JP4072658B2 - ナビゲーション情報提供装置及びナビゲーションシステム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション情報提供装置及びナビゲーションシステムに係り、詳細には、ＰＨＳ等の無線電話を利用してその存在領域を取得する技術を利用したナビゲーション情報提供装置及びナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、詳細な道路情報を含む地図データを備え、現在地から目的地までの経路を道路情報を用いて探索すると共に、ＧＰＳ受信装置等を使用して車両の現在位置を検出しながら、車両の現在位置と探索経路に従って走行すべき方向（直進、進路変更等）の案内を行うようになっている。
このようなナビゲーション装置では、経路を探索するために詳細な道路データや地図データを備えている必要があるが、例えば、右折禁止や進入禁止等の変更、新たな道路の開通等によって道路情報が経時的に変化するため、適時データの更新が必要になる。このようなデータの更新は全てのナビゲーション装置に対して行う必要が有るため非効率的である。また、ナビゲーション装置が備えている道路情報は固定的なデータであるため、走行時点における道路の混雑状況や道路工事による通行止め等の情報を経路の探索に反映させることができなかった。
【０００３】
そこで、最近ではナビゲーション装置は最低限のデータだけ備えておき現在地の検出と経路案内を車両側のナビゲーション装置で担当し、目的地までの経路探索は所定の情報センタで一括して行うようにしたシステムも開発されている。このシステムでは、自動車電話や、装置に接続された携帯電話、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の無線通信手段によって車両側から現在地と目的地に関する情報を、情報センタに送信すると、目的地までの経路が情報センタで探索されて返信される。情報センタから受け取る情報としては、目的地までの単なる走行経路情報だけでなく、走行経路周辺に存在するガソリンスタンド等の走行に必要な目印となる情報や、食事や休憩に適した地点の情報、さらに観光地に関して解説した情報等の種々の情報を、希望に応じて受け取ることも可能である。
このようなシステムを利用して情報センタに目的地までの経路を探索してもらうためには、車両の現在地を検出して目的地の情報と共に送信する必要がある。しかし、ビルの横や駐車場内等のように車両の位置によっては、ＧＰＳ衛星による電波の受信状態が悪く、車両の現在位置を認識できない場合がある。
【０００４】
一方、現在広く普及しているＰＨＳを利用して車両の位置を特定する技術が実用化されている。すなわち、ＰＨＳとの間を電波でつなぐＣＳ基地局がカバーする範囲が半径数百ｍであることを利用して、ＰＨＳの位置を検出するシステムが実用化されている（日経エレクトロニクスＮｏ．７２１，１７〜２０頁）。
そこで、ＧＰＳ装置による車両位置特定と、ＰＨＳによる所有者位置特定の両システムがナビゲーション装置で利用されるようになっている（特開平１０−４７９８２号公報）。
これによれば、通常はＧＰＳ装置を利用して車両位置を特定するが、ＧＰＳによる車両の位置特定ができない場合に、車両搭乗者が所持しているＰＨＳを利用することで、常時車両の位置を特定することが可能になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ＰＨＳを利用した位置特定システムでは、そのＰＨＳの座標位置としてＣＳ基地局の座標位置が使用されるが、ＣＳ基地局がカバーする範囲が数百ｍであるため、実際の車両（ＰＨＳ）の位置としては、数百ｍの誤差を有することになる。
この誤差は、走行途中においてはマップマッチング等によって対応可能であるが、目的地までの経路探索を行う場合についてはＰＨＳにより特定される車両の現在地の誤差が大きすぎるために、経路探索ができないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、無線電話が存在する領域を取得し、取得した領域を利用して目的地までの経路探索を行うことが可能なナビゲーション情報提供装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索を行うことが可能なナビゲーションシステムを提供することを第２の目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、車両の現在位置と目的地の情報をナビゲーション装置から受信する受信手段と、前記ナビゲーション装置に接続された無線電話、又は近傍に位置する無線電話が存在する領域を取得する無線電話存在領域取得手段と、位置を決定するために必要なＧＰＳ情報を受信できない必要情報受信不可場所に関する情報が格納されたデータベースと、前記領域内に存在する前記必要情報受信不可場所を前記データベースから取得する必要情報受信不可場所取得手段と、前記ナビゲーション装置から車両の現在位置を前記受信手段で受信できない場合、前記必要情報受信不可場所取得手段で取得された前記必要情報受信不可場所に接続する道路を起点として前記受信手段で受信した目的地までの走行経路を探索する探索手段と、この探索手段で探索された走行経路を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、をナビゲーション情報提供装置に具備させて前記第１の目的を達成する。
請求項２に記載した発明では、前記データベースは、ＧＰＳ情報を全く受信不能な場所に関する情報と、ＧＰＳ情報を受信するが３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報は受信できない受信不良な場所に関する情報とを格納し、受信手段は、前記ナビゲーション装置からＧＰＳ情報の受信状態を受信し、前記必要情報受信不可場所取得手段は、前記受信手段で受信したＧＰＳ情報の受信状態に応じて、前記データベースからＧＰＳ情報受信不能場所又はＧＰＳ情報受信不良場所を必要情報受信不可場所として取得する。
請求項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション情報提供装置と、ＧＰＳ情報の受信状態と目的地を前記ナビゲーション情報提供装置に送信する送信手段と、前記ナビゲーション情報提供装置から走行経路を受信する受信手段と、この受信手段で受信した走行経路を案内する案内手段とを有するナビゲーション装置と、をナビゲーションシステムに具備させて前記第２の目的地を達成する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における好適な実施の形態について、図１から図７を参照して詳細に説明する。
（１）第１実施形態の概要
本実施形態によるナビゲーションシステムは、車両側の車載用ナビゲーション装置が経路探索に必要な情報として車両の現在位置と目的地に関する情報をセンタ装置に送信し、センタ装置が受信した情報に従って目的地までの走行経路を探索して車載用ナビゲーション装置に送信し、車載用ナビゲーション装置が受信した走行経路に従って経路の案内を行うものである。
このようなナビゲーションシステムにおいて、車載用ナビゲーション装置が経路探索に必要な現在位置をＧＰＳから正確に検出できない場合（ＧＰＳ情報の受信が不能又は不良の場合）、経路探索の要求と共に自車両の現在位置確定要求をセンタ装置に行う。現在位置確定要求は、ＧＰＳ情報の受信状態を示す情報と、車両ＩＤを送信する。
センタ装置では、ＧＰＳ情報を受信不能である場所（建造物内、道路上の位置を含む）に関する情報や、ＧＰＳ情報の受信が不良である場所を算出するための情報をデータベース化して保持、更新しておく。そして、車載用ナビゲーション装置から現在位置確定要求があると、その車両ＩＤに対応するＰＨＳの電話番号と暗証番号を使用して、所定の位置情報サーバーから車両（ＰＨＳ所有者）が存在する範囲を取得する。そして、その範囲内に含まれるＧＰＳ情報受信不能場所、又はＧＰＳ情報受信不良場所に車両が存在すると判断する。そして、ＧＰＳ情報受信不能場所又はＧＰＳ情報受信不良場所に接続する全ての道路を車両の現在位置（起点）として、目的地までの走行経路を複数探索し、探索した全走行経路を車載用ナビゲーション装置に送信する。
車載用ナビゲーション装置では、受信した全走行経路及びその周辺の地図を表示装置に表示する。運転者等の車載用ナビゲーション装置ユーザは、この経路表示及び、車両周辺の状況等から、現在位置を確認し現在位置を特定して指定し、車載用ナビゲーション装置は指定された現在位置を起点とする走行経路を案内する。
【０００９】
このように、車載用ナビゲーション装置でＧＰＳ信号を受信不能・不良の場合、センタ装置１５０では、ＰＨＳと接続されたＣＳ基地局のカバー範囲を利用して検出された位置の誤差範囲を求め、該誤差範囲内のＧＰＳ情報受信不能地域（例えば屋内駐車場）またはＧＰＳ情報受信不良地域（例えばビルのかげ）を車両現在地として判断するので、車両側でＧＰＳ信号を受信不能・不良の場合でも比較的高い精度で車両位置を特定することが可能になる。したがって、特定した車両位置から目的地までの経路探索を行うことができる。
なお、車両側でＧＰＳ信号を受信不能または受信不良の場合、ＣＳ基地局のカバー範囲を利用して検出された位置の誤差範囲と、車両側で検出された相対的な位置の誤差範囲との重複範囲を車両現在地として判断してもよい。
【００１０】
（２）第１実施形態の詳細
図１はナビゲーションシステムの構成を表したものである。
このナビゲーションシステムは、ナビゲーション情報提供装置としてのセンタ装置１５０と、車載用ナビゲーション装置１００とで構成されている。
【００１１】
センタ装置１５０は、通信制御部１５１と、システム制御部１５２と、データベース１５３と、ＧＰＳ受信装置１５４を備えている。
通信制御部１５１は、モデム、ターミナルアダプタ等の通信機器で構成され、車載用ナビゲーション装置１００との通信回線（ＰＨＳ、携帯電話、その他の無線通信手段による通信回線）の接続を行うようになっている。また、通信制御部１５１は、本ナビゲーションシステム外の装置である位置情報提供サーバ２００との間で通信回線（電話回線、専用回線、無線回線等の各種通信を行うための回線）の接続を行う。そして、車載用ナビゲーション装置１００に接続されているＰＨＳ、又は車載用ナビゲーション装置１００が搭載されている車両内に存在するＰＨＳのＰＨＳ番号と暗証番号を位置情報提供サーバ２００に送信することでそのＰＨＳの位置（東経、北緯）、すなわち、車両位置を取得するようになっている。
【００１２】
この位置情報提供サーバ２００は、ＰＨＳの位置情報提供サービスを行うためのＰＨＳ事業者が運用するサーバである。この位置情報提供サーバ２００は、位置の問い合わせがあると、そのＰＨＳに電話をかけ、ＰＨＳが接続している基地局（ＣＳ（Ｃｅｌｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）基地局）の情報を獲得し、その基地局の座標情報（東経・北緯情報）をＰＨＳの位置として問い合わせ元であるセンタ１５０に送信するようになっている。
【００１３】
システム制御部１５２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。
ＣＰＵはＲＯＭを含めた記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形態における車両現在位置から目的地までの経路探索処理や、探索した走行経路周辺や車載用ナビゲーション装置１００から指定された地点周辺の地図データや、給油、食事、行楽、休憩等の解説情報をデータベースから抽出する抽出処理、位置情報サーバ２００にＰＨＳが接続されるＣＳ基地局を問い合わせて、ＣＳ基地局がＰＨＳとの接続をカバーしている範囲をＰＨＳによる位置特定の誤差範囲として取得するＰＨＳ位置誤差領域取得処理（無線電話存在領域取得手段）や、ＰＨＳ位置誤差取得処理で取得した領域内に含まれるＧＰＳ情報の受信不能場所や受信不良場所を車両が存在する可能な領域として取得する車両存在可能領域取得処理、その他のセンタ装置１５で実行される各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭには、これらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータが格納されている。
ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用される。
【００１４】
データベース１５３としては、各種データが格納されるハードディスク、光磁気ディスク等の大容量の記憶媒体が使用されるが、本実施形態ではハードディスクが使用される。
このデータベース１５３には、経路探索用データ（道路データ、車線データ、一方通行データ等の経路探索に必要な各種データ）、経路案内データ、地図データ、給油、食事、行楽、休憩等の解説情報に関するデータが格納されている。
また、データベース１５３には、電話番号とその電話番号の施設の位置（ある座標系における座標値であり、本実施形態の位置は、東経・北緯で表す。）とが、また、住所とその住所に存在する施設の位置とが、それぞれ対応づけて記憶されており、車載用ナビゲーション装置１００から送信される電話番号または住所に基づいて該電話番号、住所に対応する位置を読み出すことができる。
また、データベース１５３には、ＧＰＳ受信装置１５４によるＧＰＳ計測情報のログが常時保存されるようになっている。
【００１５】
また、データベース１５３には、ＧＰＳ情報受信不能・不良の原因になり得る対象として、下記（ａ）〜（ｇ）の建物等が挙げられ、その領域、高さ、その位置等に関する情報がＧＰＳ障害物（必要情報受信不可場所）情報として格納されるようになっている。
（ａ）（高層）建造物；立体形状、高さ、その位置座標
（ｂ）山、丘等；等高線分布、標高、高さ、その位置座標
（ｃ）大きな看板；形状、高さ、その位置座標
（ｄ）歩道橋、ガード等；形状、高さ、その位置座標
（ｅ）森、林等；形状、樹木密集度（葉っぱ生茂っていて電波受信不能な状態）、高さ、その位置座標）
（ｆ）鉄塔、給水塔等；形状、高さ、その位置座標
（ｇ）電波受信不能の建造物（屋内駐車場等）；形状、高さ、その位置座標等、電波が遮へいされてしまう地形物、建造物。
これらＧＰＳ情報受信不能・不良原因対象物に関するデータに基づいて、車両存在可能領域のうちの、ＧＰＳ情報受信不能場所やＧＰＳ情報受信不良場所が算出される。
【００１６】
なお、これらのＧＰＳ情報の受信不良な建物等に関する各情報については、各道路周辺に存在する建造物や樹木等の頂点座標を格納するようにしてもよい。頂点座標データとしては、東経ｘ、北緯ｙ、高さｚが各建造物等毎に格納されている。なお、建造物に対する頂点座標データは、道路に沿って２点以上（各ＧＰＳ衛星から投影した場合の陰影の頂点に対応する建造物の各点で、交差点の角に存在する場合には３点、また形状が複雑な場合にはその形状に応じた数の点）の頂点座標データが格納される。また、高さｚについては地表からの高さを表すが、標高を使用してもよい。標高を使用する場合には道路データからその地点の標高を取得し、頂点座標における標高ｚを減算することで建物の高さを算出する。
この頂点座標データに基づいて、車両存在可能領域のうちのＧＰＳ情報受信不能・不良場所が算出されるようにしてもよい。
【００１７】
また、データベース１５３には、ＧＰＳ情報が受信不能になる立体駐車場、地下駐車場等の駐車場情報を備えている。駐車場情報には、その座標データの他、各駐車場の出口の位置情報が格納される。出口が複数ある場合にはその全ての出口の位置情報が各駐車場毎に格納されるようになっている。
【００１８】
さらに、データベース１５３には、各車両固有のＩＤ（車両識別情報）と車両の利用者（運転者）の利用者情報とが対応付けて記憶されており、車載用ナビゲーション装置１００から送信されるＩＤに基づいて該ＩＤに対応する利用者情報を読み出すことができるようになっている。
ここで、利用者情報には、車載用ナビゲーション装置１００が保有している各種データ（経路データ、地図データ、道路データ、解説情報のデータ等）を特定するための情報がある。この利用者情報を参照することで、各車載用ナビゲーション装置１００が既に保有している経路データ、地図データ等をセンタ装置１５０で判断できる。このため、センタ装置１５０が送信する経路データ等のうち、車載用ナビゲーション装置１００が保有していないデータのみを送信することが可能になる。このように、各車両固有のＩＤと利用者情報とを対応づけて記憶しておけば、車載用ナビゲーション装置１００に送信すべき経路情報をさらに少なくすることができるという効果がある。
また利用者情報には、車載用ナビゲーション装置１００で使用されるＰＨＳの電話番号と位置情報提供サーバ２００に登録されている暗証番号も含まれている。
【００１９】
ＧＰＳ受信装置１５４は、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ計測情報のログをシステム制御部１５２に供給するようになっている。このログはデータベース１５３に保存され、ＧＰＳ情報から計測した現在位置にどれだけの誤差を含んでいるかをシステム制御部１５２で算出するためのデータとなり、車載用ナビゲーション装置１００おいてＤ−ＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）による位置補正ができない場合に使用される。
センタ装置１５０は、その設置位置（東経・北緯）が厳密にわかっているので、ＧＰＳ計測情報のログにより車載用ナビゲーション装置１００がＧＰＳで測位した時刻がわかればログ情報をもとに該当時刻における車載用ナビゲーション装置１００での測位誤差分を決定することができる。この測位誤差分を車載用ナビゲーション装置１００で測位した現在位置の位置情報から差し引いたものが車載用ナビゲーション装置１００の正確な現在位置となる。
【００２０】
一方、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１０１、プログラム格納部１０２、データ記憶部１０３、位置計測部１０４、入力部１０５、表示部１０６、音声出力部１０７、送受信部１０８、位置補正情報受信部１０９を備えている。
【００２１】
演算処理部１０１は、ＣＰＵを備えており、車載用ナビゲーション装置１００による経路案内処理をはじめ、センタ装置１５０に対して経路探索要求や現在位置確定要求の要求処理等の走行経路の案内に関連する各種処理を行うようになっている。
プログラム格納部１０２は、センタ装置１００から送信される探索経路データ、地図データに基づいて走行経路や地図を表示部１０６に表示するプログラムや、経路案内の音声を音声出力部１０７から出力するプログラム等が格納され、ＲＯＭ等各種の記憶媒体が使用される。
【００２２】
データ記憶部１０３は、ＲＡＭ、ＣＤＲＯＭ、メモリカード、ＤＶＤ、ハードディスク等の各種記憶媒体が使用される。
このデータ記憶部１０３には、センタ装置１００から送信される探索経路データ、地図データがＲＡＭに格納される。また、このＲＡＭは、プログラム実行に際し、必要なデータが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとしても使用される。
また、データ記憶部１０３には、入力部１０５から入力された目的地に対応する目的地情報や、センタ装置１５０とのデータ通信において使用される車両固有のＩＤも記憶されている。
また、データ記憶部１０３は、位置計測部１０４により計測された車両現在位置（東経・北緯）を所定時間間隔で記憶する現在位置記憶エリアも有している。現在位置記憶エリアには、複数の位置が記憶され、走行軌跡を表す。現在位置記憶エリアは一定距離または一定数の位置が記憶されるようになっており、車両現在位置が新たに計測されると、最も古くに記憶された位置が消去され、新たに計測された車両現在位置が記憶される。現在位置記憶エリアに記憶された位置（走行軌跡を表す複数の東経・北緯）は、経路上の車両現在位置を特定するための、いわゆるマップマッチングに利用される。
【００２３】
さらにデータ記憶部１０３には、ＧＰＳ情報の受信状態を示す各種フラグが格納されるフラグ格納部が確保されている。
フラグ格納部に格納されるフラグとしては、ＧＰＳ情報受信不能フラグ、ＧＰＳ情報受信不良フラグ、ＧＰＳ情報受信適正フラグ、位置補正要求フラグがある。
ＧＰＳ情報受信不能フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、衛星からのＧＰＳ情報を全く受信できない場合にオンとなるフラグである。
ＧＰＳ情報受信不良フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、１〜２個のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報しか受信できない場合にオンとなるフラグである。所定精度で車両位置を確定するためには、３〜４個のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報を受信する必要があるので、１〜２個の衛星からのＧＰＳ情報しか受信できない場合に受信不良とするものである。
ＧＰＳ情報受信適正フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、３個以上の衛星からのＧＰＳ情報を受信できる場合にＯＮとなるフラグである。
位置補正要求フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、位置補正情報受信部１０９によるＤ−ＧＰＳによる位置補正の情報を受信できない場合にオンとなるフラグである。
【００２４】
位置計測部１０４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信装置、車両の相対位置を計測するための速度センサ、方位センサ等を備えている。速度センサや方位センサにより計測される相対位置は、ＧＰＳ受信装置が衛星からの電波を受信できないトンネル内等の位置を得るため、その他ＧＰＳ受信装置により計測された絶対位置の測位誤差を補正するため等に用いられる。
【００２５】
入力部１０５は、表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネルや、ジョイスティックや、音声認識装置を利用した情報入力装置等の各種入力装置が使用される。
タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコン等を利用者が指でタッチすることにより、対応する情報や命令が入力される。
また、音声認識装置を利用した情報入力装置では、利用者が発した音声を認識し、認識した音声に対応する情報や命令が入力される。
表示部１０６は、液晶やＣＲＴ等の各種ディスプレイが使用され、経路案内用の地図や道路等の画像の他、タッチパネルに対応した入力用のキー画像等の各種画像が表示されるようになっている。
【００２６】
送信部１０８は、携帯電話、ＰＨＳ等の無線通信機器であり、モデム等に接続されている。
送受信部１０８に接続される無線通信機器は、ＰＨＳ単独であってもよいし、ＰＨＳと携帯電話の組み合わせでもよい。ＰＨＳ単独の場合、ＰＨＳはデータ通信用と、本実施形態による自車両の現在位置確定（車両初期位置確定）用の双方に使用される。またＰＨＳと携帯電話の組み合わせの場合、車両走行中に携帯電話でデータ通信が行われ、車両停止中にＰＨＳを利用して本実施形態の車両初期位置確定が行われる。
送受信部１０８は、送信バッファを備えており、位置計測部１０４で計測した車両の現在位置や、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻や衛星番号、位置補正情報受信部１０９によりＤ−ＧＰＳを利用した補正後の現在位置等が格納されるようになっている。
【００２７】
位置補正情報受信部１０９は、所定の基準局から送信される位置補正情報を受信する。この位置補正情報は、絶対位置（東経・北緯）がわかっている基準局において、ＧＰＳ情報を受信して誤差を割り出し、Ｄ−ＧＰＳによる位置補正情報として送信されるもので、無線電話回線やＦＭ多重放送により送信される。
位置補正情報受信部１０９で受信したこの位置補正情報を使用し、位置計測部１０４において受信したＧＰＳ情報に基づき計測した車両の現在位置が、演算処理部１０１により補正される。
【００２８】
次にこのように構成されたナビゲーションシステムによる動作について説明する。
（３）車載用ナビゲーション装置１００側の処理
図２は、車載用ナビゲーション装置１００による経路情報取得処理（サブルーチン）のフローチャートである。
このサブルーチンが実行されると、演算処理部１０１は最初に初期化を行う。すなわち、送信部１０８の送信バッファの内容をクリアすると共に、ＧＰＳ情報の受信状態を示すデータ記憶部１０３の各フラグをオフにする（ステップ１）。
【００２９】
そして、演算処理部１０は、位置計測部１０４によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報の受信状況の確認に伴う処理を行う（ステップ４〜ステップ１１）。
すなわち、演算処理部１０は、ＧＰＳ衛星からの情報を位置計測部１０４で全く受信できない場合（ステップ２；Ｎ）、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信不能フラグをオンにする（ステップ３）。
一方、位置計測部１０４でＧＰＳ衛星からの情報を受信できるが、受信可能なＧＰＳ衛星の個数が適正個数でない場合、すなわち、１個又は２個のＧＰＳ衛星からの情報しか受信できない場合（ステップ２；Ｙ、ステップ４；Ｎ）、演算処理部１０１は、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信不良フラグをオンにする（ステップ５）。さらに、演算処理部１０１は、位置計測部１０４から得られる、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻、受信したＧＰＳ衛星の番号を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ６）。
【００３０】
また、演算処理部１０１は、位置計測部１０４で受信可能なＧＰＳ衛星の個数が適正個数、すなわち、３個以上のＧＰＳ衛星からの受信できる場合（ステップ２；Ｙ、ステップ４；Ｙ）、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信適正フラグをオンにする（ステップ７）と共に、さらに位置補正情報受信部１０９においてＤ−ＧＰＳによる位置補正情報を受信可能か否かを判断する（ステップ８）。
位置補正情報の受信ができない場合（ステップ８；Ｎ）、演算処理部１０１は、位置補正要求フラグもオンにする（ステップ９）と共に、位置計測部１０４において適正個数のＧＰＳ情報から測位した現在位置と、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻と、現在位置の測位に使用したＧＰＳ衛星の番号を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ１０）。
一方、位置補正情報受信部１０９において位置補正情報を受信できる場合、位置計測部１０４で計測したＧＰＳによる車両現在位置を、受信した位置補正情報により補正し、補正後の現在位置を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ１１）。
【００３１】
以上のＧＰＳ情報の受信状況の確認に伴う処理（ステップ４〜ステップ１１）の後、演算処理部１０１は、送信部１０８に接続されたＰＨＳ又は携帯電話によりセンタ装置１５０との通信回線を接続し、経路探索要求、目的地情報、データ記憶部に格納されている車両ＩＤ、各フラグの内容等の送信バッファに格納された内容を、センタ装置１５０に送信する（ステップ１２）。
ここで、センタ装置１５０に送信するデータのうち、目的地情報は、ユーザにより入力された目的地に対応する情報（位置座標、建造物名、地域名等）が目的地入力処理によってデータ記憶部１０３に予め格納されており、その目的地情報が使用される。
なお、本実施形態では、送信する各フラグの内容（ＧＰＳ情報受信不能フラグがオン、ＧＰＳ情報受信不良フラグがオン、又はＧＰＳ情報受信適正フラグと位置補正要求フラグがオンの場合）が自車両の現在位置確定要求を表している。
【００３２】
その後演算処理部１０１は、センタ装置１５０から探索した走行経路に関する経路情報を送受信部１０８で受信したか否かを監視する（ステップ１３）。
経路情報を受信すると（ステップ１３；Ｙ）、演算処理部１０１は、受信した経路情報と地図情報に基づいて、表示部１０６に走行経路と地図を表示して（ステップ１４）、メインルーチンにリターンする。
【００３３】
（４）センタ装置１５０側の処理
図３は、センタ装置１５０による経路探索処理（サブルーチン）を表したフローチャートである。
センタ装置１５０のシステム制御部１５２は、各車両との間で電話回線が接続されて、経路探索要求とその関連情報を受信したか否かを監視している（ステップ１４）。経路探索要求の関連情報としては、目的地情報（住所または電話番号）、車両ＩＤ、各フラグの内容（ＧＰＳ情報受信不能フラグ、ＧＰＳ情報受信不良フラグ、ＧＰＳ情報受信適正フラグ、位置補正要求フラグのオンまたはオフ）、ＧＰＳ情報を受信した時刻、受信した衛星の番号、車両現在位置を受信する。
これらの要求及び関連情報の受信がない場合にはリターンし、受信した場合には（ステップ１４；Ｙ）、受信信号のうちＧＰＳ情報受信適正フラグがオンになっているか否かを確認する（ステップ１５）。
【００３４】
ＧＰＳ情報受信適正フラグがＯＦＦである場合（ステップ１５；Ｎ）、システム制御部１５２は、位置情報提供サーバ２００から車両の位置を取得する（ステップ１６）。
すなわち、システム制御部１５２は、まず位置情報提供サーバ２００との通信回線を接続する。そして、車両ＩＤに対応してデータベース１５３に格納されている利用者情報から、車載用ナビゲーション装置１００で使用されるＰＨＳの電話番号と暗証番号を読み出して送信することで、位置情報提供サーバ２００からＰＨＳが接続されるＣＳ基地局の位置（東経・北緯）を車両位置として取得する。
【００３５】
ＰＨＳ位置に基づく車両位置を位置情報提供サーバ２００から受信すると、システム制御部１５２は、図４（ａ）に示されるように、得られた車両位置（東経・北緯）Ａを中心とする半径Ｒｍの範囲をＰＨＳ位置誤差領域１７０（測位の誤差範囲）として演算する（ステップ１７）。ここで、半径Ｒの値については位置情報提供サーバ２００からＰＨＳ位置と共に提供される半径Ｒの値が使用される。
なお、位置提供サーバ２００が測位の誤差範囲に関する情報（ステップ１７による演算結果と同一の情報）を提供している場合には、ステップ１７の処理を省略することができる。
また、位置提供サーバ２００が半径Ｒを提供していない場合には、各ＣＳ基地局がＰＨＳとの接続をカバーしている半径Ｒに関するデータをデータベース１５３に保存しておき、問い合わせたＰＨＳと接続されているＣＳ基地局を特定する情報（ＣＳ基地局番号等）を受信し、対応する半径Ｒを読み出して使用する。この場合、データベース１５３に格納されるＣＳ基地局特定情報と半径Ｒとに関するデータについては位置情報提供サーバ２００からの供給を受けて保存するようにし、新たなＣＳ基地局が設置された場合等に適宜更新される。
また、位置提供サーバ２００から、ＣＳ基地局の位置（東経・北緯）のみが得られ、そのＣＳ基地局がカバーしている半径Ｒや、そのＣＳ基地局特定情報（ＣＳ基地局番号等）が得られない場合には、一般にＣＳ基地局からの電波が届く最大距離ｒｍ＝５００ｍを使用する。このｒｍの値については、ＰＨＳの種類（位置情報提供サーバ）に応じて異なる値としてもよい。また、都市部でｒ＝１００ｍとし、地方でｒ＝５００ｍ、中間領域でｒ＝３００ｍというように、住宅の密集度を基準にきめてもよい。
【００３６】
次にシステム制御部１５２は、ＧＰＳ情報受信不能フラグとＧＰＳ情報受信不良フラグのいずれがオンかを確認する（ステップ１８）。
ＧＰＳ情報受信不能フラグがオンである場合（ステップ１８；Ｙ）、システム制御部１５２は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在するＧＰＳ情報受信不能な建物等の領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１）をデータベース１５３から読み出す（ステップ１９；必要情報受信不可場所取得手段）。図４（ａ）に示した例では、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在する全てのＧＰＳ情報受信不能場所１７１（１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ）がデータベース１５３から読み出される。
【００３７】
一方、ステップ１８においてＧＰＳ情報受信不能フラグがオンでされていない場合、すなわち、ＧＰＳ情報受信不良フラグがオンされている場合（すなわち、８；Ｎ）、システム制御部１５２は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在する、建物等に関する情報をデータベース１５３のＧＰＳ障害物情報から読み出す（ステップ２０）。
そして、システム制御部１５２は、読み出したＧＰＳ障害物情報及び、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ番号と受信時刻から、図５（ａ）に示されるように、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在するＧＰＳ情報受信不良場所１７３を演算する（ステップ２１；必要情報受信不可場所取得手段）。なお、図５（ａ）における建造物１７２ａ、１７２ｂ、１７２ｃは、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３においてＧＰＳ情報の受信の障害になっている建造物を表している。
【００３８】
ＧＰＳ情報受信不良場所１７３の演算は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０と、この範囲内の建物と、ＧＰＳ衛星の天空配置との幾何学的関係から以下のようにいて行われる。
図６は、ＧＰＳ情報受信不良場所を演算方法を説明するためのものである。説明を簡略化するために二次元にて説明するが、実際には同様にして三次元で演算される。
ＰＨＳ位置誤差領域Ｌ０（図２における１７０）内に存在するの建造物Ａ、Ｂの頂点座標（ｘ２，ｙ２）、（ｘ１，ｙ１）と衛星Ａの座標（ｘ０、ｙ０）とからＧＰＳ情報が遮へいされてＧＰＳ情報受信不良場所１７３となる領域Ｌ１、Ｌ２が求まる。
すなわち、建造物Ａについては（ｘ０、ｙ０）と（ｘ２，ｙ２）を結ぶ線分と領域Ｌ０線分が交差する点（ｘ３、ｙ３）と建造物Ａの領域Ｌ０での左端点（ｘ４、ｙ４）との間の領域Ｌ２がＧＰＳ情報が遮へいされる領域となる。
ＰＨＳ位置誤差領域Ｌ０は平坦と見なすことができるので、
ｘ４＝ｘ２、（ｙ４＝ｙ５＝ｙ６）
ｘ３＝（ｙ５−ｙ０）／ａ＋ｘ０、（ｙ３＝ｙ５）
となる。ここで、ａ＝（ｙ０−ｙ２）／（ｘ０−ｘ２）である。
なお、ＧＰＳ受信装置は、マルチパスを排除するために高度角１５度以上にある衛星のみが、上記演算対象とされる。
【００３９】
上記式及び図６中の建物の高さ（ｘ２，ｙ２）と位置（ｘ４，ｙ４）は、データベース１５３のＧＰＳ障害物情報から読出す（ステップ２０）。
また、車両がＧＰＳ情報を受信した時刻（１〜２個の衛星からのＧＰＳ情報を受信した時刻）における衛星Ａの位置（ＧＰＳ衛星の天空配置）は、データベース１５３に格納されたログ情報（ＧＰＳ情報を観測した時刻、ＧＰＳ衛星の軌道情報（天文学用語でのエフェリメス）、観測可能なＧＰＳ衛星の番号）から演算できる。
図５（ａ）において高層建造物１７２ａ〜１７２ｃによってＧＰＳ衛星電波が遮られ、右斜め方向のみしか受信可能でない場合においては、図の楕円で表したＧＰＳ情報受信不良領場所１７３内に車載用ナビゲーション装置１００が存在するものと推定できる。
【００４０】
次にシステム制御部１５２は、ステップ１９で得られたＧＰＳ情報受信不能場所１７１、又はステップ２１で得られたＧＰＳ情報受信不良場所１７３に接続する全ての道路（該領域から進行可能な道路であり、一方通行で進行不能な道路は除かれる）の道路番号をデータベース１５３から検索する（ステップ２２）。
【００４１】
そしてシステム制御部１５２は、検索した道路番号を起点として、目的地までの経路を探索する（ステップ２３；探索手段）。なお、複数の道路番号が検索されている場合には、目的地までの経路を複数探索する。
例えば図４（ｂ）に示すように、ＧＰＳ情報受信不能領域１７１ａが屋内駐車場である場合、予め保有の駐車場出口情報からそれに接続する道路番号を検索する。検索された道路が両方向に通行可能である場合、同道路を左側に進行するように探索条件を設定し、目的地までの経路を探索する。また、検索された道路が進行方向規制のある道路の場合、該規制（右折禁止や一方通行等の規制が一定時間のみである場合には、その時間帯も考慮する）を探索条件に設定し、目的地までの経路を探索する。
従って、図４（ｂ）の場合には、１）１→２→３、２）６→３、３）４→５→１→２→３の３経路が探索される。また、図５（ｂ）の場合、４）１→２→３、５）４→５→６→３、６）７→８→９→６→３の３経路が探索される。
【００４２】
なお、経路探索に際しては、センタ装置１５０のデータベース１５３に格納されている最新の道路情報、及び、その時刻における渋滞情報や、道路工事等による一時的な車両規制等の変化情報についても考慮して最適な走行経路が探索される。
【００４３】
そしてシステム制御部１５２は、検索した目的地までの走行経路と関連情報を、問い合わせのあった車載用ナビゲーション装置１００に対して送信する（ステップ２４；送信手段）。なお、複数の走行経路が探索された場合、各々別々の識別情報（走行経路番号等）が付与された形態で車載用ナビゲーション装置１００に提供する。
関連情報としては、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内の地図情報、及び車両存在可能領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３）の形状と位置情報も併せて提供する。ＧＰＳ情報受信不能場所１７１が屋内駐車場である場合、その駐車場の出口位置情報と該出口に付与されている何々方面出口という方面情報も提供する。
また、車両存在可能領域（１７１、１７３）の近傍に存在する、交通標識、建造物の特徴を示すランドマーク情報等の目印情報も提供する。
なお、ステップ２３とステップ２４の間に、測位の誤差範囲内の地図情報を車載用ナビゲーション装置１００既に保有しているか否かをデータベース１５３の利用者情報から判断するステップを追加し、既に車両が保有している地図情報は提供しないようにしてもよい。
【００４４】
一方、ステップ１５において、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ情報受信適正フラグがオンである場合（ステップ１５；Ｙ）、システム制御部１５２は、さらに位置補正要求フラグがオンされているか否か判断する（ステップ２５）。
位置補正要求フラグがオンされている場合（ステップ２５；Ｙ）、システム制御部１５２は、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ測位に関する情報（適正個数のＧＰＳ情報から測位した現在位置と、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻と、現在位置の測位に使用したＧＰＳ衛星の番号）と、ＧＰＳ受信装置１５４で受信してデータベース１５３に格納されているＧＰＳ計測情報のログ情報とから、車両の現在位置に対してＤ−ＧＰＳ処理を行う（ステップ２６）。すなわち、システム制御部１５２は、ＧＰＳ計測情報のログ情報をもとに、該当時刻における車載用ナビゲーション装置１００での測位誤差分を決定し、その測位誤差分を車載用ナビゲーション装置１００で測位した現在位置情報から差し引いたものを補正後の現在位置とする。
【００４５】
次にシステム制御部１５２は、補正後の現在位置を算出（ステップ２６）の後、又は位置補正要求フラグがオンの場合（ステップ２５；Ｙ）、補正後の現在位置から目的地までの経路を探索した後（ステップ２７）、ステップ２４に移行し、探索した走行経路と関連情報とを車載用ナビゲーション装置１００に送信するここで関連情報としては、ステップ２６で使用した補正位置情報が送信される。ステップ２０において走行経路と関連情報の送信が終了すると、システム制御部１５２は、リターンし接続されている回線を切断する。
【００４６】
走行経路及び関連情報の送信は、車載用ナビゲーション装置１００から接続要求に基づいて接続された通信回線を使用して送信する（この場合、ステップ１４からステップ２４の処理まで車載用ナビゲーション装置１００側で待機してもらう。）が、車両ＩＤ等の情報を受信した後に通信回線を一旦切断し、走行経路の探索が終了した後にセンタ装置１５０側から再度要求があった車載用ナビゲーション装置１００に通信回線を接続するようにしてもよい。
【００４７】
以上説明したように、センタ装置１５０から走行経路と関連情報が送信されると、車載用ナビゲーション装置１００では、図２のステップ１４で説明したように、走行経路と地図情報を表示部１０６に表示する。その際、送信された走行経路が複数存在する場合には、各経路毎に色を変えて表示する。例えば、図４（ｂ）に表示した３経路の場合、全共通部分である道路３以降の経路を赤で表示し、経路１→２を青、経路４→５を黄色、経路６を緑色で表示することで、各経路を容易に区別できるようにする。
【００４８】
センタ装置１５０において、車両の初期位置が図４（ｂ）に示すように屋内駐車場（ＧＰＳ情報受信不良領域１７１）にあると判断された場合、車載用ナビゲーション装置１００のユーザは表示部１０６に表示された地図を参照することで屋内駐車場にいることがわかり、また、同地図上に表示されるランドマーク等の目印（センタ装置１５０から関連情報として受信）によりどの屋内駐車場にいるのかを特定することができる。なお、屋内駐車場からの出口が複数ある場合にはどの出口から出るのかをユーザが入力部１０５から選択する。
一方、センタ装置１５０において、車両の初期位置が図５（ｂ）に示すようにＧＰＳ情報受信不良場所１７３にあると判断された場合、車載用ナビゲーション装置１００のユーザは表示部１０６に表示された地図、目印を参照することで、地図上のどこにいるかを特定することができる。なお、図５（ｂ）に示すように、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３から出る経路が複数ある場合には、どの道路から出るのかをユーザが入力部１０５から選択する。
なお、表示装置１０６に複数の走行経路を表示する場合、各経路に番号を付して表示し、ユーザが番号を入力することで走行経路を特定するようにしてもよい。
以上の選択された経路により、車載用ナビゲーション装置１００は目的地までの経路案内が可能となる。
【００４９】
次に第２の実施形態について説明する。
上記した第１の実施形態では、センタ装置１５０から複数の走行経路が送信された場合に車載用ナビゲーション装置１００のユーザが最終的に自車位置を特定して走行経路を決定するようにしたが、この第２の実施形態では、案内すべき走行経路を車両の進行方位を元に自動選択するようにしたものである。この走行経路の自動選択処理は、例えば、車両が屋内駐車場に停車しており、センタ装置１５０から複数の走行経路情報の受信が完了した状態から開始する。
図４（ｂ）に示すように、屋内駐車場１７１ａがＧＰＳ電波受信不能場所の１つとしてセンタ装置１５０で特定され、１→２→３、６→３、４→５→１→２→の３経路が提供されたものとする。すると、演算処理部１０１は、図２のステップ１３、１４において、受信した３経路の変化パターンをデータ記憶部１０３に格納する。
図４（ｂ）の例では、図の上方向が北であるとすると、次の３つの方位の変化パターンがある。すなわち、変化パターンｐ１；西→南→西（１→２→３）、変化パターンｐ２；西→西（６→３）、変化パターンｐ３；北→西→南→西（４→５→１→２→３）の３パターンがある。センタ装置１５０は、これら３つの変化パターンを車両側に送信し、車載用ナビゲーション装置１００は、受信した３つの変化パターンをデータ記憶部１０３に記憶する。具体的には、方位と相対移動距離とが対になった変化パターンがデータ記憶部１０３に記憶される。
【００５０】
図７は、案内すべき走行経路の自動選択処理の処理動作（サブルーチン）を表したフローチャートである。
演算処理部１０１は、データ記憶部１０３のフラグ格納部におけるＧＰＳ情報受信適正フラグがオンになっているか否かを判断する（ステップ２８）。
オンになっていない場合（ステップ２８；Ｎ）、車両の相対的な進行方位と、移動距離を計測して変化パターン履歴としてデータ記憶部１０３に格納し（ステップ２９）、進行方向に変化があるか否かを監視する（ステップ３０）。
進行方向の変化がなければ（ステップ３０；Ｎ）ステップ２８に戻って計測を続け、進行方向の変化があると（ステップ３０；Ｙ）、相対的な進行方向変化パターン履歴と、センタ装置１５０から受信した方位の変化パターン（方位＋移動距離等）とを比較する（ステップ３１）。
そして一致する変化パターンがなければ（ステップ３２；Ｎ）、変化パターンの履歴は駐車場内での方位の変化を記録していると考えられる。すなわち、車両停車位置から駐車場出口まで走行する間にも相対的な方位は変化する場合も存在するが、その方位の変化パターンは、センタから受信した方位の変化パターンとは通常、一致しない。これは、センタから受信した方位の変化パターンに、方位が変化するまでに走行した移動距離も含めて判断しているためである。従って、一致する変化パターンがなければ、その変化パターンの履歴を消去（履歴を初期化）し（ステップ３３）、ステップ２８に戻って計測を続ける。
【００５１】
一方、一致する変化パターンがある場合（ステップ３２；Ｙ）、演算処理部１０１は、一致した変化パターンの走行経路を選択し、その走行経路に従った案内を行う。
【００５２】
ステップ２８においてＧＰＳ情報受信適正フラグがオンである場合（ステップ２８；Ｙ）、演算処理部１０１は、センタ装置１５０から受信した１の経路に対してマップマッチングを行い（ステップ３５）、一致する経路があるか否かを判断し（ステップ３６）、一致経路がなければ（；Ｎ）ステップ２９に移行する。
一方、一致経路があれば（ステップ３６；Ｙ）、その一致した走行経路を選択して（ステップ３７）、メインルーチンにリターンする。
【００５３】
以上説明したように、第２の実施形態によれば、以下の効果がある。すなわち、マップマッチングで車両位置を特定するには、ＧＰＳ情報受信可能領域まで車両が移動し、さらに、マップマッチング可能な距離を走行する必要があるので、ある程度の時間かかる。これに対して、本実施形態によれば、比較的早期に車両が走行すべき経路を自動的に判断することができ、早期に経路案内を開始することが可能になる。
【００５４】
なお、第１の実施形態において、ユーザにより走行経路が特定（選択）された場合、又は第２の実施形態において、車両が走行すべき経路が判断された場合、その走行経路以外に提供された走行経路の表示をを本実施形態部１０６から消去し決定した走行経路のみを表示させるようにしてもよい。
また、車両の走行が開始し、ＧＰＳ情報の受信が可能となったらその絶対位置情報から走行経路を決定するようにしてもよい。
【００５５】
以上本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態の構成に限定されるものではなく、各請求項に記載された発明の範囲において他の実施形態を採用し、また、変形することが可能である。
例えば、本実施形態では、ステップ１７で演算したＰＨＳ誤差領域１７０内に存在する車両存在可能領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３）をセンタ装置１５０で決定したが、ＰＨＳ誤差領域１７０の地図情報を車載用ナビゲーション装置１００に提供し、この提供された地図から車両の現在位置（駐車場の場合出口の指定も可能で、地図情報には駐車場の表示に加えて出口の情報も送信される。）をユーザが設定してセンタ装置１５０に送信するようにしてもよい。この場合、センタ装置１５０では、ＰＨＳ誤差領域１７０の地図情報を送信後、ユーザが設定した位置情報が送信されるのを待ち、受信した現在位置から目的地までの走行経路を探索して車載用ナビゲーション装置１００に提供する。
【００５６】
また、説明した実施形態では、位置補正情報受信部１０９によりＤ−ＧＰＳによる位置補正ができない場合にセンタ装置１５０で位置補正するようにしたが、車載用ナビゲーション装置１００に位置補正情報受信部１０９が存在しない場合には、図２におけるステップ８、９、１１は不要になる。この場合、車載用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳによる単独測位情報をセンタ装置１５０に通知し、センタ装置１５０にて常に位置補正を実施するようにしてもよい。この場合センタ装置１５０では、ステップ２５の判断は不要になる。
また、Ｄ−ＧＰＳ補正手段は、位置追跡の精度を向上させるために機能させるものとして機能する。従って、高い精度を要求しない場合には、位置補正用の構成（位置補正情報受信部１０９、ＧＰＳ受信装置１５４、およびこれらに関連するデータが格納されるデータ記憶部１０３とデータベース１５３の領域）と、処理（図２のステップ８〜１１、図３のステップ１５、ステップ２５〜２７）を省略することが可能である。この場合、ステップ７の後にＧＰＳによる現在位置情報を送信バッファに格納した後にステップ１２に移行する。
【００５７】
説明した実施形態では、位置補正用情報受信部１０９がＤ−ＧＰＳによる位置補正の情報を受信する場合について説明したが、Ｄ−ＧＰＳの補正情報に加えてビーコンからの位置情報を受信するようにしてもよい。ビーコンからの位置情報を受信した場合には、位置補正要求フラグはオンにせず、受信した位置をＧＰＳにより計測した現在位置に代えて送受信部１０８の送信バッファに格納する。
【００５８】
また説明した実施形態では、センタ装置１５０においてＰＨＳ位置誤差領域１７０を位置情報提供サーバ２００に問い合わせる（ステップ１６）ようにしたが、本発明では、センタ装置１５がＰＨＳとの通信データからＣＳ基地局の位置を特定するようにしてもよい。
すなわち、ＣＳ基地局からは自分の位置等を示すＩＤ信号が送出されている。まず事業者識別符号が９ビット送出される。その後、屋外公衆用付加ＩＤが３３ビット送出されるが、この内一斉呼出エリア番号がｎｐビット送られ、次に付加ＩＤが残りの３３−ｎｐビット送られる。更にＰＳ呼出符号が２８ビット送られ、特定の端末を呼び出すようになっている。
逆に、ＰＨＳ端末からＣＳ基地局に送出される符号で、事業者識別符号・屋外公衆用付加ＩＤ・ＰＳ呼出符号が同様に送られ、発信と着信の識別関係が逆となっている以外はフォーマットは同じである。
そして、一斉呼出エリア番号で地上公衆網の交換単位を特定し、付加ＩＤで個々のＰＨＳ基地局を特定するようになっている。
このような信号がやりとりされているため、受信端末側であるセンタ装置１５０においては、屋外公衆用付加ＩＤの３３ビットを読み取ることによりその信号が送信されたＣＳ基地局を特定することができる。
そして各ＣＳ基地局の位置を示す東経・北緯等をデータベース１５３に予め記憶しておけば、各基地局の東経・北緯を位置情報サーバ２００に問い合わせることなく直ちに知ることができる。
【００５９】
また、説明した実施形態では日本におけるＰＨＳを利用した位置特定システムについて説明したが、例えば、アメリカや欧州においては、ＰＣＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）と称される同様のシステム（アメリカ）や、ＣＴ２やＤＥＣＴ等と称される同様のシステム（欧州）を利用してＰＨＳ位置誤差領域１７０に相当する領域を取得するようにしてもよい。
【００６０】
説明した実施形態では、センタ装置１５０においてＰＨＳを利用した車両位置の特定と経路探索をする場合について説明したが、車両位置の特定を車載用ナビゲーション装置１００側で行うようにしてもよい。この場合、図３におけるステップ１６、ステップ１７、ステップ１９〜ステップ２２の各処理が車載用ナビゲーション装置１００で行われ、ステップ１９〜ステップ２２で使用されるＧＰＳ情報を受信不能である場所（建造物内、道路上の位置を含む）に関する情報や、ＧＰＳ情報の受信が不良である場所を算出するための情報はデータ記憶部１０３にデータベース化して格納される。
さらに、ＰＨＳを利用して特定したＧＰＳ情報受信不能場所やＧＰＳ情報受信不良場所に接続する全ての道路を起点として目的地までの経路探索（ステップ２２、２３）も車載用ナビゲーション装置１００で行うようにしてもよい。
【００６１】
また、本発明のナビゲーション情報提供装置は、車両の現在位置と目的地の情報をナビゲーション装置から受信する受信手段と、前記ナビゲーション装置に接続された無線電話、又は近傍に位置する無線電話が存在する領域を取得する無線電話存在領域取得手段と、位置を決定するために必要なＧＰＳ情報を受信できない必要情報受信不可場所に関する情報が格納されたデータベースと、前記領域内に存在する前記必要情報受信不可場所を前記データベースから取得する必要情報受信不可場所取得手段と、該必要情報受信不可場所取得手段により取得された必要情報受信不可場所を、前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、を具備する。
【００６２】
必要情報受信不可場所取得手段により複数の必要情報受信不可場所が取得された場合において、送信手段は、該複数の必要情報受信不可場所（例えばその場所の座標）をナビゲーション装置に送信することができる。
この場合、例えば、ナビゲーション装置では、ナビゲーション情報提供装置から送信される複数の必要情報受信不可場所を受信し、該受信された場所と地図とを併せて表示する。そして、複数の必要情報受信不可場所のうちユーザによって選択された一つの場所をセンタ装置に送信することにより、センタ装置は、ナビゲーション装置から送信される場所を受信し、該受信された場所から目的地までの走行経路を探索し、該探索された走行経路をナビゲーション装置に送信することが可能となる。
【００６３】
必要情報受信不可場所取得手段により一つの必要情報受信不可場所が取得された場合において、送信手段は、該一つの必要情報受信不可場所（例えばその場所の座標）をナビゲーション装置に送信することができる。
この場合、例えば、ナビゲーション装置では、ナビゲーション情報提供装置から送信される一つの必要情報受信不可場所を受信し、該受信された場所と地図とを併せて表示する。そして、一つの必要情報受信不可場所に接続する複数の道路のうちユーザによって選択された一つの道路をセンタ装置に送信することにより、センタ装置は、ナビゲーション装置から送信される一つの道路を受信し、該受信された一つの道路から目的地までの走行経路を探索し、該探索された走行経路をナビゲーション装置に送信することが可能となる。
【００６４】
【発明の効果】
本発明のナビゲーション情報提供装置によれば、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索を行いナビゲーション装置に提供することができる。
また、本発明のナビゲーションシステムによれば、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索をナビゲーション情報提供装置で行い、探索された経路をナビゲーション装置で案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーションシステムのシステム構成図である。
【図２】同上、実施形態における車載用ナビゲーション装置による経路情報取得処理を表すフローチャートである。
【図３】同上、実施形態におけるセンタ装置による経路探索処理を表すフローチャートである。
【図４】同上、実施形態におけるセンタ装置で特定される、ＧＰＳ情報受信不能場所と走行経路についての説明図である。
【図５】同上、実施形態におけるセンタ装置で特定される、ＧＰＳ情報受信不良場所と走行経路についての説明図である。
【図６】同上、実施形態におけるＧＰＳ情報受信不良場所を演算方法を説明するための図である。
【図７】第２実施形態における案内すべき走行経路の自動選択処理の処理動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ 車載用ナビゲーション装置
１０１ 演算処理部
１０２ プログラム格納部
１０３ データ記憶部
１０４ 位置計測部
１０５ 入力部
１０６ 表示部
１０７ 音声出力部
１０８ 送受信部
１０９ 位置補正情報受信部
１５０ センタ装置
１５１ 通信制御部
１５２ システム制御部
１５３ データベース
１５４ ＧＰＳ受信装置
１７０ ＰＨＳ位置誤差領域
１７１ ＧＰＳ情報受信不能場所
１７３ ＧＰＳ情報受信不良場所
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション情報提供装置及びナビゲーションシステムに係り、詳細には、ＰＨＳ等の無線電話を利用してその存在領域を取得する技術を利用したナビゲーション情報提供装置及びナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、詳細な道路情報を含む地図データを備え、現在地から目的地までの経路を道路情報を用いて探索すると共に、ＧＰＳ受信装置等を使用して車両の現在位置を検出しながら、車両の現在位置と探索経路に従って走行すべき方向（直進、進路変更等）の案内を行うようになっている。
このようなナビゲーション装置では、経路を探索するために詳細な道路データや地図データを備えている必要があるが、例えば、右折禁止や進入禁止等の変更、新たな道路の開通等によって道路情報が経時的に変化するため、適時データの更新が必要になる。このようなデータの更新は全てのナビゲーション装置に対して行う必要が有るため非効率的である。また、ナビゲーション装置が備えている道路情報は固定的なデータであるため、走行時点における道路の混雑状況や道路工事による通行止め等の情報を経路の探索に反映させることができなかった。
【０００３】
そこで、最近ではナビゲーション装置は最低限のデータだけ備えておき現在地の検出と経路案内を車両側のナビゲーション装置で担当し、目的地までの経路探索は所定の情報センタで一括して行うようにしたシステムも開発されている。このシステムでは、自動車電話や、装置に接続された携帯電話、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の無線通信手段によって車両側から現在地と目的地に関する情報を、情報センタに送信すると、目的地までの経路が情報センタで探索されて返信される。情報センタから受け取る情報としては、目的地までの単なる走行経路情報だけでなく、走行経路周辺に存在するガソリンスタンド等の走行に必要な目印となる情報や、食事や休憩に適した地点の情報、さらに観光地に関して解説した情報等の種々の情報を、希望に応じて受け取ることも可能である。
このようなシステムを利用して情報センタに目的地までの経路を探索してもらうためには、車両の現在地を検出して目的地の情報と共に送信する必要がある。しかし、ビルの横や駐車場内等のように車両の位置によっては、ＧＰＳ衛星による電波の受信状態が悪く、車両の現在位置を認識できない場合がある。
【０００４】
一方、現在広く普及しているＰＨＳを利用して車両の位置を特定する技術が実用化されている。すなわち、ＰＨＳとの間を電波でつなぐＣＳ基地局がカバーする範囲が半径数百ｍであることを利用して、ＰＨＳの位置を検出するシステムが実用化されている（日経エレクトロニクスＮｏ．７２１，１７〜２０頁）。
そこで、ＧＰＳ装置による車両位置特定と、ＰＨＳによる所有者位置特定の両システムがナビゲーション装置で利用されるようになっている（特開平１０−４７９８２号公報）。
これによれば、通常はＧＰＳ装置を利用して車両位置を特定するが、ＧＰＳによる車両の位置特定ができない場合に、車両搭乗者が所持しているＰＨＳを利用することで、常時車両の位置を特定することが可能になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ＰＨＳを利用した位置特定システムでは、そのＰＨＳの座標位置としてＣＳ基地局の座標位置が使用されるが、ＣＳ基地局がカバーする範囲が数百ｍであるため、実際の車両（ＰＨＳ）の位置としては、数百ｍの誤差を有することになる。
この誤差は、走行途中においてはマップマッチング等によって対応可能であるが、目的地までの経路探索を行う場合についてはＰＨＳにより特定される車両の現在地の誤差が大きすぎるために、経路探索ができないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、無線電話が存在する領域を取得し、取得した領域を利用して目的地までの経路探索を行うことが可能なナビゲーション情報提供装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索を行うことが可能なナビゲーションシステムを提供することを第２の目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、車両の現在位置と目的地の情報をナビゲーション装置から受信する受信手段と、前記ナビゲーション装置に接続された無線電話、又は近傍に位置する無線電話が存在する領域を取得する無線電話存在領域取得手段と、位置を決定するために必要なＧＰＳ情報を受信できない必要情報受信不可場所に関する情報が格納されたデータベースと、前記領域内に存在する前記必要情報受信不可場所を前記データベースから取得する必要情報受信不可場所取得手段と、前記ナビゲーション装置から車両の現在位置を前記受信手段で受信できない場合、前記必要情報受信不可場所取得手段で取得された前記必要情報受信不可場所に接続する道路を起点として前記受信手段で受信した目的地までの走行経路を探索する探索手段と、この探索手段で探索された走行経路を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、をナビゲーション情報提供装置に具備させて前記第１の目的を達成する。
請求項２に記載した発明では、前記データベースは、ＧＰＳ情報を全く受信不能な場所に関する情報と、ＧＰＳ情報を受信するが３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報は受信できない受信不良な場所に関する情報とを格納し、受信手段は、前記ナビゲーション装置からＧＰＳ情報の受信状態を受信し、前記必要情報受信不可場所取得手段は、前記受信手段で受信したＧＰＳ情報の受信状態に応じて、前記データベースからＧＰＳ情報受信不能場所又はＧＰＳ情報受信不良場所を必要情報受信不可場所として取得する。
請求項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション情報提供装置と、ＧＰＳ情報の受信状態と目的地を前記ナビゲーション情報提供装置に送信する送信手段と、前記ナビゲーション情報提供装置から走行経路を受信する受信手段と、この受信手段で受信した走行経路を案内する案内手段とを有するナビゲーション装置と、をナビゲーションシステムに具備させて前記第２の目的地を達成する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における好適な実施の形態について、図１から図７を参照して詳細に説明する。
（１）第１実施形態の概要
本実施形態によるナビゲーションシステムは、車両側の車載用ナビゲーション装置が経路探索に必要な情報として車両の現在位置と目的地に関する情報をセンタ装置に送信し、センタ装置が受信した情報に従って目的地までの走行経路を探索して車載用ナビゲーション装置に送信し、車載用ナビゲーション装置が受信した走行経路に従って経路の案内を行うものである。
このようなナビゲーションシステムにおいて、車載用ナビゲーション装置が経路探索に必要な現在位置をＧＰＳから正確に検出できない場合（ＧＰＳ情報の受信が不能又は不良の場合）、経路探索の要求と共に自車両の現在位置確定要求をセンタ装置に行う。現在位置確定要求は、ＧＰＳ情報の受信状態を示す情報と、車両ＩＤを送信する。
センタ装置では、ＧＰＳ情報を受信不能である場所（建造物内、道路上の位置を含む）に関する情報や、ＧＰＳ情報の受信が不良である場所を算出するための情報をデータベース化して保持、更新しておく。そして、車載用ナビゲーション装置から現在位置確定要求があると、その車両ＩＤに対応するＰＨＳの電話番号と暗証番号を使用して、所定の位置情報サーバーから車両（ＰＨＳ所有者）が存在する範囲を取得する。そして、その範囲内に含まれるＧＰＳ情報受信不能場所、又はＧＰＳ情報受信不良場所に車両が存在すると判断する。そして、ＧＰＳ情報受信不能場所又はＧＰＳ情報受信不良場所に接続する全ての道路を車両の現在位置（起点）として、目的地までの走行経路を複数探索し、探索した全走行経路を車載用ナビゲーション装置に送信する。
車載用ナビゲーション装置では、受信した全走行経路及びその周辺の地図を表示装置に表示する。運転者等の車載用ナビゲーション装置ユーザは、この経路表示及び、車両周辺の状況等から、現在位置を確認し現在位置を特定して指定し、車載用ナビゲーション装置は指定された現在位置を起点とする走行経路を案内する。
【０００９】
このように、車載用ナビゲーション装置でＧＰＳ信号を受信不能・不良の場合、センタ装置１５０では、ＰＨＳと接続されたＣＳ基地局のカバー範囲を利用して検出された位置の誤差範囲を求め、該誤差範囲内のＧＰＳ情報受信不能地域（例えば屋内駐車場）またはＧＰＳ情報受信不良地域（例えばビルのかげ）を車両現在地として判断するので、車両側でＧＰＳ信号を受信不能・不良の場合でも比較的高い精度で車両位置を特定することが可能になる。したがって、特定した車両位置から目的地までの経路探索を行うことができる。
なお、車両側でＧＰＳ信号を受信不能または受信不良の場合、ＣＳ基地局のカバー範囲を利用して検出された位置の誤差範囲と、車両側で検出された相対的な位置の誤差範囲との重複範囲を車両現在地として判断してもよい。
【００１０】
（２）第１実施形態の詳細
図１はナビゲーションシステムの構成を表したものである。
このナビゲーションシステムは、ナビゲーション情報提供装置としてのセンタ装置１５０と、車載用ナビゲーション装置１００とで構成されている。
【００１１】
センタ装置１５０は、通信制御部１５１と、システム制御部１５２と、データベース１５３と、ＧＰＳ受信装置１５４を備えている。
通信制御部１５１は、モデム、ターミナルアダプタ等の通信機器で構成され、車載用ナビゲーション装置１００との通信回線（ＰＨＳ、携帯電話、その他の無線通信手段による通信回線）の接続を行うようになっている。また、通信制御部１５１は、本ナビゲーションシステム外の装置である位置情報提供サーバ２００との間で通信回線（電話回線、専用回線、無線回線等の各種通信を行うための回線）の接続を行う。そして、車載用ナビゲーション装置１００に接続されているＰＨＳ、又は車載用ナビゲーション装置１００が搭載されている車両内に存在するＰＨＳのＰＨＳ番号と暗証番号を位置情報提供サーバ２００に送信することでそのＰＨＳの位置（東経、北緯）、すなわち、車両位置を取得するようになっている。
【００１２】
この位置情報提供サーバ２００は、ＰＨＳの位置情報提供サービスを行うためのＰＨＳ事業者が運用するサーバである。この位置情報提供サーバ２００は、位置の問い合わせがあると、そのＰＨＳに電話をかけ、ＰＨＳが接続している基地局（ＣＳ（Ｃｅｌｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）基地局）の情報を獲得し、その基地局の座標情報（東経・北緯情報）をＰＨＳの位置として問い合わせ元であるセンタ１５０に送信するようになっている。
【００１３】
システム制御部１５２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。
ＣＰＵはＲＯＭを含めた記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形態における車両現在位置から目的地までの経路探索処理や、探索した走行経路周辺や車載用ナビゲーション装置１００から指定された地点周辺の地図データや、給油、食事、行楽、休憩等の解説情報をデータベースから抽出する抽出処理、位置情報サーバ２００にＰＨＳが接続されるＣＳ基地局を問い合わせて、ＣＳ基地局がＰＨＳとの接続をカバーしている範囲をＰＨＳによる位置特定の誤差範囲として取得するＰＨＳ位置誤差領域取得処理（無線電話存在領域取得手段）や、ＰＨＳ位置誤差取得処理で取得した領域内に含まれるＧＰＳ情報の受信不能場所や受信不良場所を車両が存在する可能な領域として取得する車両存在可能領域取得処理、その他のセンタ装置１５で実行される各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭには、これらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータが格納されている。
ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用される。
【００１４】
データベース１５３としては、各種データが格納されるハードディスク、光磁気ディスク等の大容量の記憶媒体が使用されるが、本実施形態ではハードディスクが使用される。
このデータベース１５３には、経路探索用データ（道路データ、車線データ、一方通行データ等の経路探索に必要な各種データ）、経路案内データ、地図データ、給油、食事、行楽、休憩等の解説情報に関するデータが格納されている。
また、データベース１５３には、電話番号とその電話番号の施設の位置（ある座標系における座標値であり、本実施形態の位置は、東経・北緯で表す。）とが、また、住所とその住所に存在する施設の位置とが、それぞれ対応づけて記憶されており、車載用ナビゲーション装置１００から送信される電話番号または住所に基づいて該電話番号、住所に対応する位置を読み出すことができる。
また、データベース１５３には、ＧＰＳ受信装置１５４によるＧＰＳ計測情報のログが常時保存されるようになっている。
【００１５】
また、データベース１５３には、ＧＰＳ情報受信不能・不良の原因になり得る対象として、下記（ａ）〜（ｇ）の建物等が挙げられ、その領域、高さ、その位置等に関する情報がＧＰＳ障害物（必要情報受信不可場所）情報として格納されるようになっている。
（ａ）（高層）建造物；立体形状、高さ、その位置座標
（ｂ）山、丘等；等高線分布、標高、高さ、その位置座標
（ｃ）大きな看板；形状、高さ、その位置座標
（ｄ）歩道橋、ガード等；形状、高さ、その位置座標
（ｅ）森、林等；形状、樹木密集度（葉っぱ生茂っていて電波受信不能な状態）、高さ、その位置座標）
（ｆ）鉄塔、給水塔等；形状、高さ、その位置座標
（ｇ）電波受信不能の建造物（屋内駐車場等）；形状、高さ、その位置座標等、電波が遮へいされてしまう地形物、建造物。
これらＧＰＳ情報受信不能・不良原因対象物に関するデータに基づいて、車両存在可能領域のうちの、ＧＰＳ情報受信不能場所やＧＰＳ情報受信不良場所が算出される。
【００１６】
なお、これらのＧＰＳ情報の受信不良な建物等に関する各情報については、各道路周辺に存在する建造物や樹木等の頂点座標を格納するようにしてもよい。頂点座標データとしては、東経ｘ、北緯ｙ、高さｚが各建造物等毎に格納されている。なお、建造物に対する頂点座標データは、道路に沿って２点以上（各ＧＰＳ衛星から投影した場合の陰影の頂点に対応する建造物の各点で、交差点の角に存在する場合には３点、また形状が複雑な場合にはその形状に応じた数の点）の頂点座標データが格納される。また、高さｚについては地表からの高さを表すが、標高を使用してもよい。標高を使用する場合には道路データからその地点の標高を取得し、頂点座標における標高ｚを減算することで建物の高さを算出する。
この頂点座標データに基づいて、車両存在可能領域のうちのＧＰＳ情報受信不能・不良場所が算出されるようにしてもよい。
【００１７】
また、データベース１５３には、ＧＰＳ情報が受信不能になる立体駐車場、地下駐車場等の駐車場情報を備えている。駐車場情報には、その座標データの他、各駐車場の出口の位置情報が格納される。出口が複数ある場合にはその全ての出口の位置情報が各駐車場毎に格納されるようになっている。
【００１８】
さらに、データベース１５３には、各車両固有のＩＤ（車両識別情報）と車両の利用者（運転者）の利用者情報とが対応付けて記憶されており、車載用ナビゲーション装置１００から送信されるＩＤに基づいて該ＩＤに対応する利用者情報を読み出すことができるようになっている。
ここで、利用者情報には、車載用ナビゲーション装置１００が保有している各種データ（経路データ、地図データ、道路データ、解説情報のデータ等）を特定するための情報がある。この利用者情報を参照することで、各車載用ナビゲーション装置１００が既に保有している経路データ、地図データ等をセンタ装置１５０で判断できる。このため、センタ装置１５０が送信する経路データ等のうち、車載用ナビゲーション装置１００が保有していないデータのみを送信することが可能になる。このように、各車両固有のＩＤと利用者情報とを対応づけて記憶しておけば、車載用ナビゲーション装置１００に送信すべき経路情報をさらに少なくすることができるという効果がある。
また利用者情報には、車載用ナビゲーション装置１００で使用されるＰＨＳの電話番号と位置情報提供サーバ２００に登録されている暗証番号も含まれている。
【００１９】
ＧＰＳ受信装置１５４は、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ計測情報のログをシステム制御部１５２に供給するようになっている。このログはデータベース１５３に保存され、ＧＰＳ情報から計測した現在位置にどれだけの誤差を含んでいるかをシステム制御部１５２で算出するためのデータとなり、車載用ナビゲーション装置１００おいてＤ−ＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）による位置補正ができない場合に使用される。
センタ装置１５０は、その設置位置（東経・北緯）が厳密にわかっているので、ＧＰＳ計測情報のログにより車載用ナビゲーション装置１００がＧＰＳで測位した時刻がわかればログ情報をもとに該当時刻における車載用ナビゲーション装置１００での測位誤差分を決定することができる。この測位誤差分を車載用ナビゲーション装置１００で測位した現在位置の位置情報から差し引いたものが車載用ナビゲーション装置１００の正確な現在位置となる。
【００２０】
一方、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１０１、プログラム格納部１０２、データ記憶部１０３、位置計測部１０４、入力部１０５、表示部１０６、音声出力部１０７、送受信部１０８、位置補正情報受信部１０９を備えている。
【００２１】
演算処理部１０１は、ＣＰＵを備えており、車載用ナビゲーション装置１００による経路案内処理をはじめ、センタ装置１５０に対して経路探索要求や現在位置確定要求の要求処理等の走行経路の案内に関連する各種処理を行うようになっている。
プログラム格納部１０２は、センタ装置１００から送信される探索経路データ、地図データに基づいて走行経路や地図を表示部１０６に表示するプログラムや、経路案内の音声を音声出力部１０７から出力するプログラム等が格納され、ＲＯＭ等各種の記憶媒体が使用される。
【００２２】
データ記憶部１０３は、ＲＡＭ、ＣＤＲＯＭ、メモリカード、ＤＶＤ、ハードディスク等の各種記憶媒体が使用される。
このデータ記憶部１０３には、センタ装置１００から送信される探索経路データ、地図データがＲＡＭに格納される。また、このＲＡＭは、プログラム実行に際し、必要なデータが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとしても使用される。
また、データ記憶部１０３には、入力部１０５から入力された目的地に対応する目的地情報や、センタ装置１５０とのデータ通信において使用される車両固有のＩＤも記憶されている。
また、データ記憶部１０３は、位置計測部１０４により計測された車両現在位置（東経・北緯）を所定時間間隔で記憶する現在位置記憶エリアも有している。現在位置記憶エリアには、複数の位置が記憶され、走行軌跡を表す。現在位置記憶エリアは一定距離または一定数の位置が記憶されるようになっており、車両現在位置が新たに計測されると、最も古くに記憶された位置が消去され、新たに計測された車両現在位置が記憶される。現在位置記憶エリアに記憶された位置（走行軌跡を表す複数の東経・北緯）は、経路上の車両現在位置を特定するための、いわゆるマップマッチングに利用される。
【００２３】
さらにデータ記憶部１０３には、ＧＰＳ情報の受信状態を示す各種フラグが格納されるフラグ格納部が確保されている。
フラグ格納部に格納されるフラグとしては、ＧＰＳ情報受信不能フラグ、ＧＰＳ情報受信不良フラグ、ＧＰＳ情報受信適正フラグ、位置補正要求フラグがある。
ＧＰＳ情報受信不能フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、衛星からのＧＰＳ情報を全く受信できない場合にオンとなるフラグである。
ＧＰＳ情報受信不良フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、１〜２個のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報しか受信できない場合にオンとなるフラグである。所定精度で車両位置を確定するためには、３〜４個のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報を受信する必要があるので、１〜２個の衛星からのＧＰＳ情報しか受信できない場合に受信不良とするものである。
ＧＰＳ情報受信適正フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、３個以上の衛星からのＧＰＳ情報を受信できる場合にＯＮとなるフラグである。
位置補正要求フラグは、車載用ナビゲーション装置１００で、位置補正情報受信部１０９によるＤ−ＧＰＳによる位置補正の情報を受信できない場合にオンとなるフラグである。
【００２４】
位置計測部１０４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信装置、車両の相対位置を計測するための速度センサ、方位センサ等を備えている。速度センサや方位センサにより計測される相対位置は、ＧＰＳ受信装置が衛星からの電波を受信できないトンネル内等の位置を得るため、その他ＧＰＳ受信装置により計測された絶対位置の測位誤差を補正するため等に用いられる。
【００２５】
入力部１０５は、表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネルや、ジョイスティックや、音声認識装置を利用した情報入力装置等の各種入力装置が使用される。
タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコン等を利用者が指でタッチすることにより、対応する情報や命令が入力される。
また、音声認識装置を利用した情報入力装置では、利用者が発した音声を認識し、認識した音声に対応する情報や命令が入力される。
表示部１０６は、液晶やＣＲＴ等の各種ディスプレイが使用され、経路案内用の地図や道路等の画像の他、タッチパネルに対応した入力用のキー画像等の各種画像が表示されるようになっている。
【００２６】
送信部１０８は、携帯電話、ＰＨＳ等の無線通信機器であり、モデム等に接続されている。
送受信部１０８に接続される無線通信機器は、ＰＨＳ単独であってもよいし、ＰＨＳと携帯電話の組み合わせでもよい。ＰＨＳ単独の場合、ＰＨＳはデータ通信用と、本実施形態による自車両の現在位置確定（車両初期位置確定）用の双方に使用される。またＰＨＳと携帯電話の組み合わせの場合、車両走行中に携帯電話でデータ通信が行われ、車両停止中にＰＨＳを利用して本実施形態の車両初期位置確定が行われる。
送受信部１０８は、送信バッファを備えており、位置計測部１０４で計測した車両の現在位置や、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻や衛星番号、位置補正情報受信部１０９によりＤ−ＧＰＳを利用した補正後の現在位置等が格納されるようになっている。
【００２７】
位置補正情報受信部１０９は、所定の基準局から送信される位置補正情報を受信する。この位置補正情報は、絶対位置（東経・北緯）がわかっている基準局において、ＧＰＳ情報を受信して誤差を割り出し、Ｄ−ＧＰＳによる位置補正情報として送信されるもので、無線電話回線やＦＭ多重放送により送信される。
位置補正情報受信部１０９で受信したこの位置補正情報を使用し、位置計測部１０４において受信したＧＰＳ情報に基づき計測した車両の現在位置が、演算処理部１０１により補正される。
【００２８】
次にこのように構成されたナビゲーションシステムによる動作について説明する。
（３）車載用ナビゲーション装置１００側の処理
図２は、車載用ナビゲーション装置１００による経路情報取得処理（サブルーチン）のフローチャートである。
このサブルーチンが実行されると、演算処理部１０１は最初に初期化を行う。すなわち、送信部１０８の送信バッファの内容をクリアすると共に、ＧＰＳ情報の受信状態を示すデータ記憶部１０３の各フラグをオフにする（ステップ１）。
【００２９】
そして、演算処理部１０は、位置計測部１０４によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報の受信状況の確認に伴う処理を行う（ステップ４〜ステップ１１）。
すなわち、演算処理部１０は、ＧＰＳ衛星からの情報を位置計測部１０４で全く受信できない場合（ステップ２；Ｎ）、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信不能フラグをオンにする（ステップ３）。
一方、位置計測部１０４でＧＰＳ衛星からの情報を受信できるが、受信可能なＧＰＳ衛星の個数が適正個数でない場合、すなわち、１個又は２個のＧＰＳ衛星からの情報しか受信できない場合（ステップ２；Ｙ、ステップ４；Ｎ）、演算処理部１０１は、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信不良フラグをオンにする（ステップ５）。さらに、演算処理部１０１は、位置計測部１０４から得られる、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻、受信したＧＰＳ衛星の番号を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ６）。
【００３０】
また、演算処理部１０１は、位置計測部１０４で受信可能なＧＰＳ衛星の個数が適正個数、すなわち、３個以上のＧＰＳ衛星からの受信できる場合（ステップ２；Ｙ、ステップ４；Ｙ）、データ記憶部１０３のＧＰＳ情報受信適正フラグをオンにする（ステップ７）と共に、さらに位置補正情報受信部１０９においてＤ−ＧＰＳによる位置補正情報を受信可能か否かを判断する（ステップ８）。
位置補正情報の受信ができない場合（ステップ８；Ｎ）、演算処理部１０１は、位置補正要求フラグもオンにする（ステップ９）と共に、位置計測部１０４において適正個数のＧＰＳ情報から測位した現在位置と、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻と、現在位置の測位に使用したＧＰＳ衛星の番号を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ１０）。
一方、位置補正情報受信部１０９において位置補正情報を受信できる場合、位置計測部１０４で計測したＧＰＳによる車両現在位置を、受信した位置補正情報により補正し、補正後の現在位置を送受信部１０８の送信バッファに格納する（ステップ１１）。
【００３１】
以上のＧＰＳ情報の受信状況の確認に伴う処理（ステップ４〜ステップ１１）の後、演算処理部１０１は、送信部１０８に接続されたＰＨＳ又は携帯電話によりセンタ装置１５０との通信回線を接続し、経路探索要求、目的地情報、データ記憶部に格納されている車両ＩＤ、各フラグの内容等の送信バッファに格納された内容を、センタ装置１５０に送信する（ステップ１２）。
ここで、センタ装置１５０に送信するデータのうち、目的地情報は、ユーザにより入力された目的地に対応する情報（位置座標、建造物名、地域名等）が目的地入力処理によってデータ記憶部１０３に予め格納されており、その目的地情報が使用される。
なお、本実施形態では、送信する各フラグの内容（ＧＰＳ情報受信不能フラグがオン、ＧＰＳ情報受信不良フラグがオン、又はＧＰＳ情報受信適正フラグと位置補正要求フラグがオンの場合）が自車両の現在位置確定要求を表している。
【００３２】
その後演算処理部１０１は、センタ装置１５０から探索した走行経路に関する経路情報を送受信部１０８で受信したか否かを監視する（ステップ１３）。
経路情報を受信すると（ステップ１３；Ｙ）、演算処理部１０１は、受信した経路情報と地図情報に基づいて、表示部１０６に走行経路と地図を表示して（ステップ１４）、メインルーチンにリターンする。
【００３３】
（４）センタ装置１５０側の処理
図３は、センタ装置１５０による経路探索処理（サブルーチン）を表したフローチャートである。
センタ装置１５０のシステム制御部１５２は、各車両との間で電話回線が接続されて、経路探索要求とその関連情報を受信したか否かを監視している（ステップ１４）。経路探索要求の関連情報としては、目的地情報（住所または電話番号）、車両ＩＤ、各フラグの内容（ＧＰＳ情報受信不能フラグ、ＧＰＳ情報受信不良フラグ、ＧＰＳ情報受信適正フラグ、位置補正要求フラグのオンまたはオフ）、ＧＰＳ情報を受信した時刻、受信した衛星の番号、車両現在位置を受信する。
これらの要求及び関連情報の受信がない場合にはリターンし、受信した場合には（ステップ１４；Ｙ）、受信信号のうちＧＰＳ情報受信適正フラグがオンになっているか否かを確認する（ステップ１５）。
【００３４】
ＧＰＳ情報受信適正フラグがＯＦＦである場合（ステップ１５；Ｎ）、システム制御部１５２は、位置情報提供サーバ２００から車両の位置を取得する（ステップ１６）。
すなわち、システム制御部１５２は、まず位置情報提供サーバ２００との通信回線を接続する。そして、車両ＩＤに対応してデータベース１５３に格納されている利用者情報から、車載用ナビゲーション装置１００で使用されるＰＨＳの電話番号と暗証番号を読み出して送信することで、位置情報提供サーバ２００からＰＨＳが接続されるＣＳ基地局の位置（東経・北緯）を車両位置として取得する。
【００３５】
ＰＨＳ位置に基づく車両位置を位置情報提供サーバ２００から受信すると、システム制御部１５２は、図４（ａ）に示されるように、得られた車両位置（東経・北緯）Ａを中心とする半径Ｒｍの範囲をＰＨＳ位置誤差領域１７０（測位の誤差範囲）として演算する（ステップ１７）。ここで、半径Ｒの値については位置情報提供サーバ２００からＰＨＳ位置と共に提供される半径Ｒの値が使用される。
なお、位置提供サーバ２００が測位の誤差範囲に関する情報（ステップ１７による演算結果と同一の情報）を提供している場合には、ステップ１７の処理を省略することができる。
また、位置提供サーバ２００が半径Ｒを提供していない場合には、各ＣＳ基地局がＰＨＳとの接続をカバーしている半径Ｒに関するデータをデータベース１５３に保存しておき、問い合わせたＰＨＳと接続されているＣＳ基地局を特定する情報（ＣＳ基地局番号等）を受信し、対応する半径Ｒを読み出して使用する。この場合、データベース１５３に格納されるＣＳ基地局特定情報と半径Ｒとに関するデータについては位置情報提供サーバ２００からの供給を受けて保存するようにし、新たなＣＳ基地局が設置された場合等に適宜更新される。
また、位置提供サーバ２００から、ＣＳ基地局の位置（東経・北緯）のみが得られ、そのＣＳ基地局がカバーしている半径Ｒや、そのＣＳ基地局特定情報（ＣＳ基地局番号等）が得られない場合には、一般にＣＳ基地局からの電波が届く最大距離ｒｍ＝５００ｍを使用する。このｒｍの値については、ＰＨＳの種類（位置情報提供サーバ）に応じて異なる値としてもよい。また、都市部でｒ＝１００ｍとし、地方でｒ＝５００ｍ、中間領域でｒ＝３００ｍというように、住宅の密集度を基準にきめてもよい。
【００３６】
次にシステム制御部１５２は、ＧＰＳ情報受信不能フラグとＧＰＳ情報受信不良フラグのいずれがオンかを確認する（ステップ１８）。
ＧＰＳ情報受信不能フラグがオンである場合（ステップ１８；Ｙ）、システム制御部１５２は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在するＧＰＳ情報受信不能な建物等の領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１）をデータベース１５３から読み出す（ステップ１９；必要情報受信不可場所取得手段）。図４（ａ）に示した例では、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在する全てのＧＰＳ情報受信不能場所１７１（１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ）がデータベース１５３から読み出される。
【００３７】
一方、ステップ１８においてＧＰＳ情報受信不能フラグがオンでされていない場合、すなわち、ＧＰＳ情報受信不良フラグがオンされている場合（すなわち、８；Ｎ）、システム制御部１５２は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在する、建物等に関する情報をデータベース１５３のＧＰＳ障害物情報から読み出す（ステップ２０）。
そして、システム制御部１５２は、読み出したＧＰＳ障害物情報及び、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ番号と受信時刻から、図５（ａ）に示されるように、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内に存在するＧＰＳ情報受信不良場所１７３を演算する（ステップ２１；必要情報受信不可場所取得手段）。なお、図５（ａ）における建造物１７２ａ、１７２ｂ、１７２ｃは、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３においてＧＰＳ情報の受信の障害になっている建造物を表している。
【００３８】
ＧＰＳ情報受信不良場所１７３の演算は、ＰＨＳ位置誤差領域１７０と、この範囲内の建物と、ＧＰＳ衛星の天空配置との幾何学的関係から以下のようにいて行われる。
図６は、ＧＰＳ情報受信不良場所を演算方法を説明するためのものである。説明を簡略化するために二次元にて説明するが、実際には同様にして三次元で演算される。
ＰＨＳ位置誤差領域Ｌ０（図２における１７０）内に存在するの建造物Ａ、Ｂの頂点座標（ｘ２，ｙ２）、（ｘ１，ｙ１）と衛星Ａの座標（ｘ０、ｙ０）とからＧＰＳ情報が遮へいされてＧＰＳ情報受信不良場所１７３となる領域Ｌ１、Ｌ２が求まる。
すなわち、建造物Ａについては（ｘ０、ｙ０）と（ｘ２，ｙ２）を結ぶ線分と領域Ｌ０線分が交差する点（ｘ３、ｙ３）と建造物Ａの領域Ｌ０での左端点（ｘ４、ｙ４）との間の領域Ｌ２がＧＰＳ情報が遮へいされる領域となる。
ＰＨＳ位置誤差領域Ｌ０は平坦と見なすことができるので、
ｘ４＝ｘ２、（ｙ４＝ｙ５＝ｙ６）
ｘ３＝（ｙ５−ｙ０）／ａ＋ｘ０、（ｙ３＝ｙ５）
となる。ここで、ａ＝（ｙ０−ｙ２）／（ｘ０−ｘ２）である。
なお、ＧＰＳ受信装置は、マルチパスを排除するために高度角１５度以上にある衛星のみが、上記演算対象とされる。
【００３９】
上記式及び図６中の建物の高さ（ｘ２，ｙ２）と位置（ｘ４，ｙ４）は、データベース１５３のＧＰＳ障害物情報から読出す（ステップ２０）。
また、車両がＧＰＳ情報を受信した時刻（１〜２個の衛星からのＧＰＳ情報を受信した時刻）における衛星Ａの位置（ＧＰＳ衛星の天空配置）は、データベース１５３に格納されたログ情報（ＧＰＳ情報を観測した時刻、ＧＰＳ衛星の軌道情報（天文学用語でのエフェリメス）、観測可能なＧＰＳ衛星の番号）から演算できる。
図５（ａ）において高層建造物１７２ａ〜１７２ｃによってＧＰＳ衛星電波が遮られ、右斜め方向のみしか受信可能でない場合においては、図の楕円で表したＧＰＳ情報受信不良領場所１７３内に車載用ナビゲーション装置１００が存在するものと推定できる。
【００４０】
次にシステム制御部１５２は、ステップ１９で得られたＧＰＳ情報受信不能場所１７１、又はステップ２１で得られたＧＰＳ情報受信不良場所１７３に接続する全ての道路（該領域から進行可能な道路であり、一方通行で進行不能な道路は除かれる）の道路番号をデータベース１５３から検索する（ステップ２２）。
【００４１】
そしてシステム制御部１５２は、検索した道路番号を起点として、目的地までの経路を探索する（ステップ２３；探索手段）。なお、複数の道路番号が検索されている場合には、目的地までの経路を複数探索する。
例えば図４（ｂ）に示すように、ＧＰＳ情報受信不能領域１７１ａが屋内駐車場である場合、予め保有の駐車場出口情報からそれに接続する道路番号を検索する。検索された道路が両方向に通行可能である場合、同道路を左側に進行するように探索条件を設定し、目的地までの経路を探索する。また、検索された道路が進行方向規制のある道路の場合、該規制（右折禁止や一方通行等の規制が一定時間のみである場合には、その時間帯も考慮する）を探索条件に設定し、目的地までの経路を探索する。
従って、図４（ｂ）の場合には、１）１→２→３、２）６→３、３）４→５→１→２→３の３経路が探索される。また、図５（ｂ）の場合、４）１→２→３、５）４→５→６→３、６）７→８→９→６→３の３経路が探索される。
【００４２】
なお、経路探索に際しては、センタ装置１５０のデータベース１５３に格納されている最新の道路情報、及び、その時刻における渋滞情報や、道路工事等による一時的な車両規制等の変化情報についても考慮して最適な走行経路が探索される。
【００４３】
そしてシステム制御部１５２は、検索した目的地までの走行経路と関連情報を、問い合わせのあった車載用ナビゲーション装置１００に対して送信する（ステップ２４；送信手段）。なお、複数の走行経路が探索された場合、各々別々の識別情報（走行経路番号等）が付与された形態で車載用ナビゲーション装置１００に提供する。
関連情報としては、ＰＨＳ位置誤差領域１７０内の地図情報、及び車両存在可能領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３）の形状と位置情報も併せて提供する。ＧＰＳ情報受信不能場所１７１が屋内駐車場である場合、その駐車場の出口位置情報と該出口に付与されている何々方面出口という方面情報も提供する。
また、車両存在可能領域（１７１、１７３）の近傍に存在する、交通標識、建造物の特徴を示すランドマーク情報等の目印情報も提供する。
なお、ステップ２３とステップ２４の間に、測位の誤差範囲内の地図情報を車載用ナビゲーション装置１００既に保有しているか否かをデータベース１５３の利用者情報から判断するステップを追加し、既に車両が保有している地図情報は提供しないようにしてもよい。
【００４４】
一方、ステップ１５において、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ情報受信適正フラグがオンである場合（ステップ１５；Ｙ）、システム制御部１５２は、さらに位置補正要求フラグがオンされているか否か判断する（ステップ２５）。
位置補正要求フラグがオンされている場合（ステップ２５；Ｙ）、システム制御部１５２は、車載用ナビゲーション装置１００から受信したＧＰＳ測位に関する情報（適正個数のＧＰＳ情報から測位した現在位置と、各衛星からＧＰＳ情報を受信した時刻と、現在位置の測位に使用したＧＰＳ衛星の番号）と、ＧＰＳ受信装置１５４で受信してデータベース１５３に格納されているＧＰＳ計測情報のログ情報とから、車両の現在位置に対してＤ−ＧＰＳ処理を行う（ステップ２６）。すなわち、システム制御部１５２は、ＧＰＳ計測情報のログ情報をもとに、該当時刻における車載用ナビゲーション装置１００での測位誤差分を決定し、その測位誤差分を車載用ナビゲーション装置１００で測位した現在位置情報から差し引いたものを補正後の現在位置とする。
【００４５】
次にシステム制御部１５２は、補正後の現在位置を算出（ステップ２６）の後、又は位置補正要求フラグがオンの場合（ステップ２５；Ｙ）、補正後の現在位置から目的地までの経路を探索した後（ステップ２７）、ステップ２４に移行し、探索した走行経路と関連情報とを車載用ナビゲーション装置１００に送信するここで関連情報としては、ステップ２６で使用した補正位置情報が送信される。ステップ２０において走行経路と関連情報の送信が終了すると、システム制御部１５２は、リターンし接続されている回線を切断する。
【００４６】
走行経路及び関連情報の送信は、車載用ナビゲーション装置１００から接続要求に基づいて接続された通信回線を使用して送信する（この場合、ステップ１４からステップ２４の処理まで車載用ナビゲーション装置１００側で待機してもらう。）が、車両ＩＤ等の情報を受信した後に通信回線を一旦切断し、走行経路の探索が終了した後にセンタ装置１５０側から再度要求があった車載用ナビゲーション装置１００に通信回線を接続するようにしてもよい。
【００４７】
以上説明したように、センタ装置１５０から走行経路と関連情報が送信されると、車載用ナビゲーション装置１００では、図２のステップ１４で説明したように、走行経路と地図情報を表示部１０６に表示する。その際、送信された走行経路が複数存在する場合には、各経路毎に色を変えて表示する。例えば、図４（ｂ）に表示した３経路の場合、全共通部分である道路３以降の経路を赤で表示し、経路１→２を青、経路４→５を黄色、経路６を緑色で表示することで、各経路を容易に区別できるようにする。
【００４８】
センタ装置１５０において、車両の初期位置が図４（ｂ）に示すように屋内駐車場（ＧＰＳ情報受信不良領域１７１）にあると判断された場合、車載用ナビゲーション装置１００のユーザは表示部１０６に表示された地図を参照することで屋内駐車場にいることがわかり、また、同地図上に表示されるランドマーク等の目印（センタ装置１５０から関連情報として受信）によりどの屋内駐車場にいるのかを特定することができる。なお、屋内駐車場からの出口が複数ある場合にはどの出口から出るのかをユーザが入力部１０５から選択する。
一方、センタ装置１５０において、車両の初期位置が図５（ｂ）に示すようにＧＰＳ情報受信不良場所１７３にあると判断された場合、車載用ナビゲーション装置１００のユーザは表示部１０６に表示された地図、目印を参照することで、地図上のどこにいるかを特定することができる。なお、図５（ｂ）に示すように、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３から出る経路が複数ある場合には、どの道路から出るのかをユーザが入力部１０５から選択する。
なお、表示装置１０６に複数の走行経路を表示する場合、各経路に番号を付して表示し、ユーザが番号を入力することで走行経路を特定するようにしてもよい。
以上の選択された経路により、車載用ナビゲーション装置１００は目的地までの経路案内が可能となる。
【００４９】
次に第２の実施形態について説明する。
上記した第１の実施形態では、センタ装置１５０から複数の走行経路が送信された場合に車載用ナビゲーション装置１００のユーザが最終的に自車位置を特定して走行経路を決定するようにしたが、この第２の実施形態では、案内すべき走行経路を車両の進行方位を元に自動選択するようにしたものである。この走行経路の自動選択処理は、例えば、車両が屋内駐車場に停車しており、センタ装置１５０から複数の走行経路情報の受信が完了した状態から開始する。
図４（ｂ）に示すように、屋内駐車場１７１ａがＧＰＳ電波受信不能場所の１つとしてセンタ装置１５０で特定され、１→２→３、６→３、４→５→１→２→の３経路が提供されたものとする。すると、演算処理部１０１は、図２のステップ１３、１４において、受信した３経路の変化パターンをデータ記憶部１０３に格納する。
図４（ｂ）の例では、図の上方向が北であるとすると、次の３つの方位の変化パターンがある。すなわち、変化パターンｐ１；西→南→西（１→２→３）、変化パターンｐ２；西→西（６→３）、変化パターンｐ３；北→西→南→西（４→５→１→２→３）の３パターンがある。センタ装置１５０は、これら３つの変化パターンを車両側に送信し、車載用ナビゲーション装置１００は、受信した３つの変化パターンをデータ記憶部１０３に記憶する。具体的には、方位と相対移動距離とが対になった変化パターンがデータ記憶部１０３に記憶される。
【００５０】
図７は、案内すべき走行経路の自動選択処理の処理動作（サブルーチン）を表したフローチャートである。
演算処理部１０１は、データ記憶部１０３のフラグ格納部におけるＧＰＳ情報受信適正フラグがオンになっているか否かを判断する（ステップ２８）。
オンになっていない場合（ステップ２８；Ｎ）、車両の相対的な進行方位と、移動距離を計測して変化パターン履歴としてデータ記憶部１０３に格納し（ステップ２９）、進行方向に変化があるか否かを監視する（ステップ３０）。
進行方向の変化がなければ（ステップ３０；Ｎ）ステップ２８に戻って計測を続け、進行方向の変化があると（ステップ３０；Ｙ）、相対的な進行方向変化パターン履歴と、センタ装置１５０から受信した方位の変化パターン（方位＋移動距離等）とを比較する（ステップ３１）。
そして一致する変化パターンがなければ（ステップ３２；Ｎ）、変化パターンの履歴は駐車場内での方位の変化を記録していると考えられる。すなわち、車両停車位置から駐車場出口まで走行する間にも相対的な方位は変化する場合も存在するが、その方位の変化パターンは、センタから受信した方位の変化パターンとは通常、一致しない。これは、センタから受信した方位の変化パターンに、方位が変化するまでに走行した移動距離も含めて判断しているためである。従って、一致する変化パターンがなければ、その変化パターンの履歴を消去（履歴を初期化）し（ステップ３３）、ステップ２８に戻って計測を続ける。
【００５１】
一方、一致する変化パターンがある場合（ステップ３２；Ｙ）、演算処理部１０１は、一致した変化パターンの走行経路を選択し、その走行経路に従った案内を行う。
【００５２】
ステップ２８においてＧＰＳ情報受信適正フラグがオンである場合（ステップ２８；Ｙ）、演算処理部１０１は、センタ装置１５０から受信した１の経路に対してマップマッチングを行い（ステップ３５）、一致する経路があるか否かを判断し（ステップ３６）、一致経路がなければ（；Ｎ）ステップ２９に移行する。
一方、一致経路があれば（ステップ３６；Ｙ）、その一致した走行経路を選択して（ステップ３７）、メインルーチンにリターンする。
【００５３】
以上説明したように、第２の実施形態によれば、以下の効果がある。すなわち、マップマッチングで車両位置を特定するには、ＧＰＳ情報受信可能領域まで車両が移動し、さらに、マップマッチング可能な距離を走行する必要があるので、ある程度の時間かかる。これに対して、本実施形態によれば、比較的早期に車両が走行すべき経路を自動的に判断することができ、早期に経路案内を開始することが可能になる。
【００５４】
なお、第１の実施形態において、ユーザにより走行経路が特定（選択）された場合、又は第２の実施形態において、車両が走行すべき経路が判断された場合、その走行経路以外に提供された走行経路の表示をを本実施形態部１０６から消去し決定した走行経路のみを表示させるようにしてもよい。
また、車両の走行が開始し、ＧＰＳ情報の受信が可能となったらその絶対位置情報から走行経路を決定するようにしてもよい。
【００５５】
以上本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態の構成に限定されるものではなく、各請求項に記載された発明の範囲において他の実施形態を採用し、また、変形することが可能である。
例えば、本実施形態では、ステップ１７で演算したＰＨＳ誤差領域１７０内に存在する車両存在可能領域（ＧＰＳ情報受信不能場所１７１、ＧＰＳ情報受信不良場所１７３）をセンタ装置１５０で決定したが、ＰＨＳ誤差領域１７０の地図情報を車載用ナビゲーション装置１００に提供し、この提供された地図から車両の現在位置（駐車場の場合出口の指定も可能で、地図情報には駐車場の表示に加えて出口の情報も送信される。）をユーザが設定してセンタ装置１５０に送信するようにしてもよい。この場合、センタ装置１５０では、ＰＨＳ誤差領域１７０の地図情報を送信後、ユーザが設定した位置情報が送信されるのを待ち、受信した現在位置から目的地までの走行経路を探索して車載用ナビゲーション装置１００に提供する。
【００５６】
また、説明した実施形態では、位置補正情報受信部１０９によりＤ−ＧＰＳによる位置補正ができない場合にセンタ装置１５０で位置補正するようにしたが、車載用ナビゲーション装置１００に位置補正情報受信部１０９が存在しない場合には、図２におけるステップ８、９、１１は不要になる。この場合、車載用ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳによる単独測位情報をセンタ装置１５０に通知し、センタ装置１５０にて常に位置補正を実施するようにしてもよい。この場合センタ装置１５０では、ステップ２５の判断は不要になる。
また、Ｄ−ＧＰＳ補正手段は、位置追跡の精度を向上させるために機能させるものとして機能する。従って、高い精度を要求しない場合には、位置補正用の構成（位置補正情報受信部１０９、ＧＰＳ受信装置１５４、およびこれらに関連するデータが格納されるデータ記憶部１０３とデータベース１５３の領域）と、処理（図２のステップ８〜１１、図３のステップ１５、ステップ２５〜２７）を省略することが可能である。この場合、ステップ７の後にＧＰＳによる現在位置情報を送信バッファに格納した後にステップ１２に移行する。
【００５７】
説明した実施形態では、位置補正用情報受信部１０９がＤ−ＧＰＳによる位置補正の情報を受信する場合について説明したが、Ｄ−ＧＰＳの補正情報に加えてビーコンからの位置情報を受信するようにしてもよい。ビーコンからの位置情報を受信した場合には、位置補正要求フラグはオンにせず、受信した位置をＧＰＳにより計測した現在位置に代えて送受信部１０８の送信バッファに格納する。
【００５８】
また説明した実施形態では、センタ装置１５０においてＰＨＳ位置誤差領域１７０を位置情報提供サーバ２００に問い合わせる（ステップ１６）ようにしたが、本発明では、センタ装置１５がＰＨＳとの通信データからＣＳ基地局の位置を特定するようにしてもよい。
すなわち、ＣＳ基地局からは自分の位置等を示すＩＤ信号が送出されている。まず事業者識別符号が９ビット送出される。その後、屋外公衆用付加ＩＤが３３ビット送出されるが、この内一斉呼出エリア番号がｎｐビット送られ、次に付加ＩＤが残りの３３−ｎｐビット送られる。更にＰＳ呼出符号が２８ビット送られ、特定の端末を呼び出すようになっている。
逆に、ＰＨＳ端末からＣＳ基地局に送出される符号で、事業者識別符号・屋外公衆用付加ＩＤ・ＰＳ呼出符号が同様に送られ、発信と着信の識別関係が逆となっている以外はフォーマットは同じである。
そして、一斉呼出エリア番号で地上公衆網の交換単位を特定し、付加ＩＤで個々のＰＨＳ基地局を特定するようになっている。
このような信号がやりとりされているため、受信端末側であるセンタ装置１５０においては、屋外公衆用付加ＩＤの３３ビットを読み取ることによりその信号が送信されたＣＳ基地局を特定することができる。
そして各ＣＳ基地局の位置を示す東経・北緯等をデータベース１５３に予め記憶しておけば、各基地局の東経・北緯を位置情報サーバ２００に問い合わせることなく直ちに知ることができる。
【００５９】
また、説明した実施形態では日本におけるＰＨＳを利用した位置特定システムについて説明したが、例えば、アメリカや欧州においては、ＰＣＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）と称される同様のシステム（アメリカ）や、ＣＴ２やＤＥＣＴ等と称される同様のシステム（欧州）を利用してＰＨＳ位置誤差領域１７０に相当する領域を取得するようにしてもよい。
【００６０】
説明した実施形態では、センタ装置１５０においてＰＨＳを利用した車両位置の特定と経路探索をする場合について説明したが、車両位置の特定を車載用ナビゲーション装置１００側で行うようにしてもよい。この場合、図３におけるステップ１６、ステップ１７、ステップ１９〜ステップ２２の各処理が車載用ナビゲーション装置１００で行われ、ステップ１９〜ステップ２２で使用されるＧＰＳ情報を受信不能である場所（建造物内、道路上の位置を含む）に関する情報や、ＧＰＳ情報の受信が不良である場所を算出するための情報はデータ記憶部１０３にデータベース化して格納される。
さらに、ＰＨＳを利用して特定したＧＰＳ情報受信不能場所やＧＰＳ情報受信不良場所に接続する全ての道路を起点として目的地までの経路探索（ステップ２２、２３）も車載用ナビゲーション装置１００で行うようにしてもよい。
【００６１】
また、本発明のナビゲーション情報提供装置は、車両の現在位置と目的地の情報をナビゲーション装置から受信する受信手段と、前記ナビゲーション装置に接続された無線電話、又は近傍に位置する無線電話が存在する領域を取得する無線電話存在領域取得手段と、位置を決定するために必要なＧＰＳ情報を受信できない必要情報受信不可場所に関する情報が格納されたデータベースと、前記領域内に存在する前記必要情報受信不可場所を前記データベースから取得する必要情報受信不可場所取得手段と、該必要情報受信不可場所取得手段により取得された必要情報受信不可場所を、前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、を具備する。
【００６２】
必要情報受信不可場所取得手段により複数の必要情報受信不可場所が取得された場合において、送信手段は、該複数の必要情報受信不可場所（例えばその場所の座標）をナビゲーション装置に送信することができる。
この場合、例えば、ナビゲーション装置では、ナビゲーション情報提供装置から送信される複数の必要情報受信不可場所を受信し、該受信された場所と地図とを併せて表示する。そして、複数の必要情報受信不可場所のうちユーザによって選択された一つの場所をセンタ装置に送信することにより、センタ装置は、ナビゲーション装置から送信される場所を受信し、該受信された場所から目的地までの走行経路を探索し、該探索された走行経路をナビゲーション装置に送信することが可能となる。
【００６３】
必要情報受信不可場所取得手段により一つの必要情報受信不可場所が取得された場合において、送信手段は、該一つの必要情報受信不可場所（例えばその場所の座標）をナビゲーション装置に送信することができる。
この場合、例えば、ナビゲーション装置では、ナビゲーション情報提供装置から送信される一つの必要情報受信不可場所を受信し、該受信された場所と地図とを併せて表示する。そして、一つの必要情報受信不可場所に接続する複数の道路のうちユーザによって選択された一つの道路をセンタ装置に送信することにより、センタ装置は、ナビゲーション装置から送信される一つの道路を受信し、該受信された一つの道路から目的地までの走行経路を探索し、該探索された走行経路をナビゲーション装置に送信することが可能となる。
【００６４】
【発明の効果】
本発明のナビゲーション情報提供装置によれば、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索を行いナビゲーション装置に提供することができる。
また、本発明のナビゲーションシステムによれば、無線電話が存在する領域を取得し、取得して領域を利用して目的地までの経路探索をナビゲーション情報提供装置で行い、探索された経路をナビゲーション装置で案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーションシステムのシステム構成図である。
【図２】同上、実施形態における車載用ナビゲーション装置による経路情報取得処理を表すフローチャートである。
【図３】同上、実施形態におけるセンタ装置による経路探索処理を表すフローチャートである。
【図４】同上、実施形態におけるセンタ装置で特定される、ＧＰＳ情報受信不能場所と走行経路についての説明図である。
【図５】同上、実施形態におけるセンタ装置で特定される、ＧＰＳ情報受信不良場所と走行経路についての説明図である。
【図６】同上、実施形態におけるＧＰＳ情報受信不良場所を演算方法を説明するための図である。
【図７】第２実施形態における案内すべき走行経路の自動選択処理の処理動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ 車載用ナビゲーション装置
１０１ 演算処理部
１０２ プログラム格納部
１０３ データ記憶部
１０４ 位置計測部
１０５ 入力部
１０６ 表示部
１０７ 音声出力部
１０８ 送受信部
１０９ 位置補正情報受信部
１５０ センタ装置
１５１ 通信制御部
１５２ システム制御部
１５３ データベース
１５４ ＧＰＳ受信装置
１７０ ＰＨＳ位置誤差領域
１７１ ＧＰＳ情報受信不能場所
１７３ ＧＰＳ情報受信不良場所
Claims (3)
- 車両の現在位置と目的地の情報をナビゲーション装置から受信する受信手段と、
前記ナビゲーション装置に接続された無線電話、又は近傍に位置する無線電話が存在する領域を取得する無線電話存在領域取得手段と、
位置を決定するために必要なＧＰＳ情報を受信できない必要情報受信不可場所に関する情報が格納されたデータベースと、
前記領域内に存在する前記必要情報受信不可場所を前記データベースから取得する必要情報受信不可場所取得手段と、
前記ナビゲーション装置から車両の現在位置を前記受信手段で受信できない場合、前記必要情報受信不可場所取得手段で取得された前記必要情報受信不可場所に接続する道路を起点として前記受信手段で受信した目的地までの走行経路を探索する探索手段と、
この探索手段で探索された走行経路を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、
を具備することを特徴とするナビゲーション情報提供装置。 - 前記データベースは、ＧＰＳ情報を全く受信不能な場所に関する情報と、ＧＰＳ情報を受信するが３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報は受信できない受信不良な場所に関する情報とを格納し、
受信手段は、前記ナビゲーション装置からＧＰＳ情報の受信状態を受信し、
前記必要情報受信不可場所取得手段は、前記受信手段で受信したＧＰＳ情報の受信状態に応じて、前記データベースからＧＰＳ情報受信不能場所又はＧＰＳ情報受信不良場所を必要情報受信不可場所として取得することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション情報提供装置。 - 請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション情報提供装置と、
ＧＰＳ情報の受信状態と目的地を前記ナビゲーション情報提供装置に送信する送信手段と、前記ナビゲーション情報提供装置から走行経路を受信する受信手段と、この受信手段で受信した走行経路を案内する案内手段とを有するナビゲーション装置と、
を具備することを特徴とするナビゲーションシステム。
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