JP3963336B2

JP3963336B2 - 電動ｘ型ガン用駆動装置

Info

Publication number: JP3963336B2
Application number: JP08831698A
Authority: JP
Inventors: 良夫佐藤
Original assignee: Ｏｂａｒａ株式会社
Priority date: 1998-03-18
Filing date: 1998-03-18
Publication date: 2007-08-22
Anticipated expiration: 2018-03-18
Also published as: JPH11267850A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの各中間部を枢軸により軸支し、両ア―ムの後端で一方のア―ムに加圧軸を接続し他方のア―ムに加圧駆動部本体を取付けた電動Ｘ型ガン用駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの各中間部を枢軸により軸支し、両ア―ムの後端で一方のア―ムに加圧軸を接続し他方のア―ムに加圧駆動部本体を取付けた電動Ｘ型ガン用駆動装置は図８および図９に示すように公知である。
【０００３】
即ち、先端に相対向する電極４１，４１’を備えた二つのガンア―ム４２，４３の各中間部が枢軸４４で軸支され、ガンア―ム４２の後端には、その上部にモ―タ４５が，またその下部には加圧駆動部本体４６がそれぞれ固着され、加圧駆動部本体４６からの加圧軸４７の先端には前記ガンア―ム４３の後端が接続されている。そして、モ―タ４５の出力軸線方向と加圧軸４７の前進方向とは同一方向に直列になるように配置されており、モ―タ４５の出力軸から伝動手段を介して周知のボ―ルネジに伝達された回転力は、加圧軸４７端に固着されたボ―ルネジナットによって加圧軸４７を前後進運動に変換され、ガンア―ム４３の電極４１’をガンア―ム４２の電極４１に対して開閉動作を行わせる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知の電動Ｘ型ガン用駆動装置では、モ―タ４５の出力軸線方向と加圧軸４７の前進方向とが同一方向に直列になるようにモ―タ４５と加圧駆動部本体４６を直列（図８で上下方向に直列）に配置するため、ガンが嵩高となってガンの保持が不安定であるばかりでなく、ロボットガンにあってはロボットの位置がガンの後方に限定され、またポ―タブルガンにあってはガンの操作が行い難いという問題がある。
【０００５】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、両ア―ムの後端においてモ―タと加圧駆動部本体とを並列に配置して、ガンの保持が安定され且つワ―クとか冶具との干渉がなく溶接作業が容易に可能な電動Ｘ型ガン用駆動装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明における電動Ｘ型ガン用駆動装置は、加圧軸を駆動するモ―タの出力軸が加圧軸の前進方向と逆向であって、平面視で加圧駆動部本体に対して側部に位置するようにモ―タを配置し、該モ―タが加圧駆動部本体に対して右側部か左側部にその位置が変更可能に構成され、前記枢軸とロボットア―ムとの間を接続するガンブラケットの一部が前記モ―タと加圧駆動部本体との間に介在されたことを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図１は本発明に係る駆動装置を備えた電動Ｘ型ロボットガンの側面図、図２はその平面図、図３はモ―タと加圧駆動部本体の接続状態を示す説明図、図４は伝動カバ―の正面図、図５は本発明に係る駆動装置を備えた電動Ｘ型ポ―タブルガンの側面図、図６はその平面図、図７はモ―タと加圧駆動部本体の接続状態を示す説明図である。
【００１０】
図１ないし図４において、１は先端に電極２を備えた一方のガンア―ムであり、３は先端に前記電極２と対向した電極２’を備えた他方のガンア―ムである。そして、両ガンア―ム１，３の各中間部は枢軸４により軸支されている。また、前記枢軸４は、ロボットの手首（図示せず）に接続されたガンブラケット５の先端に設けられている。
【００１１】
また、前記ガンア―ム１の後端には加圧駆動部本体６から突出する加圧軸７側がピン８によって接続され、ガンア―ム３の後端には加圧駆動部本体６の伝動部ボックス９側がピン１０によって接続されている。
【００１２】
１１は電動モ―タであり、該モ―タ１１の出力軸１２には前記伝動部ボックス９内で小プ―リ１３が取付けられている。また、前記加圧駆動部本体６には、前部にボ―ルネジ１４を備えた軸１５が配置され、該軸の後端部に大プ―リ１６が取付けられており、該大プ―リ１６と前記小プ―リ１３との間には歯付きベルト１７が掛け渡されている。
【００１３】
１７はボ―ルネジナットであり、該ボ―ルネジナット１７は前記加圧軸７に固定されており、加圧駆動部本体６から前方に突出する加圧軸７の先端部には前記ピン８を通すピン穴１８が形成されている。また前記伝動部ボックス９の後面はボックスカバ―１９で覆われており、該ボックスカバ―１９の下部には図４に示すような正方形の各コ―ナにネジ孔２０，２０…が形成され、各ねじ孔２０に対応するねじ孔２１を備えた支持部材２２の後端部には前記ピン１０を通すピン穴２３が形成されている。
【００１４】
そして、前記モ―タ１１の出力軸１２は前記加圧軸７の前進方向とは逆向にある。また、該モ―タ１１は図２に示すように、平面視でガンブラケット５の外側であり、加圧駆動部本体６に対して側部に位置するように配置されている。なお、２４は前記軸１５を軸支する玉軸受であり、２５は前記加圧軸７を軸支する直動軸受であり、２６は溶接用トランスである。
【００１５】
以上のような構成からなる電動Ｘ型ガン用駆動装置において、図１の状態から電動モ―タ１１を駆動すると、モ―タ１１の出力軸１２からの回転力は伝動部ボックス９内で減速されて加圧駆動部本体６内のボ―ルネジ１４を回転させ、該ボ―ルネジ１４の回転により、加圧軸７はボ―ルネジナット１７を介して加圧駆動部本体６側に引かれるように後退し、ガンア―ム１の電極２をガンア―ム３の電極２’に対して開放動作させる。
そして、電動モ―タ１１を逆転させると、モ―タ１１の出力軸１２からの回転力は伝動部ボックス９内の伝動装置を経てボ―ルネジ１４を逆転させ、該ボ―ルネジ１４の回転により、加圧軸７は加圧駆動部本体６側から押し出され前進し、ガンア―ム１の電極２をガンア―ム３の電極２’に向けて閉動作させる。
【００１６】
ところで、加圧軸７を駆動するモ―タ１１の出力軸１２は加圧軸７の前進方向と逆向であって、該モ―タ１１は図２に示すように平面視で加圧駆動部本体６に対して側部に位置するように配置されている。そのため、両ア―ム１，３の後端で一方のア―ム１に加圧軸７を接続し他方のア―ム３に加圧駆動部本体６を取付けた電動Ｘ型ガンにおいては、モ―タ１１と加圧駆動部本体６とが並列状態で枢軸４の後方に低くまとまりロボットによる保持が著しく安定すると共に、ロボットの手首に接続されたガンブラケット５の向きを自由に選択することができるものである。
【００１７】
そして、図２に示すモ―タ１１の位置（加圧駆動部本体６の一側方）を加圧駆動部本体６の後方または前方に配置替えするには、ボックスカバ―１９に取付けられている支持部材２２の向きを正・逆いずれかに９０度回転させ、要するにピン穴２３の向きを９０度代えて加圧駆動部本体６をア―ム３に接続すればよい。また、更にピン穴２３の向きを続けて９０度代えて加圧駆動部本体６をア―ム３に接続すればモ―タ１１を加圧駆動部本体６の他側方に位置させることができる。
【００１８】
また、上記実施例では前記枢軸４とロボットア―ムとの間を接続するガンブラケット５の一部が前記モ―タ１１と加圧駆動部本体６との間に介在されているので、モ―タ１１や加圧駆動部本体６はガン本体の後部でよりバランスよく納まるものである。
【００１９】
図５ないし図７には本発明を電動Ｘ型ポ―タブルガンに適用したものが示されている。そして、この実施例において先のロボットガンの実施例と実質的に同一部材には同一符号を付してその説明を省略する。
【００２０】
ガンア―ム３の後端には加圧駆動部本体６が取付けられ、ガンア―ム１の後端には、加圧軸７に接続されたリンク３１の他端が接続されている。また、モ―タ１１は加圧駆動部本体６の後部に配置されている。
【００２１】
そして、ガンア―ム３の後端上部に伝動ボックス６が配置され、該ガンア―ム３の後端に形成された孔３２内に前記加圧駆動部本体６が挿入位置されるようになっている。また、ガンア―ム３の後端上面には正方形の各コ―ナにネジ孔３３，３３…が形成され、前記伝動ボックス６にもネジ孔３３と一致するネジ孔３４，３４…が形成されており、両孔３４，３３にねじ３５，３５…が挿通されている。
【００２２】
この実施例においても、加圧軸７を駆動するモ―タ１１の出力軸は加圧軸７の前進方向と逆向であって、該モ―タは図６に示すように平面視で加圧駆動部本体６に対して側部（仮想線で示す）に位置するように配置されている。そのため、モ―タ１１と加圧駆動部本体６とが並列状態で枢軸４の後方に低くまとまりガンの保持が著しく安定すると共に、ガンの操作が容易にできるものである。
【００２３】
そして、図に示すモ―タ１１の位置（加圧駆動部本体６の後方）を加圧駆動部本体６の側方に配置替えするには、伝動ボックス６の上方から前記ねじ３５，３５…を抜き取り、伝動ボックス６の向きを９０度回転させてから再度ねじ３５，３５…を締め付けるとよい。
【００２４】
なお、上記の両実施例において、伝動ボックス６内における伝動手段として、プ―リとベルトを用いたもので説明をしたが、この伝動手段としては歯車同士の噛み合いによる等周知の手段を適用することができ、また、ボ―ルネジとボ―ルネジナットによる回転力から直進力への変換も他の周知の手段に変更することができるものである。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は以上のように、先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの各中間部を枢軸により軸支し、両ア―ムの後端で一方のア―ムに加圧軸を接続し他方のア―ムに加圧駆動部本体を取付けた電動Ｘ型ガン用駆動装置において、前記加圧軸を駆動するモ―タの出力軸が加圧軸の前進方向と逆向であって、平面視で加圧駆動部本体に対して側部に位置するようにモ―タを配置したので、ガンの保持が安定され且つワ―クとか冶具との干渉がなく溶接作業が容易に可能な電動Ｘ型ガン用駆動装置となる。しかも、前記モ―タが加圧駆動部本体に対して右側部か左側部にその位置が変更可能に構成されたので、ワ―クや冶具等の環境の変動により一層対応でき、また前記枢軸とロボットア―ムとの間を接続するガンブラケットの一部が前記モ―タと加圧駆動部本体との間に介在されたので、ロボットガンにおける駆動装置がより安定してバランスよく納まる電動Ｘ型ガン用駆動装置となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係る駆動装置を備えた電動Ｘ型ロボットガンの一実施例の側面図である。
【図２】図２はその平面図である。
【図３】図３はモ―タと加圧駆動部本体の接続状態を示す説明図である。
【図４】図４は伝動カバ―の正面図である。
【図５】図５は本発明に係る駆動装置を備えた電動Ｘ型ポ―タブルガンの一実施例の側面図である。
【図６】図６はその平面図である。
【図７】図７はモ―タと加圧駆動部本体の接続状態を示す説明図である。
【図８】図８は従来例に係る電動Ｘ型ガン用駆動装置の側面図である
【図９】図９はその平面図である。
【符号の説明】
１，３ガンア―ム
２，２’ 電極
４枢軸
５ガンブラケット
６加圧駆動部本体
７加圧軸
１１モ―タ
１２モ―タの出力軸

Claims

先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの各中間部を枢軸により軸支し、両ア―ムの後端で一方のア―ムに加圧軸を接続し他方のア―ムに加圧駆動部本体を取付けた電動Ｘ型ガン用駆動装置において、前記加圧軸を駆動するモ―タの出力軸が加圧軸の前進方向と逆向であって、平面視で加圧駆動部本体に対して側部に位置するようにモ―タを配置し、該モ―タが加圧駆動部本体に対して右側部か左側部にその位置が変更可能に構成され、前記枢軸とロボットア―ムとの間を接続するガンブラケットの一部が前記モ―タと加圧駆動部本体との間に介在されたことを特徴とする電動Ｘ型ガン用駆動装置。