JPH06327745A - 自動指圧装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 指圧装置に、指圧師による指圧と同程度の指
圧動作を行わせる。 【構成】 指圧装置に指圧装置本体と開発用指圧器とを
備えさせる。指圧装置本体には、人体のツボの位置及び
凝り具合を検出するセンサ6aと人体に対して押圧力を与
えるアクチュエータ6bとを備えさせる。開発用指圧器に
は、指圧師による指圧動作を検出するセンサと多数の人
体モデルを作成するためのアクチュエータとを備えさせ
る。そして、指圧師による開発用指圧器の指圧動作を記
憶させ、それを指圧装置本体において凝り具合などに応
じた指圧動作をアクチュエータ6bの駆動によって再現さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動指圧装置に係り、
特に、指圧師による指圧と同程度の指圧動作を得るよう
にしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特公昭５１−４０３２
号公報に開示されているような指圧装置が知られてい
る。そして、これまでの指圧装置は、使用者が自ら装置
を操作して、該装置の押圧部を移動させ、身体の凝って
いる部分に前記押圧部を当接させて該押圧部の押圧動作
によって指圧を行わせるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うな従来の指圧装置にあっては、指圧装置自体に、凝っ
ている位置や凝り具合等を認識する機能が備えられてい
なかったため、使用者の操作が適切に行われないような
場合には凝りが解消されず、指圧装置としての機能を果
たさなくなる可能性があった。

【０００４】また、本来、指圧なるものは、凝っている
位置だけを一定圧力且つ一定速度で押圧するものではな
く、この凝っている位置とその周辺部における指圧位置
や指圧力、更には指圧速度を、その凝っている位置や凝
り具合に応じて変化させながら行うものであり、これに
よって効果的に凝りを解消させることができることが知
られている。そして、このような指圧位置、指圧力、指
圧速度を、使用者が従来の指圧装置を操作して変化させ
ながら行うことは極めて煩雑であって、実際には行うこ
とができない。

【０００５】従って、現在、上述したような指圧位置、
指圧力、指圧速度を変化させながら効果的に凝りを解消
させるような指圧動作は指圧師でなければ行うことがで
きなかった。

【０００６】本発明は、この点に鑑みてなされたもので
あって、指圧装置に、指圧師による指圧と同程度の指圧
動作を行わせることができる構成を得ることを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、予め、凝り具合に応じた指圧師の指圧動
作を記憶させておいて、この記憶させた指圧動作を再現
させるようにした。具体的に、請求項１記載の発明は、
図１に示すように、人体に接触し、該人体に対して押圧
力を与えるように駆動自在とされた指圧部材(6b)と、人
体の所定位置における凝り具合に応じた指圧師による指
圧動作を記憶する指圧動作記憶手段(7a)と、指圧動作時
に、前記指圧動作記憶手段(7a)からの信号を受けて、人
体の所定位置に対して、その位置における凝り具合に応
じて前記指圧部材(6b)を駆動させることによって、該指
圧部材(6b)に凝り具合に応じた指圧師による指圧動作を
再現させる指圧部材駆動手段(7b)とを備えさせるような
構成としている。

【０００８】請求項２記載の発明は、指圧師による指圧
動作を記憶させるための構成であって、具体的には、人
体の所定部位に疑似させた人体疑似部材(8) と、該人体
疑似部材(8) の疑似の凝り状態としての人体モデルに対
応した指圧を指圧師が行うことによって、この指圧師に
よる指圧動作としての指圧モデルを記憶し、人体への指
圧動作時に、この記憶した指圧モデルの信号を出力する
指圧動作記憶手段(7a)とを備えさせるような構成として
いる。

【０００９】請求項３記載の発明は、図１に示すよう
に、人体の所定部位に疑似させた人体疑似部材(8) と、
該人体疑似部材(8) の所定部位の反力を変更することに
より、疑似の凝り状態としての人体モデルを複数種類に
変更可能とする人体モデル変更手段(8a)と、前記人体疑
似部材(8) に対して指圧師が指圧を行う際、前記人体モ
デル変更手段(8a)によって変更される複数の人体モデル
夫々に応じた複数種類の指圧動作としての指圧モデルを
記憶する指圧動作記憶手段(7a)と、人体への指圧動作時
に、該人体に接触し、人体に対して押圧力を与えるよう
に駆動自在とされた指圧部材(6b)と、人体への指圧動作
時に、前記指圧動作記憶手段(7a)からの信号を受けて、
人体の所定位置に対して、その位置における凝り具合に
応じて前記指圧部材(6b)を駆動させることによって、該
指圧部材(6b)に凝り具合に応じた指圧師による指圧動作
を再現させる指圧部材駆動手段(7b)と、人体への指圧動
作時に、該人体の凝り具合を検出する凝り具合検出手段
(6d)とを備えさせる。そして、前記指圧部材駆動手段(7
b)に、人体への指圧動作時において、前記凝り具合検出
手段(6d)からの信号を受けて、人体の所定位置に対し
て、その凝り具合に対応した人体モデルを認識する人体
モデル認識手段(7c)と、該人体モデル認識手段(7c)から
の出力信号を受け、該人体モデル認識手段(7c)によって
認識された人体モデルに対応した指圧モデルを前記指圧
動作記憶手段(7a)に記憶されている複数種類の指圧モデ
ルから１つ選出する指圧モデル選出手段(7d)とを備えさ
せるような構成としている。

【００１０】請求項４記載の発明は、前記請求項３記載
の自動指圧装置において、人体疑似部材(8) を、該人体
疑似部材(8) に対して指圧師が指圧を行う際、該指圧師
によってツボの疑似位置が教示されるようにし、指圧部
材(6b)による人体の指圧動作時に、人体の皮膚上のイン
ピーダンスが検出可能なインピーダンス検出手段(6c)を
備えさせ、このインピーダンス検出手段(6c)におけるイ
ンピーダンスの検出により人体の皮膚上のツボの位置を
認識するような構成としている。

【００１１】請求項５記載の発明は、図１に示すよう
に、前記請求項３記載の自動指圧装置において、指圧部
材駆動手段(7b)に、人体への指圧作動時に凝り具合検出
部(6d)からの凝り具合信号を受け、人体モデル認識手段
(7c)が認識する人体モデルを更新させることによって指
圧モデル選出手段(7d)が選出する指圧モデルを更新させ
る指圧モデル更新手段(7e)を備えさせるような構成とし
ている。

【００１２】

【作用】上記の構成により、本発明では以下に述べるよ
うな作用が得られる。請求項１記載の発明では、人体へ
指圧動作時には、指圧動作記憶手段(7a)からの信号を指
圧部材駆動手段(7b)が受け、該指圧部材駆動手段(7b)
が、人体の所定位置に対して、その位置における凝り具
合に応じて指圧部材(6b)を駆動させることによって、該
指圧部材(6b)に凝り具合に応じた指圧師による指圧動作
を再現させることになる。

【００１３】請求項２記載の発明では、指圧動作記憶手
段(7a)に、指圧師による指圧動作としての指圧モデルを
記憶させる際、人体疑似部材(8) の疑似の凝り状態とし
ての人体モデルに対応した指圧を指圧師が行い、この指
圧師による指圧動作としての指圧モデルを指圧動作記憶
手段(7a)が記憶することになる。

【００１４】請求項３記載の発明では、指圧動作記憶手
段(7a)に、指圧師による指圧動作としての指圧モデルを
記憶させる際には、人体疑似部材(8) に対して指圧師が
指圧を行い、人体モデル変更手段(8a)によって変更され
る複数の人体モデル夫々に応じた複数種類の指圧動作と
しての指圧モデルが指圧動作記憶手段(7a)に記憶される
ことになる。そして、人体への指圧動作時には、凝り具
合検出手段(6d)からの信号を人体モデル認識手段(7c)が
受け、該人体モデル認識手段(7c)は、人体の所定位置に
対して、その凝り具合に対応した人体モデルを認識す
る。その後、この人体モデル認識手段(7c)からの出力信
号を指圧モデル選出手段(7d)が受け、該指圧モデル選出
手段(7d)は、前記人体モデル認識手段(7c)によって認識
された人体モデルに対応した指圧モデルを指圧動作記憶
手段(7a)に記憶されている複数種類の指圧モデルから１
つ選出する。そして、この選出された指圧モデルに基い
て指圧部材(6b)により凝り具合に応じた指圧師による指
圧動作が再現される。

【００１５】請求項４記載の発明では、人体疑似部材
(8) に対して指圧師が指圧を行う際には、該指圧師によ
ってツボの疑似位置が教示され、一方、指圧部材(6b)に
よる人体の指圧動作時には、人体の皮膚上のインピーダ
ンスがインピーダンス検出手段(6c)によって検出されて
人体の皮膚上のツボの位置が認識されることになるの
で、指圧師によって教示されたツボの疑似位置と、実際
の指圧部材(6b)による人体の指圧動作時におけるツボ位
置とを一致させることができ、指圧動作の再現性が確実
に確保されることになる。

【００１６】請求項５記載の発明では、指圧部材(6b)に
よる指圧動作中には、次第に凝りが解消されていくこと
になるが、その凝りの解消具合を凝り具合検出部(6d)が
検出しており、この凝り具合検出部(6d)からの凝り具合
信号に応じて指圧モデル更新手段(7e)が人体モデル認識
手段(7c)が認識する人体モデルを更新させて、指圧モデ
ル選出手段(7d)が選出する指圧モデルが更新されること
になる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基いて説明
する。図２には本例に係る指圧装置(1) による指圧状態
を示している。この図２に示すように、指圧装置(1)
は、寝台(2) の４隅部に縦フレーム(3),(3) が立設され
ており、この縦フレーム(3),(3) 間に横フレーム(4) が
架設されていて、この横フレーム(4) に指圧装置本体
(5) が支持ロッド(4a)を介して移動自在に支持されて成
っている。つまり、指圧装置本体(5) は、横フレーム
(4) の長手方向（図２における左右方向）にスライド移
動自在となっている。また、前記寝台(2) 上には、この
指圧装置本体(5) の移動位置を調整するための操作盤(2
a)が配設されており、使用者(M) がこの操作盤(2a)を操
作することによって指圧装置本体(5) の横フレーム(4)
上での移動位置及び該指圧装置本体(5) の昇降移動位置
が調整されて、使用者(M) の身体に対して指圧装置本体
(5) を接触させる位置を調整できるようになっている。
また、本指圧装置(1) には、前記指圧装置本体(5) の動
作を制御するためのコントローラ(7) （図４参照）が備
えられている。次に、指圧装置本体(5) について説明す
る。図３に示すように指圧装置本体(5) は、略直方体状
の部材であって、その下端面(5a)は、該指圧装置本体
(5) が使用者(M) の身体に接触した際に該下端面(5a)が
使用者(M) の身体に略沿うように凹陥状に湾曲されてい
る。そして、この指圧装置本体(5) の下端面(5a)付近の
内部には、図４に示すような複数の作動部材(6),(6),…
が配置されている。この作動部材(6) は、センサ(6a)と
本発明でいう指圧部材としてのアクチュエータ(6b)とが
組合わされて成っている。詳しくは、下側つまり使用者
(M) の身体に接触する側に電極(6c)及びロードセル(6d)
で成るセンサ(6a)が配置され、該センサ(6a)の上側にエ
アシリンダで成るアクチュエータ(6b)が配置され、これ
らが一体的に組合わされて構成されている。そして、前
記センサ(6a)は、電極(6c)により人の身体の皮膚のイン
ピーダンスを、ロードセル(6d)により皮膚の反力を夫々
検出するようになっており、これらの検出に伴うインピ
ーダンス信号及び反力信号をコントローラ(7) に送信す
るようになっている。つまり、これらの検出により、皮
膚上のツボの位置や皮膚の固さに伴う凝り具合を検出し
てコントローラ(7) に送信するようになっている。従っ
て、この電極(6c)により請求項４記載の発明でいうイン
ピーダンス検出部が、ロードセル(6d)により請求項３記
載の発明でいう凝り具合検出手段が夫々構成されてい
る。また、本指圧装置(1) の寝台(2) には前記インピー
ダンスを検出する際に使用される基準電極(2b)（図２参
照）が備えられている。尚、従来より、皮膚上のツボの
位置にあってはインピーダンスが低いことが知られてお
り、本指圧装置(1) はそれを利用してツボの位置を検出
するようにしている。

【００１８】また、本指圧装置(1) は、上述した寝台
(2) に備え付けられた指圧装置本体(5) とは別に、請求
項２及び３記載の発明でいう人体疑似部材としての開発
用指圧器(8) を具備している。この開発用指圧器(8)
は、指圧師による指圧を受けることによってその指圧モ
デルを獲得するものであって、図５に示すように、略人
体の一部（図５のものは腰部）に似せた形状を呈して成
っている。そして、この開発用指圧器(8) の上面部付近
の内部には、図６に示すような複数の作動部材(9),(9),
…が配置されている。この作動部材(9) は、上述した指
圧装置本体(5) の作動部材(6) と同様に、センサ(9a)と
アクチュエータ(9b)とが組合わされて成っている。詳し
くは、上側つまり指圧師による指圧を受ける側にロード
セル及び加速度ピックアップで成るセンサ(9a)が配置さ
れ、該センサ(9a)の下側にエアシリンダでなるアクチュ
エータ(9b)が配置され、これらが一体的に組合わされて
構成されている。そして、前記センサ(9a)は、指圧師か
ら受ける指圧力及び指圧速度等を検出するようになって
おり、これらの検出に伴う指圧力信号及び指圧速度信号
等をコントローラ(7) に送信するようになっている。つ
まり、これらの検出により、指圧師による指圧の手順を
検出してコントローラ(7) に記憶させるようになってい
る。また、この開発用指圧器(8) には操作盤(8a)が接続
されていて、この操作盤(8a)の操作により、前記アクチ
ュエータ(9b)の発生反力が任意に調整自在となってい
る。これにより、各アクチュエータ(9b)の発生反力を調
整することによって、本開発用指圧器(8) を実際の人体
に近似した固さ状態や弾力状態が得られるように設定し
たり、種々の凝り状態に設定したりできるようになって
いる。つまり、この各アクチュエータ(9b),(9b),…の発
生反力を調整することで、複数種類の凝り具合の人体モ
デルを作成することができるようになっている。

【００１９】次に、本指圧装置(1) による指圧動作につ
いて説明する。先ず、本指圧装置(1) にあっては指圧装
置本体(5) による指圧動作の前に開発用指圧器(8) によ
って多数の指圧モデルを作成するようにしている。この
指圧モデルの作成動作について図７のフローチャートに
沿って説明する。この指圧モデルの作成動作が開始され
ると、先ず、ステップST1 において指圧師により開発用
指圧器(8) を指圧し、ステップST2 において、その指圧
動作を作動部材(9) のセンサ(9a)が、指圧位置、指圧力
及び指圧速度等を検出する。そして、この状態におい
て、ステップST3において、作成しようとする人体モデ
ルのタイプつまり凝っている位置や凝り具合を選択し、
この選択によって、ステップST4 において各アクチュエ
ータ(9b)が駆動されることになる。その後、このように
してアクチュエータ(9b)が駆動された状態で、指圧師が
開発用指圧器(8) を指圧することになるが、この際、ス
テップST5 において、この開発用指圧器(8) の各アクチ
ュエータ(9b)の反力が実際の人体に近似したものとなっ
ているか否かを指圧師が判断し、実際の人体に近似した
ものとなっていないNOの場合には、ステップST6 に移
り、開発用指圧器(8) に具備されている前記操作盤(8a)
を操作することによって人体モデルを修正する。実際に
は、各作動部材(9) のアクチュエータ(9b)の反力を微調
整することにより、各アクチュエータ(9b)の反力が実際
の人体に近似したものとなるように操作することにな
る。このようなステップST1 〜ST6 の動作を繰返し行う
ことによって各アクチュエータ(9b)の反力が実際の人体
に近似したものとなると、ステップST5 においてYES に
判定されることになり、この状態、つまり適当な人体モ
デルに対して、指圧師が凝り位置及び凝り具合に応じた
指圧動作を行うことになる。そして、ステップST7 にお
いて、この指圧師による指圧動作における各センサ(9a)
において検出された指圧位置、指圧力及び指圧速度等が
コントローラ(7) に送信され、経時的な指圧師による指
圧動作（指圧位置、指圧力、指圧速度をパラメータとし
て有する）がコントローラ(7) のメモリー部（図示省
略）にメモリーされる。このようにして１種類の人体モ
デルに対し、その人体モデルの凝り位置及び凝り具合に
応じた指圧動作（指圧モデル）が作成されることにな
る。そして、このような動作を多数の人体モデルに対し
て行って多数の指圧モデルを作成し、コントーローラ
(7) 内のメモリー部に記憶させておく。また、人体モデ
ルとして凝りの生じていない人体モデルも作成してお
き、この人体モデルに対する指圧モデルは作成せず、こ
の人体モデルが選択された状態では治癒済みと判断され
るようになっている。このように、ステップST7 におい
て本発明でいう指圧動作記憶手段(7a)が構成されてい
る。このように、実際の指圧師による指圧動作を記憶さ
せるようにしているので、指圧部材(6b)によって再現さ
れる指圧動作を指圧師による指圧動作と極めて近似させ
ることができることになる。

【００２０】上述したような人体モデル及び該人体モデ
ルに対する指圧モデルの作成の後、指圧装置本体(5) に
よる指圧動作を行う。以下、この指圧動作について説明
する。先ず、図２に示すように、使用者(M) が身体の一
部に基準電極(2b)を装着して寝台(2) 上に俯せ状態とな
り、該使用者(M) が寝台(2) 上の操作盤(2a)を操作する
ことによって、指圧装置本体(5) の横フレーム(4) 上で
の移動位置及び該指圧装置本体(5) の昇降移動位置を調
整して、使用者(M) の身体に対して指圧装置本体(5) を
接触させる位置を調整する。そして、このようにして、
指圧装置本体(5) が使用者(M) の身体に接触した状態で
は、各作動部材(6),(6),…が使用者(M)の身体に沿うよ
うな状態に配置されることになる。このようにした後、
図示しない指圧スイッチをONすることによって指圧装置
本体(5) による指圧動作が開始される。以下、この指圧
動作を図８のフローチャートに沿って説明する。この指
圧動作が開始されると、先ず、ステップST11において、
作動部材(6) の各センサ(6a)により皮膚上のインピーダ
ンスの低い部分が検出され、その部分がツボであること
が認識される。その後、ステップST12において各アクチ
ュエータ(6b),(6b),…が駆動されて初期指圧が行われ
る。この初期指圧は実際にその部分が凝っているか否か
を皮膚の固さや反力によって認識するようになってお
り、ステップST13において凝っていないと判断されたNO
の場合には再びステップST11に戻る。一方、凝っている
と判断されたYES の場合には、ステップST14において、
各センサ(6a)によって検出される皮膚の反力に応じた人
体モデルが選択され、ステップST15において、この選択
された人体モデルに対応した指圧モデルが選択される。
その後、ステップST16において前記選択された指圧モデ
ルに応じて各アクチュエータ(6b),(6b),…が駆動され、
所定の指圧動作が行われる。つまり、この指圧動作は、
凝り位置及び凝り具合に応じた指圧師による指圧動作が
各アクチュエータ(6b),(6b),…の駆動により再現される
ものであって、効果的に凝りが解消されることになる。
そして、このような指圧動作が行われることに伴い、凝
りが次第に解消されていくので、この凝りの解消具合に
応じて上記選択された指圧モデルが更新されることにな
る。その動作を以下に説明する。前記ステップST16での
指圧動作が行われれている際に、ステップST17において
各センサ(6a),(6a),…によって皮膚の反力が検出されて
おり、この反力の変化によって凝っていた位置の凝り具
合の変化を認識する。そしてステップST18において、こ
の変化した凝り具合に応じた人体モデルを選択して現在
の人体モデルから新たな人体モデルへの更新を行う。そ
して、ステップST19において、この更新された人体モデ
ルが凝りが完全に解消された治癒済みの人体モデルであ
るか否かが判定され、未だ治癒済みでないNOの場合に
は、ステップST20において、この更新された人体モデル
に応じた指圧モデルを選択して現在の指圧モデルから新
たな指圧モデルへの更新を行い、ステップST16に移っ
て、この更新された指圧モデルに応じて各アクチュエー
タ(6b),(6b),…が駆動され、所定の指圧動作が行われ
る。このように次第に解消されていく凝りに応じて指圧
モデルが順次更新されることにより、常に最適な指圧動
作が行われることになり、最終的には、ステップST18に
おいて更新された人体モデルが治癒済みの人体モデルと
され、ステップST19において治癒済みと認められたYES
となって、指圧動作が終了される。従って、上記ステッ
プST14において請求項３記載の発明でいう人体モデル認
識手段(7c)が、ステップST15において請求項３記載の発
明でいう指圧モデル選出手段(7d)が、ステップST16にお
いて本発明でいう指圧部材駆動手段(7b)が、ステップST
20において請求項５記載の発明でいう指圧モデル更新手
段(7e)が夫々構成されている。

【００２１】このように、本例の指圧装置(1) によれ
ば、凝り位置や凝り具合に応じた指圧師による指圧動作
を予め記憶させ、それを再現させることができるので、
これまで不可能であった指圧装置に指圧師による指圧と
同程度の指圧動作を行わせることができることになり、
指圧師によらずとも短時間で効果的に凝りの解消を行う
ことができる。

【００２２】尚、本例では、１台の指圧装置本体(5) に
対して１台の開発用指圧器(8) を備えた場合を説明した
が、開発用指圧器(8) によって獲得される指圧モデル
は、複数台の指圧装置本体(5) に対して共通であるの
で、１台の開発用指圧器(8) によって獲得された指圧モ
デルのデータを複数の指圧装置本体(5) 夫々のコントロ
ーラ(7) に記憶させるようにすれば、指圧装置(1) の台
数に拘りなく開発用指圧器(8) は１台のみでよいことに
なる。また、上述したアクチュエータ(6b),(9b) として
はエアシリンダを用いたが油圧シリンダや圧電素子を用
いてもよい。

【００２３】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記
載の発明によれば、指圧動作記憶手段(7a)に記憶させた
人体の所定位置における凝り具合に応じた指圧師による
指圧動作を指圧部材(6b)によって再現させるようにした
ために、これまで不可能であった指圧装置に指圧師によ
る指圧と同程度の指圧動作を行わせることができること
になり、指圧師によらずとも短時間で効果的に凝りの解
消を行うことができる。

【００２４】請求項２記載の発明によれば、人体疑似部
材(8) の疑似の凝り状態としての人体モデルに対応した
指圧を指圧師が行い、この指圧師による指圧動作として
の指圧モデルを指圧動作記憶手段(7a)に記憶させるよう
にしたために、指圧部材(6b)によって再現される指圧動
作を指圧師による指圧動作と極めて近似させることがで
きることになり、指圧部材(6b)による指圧効果の向上を
図ることができる。

【００２５】請求項３記載の発明によれば、指圧動作記
憶手段(7a)に、複数の人体モデル夫々に応じた複数種類
の指圧動作としての指圧モデルを記憶させるようにする
と共に、人体への指圧動作時において、凝り具合検出手
段(6d)からの信号を受けて、人体の所定位置に対して、
その凝り具合に対応した人体モデルを認識する人体モデ
ル認識手段(7c)と、該人体モデル認識手段(7c)からの出
力信号を受け、該人体モデル認識手段(7c)によって認識
された人体モデルに対応した指圧モデルを前記指圧動作
記憶手段(7a)に記憶されている複数種類の指圧モデルか
ら１つ選出する指圧モデル選出手段(7d)とを備えさせる
ようにしたために、人体の種々の凝り具合に対応し、そ
の凝り具合に対して最適な指圧動作を行わせることがで
きる。

【００２６】請求項４記載の発明によれば、人体疑似部
材(8) に対して指圧師が指圧を行う際、該指圧師によっ
てツボの疑似位置が教示されるようにすると共に、人体
の皮膚上のインピーダンスが検出可能なインピーダンス
検出手段(6c)を備えさせて人体の皮膚上のツボの位置が
認識できるようにしたために、指圧師によって教示され
たツボの疑似位置と、実際の指圧部材(6b)による人体の
指圧動作時におけるツボ位置とを一致させることがで
き、指圧部材(6b)による押圧位置を適切な位置に設定で
きることになって、指圧動作の再現性を確実に確保する
ことができる。

【００２７】請求項５記載の発明によれば、人体への指
圧作動時に凝り具合検出部(6d)からの凝り具合信号を受
け、人体モデル認識手段(7c)が認識する人体モデルを更
新させることによって指圧モデル選出手段(7d)が選出す
る指圧モデルを更新させる指圧モデル更新手段(7e)を備
えさせるようにしたために、指圧部材(6b)による指圧動
作中に、次第に凝りが解消されていくような凝り具合の
変化に対応して指圧部材(6b)による指圧動作が変更され
るので、常に最適な指圧動作を行わせることができ、凝
りが完全に解消されるまでの時間の短縮化を図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を示す図である。

【図２】指圧装置による指圧動作を示す図である。

【図３】指圧装置本体の斜視図である。

【図４】指圧装置本体に備えられた作動部材を示す斜視
図である。

【図５】開発用指圧器の斜視図である。

【図６】開発用指圧器に備えられた作動部材を示す斜視
図である。

【図７】指圧モデルの作成動作を説明するためのフロー
チャート図である。

【図８】指圧動作を説明するためのフローチャート図で
ある。

【符号の説明】

(1) 指圧装置 (6b) アクチュエータ（指圧部材） (6c) 電極（インピーダンス検出手段） (6d) ロードセル（凝り具合検出手段） (7a) 指圧動作記憶手段 (7b) 指圧部材駆動手段 (7c) 人体モデル認識手段 (7d) 指圧モデル選出手段 (7e) 指圧モデル更新手段 (8) 開発用指圧器（人体疑似部材）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人体に接触し、該人体に対して押圧力を
   与えるように駆動自在とされた指圧部材(6b)と、 人体の所定位置における凝り具合に応じた指圧師による
   指圧動作を記憶する指圧動作記憶手段(7a)と、 指圧動作時に、前記指圧動作記憶手段(7a)からの信号を
   受けて、人体の所定位置に対して、その位置における凝
   り具合に応じて前記指圧部材(6b)を駆動させることによ
   って、該指圧部材(6b)に凝り具合に応じた指圧師による
   指圧動作を再現させる指圧部材駆動手段(7b)とを備えて
   いることを特徴とする自動指圧装置。
2. 【請求項２】 人体の所定部位に疑似させた人体疑似部
   材(8) と、該人体疑似部材(8) の疑似の凝り状態として
   の人体モデルに対応した指圧を指圧師が行うことによっ
   て、この指圧師による指圧動作としての指圧モデルを記
   憶し、人体への指圧動作時に、この記憶した指圧モデル
   の信号を出力する指圧動作記憶手段(7a)とを備えている
   ことを特徴とする自動指圧装置。
3. 【請求項３】 人体の所定部位に疑似させた人体疑似部
   材(8) と、 該人体疑似部材(8) の所定部位の反力を変更することに
   より、疑似の凝り状態としての人体モデルを複数種類に
   変更可能とする人体モデル変更手段(8a)と、 前記人体疑似部材(8) に対して指圧師が指圧を行う際、
   前記人体モデル変更手段(8a)によって変更される複数の
   人体モデル夫々に応じた複数種類の指圧動作としての指
   圧モデルを記憶する指圧動作記憶手段(7a)と、 人体への指圧動作時に、該人体に接触し、人体に対して
   押圧力を与えるように駆動自在とされた指圧部材(6b)
   と、 人体への指圧動作時に、前記指圧動作記憶手段(7a)から
   の信号を受けて、人体の所定位置に対して、その位置に
   おける凝り具合に応じて前記指圧部材(6b)を駆動させる
   ことによって、該指圧部材(6b)に凝り具合に応じた指圧
   師による指圧動作を再現させる指圧部材駆動手段(7b)
   と、 人体への指圧動作時に、該人体の凝り具合を検出する凝
   り具合検出手段(6d)とを備え、 前記指圧部材駆動手段(7b)には、人体への指圧動作時
   に、前記凝り具合検出手段(6d)からの信号を受けて、人
   体の所定位置に対して、その凝り具合に対応した人体モ
   デルを認識する人体モデル認識手段(7c)と、該人体モデ
   ル認識手段(7c)からの出力信号を受け、該人体モデル認
   識手段(7c)によって認識された人体モデルに対応した指
   圧モデルを前記指圧動作記憶手段(7a)に記憶されている
   複数種類の指圧モデルから１つ選出する指圧モデル選出
   手段(7d)とが備えられていることを特徴とする自動指圧
   装置。
4. 【請求項４】 人体疑似部材(8) は、該人体疑似部材
   (8) に対して指圧師が指圧を行う際、該指圧師によって
   ツボの疑似位置が教示されるようになっており、 指圧部材(6b)による人体の指圧動作時に、人体の皮膚上
   のインピーダンスが検出可能なインピーダンス検出手段
   (6c)が備えられており、このインピーダンス検出手段(6
   c)におけるインピーダンスの検出により人体の皮膚上の
   ツボの位置を認識するようになっていることを特徴とす
   る請求項３記載の自動指圧装置。
5. 【請求項５】 指圧部材駆動手段(7b)には、人体への指
   圧作動時に凝り具合検出部(6d)からの凝り具合信号を受
   け、人体モデル認識手段(7c)が認識する人体モデルを更
   新させることによって指圧モデル選出手段(7d)が選出す
   る指圧モデルを更新させる指圧モデル更新手段(7e)が備
   えられていることを特徴とする請求項３記載の自動指圧
   装置。