JP3919712B2 - 六本の連結棒によるパラレルマニピュレータ - Google Patents
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Description
そこで上述の問題に鑑み、更に実用的な本発明の六本の連結棒によるパラレルマニピュレータを提供することを課題とする。
各該移動量制御構造20には、自在関節ヨーク構造27及び一定長さの二本の連結棒26,二組の伝動関節ヨーク構造25,二組の滑動台24,二本のパイロットボルト23,二組のサーボ伝動構造22及び直線移動ガイド構造21を含む。該自在関節ヨーク構造27は上述のように該エンドプレート60上に枢設されていることより該エンドプレート60に対して一運動方向に運動をするものとなっている。二本の該連結棒26の一端は該自在関節ヨーク構造27上に共に枢設されており、二運動方向に運動ができるようになっている。よって各該連結棒26と該自在関節ヨーク構造27の枢設個所は、該エンドプレート60に相対して三運動方向に運動をする。
該二本の連結棒26のもう一端は対称を成してそれぞれ一組の伝動関節ヨーク構造25と枢設されており、二次運動方向に運動をするようになっており、且つ各該連結棒26の属する各該伝動関節ヨーク構造25は、それぞれ滑動台24上に枢設されていることより該伝動関節ヨーク構造25は相対する該滑動台24に対して一つの運動方向で運動をする。よって、各該連結棒26の各該伝動関節ヨーク構造25に枢設されている側の至端部は、各該伝動関節ヨーク構造25の属する該滑動台24に対して三つの運動方向で運動をする。
こうして各該滑動台24は同時にその属する該伝動関節ヨーク構造25と共に異なる位置にまで直線移動すると、その属する該連結棒26は空間中の六つの運動方向(六自由度空間)に運動し、各該連結棒26一端に枢設されている該自在関節ヨーク構造27は、該伝動関節ヨーク構造の位置変化に伴ってその位置が変化し、枢設されている該エンドプレート60を連動し、その角度と位置を変化させる。
図1から図3に示すように、正三角形の三辺をなす各該移動量制御構造20の各滑動台24の相対直線移動量の変化により、該エンドプレート60が空間中で相対して移動して位置に変化を来すが、各該移動量制御構造20の各滑動台24の直線移動量は精密度を追求するべくコンピュータなどによって同時に各該滑動台24を相対直線移動するようにし、こうすることで各該自在関節ヨーク構造27が空間中で相対して移動する量がコントロールされるようにする。
該台座40は長い板状を呈しており、ボルトによって該ベースプレート50上に固定されている。該直線移動ガイド構造21には二本の相互に平行を呈した線形軌道211と二つの等しいガイドウェー212とを具有し、該二本の線形軌道211は該台座40の縦方向に沿っており、該台座40の平面上に平行に設けられている。各該ガイドウェー212の底部は、該二本の線形軌道211の形状及び距離に合わせて精密に二つの平行な溝が設けられているのであり、よって各該ガイドウェー212は該二本の線形軌道211上に嵌合され、該二本の線形軌道211上にてガイド方向に沿って自由に滑動する。
各該サーボ伝動構造22にはそれぞれの線形軌道211に対して、主動プーリ222,中間伝動プーリ223,受動プーリ224,支板225とによって構成されてパイロットボルト23に伝動しており、各該サーボ伝動構造22の支板225はそれぞれ該台座40の両側に設置され、該パイロットボルト23を枢設する支えとなるよう該パイロットボルト23の両端が軸受けによって該支板225の壁面上に枢設されている。該二本の線形軌道211は相互に平行に配置され、各該サーボ伝動構造22のサーボモータ221は該台座40上に固定されており、該主動プーリ222は該サーボモータ221の回転軸上に固定されており、該受動プーリ224はその属する該パイロットボルト23の回転軸上に固定されており、該中間伝動プーリ223においては該主動プーリ222と該受動プーリ224上に嵌設されている。
各該滑動台24は、直方体のブロック状を呈しており、それぞれ該直線移動ガイド構造直線移動ガイド構造21のガイドウェー212上に固定されており、その側面にはそれぞれ穿孔241,242が開設されており、該穿孔241には内側に螺旋が設けられて該パイロットボルト23が螺合されるようになっており、該穿孔242は貫通した通路を形成しており、該パイロットボルト23が穿設される個所を提供している。また該滑動台24の最上部には穿設孔243が開設されており、一組の伝動関節ヨーク構造25が枢設されている。
各該伝動関節ヨーク構造25は、凵字型関節ヨーク251とT字型枢軸252とが相互に枢設されて構成されており、該T字型枢軸252の両側の水平材軸の軸受けやナットなどの部品を利用し、それぞれ該凵字型関節ヨーク251の両側の側面板上に枢設され、該T字型枢軸252の垂直材軸が、該凵字型関節ヨーク251に対して一つの運動方向で空間回転運動をするようになっている。また各該凵字型関節ヨーク251の底部は凸軸253が突出しており、軸受けやナットなどの部品によって各該滑動台24の穿設孔243内に枢設されており、各該伝動関節ヨーク構造25がその枢設された該滑動台24に対し、一つの運動方向で回転運動をするようにする、或いは各該伝動関節ヨーク構造25のT字型枢軸252の垂直材軸が、その属する該滑動台24に対して二つの運動方向にて回転運動をするようにする。
該自在関節ヨーク構造27においては、凵字型関節ヨーク271,十字型枢軸272,ネックリング274,固定蓋275とが相互に組み合わされて構成されている。該十字型枢軸272左右両側の水平材軸は、軸受けとナットなどの部品により、該凵字型関節ヨーク271両側の側面板上に枢設されており、該十字型枢軸272前後両側の垂直材軸を該凵字型関節ヨーク271に対して一つの運動方向で回転運動をするようにしており、且つ該凵字型関節ヨーク271の最上部には凸軸273が突出しており、軸受けによってネックリング274と枢設されている。更に該十字型枢軸272を該ネックリング274上方に固定し、該固定蓋275によって該エンドプレート60に固定する。こうすることで該凵字型関節ヨーク271がその枢設されているネックリング274或いは固定蓋275に対し、一つの運動方向での回転運動ができるようになっている、若しくは該凵字型関節ヨーク271の十字型枢軸272前後両側の垂直材軸がその属する該ネックリング274や固定蓋275に対し、二つの運動方向での回転運動が行えるようになっている。
各該連結棒26の長さは固定されており、前後両端は枢設用の軸孔を形成しており、先端の枢軸孔は軸受けとナットなどの部品により、該自在関節ヨーク構造27の十字型枢軸272前側の垂直材軸、或いは後ろ側の垂直材軸上に枢設され、各該連結棒26の枢軸孔が、その枢設されている該十字型枢軸272の垂直材軸に対して一つの運動方向での回転運動を行う、若しくはその所属する該ネックリング274或いは固定蓋275に対し、三つの運動方向での回転運動が行えるようになっている。また後側の枢軸孔は軸受けとナットなどの部品により、その属する該伝動関節ヨーク構造25のT字型枢軸252の垂直材軸上に枢設されており、各該連結棒26の後側の枢設材軸が、その枢設されるT字型枢軸252の垂直材軸に対し、一つの運動方向での回転運動ができるようにしている、或いはその属する該滑動台24に対し、三つの運動方向での回転運動ができるようにしている。各該連結棒26の両端は、それぞれ三つの運動方向での回転運動をすることから、各該連結棒26が空間中で移動する運動は、相対して六つの運動方向での運動(六自由度空間運動)となる。
以上の構造における空間構造学上での構造可動性を証明するべく、以下のGruebler's formula for spatial mechanismにより検証する。
図5,6に示すように、該移動量制御構造20の第二実施例では、少なくとも台座41,一組の自在関節ヨーク構造27,二本の長さが固定された連結棒26,二組の伝動関節ヨーク構造25,二組の滑動台24,二本のパイロットボルト23,二組のサーボ伝動構造22及び直線移動ガイド構造21を含む。第二実施例において使用する該自在関節ヨーク構造27,連結棒26,伝動関節ヨーク構造25,滑動台24,サーボ伝動構造22,直線移動ガイド構造21などの構造においては、上述の第一実施例と等しい構造を呈していることより、詳細な説明は省く。
該台座41においては、断面が冂字型を呈した長い板状のものであり、該ベースプレート50上に固定されており、左右両側の至端面には蓋板411が固定されており、該蓋板411の板面上には穿孔が開設されている。各該サーボ伝動構造22のサーボモータ221を組み立てる際は、該台座41の内部に設置し、該サーボモータ221の回転軸を該蓋板411の穿孔より突出させ、更に主動プーリ222を固定し、各該サーボ伝動構造22の支板227をそれぞれ該台座41の両側に重ねた形にし、二本の該パイロットボルト23を枢設する支えの役割を果たす。各該パイロットボルト23の両端は軸受けを利用して該支板227の板壁上に枢設し、該直線移動ガイド構造21の二本の線形軌道211と相互に平行を呈した状態にする。該受動プーリ224を該パイロットボルト23の回転軸上に固定し、中間の中間伝動プーリ223は該主動プーリ222と該受動プーリ224上に嵌設される。こうして各該サーボモータ221の動力は該主動プーリ222,中間伝動プーリ223,受動プーリ224によってその属する該パイロットボルト23に伝動される。
また第二実施例における該滑動台24の構造には、少なくとも受動プーリ224,ネックリング246を含み、該滑動ブロック244は該直線移動ガイド構造21のガイドウェー212上に固定されており、側面には二つの穿孔が設けられており、該穿孔の内の一つには内側に螺旋を設け、該パイロットボルト23と螺設し、もう一方の穿孔は貫通した通路となっていることでもう一方の該パイロットボルト23を穿設する。該ネックリング246は該滑動ブロック244の最上部に固定されている、或いは先に固定板245を該滑動ブロック244の最上部にて固定し、更に該ネックリング246を該固定板245の最上部に固定するものとする。こうして該ネックリング246中央の空洞部に、軸受けなどの部品を合わせることで、各該伝動関節ヨーク構造25の凵字型関節ヨーク251の凸軸253を内部に枢設することができるようになる。また第二実施例における該滑動台24の構造と、上述の第一実施例における該滑動台24の構造とを比較すると、両者は両実施例間で交換して使用することもでき、その他の実施例においても同様のことが言える。
第三実施例における該自在関節ヨーク構造29は、冂字型関節ヨーク291,枢設板293,枢軸295,固定ブロック296,L字型ヨーク板297,固定ヨーク板298,蓋板299が相互に組み立てられてなる。該L字型ヨーク板297には水平板と直立板とを具有し、該水平板は該エンドプレート60と接触して固定する個所となっており、該直立板の板面上には枢軸孔が設けられている。固定ヨーク板298においては、適度な厚さを具有し、その輪郭の形状は該L字型ヨーク板297の直立板と相対したものとなっており、且つ該板面上には枢軸孔が設けられており、該L字型ヨーク板297と固定されて一体となって冂字型関節ヨークとなる。該枢設板293は直方体のような形状を呈しており、中央個所には枢設部が設けられており、且つ両側面には水平材軸294が突出しており、軸受けなどの部品により、それぞれを該L字型ヨーク板297と該固定ヨーク板298の枢軸孔内にて枢設し、更に二つの該蓋板299をそれぞれ該L字型ヨーク板297と固定ヨーク板298の板面で固定し、こうすることで該枢設板293が、その枢設されている該L字型ヨーク板297と固定ヨーク板298に対し、1つの運動方向にて回転運動をするようになっている。該冂字型関節ヨーク291の最上部に設けられた凸軸292は、軸受けによって該枢設板293中央の枢設部内に枢設され、更に蓋板によって該枢設板293の板面に固定される。よって該冂字型関節ヨーク291は、その枢設されている該枢設板293に対し、一つの運動方向にて回転運動が行えるようになる、或いは該L字型ヨーク板297と該固定ヨーク板298に対し、二つの運動方向にて回転運動が行えるようになる。また該冂字型関節ヨーク291の両側翼の底部には半円の軸孔が開設されており、該固定ブロック296はこれに相対して半円の軸孔が設けられていることより、二つの該固定ブロック296を利用して、それぞれ該冂字型関節ヨーク291の両側翼の底部に固定し、両端にそれぞれ該連結棒26を枢設する枢軸295を枢設し、各該連結棒26の前端を軸孔に枢設し、その枢設されている該冂字型関節ヨーク291に対し、一つの運動方向にて回転運動をする、或いは該L字型ヨーク板297と該固定ヨーク板298に対して三つの運動方向にて回転運動を行えるようにする。
また第三実施例における各該滑動ヨーク構造28は、冂字型関節ヨーク281,枢設板283,枢軸285,二つの固定ブロック286,L字型滑動ヨーク板287,滑動固定ヨーク板288及び二つの蓋板289とが相互に組み立てられてなるが、該L字型滑動ヨーク板287には水平板と直立板とを具有し、該水平板を該直線移動ガイド構造21のガイドウェー212上に固定する。該L字型滑動ヨーク板287には二つの穿孔を具有し、そのうちの一つの穿孔の内部には螺旋を設け、その属する該パイロットボルト23と螺設する。もう一方の先行は貫通した通路を形成していることより、もう一方の該パイロットボルト23を穿設する。該L字型滑動ヨーク板287においてはその直立板の板面上に枢軸孔が設けられており、該滑動固定ヨーク板288は適度な厚さを具有する板となっていて、輪郭が該固定ヨーク板298の直立板に対応した形状となっており、板面上には二つの穿孔と一つの枢軸孔とが設けられており、該二つの穿孔は貫通していることから二本の該パイロットボルト23を穿設する個所を提供しており、該滑動固定ヨーク板288は該L字型滑動ヨーク板287と固定されて一体となり、冂字型関節ヨークとなる。該枢設板283は略直方体を呈しており、中央個所には枢設部が開設されており、また両側面には水平材軸284が突出している。これを軸受けなどの部品により該L字型滑動ヨーク板287と該滑動固定ヨーク板288の枢軸孔内に枢設し、更に二つの該蓋板289をそれぞれ該L字型滑動ヨーク板287と該滑動固定ヨーク板288の板面にて固定し、こうすることで該枢設板283を、その枢設されている該固定ヨーク板298と該滑動固定ヨーク板288とに対し、一つの運動方向にて回転運動するようにする。また該冂字型関節ヨーク281の最上部の凸軸282は、軸受けで該枢設板283中央に開設された枢設部内に枢設され、更に蓋板を該枢設板293の板面に固定し、こうして該冂字型関節ヨーク281が、その枢設されている該枢設板283に対し、一つの運動方向にて回転運動をするようになる、或いは該L字型滑動ヨーク板287と該蓋板299に対して二つの運動方向で回転運動ができるようになる。
該冂字型関節ヨーク281の量側翼の底部には、半円の軸孔が開設されており、二つの該固定ブロック286はこれに相対して半円軸孔が設けられていることより、二つの該固定ブロック286はそれぞれ該冂字型関節ヨーク291の両側翼底部に固定され、該連結棒26を枢設する枢軸285を枢設し、各該連結棒26の後至端を軸孔と枢設し、こうしてその枢設されている該冂字型関節ヨーク281に対し、一つの運動方向にて回転運動をするようになる、若しくは該L字型滑動ヨーク板287と該滑動固定ヨーク板288に対して三つの運動方向にて回転運動をするようになる。各該連結棒26の両端は、それぞれ三つの運動方向にて回転運動をするため、よって各該連結棒26は六自由度空間運動を行うようになる。
20 移動量制御構造
21 直線移動ガイド構造
22 サーボ伝動構造
23 パイロットボルト
24 滑動台
25 関節ヨーク構造
26 連結棒
27 自在関節ヨーク構造
60 エンドプレート
221 サーボモータ
212 ガイドウェー
211 線形軌道
40 台座
50 ベースプレート
222 主動プーリ
223 中間伝送プーリ
224 受動プーリ
225 支板
241,242 穿孔
243 枢設孔
245 固定板
251 凵字型関節ヨーク
252 T字型枢軸
271 冂字型関節ヨーク
272 十字型枢軸
273 凸軸
274 ネックリング
275 固定蓋
41 台座
411 蓋板
227 支板
244 滑動ブロック
246 ネックリング
253 凸軸
28 滑動ヨーク構造
29 自在関節ヨーク構造
291 冂字型関節ヨーク
293 枢設板
295 枢軸
292 凸軸
294 水平材軸
296 固定ブロック
297 L字型ヨーク板
298 固定ヨーク板
299 蓋板
281 冂字型関節ヨーク
282 凸軸
283 枢設板
284 水平材軸
285 枢軸
286 固定ブロック
287 L字型滑動ヨーク板
288 滑動固定ヨーク板
289 蓋板
Claims (8)
- エンドプレート、ベースプレート、及び三組の移動量制御構造からなるパラレルマニュピュレータであり、
各移動量制御構造は、移動方向が正三角形の三辺となるようにベースプレート上に配置され、該各移動量制御構造上に支持された連結棒により正三角形の頂点をなす位置でエンドプレートを支持する構成において、
各移動量制御構造は、二組の滑動台上にそれぞれ固定長さの連結棒を伝導関節ヨーク構造によって枢設すると共に、これら二組の連結棒の他端を一組の自在関節ヨーク構造によって共にエンドプレートに枢設することによって、それぞれ3つの運動方向に運動可能とし、
さらに、該二組の滑動台は、それぞれのサーボ伝動構造によって駆動されるパイロットボルトにより駆動されて一組の直線移動ガイド構造に沿って水平に相反する方向に相対移動可能とし、
該各移動量制御構造の移動制御によって上記連結棒による6自由度空間運動を行わせることを特徴とするパラレルマニュピュレータ。 - 該直線移動ガイド構造は、二本の平行に固定された線形軌道と二組のガイドウェーからなり、各組のガイドウェーの底部には平行な溝を設けて該二本の線形軌道上に嵌合することにより、直線方向に滑動可能とし、
また各サーボ伝動構造は、サーボモータにより対応するパイロットボルトを駆動してパイロットボルトの回転角度と回転速度とを制御し、
更に各滑動台は、略直方体を呈してその最上部には伝動関節ヨークに枢設されるべく枢設溝が設けられ、底部は該直線移動ガイド構造のうちの一組のガイドウェー上に固定されると共に、側面に2つの穿孔を形成して上記2本のパイロットボルトを挿通すると共に一方の穿孔内に螺旋を設けて一方のパイロットボルトに設けたネジと螺合し、
各伝動関節ヨーク構造においては、凵字型関節ヨークとT字型枢軸とが相互に枢設される構造であって、該T字型枢軸の両側は水平材軸を形成して該凵字型関節ヨーク両側の側面板上に枢設され、その中央個所より連結棒の一端が枢設されるべく垂直材軸が突出し、さらに該凵字型関節ヨークの底部より凸軸が突出して該滑動台の枢設孔内に枢設され、
該自在関節ヨーク構造においては、冂字型関節ヨーク,十字型枢軸,ネックリング,固定蓋とからなり、該十字型枢軸の左右両側は水平材軸が形成されて該冂字型関節ヨーク両側の側面板上に枢設され、その前後両側にはそれぞれ垂直材軸が形成されて、該二本の連結棒の一端がそれぞれ前後側の垂直材軸上に枢設され、さらに該冂字型関節ヨークの最上部からは凸軸が突出して該ネックリングと枢設され、該ネックリングはその表面上で該固定蓋の底部に固定され、該固定蓋の最上部は該エンドプレートに固定されている
ことを特徴とする請求項1記載のパラレルマニピュレータ。 - 該滑動台は、滑動ブロックとネックリングとからなり、
該ネックリングは、該滑動ブロックの最上部に固定されて該伝動関節ヨーク構造の凵字型関節ヨークの凸軸が該ネックリングに枢設されている
ことを特徴とする請求項2記載のパラレルマニピュレータ。 - 該滑動ブロックの最上面には固定板が固定されており、該ネックリングの底部が該固定板の最上部に固定されていることを特徴とする請求項3記載のパラレルマニピュレータ。
- エンドプレート、ベースプレート、及び三組の移動量制御構造からなるパラレルマニュピュレータであり、
各移動量制御構造は、移動方向が正三角形の三辺となるようにベースプレート上に配置され、該各移動量制御構造上に支持された連結棒により正三角形の頂点をなす位置でエンドプレートを支持する構成において、
各移動量制御構造は、二組の滑動台上にそれぞれ固定長さの連結棒を伝導関節ヨーク構造によって枢設すると共に、これら二組の連結棒の他端を一組の自在関節ヨーク構造によって共にエンドプレートに枢設することによって、それぞれ3つの運動方向に運動可能とし、
さらに、該二組の滑動台は、それぞれのサーボ伝動構造によって駆動されるパイロットボルトにより駆動されて一組の直線移動ガイド構造に沿って水平に相反する方向に相対移動可能とし、
該各移動量制御構造の移動制御によって上記連結棒による6自由度空間運動を行わせるパラレルマニュピュレータにおいて、
上記ベースプレート上に断面が冂字型の長い板状材からなる台座を固定して、該台座の冂字型内に上記サーボ伝動構造を収容し、
該台座の左右両側の至端にはそれぞれ蓋板を固定して設け、
上記直線移動ガイド構造を二本の平行な線形軌道と二つのガイドウェーを備える構造として該台座上に固定し、
該直線移動ガイド構造は、二本の平行に固定された線形軌道と二組のガイドウェーからなり、各組のガイドウェーの底部には平行な溝を設けて該二本の線形軌道上に嵌合することにより、直線方向に滑動可能とし、
また各サーボ伝動構造は、サーボモータにより対応するパイロットボルトを駆動してパイロットボルトの回転角度と回転速度とを制御し、
更に各滑動台は、略直方体を呈してその最上部には伝動関節ヨークに枢設されるべく枢設溝が設けられ、底部は該直線移動ガイド構造のうちの一組のガイドウェー上に固定されると共に、側面に2つの穿孔を形成して上記2本のパイロットボルトを挿通すると共に一方の穿孔内に螺旋を設けて一方のパイロットボルトに設けたネジと螺合し、
各伝動関節ヨーク構造においては、凵字型関節ヨークとT字型枢軸とが相互に枢設される構造であって、該T字型枢軸の両側は水平材軸を形成して該凵字型関節ヨーク両側の側面板上に枢設され、その中央個所より連結棒の一端が枢設されるべく垂直材軸が突出し、さらに該凵字型関節ヨークの底部より凸軸が突出して該滑動台の枢設孔内に枢設され、
該自在関節ヨーク構造においては、冂字型関節ヨーク,十字型枢軸,ネックリング,固定蓋とからなり、該十字型枢軸の左右両側は水平材軸が形成されて該冂字型関節ヨーク両側の側面板上に枢設され、その前後両側にはそれぞれ垂直材軸が形成されて、該二本の連結棒の一端がそれぞれ前後側の垂直材軸上に枢設され、さらに該冂字型関節ヨークの最上部からは凸軸が突出して該ネックリングと枢設され、該ネックリングはその表面上で該固定蓋の底部に固定され、該固定蓋の最上部は該エンドプレートに固定されている、
ことを特徴とするパラレルマニピュレータ。 - 該滑動台の最上面には、固定板が固定されており、該ネックリングの底部は該固定板の最上部に固定されていることを特徴とする請求項5記載のパラレルマニピュレータ。
- 該滑動台は、略立方体を呈したブロックであり、最上部には伝動関節ヨーク構造を枢設するべく枢設部が設けられており、底部は該直線移動ガイド構造のガイドウェー上に固定されており、側面に形成された穿孔内に螺旋を設けてパイロットボルトを螺合していることを特徴とする請求項6記載のパラレルマニピュレータ。
- エンドプレート、ベースプレート、及び三組の移動量制御構造からなるパラレルマニュピュレータであり、
各移動量制御構造は、移動方向が正三角形の三辺となるようにベースプレート上に配置され、該各移動量制御構造上に支持された連結棒により正三角形の頂点をなす位置でエンドプレートを支持する構成において、
各移動量制御構造は、二組の滑動ヨーク構造上にそれぞれ固定長さの連結棒を滑枢設すると共に、これら二組の連結棒の他端を一組の自在関節ヨーク構造によって共にエンドプレートに枢設することによって、それぞれ3つの運動方向に運動可能とし、
さらに、該二組の滑動ヨーク構造は、それぞれのサーボ伝動構造によって駆動されるパイロットボルトにより駆動されて一組の直線移動ガイド構造に沿って水平に相反する方向に相対移動可能とし、
該各移動量制御構造の移動制御によって上記連結棒による6自由度空間運動を行わせるパラレルマニュピュレータであって、
各滑動ヨーク構造は、冂字型関節ヨーク、枢設板,枢軸,二つの固定ブロック,L時型滑動ヨーク板,滑動固定ヨーク板,二つの蓋板から構成され、
該L字型滑動ヨーク板は水平板と直立板からなり、該直立板の板面上には枢軸孔が開設され、該水平板の底部は該直線移動ガイド構造のガイドウェー上に固定され、且つ該L字型滑動ヨーク板には側面に2つの穿孔を形成して上記2本のパイロットボルトを挿通すると共に一方の穿孔内に螺旋を設けて一方のパイロットボルトに設けたネジと螺合し、
該滑動固定ヨーク板と該L字型滑動ヨーク板を一体として冂字型関節ヨークの支持構造を構成し、
該滑動固定ヨーク板側板面上には該L時型滑動ヨーク板に開設された上記の穿孔と枢軸孔の位置に対応して二つの穿孔と一つの軸孔が設けられており、且つ該穿孔には二本のガイドボルトが穿設され、
該枢設板は、略長方形の板体であってその中央個所には枢設部が設けられており、両側にはそれぞれ水平材軸が突出してそれぞれ該L字型滑動ヨーク板と該滑動固定ヨーク板の枢軸孔内に枢設して、更に二つの蓋板によってそれぞれ該L字型滑動ヨーク板と該滑動固定ヨーク板の板面を閉塞し、
該冂字型関節ヨークの最上部(底面側)には凸軸を突出して該枢設板中央の上記枢設部に枢設し、また該冂字型関節ヨークの両側翼上には半円の軸孔が設けて同様に半円の軸孔が設けられた固定ブロックをそれぞれ該冂字型関節ヨークの両側翼上に固定し、これに枢軸を枢設することにより該連結棒の一端を該枢軸上に枢設し、
該自在関節ヨーク構造は、冂字型関節ヨーク,枢設板,枢軸,二つの固定ブロック,L字型ヨーク板,固定ヨーク板,二つの蓋板から構成され、
該L字型ヨーク板は水平板と直立板とからなり、該水平板は該エンドプレートと固定され、該直立板の板面上には枢軸孔が開設され、該固定ヨーク板と該L字型ヨーク板とを固定して一体として冂字型関節ヨークの支持構造を構成し、
固定ヨーク板には該L字型ヨーク板に開設された軸孔の位置に対応した枢軸孔が開設されており、
該枢設板は略長方形の板状を呈して中央個所には枢設部が設けられ、且つ両側面にはそれぞれ水平材軸が突出して形成され、
それぞれ該L字型ヨーク板と該固定ヨーク板の枢軸孔内に枢設され、二つの蓋板でそれぞれ該L字型ヨーク板と該固定ヨーク板の板面を閉塞し、
該冂字型関節ヨークの最上部には凸軸が設けられて該枢設板中央部の枢設部内に枢設され、該冂字型関節ヨークの両側翼上には半円の軸孔が設けられていて、二つの半円軸孔が設けられた固定ブロックでそれぞれ該冂字型関節ヨークの両側翼上に固定し、枢軸を枢設することで、該二本の連結棒の一端を共に該枢軸の前後両側に枢設してなる、
ことを特徴とするパラレルマニピュレータ。
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