JP4146559B2

JP4146559B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4146559B2
Application number: JP34886098A
Authority: JP
Inventors: 昭治金岡
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 1998-12-08
Filing date: 1998-12-08
Publication date: 2008-09-10
Anticipated expiration: 2018-12-08
Also published as: JP2000167020A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、施療子と、その施療子を駆動する駆動部とを備えて、施療子が被施療者の患部に対して、指圧、揉み、叩き、さすり等のマッサージ動作を行うマッサージ機が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、被施療者が好むマッサージ動作は、マッサージを施す体の部位や疾患の程度によって異なり、しかもその要求は多様である。
しかしながら、従来のマッサージ機では、駆動部は施療子に予め定められた動作をさせるものにすぎず、押圧すべき部位の変更、動作速度の調整、揉み・叩き等の動作の変更を行うような指示は可能であっても、施療子の動き自体を被施療者の要求に合わせて人為的に操作することはできなかった。したがって、被施療者の多様な要求に対応したマッサージを行うことはできなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、施療子の動きを人為的に操作可能とすることにより、被施療者の要求に応じたマッサージを行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
本発明は、上記目的を達成すべく、以下の技術的手段を講じた。すなわち、本発明は、施療子と、当該施療子を駆動する駆動部と、前記施療子の動作を前記駆動部に対して指示する操作部とを備えたマッサージ機であって、前記操作部は、操作板と固定板とを備え、前記操作板の固定板に対する変位量を検出して前記駆動部の動作量を指令し、前記駆動部は、前記動作量に応じて前記施療子を動作させ、前記施療子ベースを動作させるアクチュエータは３つであり、前記操作部は、三角形状の前記操作板の３つの頂点の各移動量を前記アクチュエータの伸縮量の目標値として前記駆動部に指令し、前記３つのアクチュエータは三角状に配置されており、前記操作板の３つの頂点の動きが前記３つのアクチュエータの動きとして再現されることを特徴とするものである。
【０００６】
この構成を採用することにより、操作部の操作に応じて施療子が動作する。したがって、被施療者の要求に応じてマッサージを行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図７は、本発明の第１の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。このマッサージ機１は、図１に示すように、床等に置き、背中等の患部をマッサージするためのものであり、使用時には必要に応じてクッションＣ等で体を支える。
【００１３】
このマッサージ機１は、床に置かれるハウジング３と、当該ハウジング３から上方に突設された施療子５とを備えている。ハウジング３内には、施療子５をマッサージ駆動する駆動部７が設けられている。また、施療子５の動きを人為的に入力するための操作部９がハウジング３とは別体として設けられている。
前記施療子５は、被施療者Ｐの患部に対して刺激を与えるためのものである。施療子５は、施療子ベース（揺動板）１１上に２個配置され、それぞれの上部がゴム等の弾性体１３によって被覆されている。揺動板１１は、図３に示すように、三角形の２頂点を切り落としたような五角形状に形成されている。２個の施療子５は、切り落とされた頂点の近傍にそれぞれ設けられている。なお、揺動板１１の形状は特に限定されない。
【００１４】
前記駆動部７は、３個の伸縮自在な蛇腹状エアセル（エアアクチュエータ）１５ａ，１５ｂ，１５ｃより構成されている。各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、揺動板１１とエアセルベース１７との間に設けられている。そして、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃうち、２個のエアセル１５ａ，１５ｂは、施療子５の下方に位置し、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが三角状に配置されている。
【００１５】
エアセルベース１７は、ハウジング３に対して固定して設けられている。エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、エアセルベース１７に対して上下方向に伸縮する。前記揺動板１１は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの上端（伸縮方向先端）で支持されており、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度の相違により任意の方向へ傾動自在である。そして、揺動板１１の傾斜方向及び傾斜量は、各エアセルの伸縮度の相違によって決定される。
【００１６】
揺動板１１は、任意の方向に傾動可能であるから、施療子５も多様な動作が可能である。施療子５の動作例を挙げると、例えば、上方に施療子５が配置されているエアセル１５ａ，１５ｂのうち、一方１５ｂが伸長すると、そのエアセル１５ｂの位置に対応した施療子５が被施療者Ｐ側に進出する（図５参照）。
また、少なくとも上方に施療子５が配置されている２個のエアセル１５ａ，１５ｂが同時に伸縮すると、２個の施療子５は、同時に被施療者Ｐ側に進退動作する。特に、３個のエアセル全部が同時に伸縮することにより、揺動板１１自体が上下動、すなわち被施療者Ｐ側に進退動作可能である。
【００１７】
エアセル１５は、図２に示すように、空気供給源１９からの圧縮空気の給排気によって伸縮する。なお、空気供給源１９は、エアポンプ１９ａ、モータ１９ｂ、アキュームレータ１９ｃ、リリーフ弁１９ｄ等から構成されている。
給排気の切り換えは、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃに接続された空気案内弁２１が行う。各空気案内弁２１は、揺動板１１とエアセルベース１７との間であって、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍にそれぞれ配置されている。これら３個の空気案内弁２１は、３個のエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが構成する三角の外方において、同様に三角状に配置されている。
【００１８】
この空気案内弁２１は、円筒状の弁本体２３と、この弁本体２３内部をスライド自在なスプール２５とから構成されている。スプール２５は、スプール弁軸２７と、スプール弁軸２７の軸方向に所定間隔をおいて配置された２個のスプール弁２９，３１（以下、図２において上方に位置しているスプール弁を第１スプール弁２９といい、下方に位置しているスプール弁を第２スプール弁３１という）とから構成されている。
【００１９】
弁本体２３には、エアセル１５に接続されるエアセルポート３３と、空気供給源１９の給気側に接続される給気ポート３５と、空気供給源１９の吸気側に接続される排気ポート３７とを備えている。
なお、排気ポート３７と空気供給源１９の間の空気路には、切換弁３８が介在している。この切換弁３８は、エアセル１５からの排気を空気供給源１９の吸気側に強制的に戻す強制排気状態と、排気を大気中に開放する自然排気状態とを切り換えるためのものであり、図２では自然排気状態とされている。強制排気状態とすると、エアセルの伸縮が速くなり、マッサージ動作にメリハリが出る。
【００２０】
前記第１スプール弁２９と弁本体２３によって囲まれる空間は排気用通路であり、前記排気ポート３７は、この排気用通路と連通するように設けられている。また、第１スプール弁１９と第２スプール弁３１との間は、給気用通路であり、前記給気ポート３５は、この給気用通路と連通するように設けられている。
そして、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より下方に位置したときは、エアセルポート３３と排気ポート３７とが連通状態となって、エアセル１５の排気が行われる。一方、第１スプール弁２９がエアセルポート３３の位置より上方に位置したときは、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通状態となってエアセル１５へ給気が行われる。
【００２１】
また、第１スプール弁２９が、図２のようにエアセルポート３３を閉鎖しているときは、給排気いずれも行われず、エアセルが空気保持状態に保たれる。
前記スプール弁軸２７の下端は、前記操作部９から延びてくるワイヤ３９に接続されており、ワイヤ３９による押し引きにより、スプール２５が弁本体２３に対して上下方向にスライドする。なお、この操作部９から延びるワイヤ３９は、エアセルベース１７の下面に設けられたワイヤガイド４０を通って、スプール弁軸２７に接続されている。
【００２２】
一方、弁本体２３は、揺動板１１に吊り持ち保持されており、エアセル１１の伸縮に伴う揺動板１１の揺動により、弁本体２３もスプール２５に対してスライドする。なお、スプール軸２７の下端とワイヤ３９とは揺動板１１の揺動に対応すべく枢着されており、また、弁本体２３と揺動板１１も同様の理由により枢着されている。
【００２３】
ここで、各空気案内弁２１の弁本体２３は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの近傍に設けられているから、弁本体２３のスライド量は、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量にほぼ対応している。
前記ワイヤ３９によって、スプール２５が弁本体２３に対して上方に押し上げられると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より上方に位置する。すると、給気ポート３５とエアセルポート３３とが連通し給気状態となる。エアセル１５が給気されて伸長し、揺動板１１が上方移動すると、弁本体２３も上方移動する。弁本体２３が、スプール弁軸２７の上昇分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、給気が止まってエアセル１５の伸長も停止し、その状態で保持される。
【００２４】
一方、図２の状態からスプール弁軸２７を弁本体２３に対して下方に移動させると、第１スプール弁２９がエアセルポート３３より下方に位置する。すると、エアセル１５が排気されて収縮し、揺動板１１が下方移動する。これに伴い弁本体２３も下方移動し、弁本体２３がスプール弁軸２７の下降分だけ移動すると、再び第１スプール弁２９とエアセルポート３３の位置が一致し、排気が止まってエアセル１５の収縮も停止し、その状態で保持される。
【００２５】
このように、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、ワイヤ３９の移動量に応じて伸縮する。つまり、空気案内弁２１は、エアセルポート３３と第１スプール弁２９との位置の違いによって位置変位を検出し、ワイヤ３９の移動量によって与えられた目標値まで、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮を行うサーボ機構を構成している。
【００２６】
前記操作部９は、空気案内弁２１のスプール弁軸２７を前記ワイヤ３９を介して操作することにより、各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮度を調整し、揺動板１１の動きを操作するためのものである。そして、揺動板１１の動きを操作することにより施療子５の動きが操作される。
前記操作部９は、図６及び図７にも示すように、任意の方向に傾動自在な操作ハンドル４１と、当該操作ハンドル４１によって傾動させられる三角形状の操作板４３を備えている。また、一端が前記スプール弁軸２７に取り付けられているワイヤ３９の他端は、操作板４３の各頂点部４３ａ，４３ｂ，４３ｃにそれぞれ取り付けられており、操作板４３の揺動により、ワイヤ３９の押し引きが行われる。
【００２７】
前記操作ハンドル４１は、ハンドル棒４５の上部にグリップ４７が取り付けられて構成されている。ハンドル棒４５は、固定板４９上に設けられたハンドル支持部５１に対してボールジョイント５３により取り付けられており、任意の方向に傾斜させることができる。
前記操作板４３は、操作ハンドル４１が直立状態のときに、固定板４９と平行状態となるようにハンドル棒４５に設けられている。そして、操作ハンドル４１を傾斜させたときは、それに応じて操作板４３も傾斜する。
【００２８】
前記ワイヤ３９は、固定板４９の下部に設けられたワイヤガイド５５を通じて固定板４９の下方に延び、それぞれ各空気案内弁２１のスプール弁軸２７まで至る。そして、空気案内弁２１は、ワイヤの移動量に応じて、先に述べたようにエアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮をコントロールする。
このように、操作ハンドル４１の傾斜方向と傾斜量が、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの各移動量として表され、これれらの移動量が三本のワイヤ３９によって、目標値として案内弁２１に伝えられる。すなわち、操作板４３とワイヤ３９とは、サーボ機構である案内弁２１に目標値を与える指示部の役割を果たしている。
【００２９】
したがって、操作板４３の３つの頂点４３ａ，４３ｂ，４３ｃの動きが各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの動きとして再現され、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
そして、各ワイヤ３９の移動量に応じた第１スプール弁２９の移動が、結果的に揺動板１１の傾斜方向と傾斜量を決定し、操作板４３の動きが揺動板１１でも再現される。
【００３０】
したがって、ある施療子５を被施療者Ｐに進出（図２において上方）させたい場合は、操作ハンドル４１をその施療子５に対応する方向に倒してやれば良い。
図８〜図１４は、本発明の第２の実施の形態に係るマッサージ機１を示している。第１の実施の形態では、操作部９の指示に応じて揺動板１１を動作させるために、空気案内弁２１という機械的構成のサーボ機構によって行っていたが、この第２の実施の形態では、電気的構成のサーボ機構によって行う。
【００３１】
本第２の実施の形態では、前記空気案内弁２１に代えて、揺動板１１のエアセルベース１７に対する変位量を検出する３個の位置検出手段６１が設けられている。また、操作部９には、操作板４３の固定板４９に対する変位量を検出して、揺動板１１の動作量を指令する指令信号発生手段６３が設けられている。
前記位置検出手段６１は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。位置検出手段６１は、図８〜図１０に示すように、第１の実施の形態における前記空気案内弁２１と同様に配置され、その取付位置における揺動板１１のエアセルベース１７に対する距離を測定する。また、この位置検出手段６１は、前記空気案内弁２１と同様にエアセル１５の近傍に配置されているから、揺動板１１の変位量を検出することにより、エアセル１５の伸縮量が検出される。
【００３２】
前記指令信号発生手段６３は、例えば、差動トランスやポテンショメータから構成される。この指令信号発生手段６３は、操作板４３と固定板４９との間において、前記ワイヤ３９と同じ位置に取り付けられており、ワイヤ３９の移動量として表されていた操作板４３の変位量を電気信号として検出し、この変位量が各エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの伸縮量の目標値（指令信号）となる。すなわち、操作板４３と指令信号発生手段６３が目標値を後述するサーボ機構に与える指示部とされている。
【００３３】
第２の実施の形態では、図１３に示すように、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの給排気を切り換えるために、空気供給源１９と各エアセルとの間の空気路には、それぞれ電磁弁６５が設けられている。この電磁弁６５は、３位置４ポート・スプリングセンタであって、給気状態、排気状態、空気保持状態の３つの状態を切り換えることができる。なお、給気状態となるのは、第１ソレノイド６７が励磁したときであり、排気状態となるのは、第２ソレノイド６９が励磁したときである。ソレノイド６７，６９のいずれも励磁していないときは、空気保持状態となる。
【００３４】
なお、排気状態の場合は、空気供給源１９によって空気が強制的に排気されるが、施療子５にかかる力等による自然排気を行うのであれば、電磁弁としては、より簡単なもの（例えば、３ポート弁）を採用することができる。
電磁弁６５は、図１４に示すような、電磁弁駆動回路７１によって、その動作が制御される。
【００３５】
この駆動回路７１は、指令信号発生手段６３から出力された指令信号に基づき、第１ソレノイド（ＳＶ１）６７又は第２ソレノイド（ＳＶ２）６９を励磁して、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃが目標値に追従するように伸縮させるためのものである。以下、図１４に基づいて、前記駆動回路７１の構成と動作を説明する。
【００３６】
指令信号発生手段６３から出力された指令信号と、位置検出手段６１から出力されて増幅器７３によって増幅された変位信号とは、差動増幅器７５の入力に与えられる。差動増幅器７５の出力は、指令信号と変位信号との偏差を表している。
差動増幅器７５の出力は、第１ソレノイド６７を励磁する第１駆動回路７７と第２ソレノイド６９を励磁する第２駆動回路７９にそれぞれ与えられる。各駆動回路７７，７９は、演算増幅器８１，８３の出力側にダイオード８５，８７を介してソレノイド６７，６９の駆動用ＦＥＴ８９，９１が接続されて構成されている。
【００３７】
差動増幅器７５の出力である偏差が正の場合（すなわち、エアセル１５を伸長させる指令の場合）、第１駆動回路７７が作動し、第１ソレノイド６７が励磁する。すると電磁弁６５が給気状態となり、エアセル１５が伸長する。揺動板１１の変位が目標値まで達すると、偏差が零になり、第１ソレノイド６７が消磁して伸長が停止し、電磁弁６５は空気保持状態となる。
【００３８】
また、偏差が負の場合（すなわち、エアセル１５を収縮させる指令の場合）、第２駆動回路７９が作動し、第２ソレノイド６９が励磁する。すると、電磁弁６５が排気状態となり、エアセル１５が収縮する。そして、偏差が零になると収縮は停止する。
このように、各エアセル１５は、操作部９からの指令信号に基づき動作し、操作板４３と同様の動きが揺動板１１でも再現できる。したがって、操作部９の操作に基づき施療子５が多様な動作を行うことができる。
【００３９】
図１５は、本発明の第３の実施の形態を示している。この第３の実施の形態は、第２の実施の形態における指令信号発生手段６３と作動増幅器７５との間（図１４参照）に動作学習手段９３が接続されている。この動作学習手段９３は、操作部９からの指令信号の時間的変化を示す情報を記憶し、その記憶された情報によって、操作部９による操作無しで施療子５を動作させることができる。
【００４０】
この動作学習手段９３は、図１５に示すようなメモリ回路から構成され、操作部９からの指令信号の時間的変化を示すアナログ信号をデジタルデータに変換するためのＡ／Ｄコンバータ９５と、Ａ／Ｄコンバータ９５によって変換されたデジタルデータを記憶するためのメモリ９７と、メモリ９７に記憶されたデジタルデータをアナログ信号（駆動回路への指令信号）に変換するＤ／Ａコンバータ９９とを備えて主構成されている。
【００４１】
なお、図示したメモリ回路９３のうち、Ａ／Ｄコンバータ９５やＤ／Ａコンバータ９９などの含まれる部分（図１５の点線で囲まれた部分）９３ａは、制御されるエアセル１個分であり、エアセル１５ａ，１５ｂ，１５ｃの数に応じて複数（３つ）設ける必要がある。
前記動作学習手段を構成するメモリ回路９３は、マニュアルモード、学習モード、再生モードの３つのモードを切り換え自在とされている。マニュアルモード（非学習モード）とは、操作部９による操作で施療子５を動作させることができるがその動作を学習しない状態をいい、学習モードとは、操作部９による操作で施療子を動作させると共に操作部９からの指令信号を記憶する状態をいい、再生モードとは、メモリ９７のデータに基づいて施療子５を動作させる状態をいう。
【００４２】
各モードの切り換えは、第１スイッチＳＷ１によって行われる。この第１スイッチは、メモリ回路９３中の三箇所の接点の切り換えを同時に行うために３つのスイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの組み合わせにより構成されている。
図１５において、各スイッチ要素ＳＷ１Ａ，ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１Ｃの各接点ａ，ｂ，ｃのうち、接点ａはマニュアルモード、接点ｂは学習モード、接点ｃは再生モードに対応している。
【００４３】
第１スイッチＳＷ１の接点ａが選択され、マニュアルモード（図１５の状態）になると、操作部９の指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、第２の実施の形態と同様に（図１４参照）、差動増幅器７５に入力され、施療子５が動作する。
なお、マニュアルモードにおいても、指令信号発生手段６３からの指令信号は、Ａ／Ｄコンバータ９５に入力されているが、スイッチ要素ＳＷ１Ｂ，ＳＷ１ＣによってＡ／Ｄコンバータ９５やメモリ９７は非動作状態にされているので、動作の学習は行われない。
【００４４】
第１スイッチＳＷ１の設定ｂが選択され、学習モードになると、指令信号発生手段６３から出力された指令信号は、マニュアルモードと同様に差動増幅器７５に入力され（スイッチ要素ＳＷ１Ａの接点ａと接点ｂは接続されている）、施療子５が動作する。
また、Ａ／Ｄコンバータ９５からは、４ｂｉｔデジタルデータに変換された指令信号が出力され、そのデータがメモリ９７に書き込まれ、操作部９への入力が保存される。
【００４５】
すなわち、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ａ／Ｄコンバータ９５のＣＥ（ＣｈｉｐＥｎａｂｌｅ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、Ａ／Ｄコンバータ９５が動作状態となり、Ａ／Ｄコンバータ９５に与えられたアナログ指令信号は、デジタルデータに変換される。
また、接点ｂが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｃによって、メモリ９７のＣＥ（負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態になると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、メモリ９７のＲ／Ｗ（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ：Ｗｒｉｔｅが負論理）端子にＬｏｗ信号が入力されがメモリ９７が書き込み可能状態となる。
【００４６】
Ａ／Ｄコンバータ９５の出力はデータバス１０１を介してメモリ９７のデータ入出力端子１０３に接続されているから、Ａ／Ｄコンバータ９７によって変換された４ｂｉｔデータがメモリ９７に書き込まれる。
第１スイッチＳＷ１の接点ｃが選択され再生モードになると、スイッチ要素ＳＷ１Ａによって差動増幅器７５には、指令信号発生手段６３ではなくＤ／Ａコンバータ９９の出力が接続され、メモリ９７に記憶されたデータに基づいて施療子５が動作する。
【００４７】
すなわち、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１ＣによってメモリのＣＥ端子にＬｏｗ信号が入力され、メモリ９７は動作状態となると共に、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによってメモリ９７のＲ／Ｗ端子にＨｉｇｈ信号が入力されてメモリ９７は読み出し可能状態となる。
また、接点ｃが選択されたスイッチ要素ＳＷ１Ｂによって、Ｄ／Ａコンバータ９９のＣＥ（負論理）端子にＮＯＴ回路１０５を介してＬｏｗ信号が入力され、Ｄ／Ａコンバータ９９が動作状態となる。
【００４８】
メモリ９７のデータ入出力端子１０３は、データバス１０１を介してＤ／Ａコンバータの入力と接続されているから、メモリ９７に保存されていたデータがＤ／Ａコンバータ９９によってアナログの指令信号に変換され、スイッチ要素Ｓ１１Ａを介して差動増幅器７５に与えられる。
データの読み書きの際にメモリ９７に与えられるアドレスは、アドレスカウンタ１０７によって生成される。このアドレスカウンタ１０７は、発振器ＯＳＣによって生成される一定周期のパルスを入力として、１４ｂｉｔのアドレスを生成する。なお、図１５中の第２スイッチＳＷ２を押すと、アドレスカウンタ１０７のＲＥＳ（ＲＥＳｅｔ：負論理）端子にＬｏｗ信号が入力され、アドレスカウンタ１０７はリセットされる。
【００４９】
ここで、メモリ９７のアドレスは１６ｂｉｔであるが、このうち、アドレスカウンタ１０７には下位１４ｂｉｔ（Ａ０〜Ａ１３）が割り付けられ、残りの上位２ｂｉｔ（Ａ１４，Ａ１５）はデータセレクタ１０９に割り付けられている。
このように、上位２ｂｉｔがデータセレクタ１０９に割り付けられているので、４種類のデータを記憶することができる。すなわち、施療子５の動作データを４種類（複数種類）記憶することができる。
【００５０】
また、発振器ＯＳＣとアドレスカウンタ１０７とは２入力ＡＮＤゲートを介して接続されており、このＡＮＤゲートの一方の入力は、動作スイッチである第３スイッチＳＷ３に接続されている。この第３スイッチの接点ａを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１の出力からは発振器ＯＳＣのパルスがそのまま出力されるが、第３スイッチの接点ｂを選択した場合には、ＡＮＤゲート１１１からパルスは出力されない。したがって、アドレスカウンタ１０７も動作せず、メモリ回路９３が動作停止状態となる。
【００５１】
なお、ＡＮＤゲート１１１の出力は、遅延素子１１３を介してメモリ９７のＲ／Ｗタイミング端子と接続されており、発振器ＯＳＣによって発生したパルスが一定時間遅延して読み書きタイミングパルスとしてメモリ９７に与えられる。
以上のように構成されたメモリ回路９３の作動手順を、以下説明する。
（１）マニュアルモードの場合、
第１スイッチＳＷ１をマニュアルモード（接点ａを選択）にした後、操作部９によって施療子５を操作する。
（２）学習モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして第１スイッチＳＷ１によって学習モードにし（接点ｂを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５２】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、記憶が始まる。この状態で、操作部９によって施療子５を操作すると、施療子５の動作がメモリ９７に記憶される。このとき、予めデータセレクタ１０９によって記憶させる領域を選択（４つの中から）することができる。
ここで、メモリ９７のアドレスは１４ｂｉｔであるから１６３８４ステップのデータが記憶可能であり、データのサンプリング周期を１／２０［ＳＥＣ］とすると約１３分間の動作を記憶することができる。
（３）再生モードの場合
まず、第３スイッチＳＷ３によって停止状態にする（接点ｂを選択）。そして、第１スイッチＳＷ１によって再生モードにし（接点ｃを選択）、第２スイッチ（リセットスイッチ）ＳＷ２を押してメモリアドレスカウンタ１０７をリセットする。
【００５３】
その後、第３スイッチＳＷ３によって動作状態とする（接点ａを選択）と、再生（プレイ）が始まる。このとき、データセレクタ１０９によって４種類のデータの中から任意のデータを選択することができる。
本実施の形態によれば、操作部９によって操作された内容が保存されるので、被施療斜の好みに応じたマッサージを何度でも再現することができる。
【００５４】
なお、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではない。例えば、駆動部７を構成するエアセル１５の個数は任意の数とすることができる。また、施療子５の数も任意である。
特に、前記実施の形態で示された駆動部７及び操作部９の機構は例示的なものである。
【００５５】
また、本発明のマッサージ機は、椅子型のマッサージ機の背もたれ内部に内蔵されるマッサージユニットとしても適用可能である。
【００５６】
【発明の効果】
以上、本発明によれば、被施療者の要求に応じたマッサージを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係るマッサージ機の使用状態説明図である。
【図２】同マッサージ機の操作部、駆動部、空気供給源を示す構成図である。
【図３】同マッサージ機の平面図である。
【図４】同マッサージ機の正面図である。
【図５】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図６】同マッサージ機の操作部の斜視図である。
【図７】図６の仮想切断面Ｘ１における操作部の断面図である。
【図８】第２の実施の形態に係るマッサージ機の平面図である。
【図９】同マッサージ機の正面図である。
【図１０】同マッサージ機の動作状態を示す正面図である。
【図１１】同マッサージ機の操作部を示す斜視図である。
【図１２】図１１の仮想切断面Ｘ２における操作部の断面図である。
【図１３】同マッサージ機の空気回路図である。
【図１４】電磁弁の駆動回路図である。
【図１５】動作学習手段（メモリ回路）の回路図である。
【符号の説明】
１マッサージ機
５施療子
７駆動部
９操作部
１１施療子ベース（揺動板）
１５エアセル
１９空気供給源
２１空気案内弁（弁）
２５スプール
２７スプール弁軸
２９第１スプール弁
３１第２スプール弁
３９ワイヤ
４１操作ハンドル
４３操作板
４９固定板
６１位置検出手段
６３指令信号発生手段
６５電磁弁（弁）
７１駆動回路
９３学習手段（メモリ回路）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a massage machine that includes a treatment element and a drive unit that drives the treatment element, and the treatment element performs massage operations such as acupressure, squeezing, hitting, and rubbing on the affected part of the user. ing.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the massage operation preferred by the user varies depending on the part of the body to be massaged and the degree of the disease, and there are various requirements.
However, in the conventional massage machine, the drive unit is merely for causing the treatment element to perform a predetermined operation, such as changing the part to be pressed, adjusting the operation speed, changing the operation such as kneading and hitting. Even if the instruction was possible, the movement of the treatment element itself could not be artificially operated according to the request of the user. Therefore, it was not possible to perform a massage corresponding to the various needs of the user.
[0004]
This invention is made in view of the said problem, Comprising: It aims at enabling it to perform the massage according to a user's request | requirement by enabling operation | movement of the treatment element artificially. To do.
[0005]
In order to achieve the above object, the present invention has taken the following technical means. That is, the present invention is a massage machine including a treatment element, a drive unit that drives the treatment element, and an operation unit that instructs the drive unit to operate the treatment element, The operation unit includes an operation plate and a fixed plate, detects a displacement amount of the operation plate with respect to the fixed plate, and commands an operation amount of the drive unit, and the drive unit performs the treatment according to the operation amount. There are three actuators that operate the child and operate the treatment element base, and the operation unit drives the drive using each movement amount of the three vertices of the triangular operation plate as a target value of the expansion / contraction amount of the actuator. The three actuators are arranged in a triangular shape, and the movements of the three vertices of the operation plate are reproduced as the movements of the three actuators. It is characterized by.
[0006]
By adopting this configuration, the treatment element operates according to the operation of the operation unit. Therefore, massage can be performed according to the request of the user.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1-7 has shown the massage machine 1 which concerns on the 1st Embodiment of this invention. As shown in FIG. 1, this massage machine 1 is placed on a floor or the like to massage an affected part such as a back, and supports the body with a cushion C or the like as needed during use.
[0013]
The massage machine 1 includes a housing 3 placed on the floor and a treatment element 5 projecting upward from the housing 3. In the housing 3, a drive unit 7 that massages the treatment element 5 is provided. An operation unit 9 for artificially inputting the movement of the treatment element 5 is provided separately from the housing 3.
The treatment element 5 is for giving stimulation to the affected part of the user P. Two treatment elements 5 are arranged on a treatment element base (oscillating plate) 11, and each upper part is covered with an elastic body 13 such as rubber. As shown in FIG. 3, the swing plate 11 is formed in a pentagonal shape in which two vertices of a triangle are cut off. The two treatment elements 5 are respectively provided in the vicinity of the cut vertexes. The shape of the swing plate 11 is not particularly limited.
[0014]
The drive unit 7 includes three telescopic bellows-like air cells (air actuators) 15a, 15b, and 15c. Each air cell 15 a, 15 b, 15 c is provided between the swing plate 11 and the air cell base 17. Of the three air cells 15a, 15b and 15c, the two air cells 15a and 15b are located below the treatment element 5, and the three air cells 15a, 15b and 15c are arranged in a triangular shape.
[0015]
The air cell base 17 is fixed to the housing 3. The air cells 15a, 15b, and 15c expand and contract in the vertical direction with respect to the air cell base 17. The oscillating plate 11 is supported at the upper ends (tips in the expansion / contraction direction) of the air cells 15a, 15b, and 15c, and can be tilted in any direction due to the difference in expansion / contraction degree of the air cells 15a, 15b, and 15c. The tilt direction and the tilt amount of the swing plate 11 are determined by the difference in the degree of expansion / contraction of each air cell.
[0016]
Since the swing plate 11 can be tilted in any direction, the treatment element 5 can also perform various operations. For example, when one of the air cells 15a and 15b in which the treatment element 5 is arranged is extended 15b, the treatment element 5 corresponding to the position of the air cell 15b is treated. Advance to the P side (see FIG. 5).
In addition, when the two air cells 15a and 15b in which the treatment element 5 is disposed at least above are expanded and contracted at the same time, the two treatment elements 5 simultaneously move forward and backward toward the user P. In particular, when all three air cells expand and contract simultaneously, the swing plate 11 itself can move up and down, that is, advance and retract toward the user P side.
[0017]
As shown in FIG. 2, the air cell 15 expands and contracts by supplying and exhausting compressed air from the air supply source 19. The air supply source 19 includes an air pump 19a, a motor 19b, an accumulator 19c, a relief valve 19d, and the like.
Switching between supply and exhaust is performed by the air guide valve 21 connected to each air cell 15a, 15b, 15c. Each air guide valve 21 is disposed between the swing plate 11 and the air cell base 17 and in the vicinity of each air cell 15a, 15b, 15c. These three air guide valves 21 are similarly arranged in a triangular shape outside the triangle formed by the three air cells 15a, 15b, and 15c.
[0018]
The air guide valve 21 includes a cylindrical valve body 23 and a spool 25 that can slide inside the valve body 23. The spool 25 includes a spool valve shaft 27 and two spool valves 29 and 31 (hereinafter referred to as an upper spool valve in FIG. 2) arranged at a predetermined interval in the axial direction of the spool valve shaft 27. 1 spool valve 29, and the spool valve located below is referred to as second spool valve 31).
[0019]
The valve body 23 includes an air cell port 33 connected to the air cell 15, an air supply port 35 connected to the air supply side of the air supply source 19, and an exhaust port 37 connected to the air intake side of the air supply source 19. It has.
A switching valve 38 is interposed in the air path between the exhaust port 37 and the air supply source 19. The switching valve 38 is for switching between a forced exhaust state in which the exhaust from the air cell 15 is forcibly returned to the intake side of the air supply source 19 and a natural exhaust state in which the exhaust is released to the atmosphere. In natural exhaust. When forced exhausted, the air cell expands and contracts faster, resulting in a sharper massage.
[0020]
The space surrounded by the first spool valve 29 and the valve body 23 is an exhaust passage, and the exhaust port 37 is provided so as to communicate with the exhaust passage. An air supply passage is provided between the first spool valve 19 and the second spool valve 31, and the air supply port 35 is provided so as to communicate with the air supply passage.
When the first spool valve 29 is positioned below the position of the air cell port 33, the air cell port 33 and the exhaust port 37 are in communication with each other, and the air cell 15 is exhausted. On the other hand, when the first spool valve 29 is positioned above the position of the air cell port 33, the air supply port 35 and the air cell port 33 are in communication with each other and air is supplied to the air cell 15.
[0021]
Further, when the first spool valve 29 closes the air cell port 33 as shown in FIG. 2, neither air supply nor exhaust is performed, and the air cell is kept in the air holding state.
The lower end of the spool valve shaft 27 is connected to a wire 39 extending from the operation portion 9, and the spool 25 slides up and down with respect to the valve body 23 by pushing and pulling with the wire 39. The wire 39 extending from the operation portion 9 is connected to the spool valve shaft 27 through a wire guide 40 provided on the lower surface of the air cell base 17.
[0022]
On the other hand, the valve body 23 is suspended and held by the swing plate 11, and the valve body 23 also slides with respect to the spool 25 by the swing of the swing plate 11 accompanying the expansion and contraction of the air cell 11. The lower end of the spool shaft 27 and the wire 39 are pivoted so as to correspond to the swing of the swing plate 11, and the valve body 23 and the swing plate 11 are also pivoted for the same reason.
[0023]
Here, since the valve main body 23 of each air guide valve 21 is provided in the vicinity of each air cell 15a, 15b, 15c, the sliding amount of the valve main body 23 is almost equal to the expansion / contraction amount of each air cell 15a, 15b, 15c. It corresponds.
When the spool 25 is pushed upward with respect to the valve body 23 by the wire 39, the first spool valve 29 is positioned above the air cell port 33. Then, the air supply port 35 and the air cell port 33 communicate with each other to enter an air supply state. When the air cell 15 is supplied with air and extends and the swing plate 11 moves upward, the valve body 23 also moves upward. When the valve body 23 moves by the amount of the rise of the spool valve shaft 27, the positions of the first spool valve 29 and the air cell port 33 again coincide with each other, the supply of air is stopped, and the expansion of the air cell 15 is also stopped. The
[0024]
On the other hand, when the spool valve shaft 27 is moved downward relative to the valve body 23 from the state of FIG. 2, the first spool valve 29 is positioned below the air cell port 33. Then, the air cell 15 is exhausted and contracts, and the swing plate 11 moves downward. Along with this, the valve body 23 also moves downward, and when the valve body 23 moves by the amount of the lowering of the spool valve shaft 27, the positions of the first spool valve 29 and the air cell port 33 again coincide with each other, the exhaust stops and the air cell 15 contracts. Is also stopped and held in that state.
[0025]
Thus, each air cell 15a, 15b, 15c expands and contracts according to the amount of movement of the wire 39. That is, the air guide valve 21 detects the position displacement based on the difference in position between the air cell port 33 and the first spool valve 29, and expands and contracts the air cells 15a, 15b, 15c to the target value given by the amount of movement of the wire 39. Servo mechanism that performs
[0026]
The operation unit 9 operates the spool valve shaft 27 of the air guide valve 21 via the wire 39 to adjust the degree of expansion / contraction of the air cells 15a, 15b, and 15c, and operates the movement of the swing plate 11. Is for. Then, the movement of the treatment element 5 is operated by operating the movement of the swing plate 11.
As shown in FIGS. 6 and 7, the operation unit 9 includes an operation handle 41 that can be tilted in any direction and a triangular operation plate 43 that can be tilted by the operation handle 41. The other end of the wire 39, one end of which is attached to the spool valve shaft 27, is attached to each apex 43a, 43b, 43c of the operation plate 43. Is pushed and pulled.
[0027]
The operation handle 41 is configured by attaching a grip 47 to an upper portion of a handle bar 45. The handle bar 45 is attached to a handle support portion 51 provided on the fixed plate 49 by a ball joint 53 and can be inclined in an arbitrary direction.
The operation plate 43 is provided on the handle bar 45 so as to be parallel to the fixed plate 49 when the operation handle 41 is in an upright state. When the operation handle 41 is tilted, the operation plate 43 is tilted accordingly.
[0028]
The wires 39 extend below the fixed plate 49 through wire guides 55 provided below the fixed plate 49 and reach the spool valve shafts 27 of the respective air guide valves 21. The air guide valve 21 controls the expansion and contraction of the air cells 15a, 15b, and 15c as described above according to the movement amount of the wire.
As described above, the inclination direction and the inclination amount of the operation handle 41 are represented as the movement amounts of the three vertices 43 a, 43 b, and 43 c of the operation plate 43, and these movement amounts are expressed by the three wires 39 as the target The value is transmitted to the guide valve 21 as a value. That is, the operation plate 43 and the wire 39 serve as an instruction unit that gives a target value to the guide valve 21 that is a servo mechanism.
[0029]
Therefore, the movements of the three vertices 43a, 43b, and 43c of the operation plate 43 are reproduced as the movements of the air cells 15a, 15b, and 15c, and the movement of the operation plate 43 is also reproduced on the swing plate 11.
The movement of the first spool valve 29 according to the movement amount of each wire 39 determines the inclination direction and the inclination amount of the swing plate 11 as a result, and the movement of the operation plate 43 is also reproduced on the swing plate 11. The
[0030]
Therefore, in order to advance a certain treatment element 5 to the user P (upward in FIG. 2), the operation handle 41 may be tilted in a direction corresponding to the treatment element 5.
8-14 has shown the massage machine 1 which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. In the first embodiment, in order to operate the swing plate 11 in response to an instruction from the operation unit 9, the mechanical structure servo mechanism called the air guide valve 21 is used. Then, it carries out by the servo mechanism of an electrical structure.
[0031]
In the second embodiment, instead of the air guide valve 21, three position detecting means 61 for detecting the amount of displacement of the swing plate 11 relative to the air cell base 17 are provided. The operation unit 9 is provided with command signal generating means 63 for detecting the amount of displacement of the operation plate 43 relative to the fixed plate 49 and instructing the operation amount of the swing plate 11.
The position detecting means 61 is constituted by, for example, a differential transformer or a potentiometer. As shown in FIGS. 8 to 10, the position detection means 61 is arranged in the same manner as the air guide valve 21 in the first embodiment, and measures the distance of the swing plate 11 to the air cell base 17 at the mounting position. To do. Further, since the position detecting means 61 is disposed in the vicinity of the air cell 15 similarly to the air guide valve 21, the expansion / contraction amount of the air cell 15 is detected by detecting the displacement amount of the swing plate 11. .
[0032]
The command signal generating means 63 is composed of, for example, a differential transformer or a potentiometer. The command signal generating means 63 is attached at the same position as the wire 39 between the operation plate 43 and the fixed plate 49, and the displacement amount of the operation plate 43 expressed as the movement amount of the wire 39 is electrically This displacement amount is detected as a signal and becomes the target value (command signal) of the expansion / contraction amount of each air cell 15a, 15b, 15c. That is, the operation plate 43 and the command signal generating means 63 serve as an instruction unit that gives a target value to a servo mechanism described later.
[0033]
In the second embodiment, as shown in FIG. 13, in order to switch the air supply / exhaust of the air cells 15a, 15b, 15c, electromagnetic valves 65 are provided in the air passages between the air supply source 19 and each air cell. Is provided. This electromagnetic valve 65 is a three-position four-port spring center, and can switch between three states: an air supply state, an exhaust state, and an air holding state. The air supply state is set when the first solenoid 67 is excited, and the exhaust state is set when the second solenoid 69 is excited. When none of the solenoids 67 and 69 are excited, the air is held.
[0034]
In the exhaust state, air is forcibly exhausted by the air supply source 19, but if natural exhaust is performed by force applied to the treatment element 5, a simpler solenoid valve (for example, 3 port valve) can be employed.
The operation of the electromagnetic valve 65 is controlled by an electromagnetic valve drive circuit 71 as shown in FIG.
[0035]
The drive circuit 71 excites the first solenoid (SV1) 67 or the second solenoid (SV2) 69 on the basis of the command signal output from the command signal generating means 63 so that the air cells 15a, 15b, and 15c reach the target values. It is for expanding and contracting to follow. Hereinafter, the configuration and operation of the drive circuit 71 will be described with reference to FIG.
[0036]
The command signal output from the command signal generation means 63 and the displacement signal output from the position detection means 61 and amplified by the amplifier 73 are applied to the input of the differential amplifier 75. The output of the differential amplifier 75 represents the deviation between the command signal and the displacement signal.
The output of the differential amplifier 75 is supplied to a first drive circuit 77 for exciting the first solenoid 67 and a second drive circuit 79 for exciting the second solenoid 69, respectively. The drive circuits 77 and 79 are configured such that drive FETs 89 and 91 of solenoids 67 and 69 are connected to output sides of operational amplifiers 81 and 83 via diodes 85 and 87.
[0037]
When the deviation which is the output of the differential amplifier 75 is positive (that is, in the case of a command to extend the air cell 15), the first drive circuit 77 is activated and the first solenoid 67 is excited. Then, the electromagnetic valve 65 is in an air supply state, and the air cell 15 extends. When the displacement of the oscillating plate 11 reaches the target value, the deviation becomes zero, the first solenoid 67 is demagnetized and the expansion stops, and the electromagnetic valve 65 is in the air holding state.
[0038]
Further, when the deviation is negative (that is, in the case of a command to contract the air cell 15), the second drive circuit 79 is activated and the second solenoid 69 is excited. Then, the electromagnetic valve 65 enters an exhaust state, and the air cell 15 contracts. When the deviation becomes zero, the contraction stops.
In this way, each air cell 15 operates based on the command signal from the operation unit 9, and the same movement as the operation plate 43 can be reproduced by the swing plate 11. Therefore, the treatment element 5 can perform various operations based on the operation of the operation unit 9.
[0039]
FIG. 15 shows a third embodiment of the present invention. In the third embodiment, an action learning means 93 is connected between the command signal generating means 63 and the operational amplifier 75 (see FIG. 14) in the second embodiment. The motion learning means 93 stores information indicating a temporal change in the command signal from the operation unit 9, and can operate the treatment element 5 without operation by the operation unit 9 based on the stored information.
[0040]
The operation learning means 93 is composed of a memory circuit as shown in FIG. 15, and includes an A / D converter 95 for converting an analog signal indicating a temporal change in a command signal from the operation unit 9 into digital data, A memory 97 for storing the digital data converted by the / D converter 95 and a D / A converter 99 for converting the digital data stored in the memory 97 into an analog signal (command signal to the drive circuit). The main composition is.
[0041]
In the illustrated memory circuit 93, a portion (a portion surrounded by a dotted line in FIG. 15) 93a including the A / D converter 95 and the D / A converter 99 is one air cell to be controlled. It is necessary to provide a plurality (three) of air cells 15a, 15b, and 15c according to the number of air cells 15a, 15b, and 15c.
The memory circuit 93 constituting the operation learning means can be switched between three modes: a manual mode, a learning mode, and a reproduction mode. The manual mode (non-learning mode) is a state in which the treatment element 5 can be operated by the operation of the operation unit 9 but the operation is not learned, and the learning mode is an operation of the treatment element by the operation of the operation unit 9. In addition, a state in which a command signal from the operation unit 9 is stored and the reproduction mode refers to a state in which the treatment element 5 is operated based on data in the memory 97.
[0042]
Switching between the modes is performed by the first switch SW1. The first switch is composed of a combination of three switch elements SW1A, SW1B, and SW1C in order to simultaneously switch the three contacts in the memory circuit 93.
In FIG. 15, among the contacts a, b, and c of the switch elements SW1A, SW1B, and SW1C, the contact a corresponds to the manual mode, the contact b corresponds to the learning mode, and the contact c corresponds to the reproduction mode.
[0043]
When the contact a of the first switch SW1 is selected and the manual mode is entered (the state shown in FIG. 15), the command signal output from the command signal generating means 63 of the operation unit 9 is the same as in the second embodiment (FIG. 14), and is input to the differential amplifier 75, and the treatment element 5 operates.
Even in the manual mode, the command signal from the command signal generating means 63 is input to the A / D converter 95, but the A / D converter 95 and the memory 97 are deactivated by the switch elements SW1B and SW1C. Therefore, learning of operation is not performed.
[0044]
When the setting b of the first switch SW1 is selected and the learning mode is set, the command signal output from the command signal generating means 63 is input to the differential amplifier 75 (the contact a and the contact of the switch element SW1A) as in the manual mode. b is connected), the treatment element 5 operates.
Further, the A / D converter 95 outputs a command signal converted into 4-bit digital data, the data is written in the memory 97, and the input to the operation unit 9 is saved.
[0045]
That is, a low signal is input to the CE (Chip Enable: negative logic) terminal of the A / D converter 95 by the switch element SW1B in which the contact point b is selected, the A / D converter 95 enters an operating state, and the A / D converter 95 The analog command signal given to is converted into digital data.
Further, a low signal is input to the CE (negative logic) terminal of the memory 97 by the switch element SW1C with the contact point b selected, and the memory 97 enters an operating state, and the switch element SW1B with the contact point c selected selects the memory. The Low signal is input to the 97 R / W (Read / Write: Write is negative logic) terminal, but the memory 97 is in a writable state.
[0046]
Since the output of the A / D converter 95 is connected to the data input / output terminal 103 of the memory 97 via the data bus 101, the 4-bit data converted by the A / D converter 97 is written into the memory 97.
When the contact c of the first switch SW1 is selected and the reproduction mode is selected, the output of the D / A converter 99 is connected to the differential amplifier 75 instead of the command signal generating means 63 by the switch element SW1A and stored in the memory 97. The treatment element 5 operates based on the data.
[0047]
That is, a low signal is input to the CE terminal of the memory by the switch element SW1C with the contact c selected, and the memory 97 enters an operating state. When the High signal is input, the memory 97 is ready for reading.
Further, the low signal is input to the CE (negative logic) terminal of the D / A converter 99 via the NOT circuit 105 by the switch element SW1B in which the contact point c is selected, and the D / A converter 99 enters the operating state.
[0048]
Since the data input / output terminal 103 of the memory 97 is connected to the input of the D / A converter via the data bus 101, the data stored in the memory 97 is converted into an analog command signal by the D / A converter 99. And supplied to the differential amplifier 75 via the switch element S11A.
An address given to the memory 97 when reading and writing data is generated by the address counter 107. The address counter 107 receives a pulse having a constant period generated by the oscillator OSC and generates a 14-bit address. When the second switch SW2 in FIG. 15 is pressed, a low signal is input to the RES (RESET: negative logic) terminal of the address counter 107, and the address counter 107 is reset.
[0049]
Here, the address of the memory 97 is 16 bits, among which the lower 14 bits (A0 to A13) are allocated to the address counter 107 and the remaining upper 2 bits (A14, A15) are allocated to the data selector 109. .
As described above, since the upper 2 bits are allocated to the data selector 109, four types of data can be stored. That is, four types (a plurality of types) of operation data of the treatment element 5 can be stored.
[0050]
The oscillator OSC and the address counter 107 are connected via a two-input AND gate, and one input of the AND gate is connected to a third switch SW3 that is an operation switch. When the contact a of the third switch is selected, the pulse of the oscillator OSC is output as it is from the output of the AND gate 111, but when the contact b of the third switch is selected, the pulse from the AND gate 111 is output. Is not output. Therefore, the address counter 107 also does not operate, and the memory circuit 93 enters an operation stop state.
[0051]
The output of the AND gate 111 is connected to the R / W timing terminal of the memory 97 via the delay element 113, and the pulse generated by the oscillator OSC is delayed by a predetermined time and given to the memory 97 as a read / write timing pulse. .
The operation procedure of the memory circuit 93 configured as described above will be described below.
(1) In manual mode,
After the first switch SW1 is set to the manual mode (contact point a is selected), the treatment element 5 is operated by the operation unit 9.
(2) In learning mode
First, the third switch SW3 is set to a stop state (selecting the contact point b). Then, the learning mode is selected by the first switch SW1 (contact point b is selected), and the second switch (reset switch) SW2 is pressed to reset the memory address counter 107.
[0052]
Thereafter, when the operation state is set by the third switch SW3 (the contact a is selected), the storage is started. In this state, when the treatment element 5 is operated by the operation unit 9, the operation of the treatment element 5 is stored in the memory 97. At this time, an area to be stored in advance by the data selector 109 can be selected (from four).
Here, since the address of the memory 97 is 14 bits, data of 16384 steps can be stored. If the data sampling period is 1/20 [SEC], an operation of about 13 minutes can be stored.
(3) In playback mode
First, the third switch SW3 is set to a stop state (selecting the contact point b). Then, the first switch SW1 sets the reproduction mode (selects the contact c), and the second switch (reset switch) SW2 is pressed to reset the memory address counter 107.
[0053]
Thereafter, when the operation state is set by the third switch SW3 (contact point a is selected), reproduction (play) starts. At this time, the data selector 109 can select arbitrary data from the four types of data.
According to the present embodiment, since the contents operated by the operation unit 9 are stored, the massage according to the preference of the treatment oblique can be reproduced any number of times.
[0054]
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the number of air cells 15 constituting the driving unit 7 can be set to an arbitrary number. Moreover, the number of the treatment elements 5 is also arbitrary.
In particular, the mechanisms of the drive unit 7 and the operation unit 9 shown in the above embodiment are exemplary.
[0055]
Moreover, the massage machine of this invention is applicable also as a massage unit incorporated in the backrest of a chair type massage machine.
[0056]
【The invention's effect】
As mentioned above, according to this invention, the massage according to a user's request | requirement can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a use state of a massage machine according to a first embodiment.
FIG. 2 is a configuration diagram showing an operation unit, a drive unit, and an air supply source of the massage machine.
FIG. 3 is a plan view of the massage machine.
FIG. 4 is a front view of the massage machine.
FIG. 5 is a front view showing an operation state of the massage machine.
FIG. 6 is a perspective view of an operation unit of the massage machine.
7 is a cross-sectional view of the operation unit at a virtual cutting plane X1 in FIG. 6;
FIG. 8 is a plan view of a massage machine according to a second embodiment.
FIG. 9 is a front view of the massage machine.
FIG. 10 is a front view showing an operation state of the massage machine.
FIG. 11 is a perspective view showing an operation unit of the massage machine.
12 is a cross-sectional view of the operation unit at a virtual cutting plane X2 in FIG.
FIG. 13 is an air circuit diagram of the massage machine.
FIG. 14 is a drive circuit diagram of a solenoid valve.
FIG. 15 is a circuit diagram of action learning means (memory circuit).
[Explanation of symbols]
1 Massage machine
5 treatments
7 Drive unit
9 Operation part
11 Treatment element base (oscillating plate)
15 Air cell
19 Air supply
21 Air guide valve (valve)
25 spool
27 Spool valve stem
29 1st spool valve
31 Second spool valve
39 wire
41 Operation handle
43 Operation panel
49 Fixed plate
61 Position detection means
63 Command signal generating means
65 Solenoid valve (valve)
71 Drive circuit
93 Learning means (memory circuit)

Claims

A massage machine comprising a treatment element, a drive unit that drives the treatment element, and an operation unit that instructs the drive unit to operate the treatment element,
The operation unit includes an operation plate and a fixed plate, detects a displacement amount of the operation plate with respect to the fixed plate, and commands an operation amount of the drive unit,
The drive unit operates the treatment element according to the operation amount,
There are three actuators for operating the treatment element base,
The operation unit instructs the drive unit to move each of the three vertices of the triangular operation plate as a target value of the expansion / contraction amount of the actuator,
The three actuators are arranged in a triangular shape,
A massage machine characterized in that movements of three vertices of the operation plate are reproduced as movements of the three actuators