JP3969516B2

JP3969516B2 - 配材装置

Info

Publication number: JP3969516B2
Application number: JP2000312301A
Authority: JP
Inventors: 留夫東; 村研二川; 上浩良井; 崎建雄宮; 島義男中; 田信久前
Original assignee: Universal Shipbuilding Corp
Current assignee: Universal Shipbuilding Corp
Priority date: 2000-10-12
Filing date: 2000-10-12
Publication date: 2007-09-05
Anticipated expiration: 2020-10-12
Also published as: JP2002114480A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、置場の長尺の鋼材を所定位置に所定姿勢で位置決めする配材装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、鋼材パネル上に鋼材ロンジあるいはトランスを垂直に立てて位置決めしかつその下端をパネル上面に溶接する配材装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、船底，デッキ，橋梁等に、下パネルの上平面に複数のロンジを垂直に立てて溶接し、ロンジ上に上パネルを載せてそれらの間を溶接した鋼構造体が用いられる。この鋼構造体の組立では、例えば２０ｍ×３０ｍのパネル（大板）上に、２０ｍ又は３０ｍのロンジ（条材）を垂直に立てて位置決めし、ロンジの長手方向各点で水平隅肉溶接により仮付溶接し、所要本数のロンジを仮付けした後、本溶接を実施してロンジの全長をパネルに溶接する。
【０００３】
このような鋼構造体の組立精度には、パネル上へのロンジの最初の位置決め精度が大きく影響する。そこで特開平２−３４３７０号公報に提示の仮付溶接装置は、水平ｙ方向に走行する門型架台（ｙ方向走行台）にｙ方向と直交する水平ｘ方向に延びるビ−ムを装着し、このビ−ムに複数個ｎのキャリッジを並べて設け、各キャリッジには、１対の水平隅肉倣い溶接機の他に、ロンジの側面を両側から押える倣いボ−ルならびにロンジの上端面を押下する倣いロ−ラを備える。ｎ本のロンジが所定ピッチで、垂直に立ててパネル上に仮置きされ、ｘ方向位置調整によりｎ個のキャリッジのそれぞれが各ロンジ位置に設定され、各キャリッジ毎に、倣いボ−ルでロンジの側面を両側から押えて挟圧してロンジを垂直に矯正し、かつロンジの上端面をロ−ラで圧下してロンジの下端をパネル上面に圧接し、門型架台をｙ方向に駆動し、ｙ方向所定ピッチで１対の水平隅肉倣い溶接機でロンジをパネルに仮付溶接する。キャリッジのｙ方向移動により、ロンジはｙ方向で一直線かつ垂直に矯正され、かつ、パネル上面に密着し、その状態で上述の仮付溶接が行なわれる。ロンジ間隔は、キャリッジのｘ方向位置設定により定まり、ｘ方向およびｙ方向共に組立精度が高く、しかもロンジが正しく垂直となった仮付溶接が実現する。
【０００４】
しかし、パネル上へのロンジの配置（配材）は予め作業者が行なわなければならない。この配材と仮付溶接の両者を行なう条材位置決め装置を、本出願人は特開平６−３４４１８５号公報および特開平９−１７１９９０号公報に提示した。これらの条材位置決め装置は、クランパでロンジの垂直板部を左右から挟圧し水平板部をパッドで押えてロンジを支持して、パネル上の組付位置に運搬する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、条材位置決め装置は、条材が、パネル上に配材したときと同様に直立していなければ保持することができないので、条材位置決め装置が条材を取りに行く条材置場において、すでに条材を、直立姿勢に整えて配置しておく必要がある。
【０００６】
ところが条材置場では、条材は運搬車両から下ろされると、図１５に示すように横倒し姿勢であり、また、たいていの場合複数本が重なっている。図１５の（ａ）〜（ｅ）は、運搬車両から下ろした条材の重なりのバラエティを示す。条材位置決め装置で保持するためには、横断面がＬ又はＴ形の条材を一個ごとに分離して、Ｌ又はＴ形の長辺を垂直に立てて補助具で垂直に保持しておく必要がある。この作業はクレーンを使って行う手間のかかるものである。
【０００７】
本発明は、このような前準備作業を省略することを目的とする。すなわち、図１５に示すような横倒し姿勢の条材を、その場所で個別に垂直にたてて保持して、そのままパネル上に搬送して位置決めできる配材装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
（１）ｘ方向に延びる主ビーム(1)；
それぞれが主ビームを、ｘ方向の離れた位置で昇降支持する、複数の昇降機構(2a,2b)；
昇降機構をｘ方向に駆動するｘ駆動機構(3a,3b)；
ｘ駆動機構をｙ方向に駆動するｙ駆動機構(4a,4b)；
それぞれに、ｘ軸(7)に平行な吸着面を有しｘ軸を中心に回動可にフレーム(8)で支持された電磁石(6)，該電磁石を回転駆動するための電動機 (13) 、および、該電動機の回転動力を該電磁石に伝達する動力伝達機構に介挿され該電磁石をｘ軸を中心に自由回動可にするための電磁クラッチ (15)がある、ｘ方向に互いに離れて主ビームで支持された複数台の電磁吸着器(5a〜5h)；および、
一面が電磁吸着器で吸着された鋼材(10)の、該吸着された面と直交しｘ方向に延びる面とその裏側の面を押さえて鋼材を挟持する、ｘ方向に互いに離れて主ビームで支持された複数台の側面クランパ(9a〜9f)；
を備える配材装置。
【０００９】
なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素の符号又は対応事項を、参考までに付記した。以下も同様である。
【００１０】
これによれば、例えば図１２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、横倒しのＬ形ロンジ１０の短辺に電磁石６の吸着面を対向させて電磁石６に通電することにより、電磁石６がＬ形ロンジ１０の短辺に吸着し、フレーム８を引き上げることにより、Ｌ形ロンジ１０が吊下がる。この過程で、電磁石６がｘ軸７を中心に回動して、Ｌ形ロンジ１０が安定した姿勢で吊下がる。Ｔ形ロンジの場合を、図１２の（ｄ）〜（ｆ）に示す。
【００１１】
上述のようにロンジ１０を吊り下げた状態で側面クランパ(9a〜9f)でＬ形又はＴ形のロンジ１０の長辺を挟持することにより、ロンジの揺れ又はぐらつきがなく、安定して搬送できる。すなわち、主ビームを上駆動し、そしてｙ駆動してパネル上の、ロンジ配置位置の上空にいたり、主ビームをｘ駆動して、ロンジ１０をｘ，ｙ位置決めして、そして主ビームを下駆動することにより、パネル上の所定位置にロンジ１０を位置決めできる。
【００１２】
電動機１３を正，逆転駆動して電磁石６の吸着面を、ロンジ１０の短辺に実質上平行にしてから、電磁石６を下駆動またはｙ駆動してロンジの短辺に近づけてから通電することにより、電磁石６が強力にロンジを吸引する。通電してから電磁クラッチ１５を断にすると電磁石６が自由回動可能になるので、電磁石６がその吸着面がロンジの短辺に密着する姿勢に定まり、吸着力が最高になる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（２）前記電磁吸着器 (5a) には、前記電磁石のｘ軸廻りの回動角を把握するための角度センサ (33) がある。
【００１４】
（３）電磁吸着器は、電磁石に通電する励磁電気回路の吸着通電スイッチのオフからオンヘの切換り時に計時を開始して、所定時間（２秒）経過後に前記電磁クラッチを断に切換えるタイマスイッチを含む。
【００１５】
これによれば、オペレータが電磁クラッチの断操作をしなくても、自動的に、電磁石６の通電開始後に電磁クラッチが断になり、電磁石６が吸着力を発生してから確実に自由回動可能になる。
【００１６】
（４）主ビームに吊り下げられ、前記フレーム(8)を吊り支持するチェーンホイスト(23)；および、ｘ方向で該ホイストを間において対称位置にあって、前記フレーム(8)に、電磁石(6)の回動軸(7)をｘ軸に平行に維持するための力を与える１対のバランサ(24a,24b)；を更に備える。チェーンホイスト(23)は大型，高重量物の昇降駆動に適するので、これを電磁石を介したロンジの吊り上げに用いるが、吊支持ではフレーム(8)が垂直軸を中心に旋回するとか、水平軸廻りに傾くとか、の不安定な状態になりやすい。上記１対のバランサ(24a,24b)が、そのような旋回や傾きを防止する。これにより電磁石６を支持するフレーム８の姿勢が安定である。
【００１７】
（５）前記側面クランパ(9a〜9f)のそれぞれは、一面が電磁吸着器(5a〜5h)で吸着された鋼材(10)の、該吸着された面と直交しｘ方向に延びる面を支えるための、上下方向に複数配列された支えローラ(16a,16b)，該支えローラをｘ軸を中心に回転可に支持する支えヘッド(17)および該ヘッドをｙ方向に往復駆動する支え機構(18)と、支えローラが支える鋼材の面の裏側の面を押すための、支えローラに対向する押しローラ(19a,19b)、該押しローラをｘ軸を中心に回転可に支持する押しヘッド(20)および該ヘッドをｙ方向に往復駆動する押し機構(21)と、を有する。
【００１８】
これによれば、片面の支持に上下方向に複数配列されたローラがあるので、支えローラ(16a,16b)と押しローラ(19a,19b)でロンジ１０の長辺を挟持すると、長辺が自動的に垂直になる。すなわちロンジ１０が直立する。
【００１９】
（６）前記側面クランパ(9a〜9f)が挟持する鋼材(10)の上方に位置し、主ビームの降下により鋼材に当たると昇降機構の降下駆動回路を開いて降下駆動を停止するリミットスイッチ（２２）；を更に備える。
【００２０】
これによれば、ロンジ１０がパネルに乗って、そこから下方には移動し得なくなると、側面クランパ(9a〜9f)は下方に下がりこれに伴って主ビームも降下する。そしてリミットスイッチ(22)がロンジ１０の上短辺に当ったときに主ビームの降下が自動的に止まる。主ビームの過分な降下が自動的に防止される。
【００２１】
（７）それぞれが各昇降機構(2a,2b)と主ビーム(1)との間にあって、昇降機構に対して主ビームをｙ方向に小範囲内で往復駆動する複数のｙ調整駆動機構(11a,11b)；を更に備える。
【００２２】
これによれば、各昇降機構(2a,2b)の位置で個別に、主ビーム１に対してロンジ１０をｙ方向に位置調整できる。例えば図１４の（ｃ）に示すように、ロンジ１０の一端をパネル１００の上にｙ方向の位置決めしてから、他端のｙ方向の位置決めを、主ビームをｙ駆動することなく、１つのｙ調整機構１１ｂでロンジ１０のそこの部位のｙ位置調整をすることができる。
【００２３】
（８）各昇降機構(2a,2b)と主ビーム(1)との間に、ｙ軸を中心に主ビームが回動しうる各関節機構(12a,12b)を介挿した。
【００２４】
これによれば、各関節機構(12a,12b)が主ビーム１の、ｙ軸廻りの傾斜を可能にするので、例えば図１４の（ｃ）に示すように、ロンジ１０の一端をパネル１００の上に降ろし、他端は浮かせてすなわち主ビーム１をｙ軸廻りに傾斜させて、ｙ位置調整をすることができる。
【００２５】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【００２６】
【実施例】
図１に本発明の一実施例を示す。ｙ駆動機構４ａ，４ｂを装備してｙ方向に走行できる天井クレーンＣＣＢはｘ方向に延びており、その上に、ｘ駆動機構３ａ，３ｂを装備してｘ方向に走行できる２つの相互に連結された台車があり、各台車に、昇降機構（ｚ駆動機構）２ａ，２ｂが装備されている。昇降機構２ａ，２ｂの昇降柱の下端には、関節機構１２ａ，１２ｂを介してｙ調整機構１１ａ，１１ｂが吊り下げられ、これらのｙ調整機構１１ａ，１１ｂに主ビーム１が吊り下げられている。
【００２７】
関節機構１２ａ，１２ｂは、ｙ調整機構１１ａ，１１ｂに固定したｙ方向に延びるｙ軸体（機構１２ａのものは図２の（ａ）に示す２５ａ，２５ｂ）と、それが貫通するピン穴を有する、昇降機構２ａ，２ｂの昇降柱の下端のアームで構成され、これによりｙ調整機構１１ａ，１１ｂは、ｙ軸廻りに回動できる。
【００２８】
図２の（ａ）に、ｙ調整機構１１ａの、左側面（主ビーム１のｙ−ｚ断面：横断面）を示す。ｙ調整機構１１ａの基枠２６はロ形であって、その下辺２７が、主ビーム１の、ｙ方向に貫通した開口２６ｏを貫通している。該下辺２７の上面を図２の（ｂ）に示す。下辺２７の上面には当板２８があり、この当板に、主ビーム１に装備されてそれを下支持するローラ２９ａ，２９ｂが乗っている。基枠２６には電動スクリュー機構３０が固定され、その電気モータの正逆転によりｙ方向に進退するスクリューの先端が、主ビーム１に固着されたアーム３１に連結されている。電動スクリュー機構３０の電気モータが正転すると、スクリューが突き出されて主ビーム１がｙ矢印方向に移動する。電気モータが逆転すると、主ビーム１はｙ矢印方向の逆の方向に移動する。
【００２９】
なお、主ビーム１には、ローラ２９ａ，２９ｂ（主ビーム１）がｘ方向にずれないように、下辺２７をｘ方向で挟む倣いローラ対があるが、それらの図示は省略した。ｙ調整機構１１ｂの構造は、ｙ調整機構１１ａと同一である。
【００３０】
再度図１を参照する。主ビーム１には、８台の電磁吸着器５ａ〜５ｈが各チェーンホイスト（図３の２３）で吊り下げられ、６台の側面クランパ９ａ〜９ｆが結合され、更に、４組のツィン隅肉溶接装置３２ａ〜３２ｄが装備されている。
【００３１】
図３に、第１の電磁吸着器５ａとその支持構造を示す。フレーム８にはｘ軸体７があり、このｘ軸体７に電磁石６が装着されている。フレーム８には、ｘ軸体７を回動駆動するための、減速機付きの電気モータ１３，電磁クラッチ１５およびスプロケット動力伝達機構１４があり、更に、ｘ軸体７の回動角を把握するための角度センサ３３がある。
【００３２】
フレーム８は緩衝スプリング３４を介して、電動チェーンホイスト２３のチェーン３５の下端に固着されたフックに吊り下げられている。ホイスト２３の本体は、そのフックで主ビーム１に吊り下げられている。ホイスト２３を中央にしてその両側（ｘ方向の並び）に、ばねバランサ２４ａ，２４ｂが対称に配置され、それぞれの引き綱（ワイヤ）の先端がフレーム８に係止されている。引き綱は、内部のばねによって巻き取り方向に回転強制されたドラムに巻回されており、フレーム８に引き上げ方向の引っ張り力を及ぼしている。
【００３３】
電磁吸着器５ａの左側面を、図４に示す。ばねバランサ２４ａ，２４ｂが同一構造および同一の力学特性のものであって、それらの引き綱がフレーム８のｘ方向の両端のそれぞれに係止されているので、フレーム８には常に、ｘ方向に平行、かつ、ｘ軸体７が水平、になるように平衡強制力が作用している。電磁吸着器５ａは重いので、ホィスト２３の巻き上げ，下げによって、電磁吸着器５ａを上，下駆動することができる。他の電磁吸着器５ｂ〜５ｈの構造および機能は、電磁吸着器５ａと同一である。
【００３４】
図５に、図１に示す側面クランパ９ａを示す。主ビーム１には２脚３６ａ，３６ｂの上端が固着され、これらにガイドレール３７ａ，３７ｂがあり、これらのガイドレール３７ａ，３７ｂで、コの字形のフレーム３８が、上下方向に移動可に案内されている。フレーム３８の後方には、ｙ方向に延び、２脚３６ａ，３６ｂに掛け渡されそれらに固定された横梁４３があり、この横梁４３に、２段位置決め油圧シリンダ３９が固定され、そのピストンロッドの先端がフレーム３８に連結されている。
【００３５】
コの字形のフレーム３８の、図５上の左脚には、上下２段に、基準側支えローラ支持機構がある。その上段のものは、上下に配置され水平ｘ軸を中心に回転しうる２個の支えローラ１６ａ，１６ｂを、支えヘッド１７でｘ軸を中心に回転可に保持し、比較的に突き出し力が弱いエアーシリンダ１８のピストンロッドの先端に支えヘッド１７を組み付けたものである。
【００３６】
コの字形のフレーム３８の、図５上の右脚には、上記基準側支えローラ支持機構に対向して、上下２段に、押しローラ支持機構がある。その上段のものは、上下に配置され水平ｘ軸を中心に回転しうる２個の押しローラ１９ａ，１９ｂを、押しヘッド２０でｘ軸を中心に回転可に保持し、比較的に突き出し力が強いエアーシリンダ２１のピストンロッドの先端に押しヘッド２０を組み付けたものである。
【００３７】
図５に示すように、長辺の長さ（高さ）が短い（低い）ロンジ１０を配材するときには、下段のみの基準側支えローラ支持機構および押しローラ支持機構でロンジ１０を挟持するように、油圧シリンダ３９によって、フレーム３８は引き上げた第１位置（図５上の位置＝図７，８上の２点鎖線位置）に定められる。しかし長辺の長さ（高さ）が長い（高い）ロンジ１０を配材するときには、下段および上段の基準側支えローラ支持機構および押しローラ支持機構でロンジ１０を挟持するように、油圧シリンダ３９によって、フレーム３８は降ろした第２位置（図７，８上の実線位置）に定められる。
【００３８】
図６の（ａ）に、図５上の６Ａ−６Ａ線水平断面を示す。基準側支えローラ支持機構および押しローラ支持機構の各ヘッドには、エアーシリンダ１８，２１と平行な各１対のガイドバー（４０ａ，４０ｂ）が固着されており、これらのガイドバーがガイドスリーブで、水平ｙ方向に移動可に案内されている。上，下段の基準側支えローラ支持機構の、支えヘッド１７の後方には、上，下段の基準位置ストッパ（４１ａ，４２ａ）がある。
【００３９】
図６の（ｂ）に、上，下段の基準位置ストッパを拡大して示す。上段の基準位置ストッパについて説明すると、ｘ，ｚ方向に広がりがあり、羽子板状の外形ではあるが矩形の広い抜き穴４１ａｏがあるストッパ板４１ａが、ストッパガイドに沿ってｘ方向に移動可に配置され、ストッパ板４１ａの首部がエアーシリンダ４２ａのピストンロッドに連結されている。ピストンロッドがエアーシリンダ４２ａに引き込まれた図示位置では、ストッパ板４１ａの抜き穴４１ａｏをガイドバー４０ｂがｙ方向に貫通している。もう一方のガイドバー４０ａは、ストッパ板４１ａの外形の外にある。下段の基準位置ストッパの構造と機能は、上段のものと同一である。
【００４０】
上段の基準側支えローラ支持機構のエアーシリンダ１８によって、ヘッド１７を突き出してローラ１６ａ，１６ｂをロンジ１０の長辺の表面（表側面）に宛ててロンジ１０をｙ矢印方向と逆の方向に押しだし、ガイドバー４０ａ，４０ｂの尾端（自由端）がストッパ板４１ａのｙ位置を通過してから、上段の基準位置ストッパのエアーシリンダ４２ａによりストッパ板４１ａをｘ矢印方向とは逆に押し出すと、ストッパ板４１ａの抜き穴４１ａｏの周りの枠部がガイドバー４０ａ，４０ｂの尾端面に対向する。この状態で、上段の押しローラ支持機構のエアーシリンダ２１によって、ヘッド２０を突き出してローラ１９ａ，１９ｂをロンジ１０の長辺の裏面（裏側面）に当ててロンジ１０をｙ矢印方向に押しだすと、エアーシリンダ１８よりもエアーシリンダ２１の方が押し力が強いので、ロンジ１０がｙ矢印方向に押されて移動し、すなわちガイドバー４０ａ，４０ｂがｙ矢印方向に押し戻され、このときガイドバー４０ａ，４０ｂの尾端面が、ストッパ板４１ａの抜き穴４１ａｏの周りの枠部に当たり、そこで移動を止められる。この状態が、支えローラ支持機構と押しローラ支持機構によるロンジ１０のｙ方向基準位置決め状態であり、またロンジ１０の長辺が垂直になっている。
【００４１】
図７および図８に示すように、フレーム３８の後方の２脚３６ａ，３６ｂに掛け渡されそれらに固定された横梁４４には、主ビーム１の垂直方向ｚの下移動（降下）を制限するためのリミットスイッチ２２が装備されている。このリミットスイッチ２２のセンス棒は垂直に延び圧縮コイルスプリングで下駆動され、センス棒の下端に当たるものがないときは、昇降機構２ａ，２ｂの降下駆動通電回路に介挿された電気スイッチの作用子が、図８に示すように降りておりスイッチオンである。主ビーム１が降下してこれによりセンス棒の下端がロンジ１０の水平短辺にあたるとセンス棒はその時の高さに留まり、電気スイッチ（主ビーム１）が降下するので、電気スイッチの作用子がセンス棒によつて電気スイッチ本体に対して相対的に上跳ね駆動され、電気スイッチがオフに切換り、昇降機構２ａ，２ｂの降下駆動通電回路が開き、主ビーム１の降下が止まる。
【００４２】
図９に、図１に示すツィン隅肉溶接装置３２ａを示し、その１０Ａ−１０Ａ線断面を図１０に示し、図１１には右側面を示す。主ビーム１に設けたｘ方向に延びるガイドレール４５ａ，４５ｂに、ｘ方向に移動可に基台４６が吊り下げられている。基台４６には電動スクリュー機構が搭載されており、電気モータの正逆転により、スクリューがｘ方向に往復駆動され、スクリューの先端が主ビーム１に連結されているので、主ビーム１に対して基台４６がｘ方向に往復移動する。
【００４３】
基台４６には、左，右昇降機構４８ａ，４８ｂがあり、それらでトーチベース４９ａ，４９ｂが昇降可に支持され、昇降駆動される。トーチベース４９ａ，４９ｂには、脚５０ａ，５０ｂがｙ方向に移動可に支持され、これらがエアーシリンダによるｘ押し出し機構５１ａ，５１ｂでそれらの間のロンジ１０をｘ方向で挟むよう押し出し駆動される。脚５０ａ，５０ｂにはｘ，ｚ倣い台５２ａ，５２ｂが昇降可かつｚ軸廻りに回動可に支持されており、倣い台５２ａ，５２ｂのそれぞれに、パネル１００とロンジ１０の間の隅（交叉のコーナ）に倣う倣いローラおよび溶接トーチが装備されている。倣い台５２ａの溶接トーチでロンジ１０の下左隅を、また倣い台５２ｂの溶接トーチでロンジ１０の下右隅を、それぞれ溶接することができる。
【００４４】
次に、上述の配材装置の使用態様を説明する。先ず、ロンジ１０の置場は、図１に示すｙ方向の前方又は後方にあり、ロンジは、個別にあるいは図１５に示すように複数本を重ねて、横倒しになっている。しかし、それらの長手軸は、ｘ軸に平行又は略平行であるものとする。
【００４５】
天井クレーンＣＣＢをｙ駆動してロンジ置場に移動させる。ロンジ置場では、配材対象に定めたロンジ（以下、配材ロンジ）、の長辺の長短に対応して、短いときには、下段のみの基準側支えローラ支持機構および押しローラ支持機構でロンジを挟持するように、油圧シリンダ３９によって、フレーム３８は第１位置（図５上の位置＝図７，８上の２点鎖線位置）に定める。しかし長辺が長いときには、下段および上段の基準側支えローラ支持機構および押しローラ支持機構でロンジを挟持するように、油圧シリンダ３９によって、フレーム３８は第２位置（図７，８上の実線位置）に定める。
【００４６】
次に、主ビーム１を配材ロンジにほぼ平行に合わせる。これは、ｙ調整機構１１ａ又は１１ｂで個別にそこの位置で主ビーム１をｙ駆動することにより可能である。次に、電磁吸着器５ａ〜５ｈを、それらの電磁石６が配材ロンジの直近になるまで降ろして、電磁石６の吸着面が配材ロンジの短辺にほぼ平行になるように、電磁石６を回動させる。そして電磁石６に通電する。この通電を開始してから２秒が経過すると、自動的に電磁クラッチ１５の通電が遮断されて電磁石６がｘ軸体７を中心に回動可になる。
【００４７】
次に電磁吸着器５ａ〜５ｈをホイスト２３の巻き上げにより上駆動し、所定の高さで止める。これにより配材ロンジ１０は図１２の（ｃ）又は（ｆ）に示すように吊り下げられ、図１３の（ａ）に示すように引き上げられて、図１３の（ｂ）に示す高さで止まる。長辺が短い配材ロンジの場合には図１３の（ｃ）に示すように、また、長辺が長い配材ロンジの場合には図１３の（ｄ）に示すように、吊り上げられる。
【００４８】
次に、側面クランパ９ａ〜９ｆを駆動してそれらで配材ロンジの長辺を挟持する。これにより配材ロンジの長辺が垂直になり、しかも、主ビーム１に対して、ｙ方向の基準位置となる。この状態を図１４の（ａ）および（ｂ）に示す。
【００４９】
次に、天井クレーンＣＣＢをパネル１００上方までｙ駆動し、主ビーム１を降下させて、パネル１００上マーキング位置まで天井クレーンＣＣＢをｙ駆動する。そして、配材ロンジ１０の最下端をマーキング位置の真上に平行にするように、主ビーム１を、ｘ，ｙ，ｚ調整駆動する。このとき配材ロンジ１０は、その最下端がパネル１００の上表面からわずかに離れた高さに留める。
【００５０】
次に、図１４の（ｃ）に示すように、昇降機構２ａ，２ｂの一方例えば２ａによって主ビーム１の片側だけを降下させてロンジの下端がパネル１００に触れる程度で停止し、マーキング位置に正しく位置合わせした後、そこを手動で仮付け溶接する。
【００５１】
次に再度主ビーム１の位置微調整により配材ロンジ１０のマーキング位置への正確な位置あわせを行い、その後に反対側の昇降機構２ｂのみで主ビーム１を降下させる。これにより配材ロンジの全体がパネル１００上に着地したことになる。ここで、電磁石６の通電を遮断する。そして配材ロンジ１０とパネル１００との間に隙間がない個所のツィン隅肉溶接装置を選んで、各装置あたり所定のｘ長さに渡って仮付け溶接する。
【００５２】
次に溶接装置を退避位置に戻し、側面クランパ９ａ〜９ｆによる挟持を解除し、側面クランパを退避位置に上駆動し、そして主ビーム１を上駆動する。以上で、一本のロンジの配材作業が終了である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の正面図である。
【図２】（ａ）は図１に示すｙ調整駆動機構１１ａの拡大図であり、主ビーム１は横断面を示す。（ｂ）は（ａ）上の２Ｂ−２Ｂ線断面図である。
【図３】図１に示す電磁吸着装置５ａと支持機構の拡大正面図である。
【図４】（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、図３の４Ａ−４Ａ線および４Ｂ−４Ｂ線でみた、電磁吸着装置５ａの左側面図である。
【図５】図１に示す側面クランパ９ａの拡大図である。
【図６】（ａ）は図５の６Ａ−６Ａ線断面図、（ｂ）は（ａ）に示すストッパいた４１ａの拡大正面図である。
【図７】図５に示す側面クランパ９ａの右側面図である。
【図８】図５に示す側面クランパ９ａの背面図である。
【図９】図１に示すツィン隅肉溶接装置３２ａの拡大図である。
【図１０】図９の１０Ａ−１０Ａ線断面図である。
【図１１】図９に示すツィン隅肉溶接装置３２ａの右側面図である。
【図１２】図３に示す電磁石６でロンジ１０を吸着し吊り上げる過程を示す説明図であり、（ａ）〜（ｃ）はＬ形ロンジを、（ｄ）〜（ｆ）はＴ形ロンジを示す。
【図１３】図５に示す側面クランパ９ａとロンジ１０の位置関係を示す説明図である。
【図１４】（ａ）および（ｂ）は図５に示す側面クランパ９ａとロンジ１０の位置関係を示す説明図である。（ｃ）は配材ロンジ１０をパネル１００上に配置する一過程を示す正面図である。
【図１５】図１に示す配材装置によってパネル上への搬送および配材が可能なロンジ積み形態の数種を示す左側面図である。
【符号の説明】
１：主ビーム２ａ，２ｂ：昇降機構
３ａ，３ｂ：ｘ駆動機構４ａ，４ｂ：ｙ駆動機構
５ａ〜５ｈ：電磁吸着器６：電磁石
７：ｘ軸体８：フレーム
９ａ〜９ｆ：側面クランパ
１０：ロンジ１１ａ，１１ｂ：ｙ調整機構
１２ａ，１２ｂ：関節機構
１３：電気モータ１４：動力伝達機構
１５：電磁クラッチ１６ａ，１６ｂ：支えローラ
１７：支えヘッド１８：エアーシリンダ
１９ａ，１９ｂ：押しローラ
２０：押しヘッド２１：エアーシリンダ
２２：リミットスイッチ２３：ホイスト
２４ａ，２４ｂ：バランサ
２５ａ，２５ｂ：ｙ軸体２６：基枠
２６ｏ：開口２７：下辺
２８：当板２９ａ，２９ｂ：ローラ
３０：電動スクリュー機構
３１：アーム３２ａ〜３２ｄ：ツィン隅肉溶接装置
３３：角度センサ３４：緩衝スプリング
３５：チェーン３６ａ，３６ｂ：脚
３７ａ，３７ｂ：ガイドレール
３８：フレーム３９：油圧シリンダ
４０ａ，４０ｂ：ガイドバー
４１ａ：ストッパ板４１ａｏ：抜き穴
４２ａ：エアーシリンダ４３，４４：横梁
４５ａ，４５ｂ：ガイドレール
４６：基台４７：ｘ駆動機構
４８ａ，４８ｂ：昇降機構
４９ａ，４９ｂ：トーチベース
５０ａ，５０ｂ：脚５１ａ，５１ｂ：ｘ押しだし機構
５２ａ，５２ｂ：倣い台１００：パネル

Claims

ｘ方向に延びる主ビーム；
それぞれが主ビームを、ｘ方向の離れた位置で昇降支持する、複数の昇降機構；
昇降機構をｘ方向に駆動するｘ駆動機構；
ｘ駆動機構をｙ方向に駆動するｙ駆動機構；
それぞれに、ｘ軸に平行な吸着面を有しｘ軸を中心に回動可にフレームで支持された電磁石，該電磁石を回転駆動するための電動機、および、該電動機の回転動力を該電磁石に伝達する動力伝達機構に介挿され該電磁石をｘ軸を中心に自由回動可にするための電磁クラッチがある、ｘ方向に互いに離れて主ビームで支持された複数台の電磁吸着器；および、
一面が電磁吸着器で吸着された鋼材の、該吸着された面と直交しｘ方向に延びる面とその裏側の面を押さえて鋼材を挟持する、ｘ方向に互いに離れて主ビームで支持された複数台の側面クランパ；
を備える配材装置。
前記電磁吸着器には、前記電磁石のｘ軸廻りの回動角を把握するための角度センサがある、請求項１に記載の配材装置。
電磁吸着器は、電磁石に通電する励磁電気回路の吸着通電スイッチのオフからオンヘの切換り時に計時を開始して、所定時間経過後に前記電磁クラッチを断に切換えるタイマスイッチを含む、請求項１又は２に記載の配材装置。
主ビームに吊り下げられ、前記フレームを吊り支持するチェーンホイスト；および、ｘ方向で該ホイストを間において対称位置にあって、前記フレームに、電磁石の回動軸をｘ軸に平行に維持するための力を与える１対のバランサ；を更に備える請求項１，請求項２又は請求項３記載の配材装置。
前記側面クランパのそれぞれは、一面が電磁吸着器で吸着された鋼材の、該吸着された面と直交しｘ方向に延びる面を支えるための、上下方向に複数配列された支えローラ，該支えローラをｘ軸を中心に回転可に支持する支えヘッドおよび該ヘッドをｙ方向に往復駆動する支え機構と、支えローラが支える鋼材の面の裏側の面を押すための、支えローラに対向する押しローラ、該押しローラをｘ軸を中心に回転可に支持する押しヘッドおよび該ヘッドをｙ方向に往復駆動する押し機構と、を有する請求項１，請求項２，請求項３又は請求項４記載の配材装置。
前記側面クランパが挟持する鋼材の上方に位置し、主ビームの降下により鋼材に当たると昇降機構の降下駆動回路を開いて降下駆動を停止するリミットスイッチ；を更に備える請求項５記載の配材装置。
それぞれが各昇降機構と主ビームとの間にあって、昇降機構に対して主ビームをｙ方向に小範囲内で往復駆動する複数のｙ調整駆動機構；を更に備える請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５又は請求項６記載の配材装置。
各昇降機構と主ビームとの間に、ｙ軸を中心に主ビームが回動しうる各関節機構を介挿した、請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求項６又は請求項７記載の配材装置。