａはマニュアルモード、接点ｂは学習モード、接点ｃは再生モードに対応している。
【００４３】
第１スイッチＳＷ１の接点ａが選択され、マニュアルモード（図１５の状態）になると、操作部９の指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、第２の実施の形態と同様に（図１４参照）、差動増幅器７５に入力され、施療子５が動作する。
なお、マニュアルモードにおいても、指令信号発生手段６３からの指令信号は、Ａ／Ｄコンバータ９５に入力されているが、スイッチ要素ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１ＣによってＡ／Ｄコンバータ９５やメモリ９７は非動作状態にされているので、動作の学習は行われない。
【００４４】
第１スイッチＳＷ１の設定ｂが選択され、学習モードになると、指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、マニュアルモードと同様に差動増幅器７５に入力され（スイッチ要素ＳＷ１Ａの接点ａと接点ｂは接続されている）、施療子５が動作する。
また、Ａ／Ｄコンバータ９５からは、４ｂｉｔデジタルデータに変換された指令信号が出力され、そのデータがメモリ９７に書き込まれ、操作部９への入力が保存される。
【００４５】
すなわち、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ａ／Ｄコンバータ９５のＣＥ（Ｃｈｉｐ Ｅｎａｂｌｅ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、Ａ／Ｄコンバータ９５が動作状態となり、Ａ／Ｄコンバータ９５に与えられたアナログ指令信号は、デジタルデータに変換される。
また、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｃによって、メモリ９７のＣＥ（負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態になると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、メモリ９７のＲ／Ｗ（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ：Ｗｒｉｔｅが負論理）端子にＬｏｗ信号が入力されがメモリ９７が書き込み可能状態となる。
【００４６】
Ａ／Ｄコンバータ９５の出力はデータバス１０１を介してメモリ９７のデータ入出力端子１０３に接続されているから、Ａ／Ｄコンバータ９７によって変換された４ｂｉｔデータがメモリ９７に書き込まれる。
第１スイッチＳＷ１の接点ｃが選択され再生モードになると、スイッチ要素ＳＷ１Ａによって差動増幅器７５には、指令信号発生手段６３ではなくＤ／Ａコンバータ９９の出力が接続され、メモリ９７に記憶されたデータに基づいて施療子５が動作する。
【００４７】
すなわち、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１ＣによってメモリのＣＥ端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態となると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによってメモリ９７のＲ／Ｗ端子にＨｉｇｈ信号が入力されてメモリ９７は読み出し可能状態となる。
また、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ｄ／Ａコンバータ９９のＣＥ（負論理）端子にＮＯＴ回路１０５を介してＬｏｗ信号が入力され、Ｄ／Ａコンバータ９９が動作状態となる。
【００４８】
メモリ９７のデータ入出力端子１０３は、データバス１０１を介してＤ／Ａコンバータの入力と接続されているから、メモリ９７に保存されていたデータがＤ／Ａコンバータ９９によってアナログの指令信号に変換され、スイッチ要素Ｓ１１Ａを介して差動増幅器７５に与えられる。
データの読み書きの際にメモリ９７に与えられるアドレスは、アドレスカウンタ１０７によって生成される。このアドレスカウンタ１０７は、発振器ＯＳＣによって生成される一定周期のパルスを入力として、１４ｂｉｔのアドレスを生成する。なお、図１５中の第２スイッチＳＷ２を押すと、アドレスカウンタ１０７のＲＥＳ（ＲＥＳｅｔ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、アドレスカウンタ１０７はリセットされる。
【００４９】
ここで、メモリ９７のアドレスは１６ｂｉｔであるが、このうち、アドレスカウンタ１０７には下位１４ｂｉｔ（Ａ０〜Ａ１３）が割り付けられ、残りの上位２ｂｉｔ（Ａ１４，Ａ１５）はデータセレクタ１０９に割り付けられている。
このように、上位２ｂｉｔがデータセレクタ１０９に割り付けられているので、４種類のデータを記憶することができる。すなわち、施療子５の動作データを４種類（複数種類）記憶することができる。
【００５０】
また、発振器ＯＳＣとアドレスカウンタ１０７とは２入力ＡＮＤゲートを介して接続されており、このＡＮＤゲートの一方の入力は、動作スイッチである第３スイッチＳＷ３に接続されている。この第３スイッチの接点ａを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１の出力からは発振器ＯＳＣのパルスがそのまま出力されるが、第３スイッチの接点ｂを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１からパルスは出力されない。したがって、アドレスカウンタ１０７も動作せず、メモリ回路９３が動作停止状態となる。
【００５１】
なお、ＡＮＤゲート１１１の出力は、遅延素子１１３を介してメモリ９７のＲ／Ｗタイミング端子と接続されており、発振器ＯＳＣによって発生したパルスが一定時間遅延して読み書きタイミングパルスとしてメモリ９７に与えられる。
以上のように構成されたメモリ回路９３の作動手順を、以下説明する。
（１）マニュアルモードの場合、
第１スイッチＳＷ１をマニュアルモード（接点ａを選択）にした後、操作部９によって施療子５を操作する。
（２）学習モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして第１スイッチＳＷ１によって学習モードにし（接点ｂを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５２】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、記憶が始まる。この状態で、操作部９によって施療子５を操作すると、施療子５の動作がメモリ９７に記憶される。このとき、予めデータセレクタ１０９によって記憶させる領域を選択（４つの中から）することができる。
ここで、メモリ９７のアドレスは１４ｂｉｔであるから１６３８４ステップのデータが記憶可能であり、データのサンプリング周期を１／２０［ＳＥＣ］とすると約１３分間の動作を記憶することができる。
（３）再生モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして、第１スイッチＳＷ１によって再生モードにし（接点ｃを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５３】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、再生（プレイ）が始まる。このとき、データセレクタ１０９によって４種類のデータの中から任意のデータを選択することができる。
本実施の形態によれば、操作部９によって操作された内容が保存されるので、被施療斜の好みに応じたマッサージを何度でも再現することができる。
【００５４】
なお、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではない。例えば、駆動部７を構成するエアセル１５の個数は任意の数とすることができる。また、施療子５の数も任意である。
特に、前記実施の形態で示された駆動部７及び操作部９の機構は例示的なものである。
【００５５】
また、本発明のマッサージ機は、椅子型のマッサージ機の背もたれ内部に内蔵されるマッサージユニットとしても適用可能である。
【００５６】
【発明の効果】
以上、本発明によれば、被施療者の要求に応じたマッサージを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係るマッサージ機の使用状態説明図である。
【図２】同マッサージ機の操作部、駆動部、空気供給源を示す構成図である。
【図３】同マッサージ機の平面図である。
【図４】同マッサージ機の正面図である。
【図５】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図６】同マッサージ機の操作部の斜視図である。
【図７】図６の仮想切断面Ｘ１における操作部の断面図である。
【図８】第２の実施の形態に係るマッサージ機の平面図である。
【図９】同マッサージ機の正面図である。
【図１０】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図１１】同マッサージ機の操作部を示す斜視図である。
【図１２】図１１の仮想切断面Ｘ２における操作部の断面図である。
【図１３】同マッサージ機の空気回路図である。
【図１４】電磁弁の駆動回路図である。
【図１５】動作学習手段（メモリ回路）の回路図である。
【符号の説明】
１ マッサージ機
５ 施療子
７ 駆動部
９ 操作部
１１ 施療子ベース（揺動板）
１５ エアセル
１９ 空気供給源
２１ 空気案内弁（弁）
２５ スプール
２７ スプール弁軸
２９ 第１スプール弁
３１ 第２スプール弁
３９ ワイヤ
４１ 操作ハンドル
４３ 操作板
４９ 固定板
６１ 位置検出手段
６３ 指令信号発生手段
６５ 電磁弁（弁）
７１ 駆動回路
９３ 学習手段（メモリ回路）
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、施療子と、その施療子を駆動する駆動部とを備えて、施療子が被施療者の患部に対して、指圧、揉み、叩き、さすり等のマッサージ動作を行うマッサージ機が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、被施療者が好むマッサージ動作は、マッサージを施す体の部位や疾患の程度によって異なり、しかもその要求は多様である。
しかしながら、従来のマッサージ機では、駆動部は施療子に予め定められた動作をさせるものにすぎず、押圧すべき部位の変更、動作速度の調整、揉み・叩き等の動作の変更を行うような指示は可能であっても、施療子の動き自体を被施療者の要求に合わせて人為的に操作することはできなかった。したがって、被施療者の多様な要求に対応したマッサージを行うことはできなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、施療子の動きを人為的に操作可能とすることにより、被施療者の要求に応じたマッサージを行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
本発明は、上記目的を達成すべく、以下の技術的手段を講じた。すなわち、本発明は、施療子と、当該施療子を駆動する駆動部と、前記施療子の動作を前記駆動部に対して指示する操作部とを備えたマッサージ機であって、前記操作部は、操作板と固定板とを備え、前記操作板の固定板に対する変位量を検出して前記駆動部の動作量を指令し、前記駆動部は、前記動作量に応じて前記施療子を動作させ、前記施療子ベースを動作させるアクチュエータは３つであり、前記操作部は、三角形状の前記操作板の３つの頂点の各移動量を前記アクチュエータの伸縮量の目標値として前記駆動部に指令し、前記３つのアクチュエータは三角状に配置されており、前記操作板の３つの頂点の動きが前記３つのアクチュエータの動きとして再現されることを特徴とするものである。
【０００６】
この構成を採用することにより、操作部の操作に応じて施療子が動作する。したがって、被施療者の要求に応じてマッサージを行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図７は、本発明の第１の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。このマッサージ機１は、図１に示すように、床等に置き、背中等の患部をマッサージするためのものであり、使用時には必要に応じてクッションＣ等で体を支える。
【００１３】
このマッサージ機１は、床に置かれるハウジング３と、当該ハウジング３から上方に突設された施療子５とを備えている。ハウジング３内には、施療子５をマッサージ駆動する駆動部７が設けられている。また、施療子５の動きを人為的に入力するための操作部９がハウジング３とは別体として設けられている。
前記施療子５は、被施療者Ｐの患部に対して刺激を与えるためのものである。施療子５は、施療子ベース（揺動板）１１上に２個配置され、それぞれの上部がゴム等の弾性体１３によって被覆されている。揺動板１１は、図３に示すように、三角形の２頂点を切り落としたような五角形状に形成されている。２個の施療子５は、切り落とされた頂点の近傍にそれぞれ設けられている。なお、揺動板１１の形状は特に限定されない。
【００１４】
前記駆動部７は、３個の伸縮自在な蛇腹状エアセル（エアアクチュエータ）１５ａ，１５ｂ，１５ｃより構成されている。各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、揺動板１１とエアセルベース１７との間に設けられている。そして、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃうち、２個のエアセル１５ａ，１５ｂは、施療子５の下方に位置し、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが三角状に配置されている。
【００１５】
エアセルベース１７は、ハウジング３に対して固定して設けられている。エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、エアセルベース１７に対して上下方向に伸縮する。前記揺動板１１は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの上端（伸縮方向先端）で支持されており、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度の相違により任意の方向へ傾動自在である。そして、揺動板１１の傾斜方向及び傾斜量は、各エアセルの伸縮度の相違によって決定される。
【００１６】
揺動板１１は、任意の方向に傾動可能であるから、施療子５も多様な動作が可能である。施療子５の動作例を挙げると、例えば、上方に施療子５が配置されているエアセル１５ａ，１５ｂのうち、一方１５ｂが伸長すると、そのエアセル１５ｂの位置に対応した施療子５が被施療者Ｐ側に進出する（図５参照）。
また、少なくとも上方に施療子５が配置されている２個のエアセル１５ａ，１５ｂが同時に伸縮すると、２個の施療子５は、同時に被施療者Ｐ側に進退動作する。特に、３個のエアセル全部が同時に伸縮することにより、揺動板１１自体が上下動、すなわち被施療者Ｐ側に進退動作可能である。
【００１７】
エアセル１５は、図２に示すように、空気供給源１９からの圧縮空気の給排気によって伸縮する。なお、空気供給源１９は、エアポンプ１９ａ、モータ１９ｂ、アキュームレータ１９ｃ、リリーフ弁１９ｄ等から構成されている。
給排気の切り換えは、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃに接続された空気案内弁２１が行う。各空気案内弁２１は、揺動板１１とエアセルベース１７との間であって、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍にそれぞれ配置されている。これら３個の空気案内弁２１は、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが構成する三角の外方において、同様に三角状に配置されている。
【００１８】
この空気案内弁２１は、円筒状の弁本体２３と、この弁本体２３内部をスライド自在なスプール２５とから構成されている。スプール２５は、スプール弁軸２７と、スプール弁軸２７の軸方向に所定間隔をおいて配置された２個のスプール弁２９，３１（以下、図２において上方に位置しているスプール弁を第１スプール弁２９といい、下方に位置しているスプール弁を第２スプール弁３１という）とから構成されている。
【００１９】
弁本体２３には、エアセル１５に接続されるエアセルポート３３と、空気供給源１９の給気側に接続される給気ポート３５と、空気供給源１９の吸気側に接続される排気ポート３７とを備えている。
なお、排気ポート３７と空気供給源１９の間の空気路には、切換弁３８が介在している。この切換弁３８は、エアセル１５からの排気を空気供給源１９の吸気側に強制的に戻す強制排気状態と、排気を大気中に開放する自然排気状態とを切り換えるためのものであり、図２では自然排気状態とされている。強制排気状態とすると、エアセルの伸縮が速くなり、マッサージ動作にメリハリが出る。
【００２０】
前記第１スプール弁２９と弁本体２３によって囲まれる空間は排気用通路であり、前記排気ポート３７は、この排気用通路と連通するように設けられている。また、第１スプール弁１９と第２スプール弁３１との間は、給気用通路であり、前記給気ポート３５は、この給気用通路と連通するように設けられている。
そして、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より下方に位置したときは、エアセルポート３３と排気ポート３７とが連通状態となって、エアセル１５の排気が行われる。一方、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より上方に位置したときは、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通状態となってエアセル１５へ給気が行われる。
【００２１】
また、第１スプール弁２９が、図２のようにエアセルポート３３を閉鎖しているときは、給排気いずれも行われず、エアセルが空気保持状態に保たれる。
前記スプール弁軸２７の下端は、前記操作部９から延びてくるワイヤ３９に接続されており、ワイヤ３９による押し引きにより、スプール２５が弁本体２３に対して上下方向にスライドする。なお、この操作部９から延びるワイヤ３９は、エアセルベース１７の下面に設けられたワイヤガイド４０を通って、スプール弁軸２７に接続されている。
【００２２】
一方、弁本体２３は、揺動板１１に吊り持ち保持されており、エアセル１１の伸縮に伴う揺動板１１の揺動により、弁本体２３もスプール２５に対してスライドする。なお、スプール軸２７の下端とワイヤ３９とは揺動板１１の揺動に対応すべく枢着されており、また、弁本体２３と揺動板１１も同様の理由により枢着されている。
【００２３】
ここで、各空気案内弁２１の弁本体２３は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍に設けられているから、弁本体２３のスライド量は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量にほぼ対応している。
前記ワイヤ３９によって、スプール２５が弁本体２３に対して上方に押し上げられると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より上方に位置する。すると、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通し給気状態となる。エアセル１５が給気されて伸長し、揺動板１１が上方移動すると、弁本体２３も上方移動する。弁本体２３が、スプール弁軸２７の上昇分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、給気が止まってエアセル１５の伸長も停止し、その状態で保持される。
【００２４】
一方、図２の状態からスプール弁軸２７を弁本体２３に対して下方に移動させると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より下方に位置する。すると、エアセル１５が排気されて収縮し、揺動板１１が下方移動する。これに伴い弁本体２３も下方移動し、弁本体２３がスプール弁軸２７の下降分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、排気が止まってエアセル１５の収縮も停止し、その状態で保持される。
【００２５】
このように、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、ワイヤ３９の移動量に応じて伸縮する。つまり、空気案内弁２１は、エアセルポート３３と第１スプール弁２９との位置の違いによって位置変位を検出し、ワイヤ３９の移動量によって与えられた目標値まで、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮を行うサーボ機構を構成している。
【００２６】
前記操作部９は、空気案内弁２１のスプール弁軸２７を前記ワイヤ３９を介して操作することにより、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度を調整し、揺動板１１の動きを操作するためのものである。そして、揺動板１１の動きを操作することにより施療子５の動きが操作される。
前記操作部９は、図６及び図７にも示すように、任意の方向に傾動自在な操作ハンドル４１と、当該操作ハンドル４１によって傾動させられる三角形状の操作板４３を備えている。また、一端が前記スプール弁軸２７に取り付けられているワイヤ３９の他端は、操作板４３の各頂点部４３ａ，４３ｂ，４３ｃにそれぞれ取り付けられており、操作板４３の揺動により、ワイヤ３９の押し引きが行われる。
【００２７】
前記操作ハンドル４１は、ハンドル棒４５の上部にグリップ４７が取り付けられて構成されている。ハンドル棒４５は、固定板４９上に設けられたハンドル支持部５１に対してボールジョイント５３により取り付けられており、任意の方向に傾斜させることができる。
前記操作板４３は、操作ハンドル４１が直立状態のときに、固定板４９と平行状態となるようにハンドル棒４５に設けられている。そして、操作ハンドル４１を傾斜させたときは、それに応じて操作板４３も傾斜する。
【００２８】
前記ワイヤ３９は、固定板４９の下部に設けられたワイヤガイド５５を通じて固定板４９の下方に延び、それぞれ各空気案内弁２１のスプール弁軸２７まで至る。そして、空気案内弁２１は、ワイヤの移動量に応じて、先に述べたようにエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮をコントロールする。
このように、操作ハンドル４１の傾斜方向と傾斜量が、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの各移動量として表され、これれらの移動量が三本のワイヤ３９によって、目標値として案内弁２１に伝えられる。すなわち、操作板４３とワイヤ３９とは、サーボ機構である案内弁２１に目標値を与える指示部の役割を果たしている。
【００２９】
したがって、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの動きが各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの動きとして再現され、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
そして、各ワイヤ３９の移動量に応じた第１スプール弁２９の移動が、結果的に揺動板１１の傾斜方向と傾斜量を決定し、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
【００３０】
したがって、ある施療子５を被施療者Ｐに進出（図２において上方）させたい場合は、操作ハンドル４１をその施療子５に対応する方向に倒してやれば良い。
図８〜図１４は、本発明の第２の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。第１の実施の形態では、操作部９の指示に応じて揺動板１１を動作させるために、空気案内弁２１という機械的構成のサーボ機構によって行っていたが、この第２の実施の形態では、電気的構成のサーボ機構によって行う。
【００３１】
本第２の実施の形態では、前記空気案内弁２１に代えて、揺動板１１のエアセルベース１７に対する変位量を検出する３個の位置検出手段６１が設けられている。また、操作部９には、操作板４３の固定板４９に対する変位量を検出して、揺動板１１の動作量を指令する指令信号発生手段６３が設けられている。
前記位置検出手段６１は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。位置検出手段６１は、図８〜図１０に示すように、第１の実施の形態における前記空気案内弁２１と同様に配置され、その取付位置における揺動板１１のエアセルベース１７に対する距離を測定する。また、この位置検出手段６１は、前記空気案内弁２１と同様にエアセル１５の近傍に配置されているから、揺動板１１の変位量を検出することにより、エアセル１５の伸縮量が検出される。
【００３２】
前記指令信号発生手段６３は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。この指令信号発生手段６３は、操作板４３と固定板４９との間において、前記ワイヤ３９と同じ位置に取り付けられており、ワイヤ３９の移動量として表されていた操作板４３の変位量を電気信号として検出し、この変位量が各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量の目標値（指令信号）となる。すなわち、操作板４３と指令信号発生手段６３が目標値を後述するサーボ機構に与える指示部とされている。
【００３３】
第２の実施の形態では、図１３に示すように、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの給排気を切り換えるために、空気供給源１９と各エアセルとの間の空気路には、それぞれ電磁弁６５が設けられている。この電磁弁６５は、３位置４ポート・スプリングセンタであって、給気状態、排気状態、空気保持状態の３つの状態を切り換えることができる。なお、給気状態となるのは、第１ソレノイド６７が励磁したときであり、排気状態となるのは、第２ソレノイド６９が励磁したときである。ソレノイド６７，６９のいずれも励磁していないときは、空気保持状態となる。
【００３４】
なお、排気状態の場合は、空気供給源１９によって空気が強制的に排気されるが、施療子５にかかる力等による自然排気を行うのであれば、電磁弁としては、より簡単なもの（例えば、３ポート弁）を採用することができる。
電磁弁６５は、図１４に示すような、電磁弁駆動回路７１によって、その動作が制御される。
【００３５】
この駆動回路７１は、指令信号発生手段６３から出力された指令信号に基づき、第１ソレノイド（ＳＶ１）６７又は第２ソレノイド（ＳＶ２）６９を励磁して、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが目標値に追従するように伸縮させるためのものである。以下、図１４に基づいて、前記駆動回路７１の構成と動作を説明する。
【００３６】
指令信号発生手段６３から出力された指令信号と、位置検出手段６１から出力されて増幅器７３によって増幅された変位信号とは、差動増幅器７５の入力に与えられる。差動増幅器７５の出力は、指令信号と変位信号との偏差を表している。
差動増幅器７５の出力は、第１ソレノイド６７を励磁する第１駆動回路７７と第２ソレノイド６９を励磁する第２駆動回路７９にそれぞれ与えられる。各駆動回路７７，７９は、演算増幅器８１，８３の出力側にダイオード８５，８７を介してソレノイド６７，６９の駆動用ＦＥＴ８９，９１が接続されて構成されている。
【００３７】
差動増幅器７５の出力である偏差が正の場合（すなわち、エアセル１５を伸長させる指令の場合）、第１駆動回路７７が作動し、第１ソレノイド６７が励磁する。すると電磁弁６５が給気状態となり、エアセル１５が伸長する。揺動板１１の変位が目標値まで達すると、偏差が零になり、第１ソレノイド６７が消磁して伸長が停止し、電磁弁６５は空気保持状態となる。
【００３８】
また、偏差が負の場合（すなわち、エアセル１５を収縮させる指令の場合）、第２駆動回路７９が作動し、第２ソレノイド６９が励磁する。すると、電磁弁６５が排気状態となり、エアセル１５が収縮する。そして、偏差が零になると収縮は停止する。
このように、各エアセル１５は、操作部９からの指令信号に基づき動作し、操作板４３と同様の動きが揺動板１１でも再現できる。したがって、操作部９の操作に基づき施療子５が多様な動作を行うことができる。
【００３９】
図１５は、本発明の第３の実施の形態を示している。この第３の実施の形態は、第２の実施の形態における指令信号発生手段６３と作動増幅器７５との間（図１４参照）に動作学習手段９３が接続されている。この動作学習手段９３は、操作部９からの指令信号の時間的変化を示す情報を記憶し、その記憶された情報によって、操作部９による操作無しで施療子５を動作させることができる。
【００４０】
この動作学習手段９３は、図１５に示すようなメモリ回路から構成され、操作部９からの指令信号の時間的変化を示すアナログ信号をデジタルデータに変換するためのＡ／Ｄコンバータ９５と、Ａ／Ｄコンバータ９５によって変換されたデジタルデータを記憶するためのメモリ９７と、メモリ９７に記憶されたデジタルデータをアナログ信号（駆動回路への指令信号）に変換するＤ／Ａコンバータ９９とを備えて主構成されている。
【００４１】
なお、図示したメモリ回路９３のうち、Ａ／Ｄコンバータ９５やＤ／Ａコンバータ９９などの含まれる部分（図１５の点線で囲まれた部分）９３ａは、制御されるエアセル１個分であり、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの数に応じて複数（３つ）設ける必要がある。
前記動作学習手段を構成するメモリ回路９３は、マニュアルモード、学習モード、再生モードの３つのモードを切り換え自在とされている。マニュアルモード（非学習モード）とは、操作部９による操作で施療子５を動作させることができるがその動作を学習しない状態をいい、学習モードとは、操作部９による操作で施療子を動作させると共に操作部９からの指令信号を記憶する状態をいい、再生モードとは、メモリ９７のデータに基づいて施療子５を動作させる状態をいう。
【００４２】
各モードの切り換えは、第１スイッチＳＷ１によって行われる。この第１スイッチは、メモリ回路９３中の三箇所の接点の切り換えを同時に行うために３つのスイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの組み合わせにより構成されている。
図１５において、各スイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの各接点ａ，ｂ，ｃのうち、接点ａはマニュアルモード、接点ｂは学習モード、接点ｃは再生モードに対応している。
【００４３】
第１スイッチＳＷ１の接点ａが選択され、マニュアルモード（図１５の状態）になると、操作部９の指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、第２の実施の形態と同様に（図１４参照）、差動増幅器７５に入力され、施療子５が動作する。
なお、マニュアルモードにおいても、指令信号発生手段６３からの指令信号は、Ａ／Ｄコンバータ９５に入力されているが、スイッチ要素ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１ＣによってＡ／Ｄコンバータ９５やメモリ９７は非動作状態にされているので、動作の学習は行われない。
【００４４】
第１スイッチＳＷ１の設定ｂが選択され、学習モードになると、指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、マニュアルモードと同様に差動増幅器７５に入力され（スイッチ要素ＳＷ１Ａの接点ａと接点ｂは接続されている）、施療子５が動作する。
また、Ａ／Ｄコンバータ９５からは、４ｂｉｔデジタルデータに変換された指令信号が出力され、そのデータがメモリ９７に書き込まれ、操作部９への入力が保存される。
【００４５】
すなわち、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ａ／Ｄコンバータ９５のＣＥ（Ｃｈｉｐ Ｅｎａｂｌｅ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、Ａ／Ｄコンバータ９５が動作状態となり、Ａ／Ｄコンバータ９５に与えられたアナログ指令信号は、デジタルデータに変換される。
また、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｃによって、メモリ９７のＣＥ（負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態になると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、メモリ９７のＲ／Ｗ（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ：Ｗｒｉｔｅが負論理）端子にＬｏｗ信号が入力されがメモリ９７が書き込み可能状態となる。
【００４６】
Ａ／Ｄコンバータ９５の出力はデータバス１０１を介してメモリ９７のデータ入出力端子１０３に接続されているから、Ａ／Ｄコンバータ９７によって変換された４ｂｉｔデータがメモリ９７に書き込まれる。
第１スイッチＳＷ１の接点ｃが選択され再生モードになると、スイッチ要素ＳＷ１Ａによって差動増幅器７５には、指令信号発生手段６３ではなくＤ／Ａコンバータ９９の出力が接続され、メモリ９７に記憶されたデータに基づいて施療子５が動作する。
【００４７】
すなわち、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１ＣによってメモリのＣＥ端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態となると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによってメモリ９７のＲ／Ｗ端子にＨｉｇｈ信号が入力されてメモリ９７は読み出し可能状態となる。
また、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ｄ／Ａコンバータ９９のＣＥ（負論理）端子にＮＯＴ回路１０５を介してＬｏｗ信号が入力され、Ｄ／Ａコンバータ９９が動作状態となる。
【００４８】
メモリ９７のデータ入出力端子１０３は、データバス１０１を介してＤ／Ａコンバータの入力と接続されているから、メモリ９７に保存されていたデータがＤ／Ａコンバータ９９によってアナログの指令信号に変換され、スイッチ要素Ｓ１１Ａを介して差動増幅器７５に与えられる。
データの読み書きの際にメモリ９７に与えられるアドレスは、アドレスカウンタ１０７によって生成される。このアドレスカウンタ１０７は、発振器ＯＳＣによって生成される一定周期のパルスを入力として、１４ｂｉｔのアドレスを生成する。なお、図１５中の第２スイッチＳＷ２を押すと、アドレスカウンタ１０７のＲＥＳ（ＲＥＳｅｔ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、アドレスカウンタ１０７はリセットされる。
【００４９】
ここで、メモリ９７のアドレスは１６ｂｉｔであるが、このうち、アドレスカウンタ１０７には下位１４ｂｉｔ（Ａ０〜Ａ１３）が割り付けられ、残りの上位２ｂｉｔ（Ａ１４，Ａ１５）はデータセレクタ１０９に割り付けられている。
このように、上位２ｂｉｔがデータセレクタ１０９に割り付けられているので、４種類のデータを記憶することができる。すなわち、施療子５の動作データを４種類（複数種類）記憶することができる。
【００５０】
また、発振器ＯＳＣとアドレスカウンタ１０７とは２入力ＡＮＤゲートを介して接続されており、このＡＮＤゲートの一方の入力は、動作スイッチである第３スイッチＳＷ３に接続されている。この第３スイッチの接点ａを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１の出力からは発振器ＯＳＣのパルスがそのまま出力されるが、第３スイッチの接点ｂを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１からパルスは出力されない。したがって、アドレスカウンタ１０７も動作せず、メモリ回路９３が動作停止状態となる。
【００５１】
なお、ＡＮＤゲート１１１の出力は、遅延素子１１３を介してメモリ９７のＲ／Ｗタイミング端子と接続されており、発振器ＯＳＣによって発生したパルスが一定時間遅延して読み書きタイミングパルスとしてメモリ９７に与えられる。
以上のように構成されたメモリ回路９３の作動手順を、以下説明する。
（１）マニュアルモードの場合、
第１スイッチＳＷ１をマニュアルモード（接点ａを選択）にした後、操作部９によって施療子５を操作する。
（２）学習モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして第１スイッチＳＷ１によって学習モードにし（接点ｂを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５２】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、記憶が始まる。この状態で、操作部９によって施療子５を操作すると、施療子５の動作がメモリ９７に記憶される。このとき、予めデータセレクタ１０９によって記憶させる領域を選択（４つの中から）することができる。
ここで、メモリ９７のアドレスは１４ｂｉｔであるから１６３８４ステップのデータが記憶可能であり、データのサンプリング周期を１／２０［ＳＥＣ］とすると約１３分間の動作を記憶することができる。
（３）再生モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして、第１スイッチＳＷ１によって再生モードにし（接点ｃを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５３】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、再生（プレイ）が始まる。このとき、データセレクタ１０９によって４種類のデータの中から任意のデータを選択することができる。
本実施の形態によれば、操作部９によって操作された内容が保存されるので、被施療斜の好みに応じたマッサージを何度でも再現することができる。
【００５４】
なお、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではない。例えば、駆動部７を構成するエアセル１５の個数は任意の数とすることができる。また、施療子５の数も任意である。
特に、前記実施の形態で示された駆動部７及び操作部９の機構は例示的なものである。
【００５５】
また、本発明のマッサージ機は、椅子型のマッサージ機の背もたれ内部に内蔵されるマッサージユニットとしても適用可能である。
【００５６】
【発明の効果】
以上、本発明によれば、被施療者の要求に応じたマッサージを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係るマッサージ機の使用状態説明図である。
【図２】同マッサージ機の操作部、駆動部、空気供給源を示す構成図である。
【図３】同マッサージ機の平面図である。
【図４】同マッサージ機の正面図である。
【図５】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図６】同マッサージ機の操作部の斜視図である。
【図７】図６の仮想切断面Ｘ１における操作部の断面図である。
【図８】第２の実施の形態に係るマッサージ機の平面図である。
【図９】同マッサージ機の正面図である。
【図１０】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図１１】同マッサージ機の操作部を示す斜視図である。
【図１２】図１１の仮想切断面Ｘ２における操作部の断面図である。
【図１３】同マッサージ機の空気回路図である。
【図１４】電磁弁の駆動回路図である。
【図１５】動作学習手段（メモリ回路）の回路図である。
【符号の説明】
１ マッサージ機
５ 施療子
７ 駆動部
９ 操作部
１１ 施療子ベース（揺動板）
１５ エアセル
１９ 空気供給源
２１ 空気案内弁（弁）
２５ スプール
２７ スプール弁軸
２９ 第１スプール弁
３１ 第２スプール弁
３９ ワイヤ
４１ 操作ハンドル
４３ 操作板
４９ 固定板
６１ 位置検出手段
６３ 指令信号発生手段
６５ 電磁弁（弁）
７１ 駆動回路
９３ 学習手段（メモリ回路）
Claims (1)
- 施療子と、当該施療子を駆動する駆動部と、前記施療子の動作を前記駆動部に対して指示する操作部とを備えたマッサージ機であって、
前記操作部は、操作板と固定板とを備え、前記操作板の固定板に対する変位量を検出して前記駆動部の動作量を指令し、
前記駆動部は、前記動作量に応じて前記施療子を動作させ、
前記施療子ベースを動作させるアクチュエータは３つであり、
前記操作部は、三角形状の前記操作板の３つの頂点の各移動量を前記アクチュエータの伸縮量の目標値として前記駆動部に指令し、
前記３つのアクチュエータは三角状に配置されており、
前記操作板の３つの頂点の動きが前記３つのアクチュエータの動きとして再現されること、を特徴とするマッサージ機
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