JP3971599B2 - 自動販売機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、庫室内に設けられた複数の商品コラムの1つに収納されている商品を商品販売口に導くようにした自動販売機に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種の自動販売機は、特開2000−82171号公報や特開平9−259342号公報に示されるように、庫室内に上下方向に間隔をおいて設けられた複数の棚板と、各棚板上に並設された複数の商品コラムと、上下方向の移動を可能としたエレベータと、エレベータ上での左右方向の移動を可能とした商品バケットと、エレベータを上下方向に移動させるエレベータ移動手段と、商品バケットを左右方向に移動させるバケット移動手段とを備えている。
【0003】
各商品コラムに収納されている商品は主扉の透明板を通じて外部から視認できるため、購買者は各商品コラムに収納されている商品を直接見て購入商品の選択を行う。購買者によって商品選択ボタンが押されると、商品販売指令に基づいて待機位置にあるエレベータと商品バケットが商品搬出の目標位置に向かって移動し、所定の商品コラムから商品バケットに商品が送り込まれ、そして、エレベータと商品バケットが商品販売の目標位置に向かって移動し、商品バケット内の商品が商品販売口に送り込まれる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、エレベータと商品バケットを商品搬出の目標位置に向かって移動させた後に所定の商品コラムから商品バケットに商品を送り込むようにした自動販売機では、特開2000−82171号公報に開示されるように商品バケットに商品検知センサを設けてこの商品検知センサによって商品バケットに商品が送り込まれたことを検知するようにしている。
【0005】
しかし、商品バケットに前記の如きセンサを取り付けることはコスト面からして、また、配線が複雑になることからして、あまり好ましいこととは言えない。しかも、商品バケットに送り込まれる商品の姿勢によってはセンサによる商品検知が行えなくなる不具合も生じ得る。
【0006】
これら問題は、エレベータと商品バケットを商品搬出の目標位置に向かって移動させた後に商品コラムから商品バケットに商品を送り込むときに限らず、エレベータと商品バケットを商品販売の目標位置に向かって移動させた後に商品バケットから商品販売口に商品を送り込むときにも同様に生じ得る。
【0007】
本発明は前記事情に鑑みて創作されたもので、第1の目的とするところは、商品コラムから商品バケットに商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケット等に設ける必要がない自動販売機を提供することにある。また、第2の目的とするところは、商品バケットから商品販売口に商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケットや商品販売口等に設ける必要がない自動販売機を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記第1の目的を達成するため、第1の発明は、庫室内に上下方向に間隔をおいて設けられた複数の棚板と、各棚板上に並設された複数の商品コラムと、上下方向の移動を可能としたエレベータと、エレベータ上での左右方向の移動を可能とした商品バケットと、エレベータを上下方向に移動させるエレベータ移動手段と、商品バケットを左右方向に移動させるバケット移動手段とを有する自動販売機であって、エレベータ移動手段とバケット移動手段を動作させて待機位置にあるエレベータと商品バケットを商品搬出の目標位置に向かって移動させる移動制御手段と、エレベータ移動手段との協働によりエレベータを商品搬出の目標位置で保持するフィードバック制御手段と、エレベータと商品バケットが商品搬出の目標位置に到達した後に同目標位置にある所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作を開始する送り込み開始手段と、商品の送り込み動作が開始された後にフィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視するエレベータ位置監視手段と、フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品コラムから商品バケットへの商品の送り込みが完了したと判定する送り込み完了判定手段とを備える、ことをその特徴とする。
【0009】
この自動販売機によれば、エレベータと商品バケットが商品搬出の目標位置に到達して所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作が開始された後は、フィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視し、フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品コラムから商品バケットへの商品の送り込みが完了したと判定しているので、商品コラムから商品バケットに商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケット等に設ける必要がない。
【0010】
前記第2の目的を達成するため、第2の発明は、庫室内に上下方向に間隔をおいて設けられた複数の棚板と、各棚板上に並設された複数の商品コラムと、上下方向の移動を可能としたエレベータと、エレベータ上での左右方向の移動を可能とした商品バケットと、エレベータを上下方向に移動させるエレベータ移動手段と、商品バケットを左右方向に移動させるバケット移動手段とを有する自動販売機であって、所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作が完了した後にエレベータ移動手段とバケット移動手段を動作させてエレベータと商品バケットを商品販売の目標位置に向かって移動させる移動制御手段と、エレベータ移動手段との協働によりエレベータを商品販売の目標位置で保持するフィードバック制御手段と、エレベータと商品バケットが商品販売の目標位置に到達した後に商品バケットから商品販売口への商品の送り込み動作を開始する送り込み開始手段と、商品の送り込み動作が開始された後にフィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視するエレベータ位置監視手段と、フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品バケットから商品販売口への商品の送り込みが完了したと判定する送り込み完了判定手段とを備える、ことをその特徴とする。
【0011】
この自動販売機によれば、所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作が完了した後に、エレベータと商品バケットが商品販売の目標位置に到達して商品バケットから商品販売口への商品の送り込み動作が開始された後は、フィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視し、フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品バケットから商品販売口への商品の送り込みが完了したと判定しているので、商品バケットから商品販売口に商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケットや商品販売口等に設ける必要がない。
【0012】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は本発明を適用した自動販売機の正面図、図2は図1に示した自動販売機の内部機構を示す販売機本体の正面図である。
【0014】
図2に示すように、販売機本体1は前面を開口した断熱性の庫室2を備え、庫室2の下側に図示省略の機械室を備えている。庫室2には上下方向に間隔をおいて7個の棚板3が設けられ、各棚板3上には商品Gを収納する3個の商品コラム4が左右方向に並べて設けられている。また、商品コラム4の前側には棚板3とほぼ一致した左右寸法を有するエレベータ5が設けられ、エレベータ5と向き合う庫室2の左右内面にはエレベータ5を上下方向に移動させるエレベータ移動機構6(図6参照)が設けられている。さらに、エレベータ5上には1個の商品バケット7が設けられ、エレベータ5には商品バケット7をエレベータ5上で左右方向に移動させるバケット移動機構8(図4(B)及び図5(A)参照)が設けられている。
【0015】
また、図1に示すように、販売機本体1の前面には主扉11が開閉自在に設けられている。この主扉11の前面には開口部11aが形成され、開口部11aにはガラスや透明樹脂等から成る透明板12が設けられている。また、主扉11の前面には、表示部13と、紙幣投入口14と、商品選択ボタン15と、主扉11用のロック16と、金銭投入口17と、返却レバー18と、金銭返却口19と、商品販売口20が設けられている。
【0016】
尚、図示を省略してあるが、庫室2の前面開口はガラスや透明樹脂等から成る透明板を有する内扉により開閉自在に覆われている。また、庫室2内には商品冷却或いは商品加温を行うための蒸発器,ヒータ及び送風機が設けられ、機械室内には蒸発器と共に冷凍ユニットを構成する圧縮機や凝縮器等が収容されている。
【0017】
図3(A)は図2に示した商品コラムの拡大正面図、図3(B)は図3(A)のa1−a1線断面図、図4(A)は図2に示した商品バケットの拡大正面図、図4(B)は図4(A)のa2−a2線断面図、図4(C)は押し下げレバー,連結アーム及び商品ガードが待機位置から商品搬出位置に変位した状態を示す図、図5(A)は図2のa3−a3線断面図、図5(B)は図5(A)のa4部分の拡大図、図6は図2に示したエレベータ移動機構の構成図である。
【0018】
各棚板3は、棚板3を庫室2の左右内面に設けられたフック(図示省略)に載置するか、或いは、棚板3の左右端縁を庫室2の左右内面にネジ止めすることにより、庫室2内に配置されている。図3(A)及び(B)と図5(A)及び(B)に示すように、各棚板3の前面の左右両端には、細板状の棚板位置検知部3aが棚板3と別体或いは一体に設けられている。
【0019】
各商品コラム4は、図3(A)及び(B)と図5(A)に示すように、スライドレール等を介して棚板3に取り付けられたコ字形のコラム本体4aと、コラム本体4aの左右中央に着脱自在に設けられた仕切板4bと、コラム本体4aの内側に配置された前後1対で2組のタイミングプーリー4cと、各前後1対のタイミングプーリー4cに巻き付けられた無端状タイミングベルト4dと、各タイミングベルト4dに設けられた商品係止板4eと、各々の前側タイミングプーリー4cの軸の外側端に設けられた従動歯車4fと、コイルバネによって上向きに付勢された状態で各タイミングベルト4dの前側上部に設けられた商品ガード4gとを備えている。また、コラム本体4aの前面の左右中央には、細板状のコラム位置検知部4hがコラム本体4と別体或いは一体に設けられている。
【0020】
各商品コラム4の2つのタイミングベルト4d上には紙パック飲料や缶飲料や飲料以外の商品Gが前後方向に並んで収納される。各商品コラム4は2つのタイミングベルト4dを個々に動かすための動力源を有しておらず、各タイミングベルト4dは後述する商品バケット7から従動歯車4fに回転力が伝達されたときに商品Gを前方に送り込む動作を行う。また、各商品コラム4は仕切板4bを外すことによって図示商品よりもサイズの大きな商品を2つのタイミングベルト4d上に跨って載置することもできる。各商品コラム4には基本的にはコラム別に種類が異なる商品が収納されるが、2以上の商品コラム4に同一商品を収納するようにしても構わない。
【0021】
商品バケット7は、図4(A)〜(C)と図5(A)に示すように、バケット本体7aと、バケット本体7aに設けられた複数のローラー7bと、バケット本体7aの左右に設けられた2つの駆動ユニット7cと、バケット本体7a上に配置された前後1対のタイミングプーリー7dと、前後1対のタイミングプーリー7dに巻き付けられた左右2つの無端状タイミングベルト7eとを備えている。また、バケット本体7aの底面には、後述するガイドロッド8cが挿入されたガイドブッシュ7fが設けられている。さらに、バケット本体7aの後面の左右中央には、前記コラム位置検知部4hを検知するためのコラム位置検知センサ7gが設けられている。このコラム位置検知センサ7gは反射型の光電スイッチから成り、コラム位置検知部4hが正対したときに位置検知を行う。
【0022】
各駆動ユニット7cは、押し下げレバー7c1と連結アーム7c2と商品ガード7c3を同時に動作させるための第1モータ及び歯車機構(図示省略)を内部に有し、また、連結アーム7c2に設けられた駆動歯車7c4を回転させるための第2モータ及び歯車機構(図示省略)を内部に有する。また、一方の駆動ユニット7cには、前後1対のタイミングプーリー7dの一方を回転させて両タイミングベルト7eに商品Gを前方に送り込む動作を行わせる第3モータ及び歯車機構(図示省略)が設けられている。
【0023】
バケット移動機構8は、図4(B)と図5(A)に示すように、エレベータ5に設けられた左右1対のタイミングプーリー8aと、左右1対のタイミングプーリー8aに巻き付けられた無端状タイミングベルト8bと、エレベータ5に左右方向に架設されたガイドロッド8cと、左側のタイミングプーリー8aに回転力を伝えるモータ8dと、モータ8dの回転角を検知するロータリーエンコーダ8eとを備えている。ちなみに、ロータリーエンコーダ8eから出力されるパルス信号は後述する棚板位置データ生成用の基準信号として用いられる。前記の商品バケット7は、バケット本体7aをタイミングベルト8bの一部に固着されると共に、バケット本体7aの底面のガイドブッシュ7fをガイドロッド8cに係合していて、ローラー7bをエレベータ5に接触している。尚、バケット移動機構8としては、モータ駆動のボールネジをエレベータ5に設けて、ボールネジに係合するナットを商品バケット7に連結した機構を採用することもできる。
【0024】
エレベータ5は、図5(A)及び(B)と図6に示すように、全体がコ字形を成している。また、エレベータ5の後面の左右両端には、前記棚板位置検知部3aを検知するための棚板位置検知センサ5aが設けられている。この棚板位置検知センサ5aは透過型の光電スイッチから成り、棚板位置検知部3aがその凹部に入り込んだときに位置検知を行う。
【0025】
エレベータ移動機構6は、図6に示すように、一部がエレベータ5の左右端に連結された無端状の2本のチェーン6aと、機構上部と下部に配置され各チェーン6aが巻き付けられた各2つの歯車6bと、各チェーン6aの一部に取り付けられたバランスウェイト6cと、機構上部と下部に配置され左右2つの歯車6bを連結するロッド6dと、一方のロッド6dに回転力を伝えるモータ6eと、モータ6eの回転角を検知するロータリーエンコーダ6fとを備えている。ちなみに、ロータリーエンコーダ6fから出力されるパルス信号は後述するコラム位置データ生成用の基準信号として用いられる。尚、エレベータ移動機構6としては、前記バランスウェイト6cを排除した無端状の2本のチェーンを上下の歯車に巻き付けた機構を採用することもできる。
【0026】
図7はエレベータ5と商品バケット7の動作を制御するための制御回路図で、図中の21はマイクロコンピュータ構成の制御部、21aは制御部21に設けられたメモリ、22は制御部21からの制御信号に基づいてエレベータ移動機構6のモータ6eに所定の電力を供給する駆動部、23は制御部21からの制御信号に基づいてバケット移動機構8のモータ8dに所定の電力を供給する駆動部である。
【0027】
制御部21には、エレベータ5に設けられた2つの棚板位置検知センサ5aからの信号が入力され、且つ、商品バケット7に設けられたコラム位置検知センサ7gからの信号が入力されると共に、エレベータ移動機構6のロータリーエンコーダ6fからの信号(パルス信号)が入力され、且つ、コラム移動機構8のロータリーエンコーダ8eからの信号(パルス信号)が入力される。
【0028】
制御部21は、エレベータ移動機構6のロータリーエンコーダ6fからの信号に基づいてエレベータ5を所定位置に保持するためのフィードバック制御機能と、コラム移動機構8のロータリーエンコーダ8eからの信号に基づいて商品バケット7を所定位置に保持するためのフィードバック制御機能を有している。
【0029】
また、制御部21は、ロータリーエンコーダ6fの出力信号と棚板位置検知センサ5aの検知信号に基づいて各棚板3aに対応する棚板位置データを生成してメモリ21aに記憶する機能と、ロータリーエンコーダ8eの出力信号とコラム位置検知センサ7gの検知信号に基づいて各商品コラム4に対応するコラム位置データを生成してメモリ21aに記憶する機能を有している。
【0030】
尚、図7に示した制御回路によって実現される具体的な動作制御方法は後の説明で明かとなる。
【0031】
以下に、前述の自動販売機における商品販売動作について図8〜図16を参照して説明する。
【0032】
前述の自動販売機において商品販売を行うには、図2に示す待機位置にあるエレベータ5と商品バケット7を適宜移動させて、商品バケット7を計21個の商品コラム4の1つと適正状態、具体的には、図10に示すように商品バケット7のタイミングベルト7eの上面と所定の商品コラム4のタイミングベルト4dの上面の高さ位置がほぼ一致する状態で向き合わせる必要がある。
【0033】
このため、各商品コラム4に商品Gを収納する前、或いは、収納した初期段階で、計7個の棚板3の位置と、各棚板3上の3個の商品コラム4の位置を予め記憶させておくために、図8に示すプログラムフローに従ってイニシャライズ動作を行う。
【0034】
具体的には、エレベータ移動機構6のモータ6eを作動させてエレベータ5を待機位置から上昇させ、エレベータ5の棚板位置検知センサ5aが下から1段目の棚板3の棚板位置検知部3aを検知したところで、ロータリーエンコーダ6fの出力信号に基づいて下から1段目の棚板3の位置データを制御部21で生成してメモリ21aに記憶すると共にエレベータ5を停止させる(図8のステップS1〜S4)。棚板3とエレベータ5の水平度は基本的に保たれているので、エレベータ5の左右両端に設けられている2つの棚板位置検知センサ5aは左右の棚板位置検知部3aをほぼ同時に検知する。
【0035】
1段目の棚板3の位置データを記憶した後は、バケット移動機構8のモータ8dを作動させて商品バケット7を左右何れかに移動させ、商品バケット7のコラム位置検知センサ7gが1段目の棚板3上の3個の商品コラム4それぞれのコラム位置検知部4hを検知したところで、ロータリーエンコーダ8eの出力信号に基づいて各商品コラム3の位置データを制御部21で生成してメモリ21aに記憶すると共に商品バケット7を停止させる(図8のステップS5〜S9)。
【0036】
以後も棚板の数が7になるまで同様の手順を繰り返し、下から7段目の棚板3上の3個の商品コラム4それぞれの位置データを記憶した後に、エレベータ5と商品バケット7を待機位置に復帰させる(図8のステップS10〜S11)。
【0037】
実際の商品販売に際しては、図9に示すプログラムフローに従って商品販売動作を行う。
【0038】
まず、購買者によって商品選択ボタン15が押された段階で送出される商品販売指令に基づいて制御部21のメモリ21aに記憶されている棚板位置データとコラム位置データから商品搬出の目標位置、即ち、押された商品選択ボタン15に対応する商品Gを収納している所定の商品コラム4と商品バケット7とが適正状態で向き合う目標位置を設定し、この商品搬出の目標位置に向かってエレベータ5と商品バケット7を図2に示す待機位置から移動させる動作を行う(図9のステップST1,ST2)。
【0039】
具体的には、エレベータ移動機構6のモータ6eを作動すると同時にバケット移動機構8のモータ8dを作動して、図10に示すように、エレベータ5と商品バケット7を商品搬出の目標位置に移動させる。
【0040】
エレベータ5の棚板位置検知センサ5aが所定の棚板3の棚板検知部3aを検知し、且つ、商品バケット7のコラム位置検知センサ7gが所定の商品コラム7のコラム位置検知部4hを検知してエレベータ5と商品バケット7が商品搬出の目標位置に到達したことが確認された後は、エレベータ5と商品バケット7の移動を停止させると共に、ロータリーエンコーダ6fの出力信号に基づいてエレベータ5の現在の位置データを取り込んでメモリ21aに記憶する(図9のステップST3〜ST5)。
【0041】
エレベータ5と商品バケット7が商品搬出の目標位置に到達した後は所定の商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込み動作が開始される(図9のステップST6)。
【0042】
具体的には、まず、図11に示すように、商品バケット7の一方の駆動ユニット7cにおける第1モータを作動して押し下げレバー7c1と連結アーム7c2と商品ガード7c3を待機位置から商品搬出位置に変位させる。これにより、押し下げレバー7c1が待機位置から下降して商品コラム4の一方の商品ガード4gをバネ付勢力に抗して押し下げて、商品ガード4gが商品コラム4のタイミングベルト4dと商品バケット7のタイミングベルト7eの間の隙間に挿入される。また、連結アーム7c2が待機位置から後方に突出して駆動歯車7c4が商品コラム4の従動歯車4fに係合する。さらに、商品ガード7c3が待機位置から下降して、商品ガード7c3が商品コラム4のタイミングベルト4dと商品バケット7のタイミングベルト7eの間の隙間に挿入される。
【0043】
そして、図12に示すように、商品バケット7の一方の駆動ユニット7cにおける第2モータを作動して駆動歯車7c4を回転させると共に、この回転力を商品コラム4の従動歯車4fに伝達して一方のタイミングベルト4dを前送り方向に回転させる。これと同時に、商品バケット7における第3モータを作動し両タイミングベルト7eを前送り方向に回転させ、タイミングベルト4d上の先頭の商品Gをタイミングベルト7e上に送り込む。
【0044】
先に述べたように、制御部21はエレベータ5を目標位置に保持するためのフィードバック制御機能を有しているため、ステップST6で商品Gの送り込みが開始された後はフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ5の位置を監視し、フィードバック出力が有りの場合にはその出力量が予め定めた基準値よりも大きいか否かを判断する(図9のステップST7〜ST9)。ちなみに、比較のための前記基準値は、商品コラム4のタイミングベルト4d上の先頭の商品Gが商品バケット7のタイミングベルト7e上に完全に移行したときのフィードバック出力量よりも僅かに小さい値が設定されている。
【0045】
図12に示すように商品コラム4のタイミングベルト4d上の商品Gが商品バケット7のタイミングベルト7eに僅かに入り込んだ状態でも、商品Gの重量の一部が商品バケット7を通じてエレベータ5に加わるために前記のフィードバック出力が発生するが、この出力量が基準値よりも当然小さいので前記の監視は継続されることになる。
【0046】
また、前記のエレベータ移動機構6はエレベータ5を目標位置で停止させるためのバランスウェイト6cを有しているものの、停止が完全に行えない場合には前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量も基準値より小さいので前記の監視は継続されることになる。バランスウェイト6cを排除したエレベータ移動機構6の場合にはエレベータ5を目標位置で停止させるためにモータ6eに停止用電力を供給することになるものの、停止が完全に行えない場合には前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量も基準値よりも小さいので前記の監視は継続されることになる。さらに、振動等によってエレベータ5に位置変動を生じた場合にも前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量も基準値よりも小さいので前記の監視は継続されることになる。
【0047】
商品Gの送り込み動作が進んで図13に示すように商品コラム4のタイミングベルト4d上の先頭の商品Gが商品バケット7のタイミングベルト7e上に完全に移行した状態では前記のフィードバック出力量は基準値よりも大きくなるので、同段階で前記の監視を終了して商品Gの位置補正動作を行う(図9のステップST10)。
【0048】
具体的には、フィードバック出力量が基準値よりも大きいと判断された図13の状態で、まず、商品コラム4のタイミングベルト4dを停止させ、図14に示すように同タイミングベルト4dを送り込み方向とは逆方向に所定時間動作させて2番目以降の商品Gを戻す位置補正を行う。これと同時に、図14に示すように商品バケット7のタイミングベルト7eを送り込み方向と同方向に所定時間動作させて商品Gをタイミングベルト7e上の前後方向の中央まで移動させる位置補正を行う。
【0049】
前記の位置補正量は商品サイズに応じて予め定められており、図示の商品Gよりもサイズが小さな商品の場合の前記よりも大きな補正量にて前記同様の位置補正が行われ、また、図示の商品Gよりもサイズが大きな商品の場合には前記よりも小さな補正量にて前記同様の位置補正が行われる。
【0050】
ステップST10における位置補正が終了した後は、所定の商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込み動作を停止する(図9のステップST11)。
【0051】
所定の商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込みを完了した後は、続いて、制御部21のメモリ21aに記憶されている商品販売の目標位置、即ち、商品バケット7内の商品Gを商品販売口20に送り込むための目標位置を読み出し、この商品販売の目標位置に向かってエレベータ5と商品バケット7を図2に示す待機位置から移動させる動作を行う(図9のステップST12,ST13)。
【0052】
具体的には、まず、図15に示すように、商品バケット7の一方の駆動ユニット7cにおける第1モータを前記とは逆方向に作動して押し下げレバー7c1と連結アーム7c2と商品ガード7c3を商品搬出位置から待機位置に復帰させ、商品コラム4の商品ガード4gをコイルバネの付勢力によって待機位置に復帰させる。
【0053】
そして、図16に示すように、エレベータ移動機構6のモータ6eを作動すると同時にバケット移動機構8のモータ8dを作動して、エレベータ5と商品バケット7を商品販売の目標位置に移動させる。ちなみに、前述の自動販売機では図2に示した待機位置が商品販売の目標位置となっている。
【0054】
エレベータ移動機構6のロータリーエンコーダ6fの出力信号とバケット移動機構8のロータリーエンコーダ8eの出力信号が商品販売の目標位置に合致してエレベータ5と商品バケット7が商品販売の目標位置に到達したことが確認された後は、エレベータ5と商品バケット7の移動を停止させると共に、ロータリーエンコーダ6fの出力信号に基づいてエレベータ5の現在の位置データを取り込んでメモリ21aに記憶する(図9のステップST14〜ST16)。
【0055】
エレベータ5と商品バケット7が商品販売の目標位置に到達した後は商品バケット7から商品販売口20への商品Gの送り込み動作が開始される(図9のステップST17)。具体的には、商品バケット7における第3モータを作動し両タイミングベルト7eを前送り方向に回転させて、タイミングベルト7e上の商品Gを商品販売口20に向かって送り込む。
【0056】
先に述べたように、制御部21はエレベータ5を目標位置に保持するためのフィードバック制御機能を有しているため、ステップST17で商品Gの送り込みが開始された後はフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ5の位置を監視し、フィードバック出力が有り場合にはその出力量が予め定めた基準値よりも大きいか否かを判断する(図9のステップST18〜ST20)。ちなみに、比較のための前記基準値は、商品バケット7のタイミングベルト7e上の商品Gが商品販売口20に完全に移行したときのフィードバック出力量よりも僅かに小さい値が設定されている。
【0057】
前記のエレベータ移動機構6はエレベータ5を目標位置で停止させるためのバランスウェイト6cを有しているものの、停止が完全に行えない場合には前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量は基準値より小さいので前記の監視は継続されることになる。バランスウェイト6cを排除したエレベータ移動機構6の場合にはエレベータ5を目標位置で停止させるためにモータ6eに停止用電力を供給することになるものの、停止が完全に行えない場合には前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量も基準値よりも小さいので前記の監視は継続されることになる。また、振動等によってエレベータ5に位置変動を生じた場合にも前記のフィードバック出力が発生するが、この場合の出力量も基準値よりも小さいので前記の監視は継続されることになる。
【0058】
商品Gの送り込み動作が進んで商品バケット7のタイミングベルト7e上の商品Gが商品販売口20に完全に移行した状態では前記のフィードバック出力量は基準値よりも大きくなるので、同段階で前記の監視を終了して商品バケット7から商品販売口20への商品Gの送り込み動作を停止する(図9のステップST21)。以上で一連の商品販売動作を完了する。
【0059】
このように前述の自動販売機によれば、エレベータ5と商品バケット7が商品搬出の目標位置に到達して所定の商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込み動作が開始された後は、エレベータ5の位置保持を行うためのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ5の位置を監視し、フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込みが完了したと判定しているので、商品コラム4から商品バケット7に商品Gが送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケット7等に設ける必要がない。依って、商品バケット7等に前記センサを取り付けることによるコスト増加と配線の複雑化を回避することができると共に、商品バケット7に送り込まれる商品Gの姿勢によってセンサによる商品検知が行えなくなるといった不具合をも回避できる。
【0060】
また、所定の商品コラム4から商品バケット7への商品Gの送り込み動作が完了した後に、エレベータ5と商品バケット7が商品販売の目標位置に到達して商品バケット7から商品販売口20への商品Gの送り込み動作が開始された後も、前記と同様に、エレベータ5の位置保持を行うためのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ5の位置を監視し、フィードバック出力が有りでその出力量が予め定めた基準値よりも大きいときに商品バケット7から商品販売口20への商品Gの送り込みが完了したと判定しているので、商品バケット7から商品販売口20に商品Gが送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケット7や商品販売口20等に設ける必要もない。依って、商品バケット7や商品販売口20等に前記センサを取り付けることによるコスト増加と配線の複雑化を回避することができると共に、商品販売口20に送り込まれる商品Gの姿勢によってセンサによる商品検知が行えなくなるといった不具合をも回避できる。
【0061】
尚、前述の実施形態では、7個の棚板3のそれぞれに3個の商品コラム4を並設したものを示したが、棚板3の数は8以上であっても6以下であってもよく、また、商品コラム4の数は4以上であっても2以下であってもよい。
【0062】
【発明の効果】
以上詳述したように、第1の発明によれば、商品コラムから商品バケットに商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケット等に設ける必要がないので、商品バケット等に前記センサを取り付けることによるコスト増加と配線の複雑化を回避することができる。
【0063】
また、第2の発明によれば、商品バケットから商品販売口に商品が送り込まれたことを検知するためのセンサを商品バケットや商品販売口等に設ける必要がないので、商品バケットや商品販売口等に前記センサを取り付けることによるコスト増加と配線の複雑化を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用した自動販売機の正面図
【図2】図1に示した自動販売機の内部機構を示す販売機本体の正面図
【図3】図2に示した商品コラムの拡大正面図と、そのa1−a1線断面図
【図4】図2に示した商品バケットの拡大正面図と、そのa2−a2線断面図と、押し下げレバー,連結アーム及び商品ガードが待機位置から商品搬出位置に変位した状態を示す図
【図5】図2のa3−a3線断面図と、そのa4部分の拡大図
【図6】図2に示したエレベータ移動機構の構成図
【図7】エレベータと商品バケットの動作を制御するための制御回路図
【図8】イニシャライズ動作に係るプログラムフロー
【図9】商品販売に係るプログラムフロー
【図10】商品販売動作の説明図
【図11】商品販売動作の説明図
【図12】商品販売動作の説明図
【図13】商品販売動作の説明図
【図14】商品販売動作の説明図
【図15】商品販売動作の説明図
【図16】商品販売動作の説明図
【符号の説明】
2…庫室、3…棚板、4…商品コラム、4d…タイミングベルト、G…商品、5…エレベータ、6…エレベータ移動機構、6f…ロータリーエンコーダ、7…商品バケット、7e…タイミングベルト、8…バケット移動機構、8e…ロータリーエンコーダ、20…商品販売口、21…制御部、21a…メモリ。
Claims (5)
- 庫室内に上下方向に間隔をおいて設けられた複数の棚板と、各棚板上に並設された複数の商品コラムと、上下方向の移動を可能としたエレベータと、エレベータ上での左右方向の移動を可能とした商品バケットと、エレベータを上下方向に移動させるエレベータ移動手段と、商品バケットを左右方向に移動させるバケット移動手段とを有する自動販売機であって、
エレベータ移動手段とバケット移動手段を動作させて待機位置にあるエレベータと商品バケットを商品搬出の目標位置に向かって移動させる移動制御手段と、エレベータ移動手段との協働によりエレベータを商品搬出の目標位置で保持するフィードバック制御手段と、
エレベータと商品バケットが商品搬出の目標位置に到達した後に同目標位置にある所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作を開始する送り込み開始手段と、
商品の送り込み動作が開始された後にフィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視するエレベータ位置監視手段と、
フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品コラムから商品バケットへの商品の送り込みが完了したと判定する送り込み完了判定手段とを備える、
ことを特徴とする自動販売機。 - 商品コラムは複数の商品を載置可能な搬送ベルトを有し、一方、商品バケットは商品コラムからの商品を受け取るための搬送ベルトを有しており、商品コラムの搬送ベルトと商品バケットの搬送ベルトを同一方向に移動させることにより商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作が実施される、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動販売機。 - 商品コラムから商品バケットへの商品の送り込みが完了した後に商品コラムの搬送ベルトと商品バケットの搬送ベルトをそれぞれ所定方向に移動させて各搬送ベルト上の商品の位置補正を行う商品位置補正手段を備える、
ことを特徴とする請求項2に記載の自動販売機。 - 庫室内に上下方向に間隔をおいて設けられた複数の棚板と、各棚板上に並設された複数の商品コラムと、上下方向の移動を可能としたエレベータと、エレベータ上での左右方向の移動を可能とした商品バケットと、エレベータを上下方向に移動させるエレベータ移動手段と、商品バケットを左右方向に移動させるバケット移動手段とを有する自動販売機であって、
所定の商品コラムから商品バケットへの商品の送り込み動作が完了した後にエレベータ移動手段とバケット移動手段を動作させてエレベータと商品バケットを商品販売の目標位置に向かって移動させる移動制御手段と、
エレベータ移動手段との協働によりエレベータを商品販売の目標位置で保持するフィードバック制御手段と、
エレベータと商品バケットが商品販売の目標位置に到達した後に商品バケットから商品販売口への商品の送り込み動作を開始する送り込み開始手段と、
商品の送り込み動作が開始された後にフィードバック制御手段からのフィードバック出力の有無に基づいてエレベータ位置を監視するエレベータ位置監視手段と、
フィードバック出力が有りでその出力量が基準値よりも大きいときに商品バケットから商品販売口への商品の送り込みが完了したと判定する送り込み完了判定手段とを備える、
ことを特徴とする自動販売機。 - 商品バケットは商品コラムからの商品を受け取るための搬送ベルトを有しており、商品コラムの搬送ベルトを所定方向に移動させることにより商品バケットから商品販売口への商品の送り込み動作が実施される、
ことを特徴とする請求項4に記載の自動販売機。
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