JP3938829B2

JP3938829B2 - ブレーキ制御装置

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Publication number: JP3938829B2
Application number: JP2000073445A
Authority: JP
Inventors: 克也岩崎; 憲宏齋田; 幸彦井上
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2007-06-27
Anticipated expiration: 2020-03-16
Also published as: JP2001260840A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の操作に応じて機械的に圧力が発生するマスタシリンダ以外の液圧源を有し、ホイルシリンダに対して、この液圧源の液圧を供給して増圧したり、ホイルシリンダの液圧を保持したり、ホイルシリンダの液圧を他へ逃がして減圧したりして、自動的に制動力を制御するブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、制動力を制御する種々のブレーキ制御装置が提案されている。このようなブレーキ制御装置における制御としては、先行車などの対向する障害物との車間距離に応じて自動的に制動を行う自動制動制御や、旋回時に過アンダステア状態や過オーバステア状態となったときに、旋回外前輪や旋回内後輪のホイルシリンダ液圧を自動的に制御して制動力を発生させることによって車両をニュートラルステア方向に戻すヨーモーメントを生じさせて車両の挙動を安定させる車両挙動制御や、駆動輪がスリップしたときにこの駆動輪に制動力を与えてスリップを抑制させるトルクスリップ制御や、運転者による制動操作を検出し、この検出値に基づいて液圧を発生させるバイワイヤ制御や、さらには運転者による制動操作により発生したブレーキ液圧に対し、さらに加圧して制動操作の補助を行うアシスト制御などがある。
【０００３】
上述の各種制動制御にあっては、運転者が違和感を抱かないように制御品質の向上が図られている。このように制動制御の制御品質の向上を図る技術として、例えば、特開平８−１５０９０９号公報に記載のものが知られている。この従来技術は、先行車両などの障害物との車間距離に基づいて自動的に制動を行うブレーキ制御装置において、制動を緩やかに行う時にいわゆる「カックンブレーキ」が生じて乗り心地が悪化するのを防止することと、緊急を要する制動時には、急制動を確実に行うこととの両立を図ることを目的とするものである。
この目的を達成するために、この従来技術では、まず、制御偏差を求め、この制御偏差に基づいて偏差が大きいときには比例制御ゲインを大きくする一方、偏差が小さいときには比例制御ゲインを小さくするようにした。したがって、制御偏差が小さいときには油圧勾配が緩やかになって「カックンブレーキ」を防止することができる一方、緊急を要する制動時、すなわち制御偏差が大きいときには油圧勾配が急になって、応答性の高い制動が可能となり、上記目的を達成することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術にあっては、液圧保持を行う際に電磁弁に対して出力する制御信号として、常に一定のデューティ比の信号を出力していた。このため、液圧保持を長く続ける場合に、バッテリ消費電力の増加を招いてしまうとともに、発熱量が大きくなって耐久性の点で不利となるという問題があった。特に、近年、車載の電装機器が増え、消費電力を抑えることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、ブレーキ制御装置において、制御品質を低下させることなく消費電力および発熱量の低減を図ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明は、マスタシリンダと、ポンプと、前記マスタシリンダとホイルシリンダを接続する第１ブレーキ回路と、前記第１ブレーキ回路と前記ポンプの吐出側とを前記第１ブレーキ回路側への流れのみ許容する逆止弁を介して接続する第２ブレーキ回路と、前記第１ブレーキ回路上であって前記第２ブレーキ回路の接続位置よりも前記マスタシリンダ側に設けられた常開のアウト側ゲート弁と、前記第１ブレーキ回路上であって前記アウト側ゲート弁よりも前記マスタシリンダ側の位置と前記ポンプの吸入側とを接続する第３ブレーキ回路と、前記第１ブレーキ回路上であって前記第２ブレーキ回路の接続位置よりも前記ホイルシリンダ側に設けられた常開の流入弁と、前記第１ブレーキ回路上であって前記流入弁よりも前記ホイルシリンダ側の位置と前記ポンプの吸入側とを接続する第４ブレーキ回路と、前記第４ブレーキ回路上に設けられた常閉の流出弁と、前記第４ブレーキ回路上であって前記流出弁よりも前記ポンプの吸入側に設けられたリザーバと、車輪がロックしそうな状態になったら、前記流入弁を閉弁し、前記流出弁を開弁させて前記ホイルシリンダ内のブレーキ液を前記リザーバに逃がし、前記リザーバに溜まったブレーキ液を前記ポンプの作動によって前記マスタシリンダ側に戻す車輪ロック回避制御手段と、自動的に制動制御するときは、前記流入弁及び前記流出弁を非作動状態とし、増圧する際は前記ポンプを作動させ、保持する際は前記アウト側ゲート弁を閉じ、減圧する際は前記アウト側ゲート弁を開弁させる液圧調整手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、この走行状態検出手段によって検出された車両の走行状態に応じ、前記液圧調整手段に向けて制御信号を出力して増圧・保持・減圧を実行させ、所望の制動力を発生させる制動制御を実行する制動制御手段と、を備えたブレーキ制御装置において、前記制動制御手段は、液圧調整手段を保持作動させるときには、前記アウト側ゲート弁を閉弁状態に維持させる制御信号を出力し、かつ、この制御信号は、保持するホイルシリンダ圧に応じホイルシリンダ圧が高いほど前記アウト側ゲート弁に対して出力する実行電流値を高い値に変化させる信号であることを特徴とする手段とした。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレーキ制御装置において、前記走行状態検出手段に、ホイルシリンダの実圧力を求める実圧力検出手段が設けられ、前記制動制御手段は、走行状態検出手段からの入力に基づいてホイルシリンダの目標液圧を算出する目標液圧算出手段を備え、かつ、前記制動制御時に前記実圧力検出手段が検出する実ホイルシリンダ圧を目標液圧算出手段で算出された目標液圧に近づけるべく前記液圧調整手段を作動させることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のブレーキ制御装置において、前記実圧力検出手段は、車両減速度に基づいて実ホイルシリンダ圧を算出する手段であることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３に記載のブレーキ制御装置において、前記制動制御手段が実行する制動制御とは、走行状態検出手段からの入力により先行車との車間距離を求め、この車間距離を最適値とするべく制動力を発生させる自動制動制御であることを特徴とする。
【００１１】
【発明の作用および効果】
本発明では、制動制御手段が制動制御を実行するにあたり、ホイルシリンダ圧を保持するときには、アウト側ゲート弁に向けて閉弁状態に維持させる制御信号、例えばデューティ比信号を出力する。この時、この制御信号は、この保持するホイルシリンダ圧に応じ、保持圧が高ければ実行電流値（デューティ比）も高く保持圧が低ければ実行電流値（デューティ比）も低く制御する。したがって、アウト側ゲート弁に出力する制御信号は、アウト側ゲート弁を保持圧に対抗して閉弁状態に維持することができる最低実行電流値（デューティ比）の制御信号とすることができ、これにより、アウト側ゲート弁における消費電力および発熱量を軽減するとともに耐久性を向上できながら、確実に閉弁状態に維持させて制御品質を維持することが可能となるという効果が得られる。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、制動制御手段は、制動制御の実行時には、走行状態検出手段からの入力に基づいて目標液圧を算出し、この目標液圧に実ホイルシリンダ圧を近づけるべく液圧調整手段を作動させる。この液圧調整手段の制御において、実ホイルシリンダ圧が目標液圧に近づくと、ホイルシリンダ圧を保持すべく電磁弁に対して実ホイルシリンダ圧に応じた実行電流値（デューティ比）の制御信号を出力する。したがって、制御要求に応じた精度の高い制動制御を実行することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明では、実ホイルシリンダ圧を車両減速度に基づいて算出する。すなわち、制動力と車両減速度とは相関関係にあり、車両減速度から実ホイルシリンダ圧を求めることができる。また、車両減速度は、車輪速から車体速を求め、この車体速の変化から求めることができる。その一例を示すと、現時点の車体速をＶｎ，１回過去（前回の制御ルーチン実行時の意味であり、例えば１０ｍｓｅｃ前である）の車体速を（Ｖｎ−１），３回前の車体速を（Ｖｎ−３），４回前の車体速度（Ｖｎ−４）とした場合、
減速度Ｇ＝［Ｖｎ＋（Ｖｎ−１）］−［（Ｖｎ−３）＋（Ｖｎ−４）］
により求めることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、先行車との車間距離を最適に保つ自動制動制御時に、上述の液圧調整手段の電磁弁を制御するもので、このような自動制動制御を実行するブレーキ制御装置において、上述の消費電力を軽減するとともに耐久性の向上を図ることができるという効果を得ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
実施の形態１は、請求項１〜５に記載の発明に対応した例であり、図１は実施の形態１のブレーキ装置を示すブレーキ回路図である。
図において、ＭＣはマスタシリンダでありブレーキペダルＢＰを踏み込むとブレーキ回路１，２を介してブレーキ液をホイルシリンダＷＣに向けて供給する周知のものである。なお、マスタシリンダＭＣにはブレーキ液を貯留するリザーバＲＥＳが設けられている。
【００１６】
前記ブレーキ回路１，２はいわゆるＸ配管と呼ばれる接続構造となっている。すなわち、ブレーキ回路１は、左前輪のホイルシリンダＷＣ（ＦＬ）と右後輪のホイルシリンダＷＣ（ＲＲ）とを結び、ブレーキ回路２は、右前輪のホイルシリンダＷＣ（ＦＲ）と左後輪のホイルシリンダＷＣ（ＲＬ）とを結ぶよう構成されている。
【００１７】
前記ブレーキ回路１，２の途中には、実施の形態の電磁弁としてのアウト側ゲート弁３が設けられている。このアウト側ゲート弁３は、ブレーキ回路１，２の連通・遮断を切り替える常開のソレノイド弁である。
【００１８】
前記アウト側ゲート弁３には、マスタシリンダＭＣ側（以下、これを上流という）からホイルシリンダＷＣ側（以下、これを下流という）へのブレーキ液の流通のみを許容する一方弁３ａが並列に設けられている。
【００１９】
また、前記ブレーキ回路１，２において、アウト側ゲート弁３の下流にはソレノイド駆動の常開のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる流入弁５が設けられ、さらに、この流入弁５よりも下流位置とリザーバ７とを結ぶリターン回路１０の途中にはソレノイド駆動の常閉のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる流出弁６が設けられている。
【００２０】
さらに、前記ブレーキ回路１，２には、マスタシリンダＭＣ以外の液圧源（請求項５に記載の液圧源に相当する）としてポンプ４が接続されている。このポンプ４は、運転者が制動操作を行っていないときのブレーキ液圧源となるとともにＡＢＳ制御を実行したときの戻しポンプを兼ねるものである。また、このポンプ４は、モータ８により作動するプランジャポンプであって、２つのプランジャ４ｐ，４ｐを備えるとともに、それぞれのプランジャ４ｐ，４ｐで吸入・吐出を行うポンプ室４ｒが、枝分かれされた吸入回路４ａ，４ｂを介して前記ブレーキ回路１，２においてアウト側ゲート弁３よりも上流の位置と、前記リザーバ７とに接続されている。一方、吐出回路４ｃが、前記ブレーキ回路１，２において、前記アウト側ゲート弁３と流入弁５との間の位置に接続されている。また、前記吸入回路４ｂには、ブレーキ液がリザーバ７の方向へ流れるのを防止する逆止弁４ｄが設けられている。
なお、前記流入弁５，流出弁６，リザーバ７，リターン回路１０，吸入回路４ｂによりＡＢＳユニットが構成されており、制動時に車輪ロックが生じそうになったときには、必要に応じて、流入弁５を閉じるとともに流出弁６を開弁してホイルシリンダＷＣの減圧を行ったり、流入弁５と流出弁６の両方を閉弁させてホイルシリンダＷＣの液圧保持を行ったり、流入弁５を開くとともに流出弁６を閉じて増圧を行ったりすることができる。
【００２１】
また、前記吸入回路４ａには、この吸入回路４ａの連通・遮断を切り替えるイン側ゲート弁９が設けられている。このイン側ゲート弁９は、常閉のソレノイドバルブにより構成されている。
【００２２】
前記２つのゲート弁３，９、流入弁５、流出弁６およびモータ８の作動は、制動制御手段としてのコントロールユニット１１により制御される。このコントロールユニット１１は、図２に示すように、車輪速センサ１２を含んで車両の走行状態を検出する走行状態検出手段１３に接続され、この走行状態検出手段１３からの入力に基づいて後述するＡＢＳ制御、ならびに自動制動制御を実行する。ちなみに、走行状態検出手段１３は、運転者の運転操作状態、すなわち制動操作や操舵やアクセル操作を検出する手段も含むものである。
【００２３】
ＡＢＳ制御は、周知の制御であり、これを簡単に説明すると、本実施の形態では、車輪速センサ１２からの入力に基づいて制動時の車輪ロックを判断し、車輪がロックしそうな状態になったら、ホイルシリンダ圧を減圧させて車輪ロックを回避した後、その対象となる車輪の車輪速が、車体速よりも所定値だけ低い、制動に最も有効な速度となるように適宜、減圧・保持・増圧を行うものである。
【００２４】
このＡＢＳ制御における減圧・保持・増圧は、減圧の場合は、流入弁５を閉弁させるとともに流出弁６を開弁させ、保持の場合は、両弁５，６を閉弁させ、増圧の場合は、流入弁５を開弁させるとともに流出弁６を閉弁させることにより行う。また、減圧の際には、ホイルシリンダＷＣのブレーキ液がリザーバ７に逃がされるが、このリザーバ７に溜まったブレーキ液は、ポンプ４の作動に基づいて随時ブレーキ回路１，２に戻される。
【００２５】
また、本実施の形態では、自動制動制御を実行する。この自動制動制御は、走行状態検出手段１３からの入力に基づいて走行状態を検出して自動的に制動力を発生させるものであり、例えば、先行車との車間距離を検出し、この車間距離が車速に応じた理想車間距離よりも縮まったときに自動的に制動力を発生させて車間を理想車間距離に保つ制御を含む。
【００２６】
上述の自動制動制御を実行する際には、イン側ゲート弁９を開弁させるとともにポンプ４を作動させて、ブレーキ液をブレーキ回路１，２に吐出させる。この時、流入弁５および流出弁６を非作動状態として、流入弁５を開弁状態に、流出弁６を閉弁状態に維持させていると、ホイルシリンダ圧が増圧される。本実施の形態では、後述するが、モータ８（ポンプ４）に対してパルス変調制御（以下、これをＰＷＭ制御という）することにより、増圧量を制御する。一方、この状態からアウト側ゲート弁３を開弁すると、ブレーキ回路１，２のブレーキ液がマスタシリンダＭＣ側に逃がされて減圧が成される。本実施の形態では、このアウト側ゲート弁３の開弁量をＰＷＭ制御により行うことで、減圧量を制御する。
【００２７】
また、自動ブレーキ制御としては、上述の自動制動制御の他に、駆動輪がスリップしたのを検出したときに駆動輪に制動力を発生させて駆動輪スリップを防止するトルクスリップ制御や、車両が過オーバステア状態や過アンダステア状態となったときに、所望の輪に制動力を発生させて、車両をニュートラル状態に戻す方向にヨーモーメントを発生させる車両運動制御、運転者がブレーキペダルＢＰ以外に設けられてマスタシリンダ圧を発生させない操作手段により制動操作を行ったときに、この制動操作に応じて目標液圧（目標減速度）を決定し、これに応じた制動力を発生させるバイワイヤ制御などを実行してもよい。ちなみに、上記自動制動制御あるいはバイワイヤ制御の場合は、全輪のホイルシリンダ圧を同圧に制御あるいは前後輪で所定の液圧差を持たせながら全ホイルシリンダＷＣに対して液圧を供給するのに対し、車両運動制御の場合は、１輪のみに制動力を発生させる場合もある。また、トルクスリップ制御に関しては、駆動輪のホイルシリンダＷＣにのみ液圧を供給するものである。
【００２８】
次に、上述の自動制動制御の詳細について図３のフローチャートにより説明する。
まず、ステップ１０１において、目標減速度（目標液圧に相当する）ＧＴが、予め設定された保持禁止しきい値ＧＭＡＸよりも大きいか否か判定し、ＧＴ＞ＧＭＡＸの場合ステップ１０２に進んで、保持禁止フラグＦ＿ＧＭＡＸ＝１にセットするとともに、フィードバックゲインＤＧＡＩＮＢを０にリセットする。一方、ステップ１０１においてＧＴ≦ＧＭＡＸの場合、ステップ１０２を飛ばしてステップ１０３に進む。
ステップ１０３では、目標減速度ＧＴが予め設定されたオフしきい値ＴＨＯＦＦよりも大きいか否かに基づいて目標減速度ＧＴに応じて減圧・保持・増圧の処理に向けて制動制御を実行するか否かを判定し、ＧＴ＞ＴＨＯＦＦの場合、目標減速度ＧＴに向けた処理を実行すべくステップ１０４に進み、ＧＴ≦ＴＨＯＦＦの場合、制動制御が不要であると判定してステップ１１４に進み、制動制御を終了するＯＦＦ処理を行う。すなわち、目標減速度ＧＴが極めて小さいときにはＯＦＦ処理を行って、ポンプ４（モータ８）を駆動停止状態とし、アウト側ゲート弁３を開弁状態とし、イン側ゲート弁９を閉弁状態とするものである。
【００２９】
ステップ１０４では、現在の減速度から目標減速度ＧＴとなるまでの傾きである目標減速度勾配ＤＧＴが、予め設定された急増しきい値ＴＨＫＹＵ未満であるか否かに基づいて急増圧を実行するか否か判定し、ＤＧＴ＜ＴＨＫＹＵの非急増圧判定時にはステップ１０５に進み、ＤＧＴ≧ＴＨＫＹＵの急増圧判定時にはステップ１１３に進む。
このステップ１１３では、急増圧処理を行うものであり、この場合、イン側ゲート弁９を開弁させる出力を行い、かつモータ８に対してデューティ比１００％の出力を行うとともに、アウト側ゲート弁３に対してデューティ比６０％の出力を行う。このように本実施の形態では、急増圧が必要なときには、高い制動力を発生させて、これに対応することができる。
【００３０】
ステップ１０５では、保持禁止フラグＦ＿ＧＭＡＸがセットされているか否か判定し、Ｆ＿ＧＭＡＸ＝１の場合ステップ１０７に進み、Ｆ＿ＧＭＡＸ≠１（Ｆ＿ＧＭＡＸ＝０）の場合ステップ１０６に進む。
ステップ１０６では、目標減速度勾配ＤＧＴが、増圧しきい値ＤＢＩＣよりも大きいか否か判定し、ＤＧＴ＞ＤＢＩＣの場合、増圧か保持かの判定を行うべくステップ１０７に進み、また、ＤＧＴ≦ＤＢＩＣの場合、減圧か保持かの判定を行うべくステップ１０８に進む。
【００３１】
ステップ１０７では、制御信号ＳＩＧＣＮＴが、予め設定された増圧時保持しきい値ＤＢＩＵよりも大きいか否か判定し、ＳＩＧＣＮＴ>ＤＢＩＵの場合はステップ１１２に進んで増圧処理を実行し、一方、ＳＩＧＣＮＴ≦ＤＢＩＵの場合はステップ１１１に進んで保持処理を実行する。なお、増圧時保持しきい値ＤＢＩＵは、通常の保持領域よりも減圧側の値に設定されている。ステップ１１２において増圧処理を実行する場合、モータ８（ポンプ４）に対して出力デューティ比ＤＵＴＹ＿Ｐを、図４に示す制御信号ＳＩＧＣＮＴに対応したデューティ特性マップに基づいた値ｆｐ（ＳＩＧＣＮＴ）に設定し、かつ、イン側ゲート弁９を開弁状態に維持する。また、この時、アウト側ゲート弁３は、閉弁状態に維持させるものであり、この時、アウト側ゲート弁３に対して出力するデューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖを、後述する保持の場合と同様に、図５に示す目標液圧に対応した特性マップに基づいた値ｆｋ（目標液圧信号）に、保持デューティ余裕代Ｄαを加えた値とする。すなわち、ＤＵＴＹ＿Ｖ＝ｆｋ（目標液圧信号）＋Ｄαの演算式により算出する。また、前記制御信号ＳＩＧＣＮＴは、以下の演算式より算出する。
ＳＩＧＣＮＴ＝ＰＧＡＩＮＦ×ＧＴ＋ＤＧＡＩＮＦ×ＤＧＴ＋ＰＧＡＩＮＢ×（ＧＴ−ＧＬ）＋ＤＧＡＩＮＢ×（ＤＧＴ−ＤＧＬ）
ここで、ＰＧＡＩＮＦはフィードフォワードＰゲイン、ＧＴは目標減速度、ＤＧＡＩＮＦはフィードフォワードＤゲイン、ＤＧＴは目標減速度勾配、ＰＧＡＩＮＢはフィードバックＰゲイン、ＧＬは車両減速度、ＤＧＡＩＮＢはフィードバックＤゲイン、ＤＧＬは車両減速度勾配である。また、車両減速度ＧＬは、図７に示すように、４輪からの車輪速信号を平均化処理部ａにより平均化して、微分部ｂにより微分し、増幅部ｃにより増幅させた後に、ローパスフィルタｄによりバンドパス処理を行って、求めることができる。さらに、本実施の形態では、この車両減速度ＧＬにゲイン処理部ｅにより所定のゲインを与えることにより、実ホイルシリンダ圧を示す液圧信号を形成し、本フローチャートにおける処理に使用している。
【００３２】
ステップ１０８では、目標減速度勾配ＤＧＴが減圧しきい値ＤＢＤＣよりも小さいか否か判定し、ＤＧＴ＜ＤＢＤＣの場合、さらにステップ１０９に進んで、制御信号ＳＩＧＣＮＴが減圧時保持しきい値ＤＢＤＣよりも小さいか否か判定し、ステップ１０８ならびにステップ１０９の両方でＹＥＳの判定が成された場合ステップ１１０に進んで減圧処理を行い、一方、ステップ１０８とステップ１０９のいずれかでＮＯと判定された場合、ステップ１１１に進んで保持処理を行う。なお、減圧時保持しきい値ＤＢＤＣは、通常の保持領域よりも増圧側の値に設定している。
【００３３】
ステップ１１０において減圧処理を実行する場合、イン側ゲート弁９を閉弁させるとともにモータ８（ポンプ４）への出力デューティ比を０％とし、さらにアウト側ゲート弁３への出力ディーティ比ＤＵＴＹ＿Ｖは、図６に示す制御信号ＳＩＧＣＮＴに応じたマップに基づいて設定する。
【００３４】
ステップ１１１において保持処理を実行する場合、本実施の形態では、モータ８（ポンプ４）の駆動を停止させるとともにイン側ゲート弁９を閉弁させ、さらにアウト側ゲート弁３に対しては、保持圧力に基づいたデューティ比の出力を行う。すなわちアウト側ゲート弁３に対する出力デューティ比は、前述した増圧時と同様に、図５に示す目標液圧に対応した特性マップに基づく値ｆｋ（目標液圧信号）に、保持デューティ余裕代Ｄαを加えた値とする。
すなわち、ＤＵＴＹ＿Ｖ＝ｆｋ（目標液圧信号）＋Ｄα
の演算式により算出する。
【００３５】
ステップ１１０〜１１４のいずれかの処理を行った後は、ステップ１１５に進んでアウト側ゲート弁３に対してフィードバック処理を実行する。
【００３６】
図８は本実施の形態１の作動例を示すタイムチャートである。
この図に示すように、増圧時には、アウト側ゲート弁３に対する出力デューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖを、目標液圧に応じて変更し、また保持時には、その時点の実ホイルシリンダ圧である目標液圧に応じた値に維持する。したがって、目標液圧が低くなれば、それだけ出力デューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖは低くなる。また、減圧時には、制御信号ＳＩＧＣＮＴに応じた出力デューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖを出力するものであり、この場合、ホイルシリンダ圧ならびに図外のリターンスプリングの付勢力によりアウト側ゲート弁３が開弁する。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態では、アウト側ゲート弁３を閉弁させる際には、増圧時ならびに減圧時において、アウト側ゲート弁３に向けて出力するデューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖを、アウト側ゲート弁３により閉じこめるブレーキ回路１，２における液圧である目標液圧に応じて、図５に示すマップに基づいて決定するようにしたため、アウト側ゲート弁３を確実に閉弁状態に維持させながら、アウト側ゲート弁３の作動を必要最小限の電流により行うことができ、制御品質を保ちながら消費電力および発熱量の軽減を図ることができるという効果が得られる。
ちなみに、図９は、アウト側ゲート弁３における閉弁状態を保つことができる液圧とデューティ比との関係を示しており、このように、保持する液圧が低くなれば出力デューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖを低く抑えることができる。
なお、このように電磁弁に出力するデューティ比ＤＵＴＹ＿Ｖは、電磁弁のコイル温度や雰囲気温度により補正してもよい。
【００３８】
さらに、本実施の形態では、目標減速度ＧＴが、保持禁止しきい値ＧＭＡＸよりも大きいときには、ステップ１０６における目標減速度勾配に基づく判定を飛ばしてしてステップ１０７の増圧か保持かの判断に進み、かつ、このときフィードバックＤゲインＤＧＡＩＮＢを０にリセットして、制御信号ＳＩＧＣＮＴに対して目標減速度勾配と車両減速度勾配との偏差が反映されなくなるため、車両減速度ＧＬが目標減速度ＧＴに達するまで増圧が行われ、応答性遅れが生じることなく、高い減速度が確実に得られ、これによっても高い制御品質を得ることができる。
【００３９】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２のブレーキ装置について説明する。実施の形態２のブレーキ装置は、マスタシリンダＭＣを設けずに、通常の制動時もポンプの液圧を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御する、いわゆるブレーキバイワイヤ式のブレーキ装置である。なお、アウト側ゲート弁３としては実施の形態１と同じ、構造のものを使用しているもので、また、他の構成についても、実施の形態１と同じ構成については実施の形態１と同じ符号を付けて説明を省略する。
【００４０】
すなわち、図１０は実施の形態２のブレーキ装置における１系統部分だけを示すブレーキ回路図であって、主たる構成は実施の形態１と共通している。実施の形態１との相違点は、アウト側ゲート弁３は、低圧回路２０１を介してポンプ４の吸入側に接続されている。したがって、アウト側ゲート弁３を開弁するとブレーキ回路１の液圧が減圧される。
なお、各弁３，５，６ならびにモータ８の作動を制御する図外のコントロールユニットには、ブレーキペダルあるいは手動ブレーキスイッチの操作を検出する制動操作検出手段が接続されている。運転者が制動操作を行ったときには、この制動操作検出手段の検出値に基づいて目標液圧ならびに制御信号ＳＩＧＣＮＴを求め、これらの値に基づいてアウト側ゲート弁３ならびにモータ８をＰＷＭ制御する。
また、実施の形態１と同様に、ＡＢＳ制御時には、流入弁５，流出弁６およびモータ８に対して制御を実行するものである。
【００４１】
以上図面により実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態の構成に限定されるものではない。
例えば、本発明を適用可能なブレーキ制御装置としては、実施の形態に示したものに限られない。
また、実施の形態では、増圧時において、増圧量をモータ８（ポンプ４）の駆動により制御するものを示したが、液圧源とホイルシリンダとを結ぶ回路の途中に設けた電磁弁の開閉により制御するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１のブレーキ制御装置におけるブレーキ回路を示すブレーキ回路図である。
【図２】実施の形態１における制御手段の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１の制動制御を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１においてポンプに出力するデューティ特性図である。
【図５】実施の形態１において増圧時・保持時にアウト側ゲート弁に出力するデューティ特性図である。
【図６】実施の形態１において減圧時にアウト側ゲート弁に出力するデューティ特性図である。
【図７】実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態１の作動例を示すタイムチャートである。
【図９】実施の形態１における保持液圧と電流値との関係を示す特性図である。
【図１０】実施の形態２のブレーキ制御装置におけるブレーキ回路を示すブレーキ回路図である。
【符号の説明】
１ブレーキ回路
２ブレーキ回路
３アウト側ゲート弁
３ａ一方弁
４ポンプ
４ａ吸入回路
４ｂ吸入回路
４ｃ吐出回路
４ｄ逆止弁
４ｐプランジャ
４ｒポンプ室
５流入弁
６流出弁
７リザーバ
８モータ
９イン側ゲート弁
１０リターン回路
１１コントロールユニット
１２車輪速センサ
１３走行状態検出手段
２０１低圧回路
ＢＰブレーキペダル
ＭＣマスタシリンダ
ＲＥＳリザーバ
ＷＣホイルシリンダ
ａ平均化部
ｂ微分部
ｃ増幅部
ｄローパスフィルタ
ｅゲイン処理部

Claims

マスタシリンダと、
ポンプと、
前記マスタシリンダとホイルシリンダを接続する第１ブレーキ回路と、
前記第１ブレーキ回路と前記ポンプの吐出側とを前記第１ブレーキ回路側への流れのみ許容する逆止弁を介して接続する第２ブレーキ回路と、
前記第１ブレーキ回路上であって前記第２ブレーキ回路の接続位置よりも前記マスタシリンダ側に設けられた常開のアウト側ゲート弁と、
前記第１ブレーキ回路上であって前記アウト側ゲート弁よりも前記マスタシリンダ側の位置と前記ポンプの吸入側とを接続する第３ブレーキ回路と、
前記第１ブレーキ回路上であって前記第２ブレーキ回路の接続位置よりも前記ホイルシリンダ側に設けられた常開の流入弁と、
前記第１ブレーキ回路上であって前記流入弁よりも前記ホイルシリンダ側の位置と前記ポンプの吸入側とを接続する第４ブレーキ回路と、
前記第４ブレーキ回路上に設けられた常閉の流出弁と、
前記第４ブレーキ回路上であって前記流出弁よりも前記ポンプの吸入側に設けられたリザーバと、
車輪がロックしそうな状態になったら、前記流入弁を閉弁し、前記流出弁を開弁させて前記ホイルシリンダ内のブレーキ液を前記リザーバに逃がし、前記リザーバに溜まったブレーキ液を前記ポンプの作動によって前記マスタシリンダ側に戻す車輪ロック回避制御手段と、
自動的に制動制御するときは、前記流入弁及び前記流出弁を非作動状態とし、増圧する際は前記ポンプを作動させ、保持する際は前記アウト側ゲート弁を閉じ、減圧する際は前記アウト側ゲート弁を開弁させる液圧調整手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
この走行状態検出手段によって検出された車両の走行状態に応じ、前記液圧調整手段に向けて制御信号を出力して増圧・保持・減圧を実行させ、所望の制動力を発生させる制動制御を実行する制動制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制動制御手段は、液圧調整手段を保持作動させるときには、前記アウト側ゲート弁を閉弁状態に維持させる制御信号を出力し、かつ、この制御信号は、保持するホイルシリンダ圧に応じホイルシリンダ圧が高いほど前記アウト側ゲート弁に対して出力する実行電流値を高い値に変化させる信号であること
を特徴とするブレーキ制御装置。
前記走行状態検出手段に、ホイルシリンダの実圧力を求める実圧力検出手段が設けられ、
前記制動制御手段は、走行状態検出手段からの入力に基づいてホイルシリンダの目標液圧を算出する目標液圧算出手段を備え、かつ、前記制動制御時に前記実圧力検出手段が検出する実ホイルシリンダ圧を目標液圧算出手段で算出された目標液圧に近づけるべく前記液圧調整手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
前記実圧力検出手段は、車両減速度に基づいて実ホイルシリンダ圧を算出する手段であることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ制御装置。
前記制動制御手段が実行する制動制御とは、走行状態検出手段からの入力により先行車との車間距離を求め、この車間距離を最適値とするべく制動力を発生させる自動制動制御であることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１つに記載のブレーキ制御装置。