CN114604325A - 一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人履带车设备技术领域，尤其是一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，所述辅助校平机构包括两组调平单元，两组所述调平单元同时连接动力源，两组所述调平单元包括侧倾调平单元和俯仰调平单元，所述侧倾调平单元和俯仰调平单元之间通过连接机构连接，本发明通过两层调平单元使得运载平台能够始终保持水平状态，结构合理，运算简单，故障率低。

Description

一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构

技术领域

本发明涉及无人履带车设备技术领域，尤其是一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构。

背景技术

履带式轻小型无人平台为一款基型无人平台，采用履带式移动底盘，附带爬楼梯机构，可实现在建筑物内部及周边区域的灵活机动。平台配置可见光、红外侦察装置，可实现昼夜间的侦察和巡逻等任务；可根据需求更换任务载荷，执行其它任务。

不同于轮式运载平台，履带式运载平台的一大优势在于强大的通过性，拥有通过复杂地形能力的同时，运载平台的稳定性成为了履带车的重要参数，如何在穿越复杂地形时确保货物不发生滑落成为了亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是：克服现有技术中的不足，提供一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，无人履带车的前进方向为X轴方向，无人履带车的右侧垂直于X轴的方向为Y轴方向，无人履带车的正上方为Z轴方向，所述辅助校平机构的上方固定连接有运载平台，所述辅助校平机构的下方固定连接有履带行走机构，所述辅助校平机构包括两组调平单元，两组所述调平单元同时连接动力源，两组所述调平单元包括侧倾调平单元和俯仰调平单元，所述侧倾调平单元和俯仰调平单元之间通过连接机构连接。

进一步的，所述辅助校平机构包括两层调平单元和动力源，所述调平单元分别包括两组调平缸和切换装置，两层所述调平单元分别为下层调平单元和上层调平单元，所述下层调平单元包括调平缸组一、调平缸组二和切换装置一，所述调平缸组一与调平缸组二的动作方向相反且能通过切换装置一实现反向动作，所述上层调平单元包括调平缸组三、调平缸组四和切换装置二，所述调平缸组三与调平缸组四的动作方向相反且能通过切换装置二实现反向动作，所述调平缸组一与调平缸组二的底部平行设置，所述调平缸组一与调平缸组二的底部固定连接在所述履带行走机构上，所述调平缸组一与调平缸组二的活塞杆端部与连接机构下表面连接，所述调平缸组一与调平缸组二分别能与连接机构发生相对转动；所述调平缸组三和调平缸组四的底部连接在所述连接机构的上表面，所述调平缸组三和所述调平缸组四的活塞杆端部与运载平台的下表面连接，所述调平缸组三和调平缸组四分别能与运载平台发生相对转动。

进一步的，所述切换装置一通过倾角开关一控制，所述切换装置二通过倾角开关二控制。

进一步的，所述动力源为电源，所述切换装置一为双刀开关一，所述切换装置二双刀开关二，所述电源引出电路一、电路二、电路三和电路四，所述电路一与所述电路二电流流向相反，所述电路三和所述电路四电流流向相反，所述调平缸组一与调平缸组二通过双刀开关一接入电路一或者电路二，所述调平缸组三与调平缸组四通过双刀开关二接入电路三或者电路四。

进一步的，所述动力源为液压泵，所述切换装置一为换向阀一，所述切换装置二为换向阀二，所述液压泵引出油路一、油路二、油路三和油路四，所述调平缸组一与调平缸组二通过换向阀一与油路一或者油路二连接，所述调平缸组三与调平缸组四通过换向阀二与油路三或者油路四连接，所述换向阀一通过倾角开关一控制，所述换向阀二通过倾角开关二控制。

进一步的，所述X轴和所述Y轴为水平轴，所述调平缸组一的几何中心点点一与所述调平缸组二的几何中心点点二分别位于任一根水平轴的两侧且点一与点二的连线垂直于该水平轴；所述调平缸组三的几何中心点点三与所述调平缸组四的几何中心点点四分别位于另一根水平轴的两侧且点三与点四的连线垂直于该水平轴。

进一步的，所述连接结构与所述调平缸组一、调平缸组二之间通过耳环连接；所述运载平台与所述调平缸组三、调平缸组四之间通过耳环连接。

进一步的，所述倾角开关一固定连接在所述连接机构上或者运载平台上，所述倾角开关二固定连接在所述运载平台上。

进一步的，当所述运载平台在X轴方向的长度大于所述运载平台在Y轴方向的长度时，所述下层调平单元为俯仰调节单元，所述上层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于Y轴，点三与点四的连线垂直于X轴；

当所述运载平台在X轴方向的长度小于所述运载平台在Y轴方向的长度时，所述上层调平单元为俯仰调节单元，所述下层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于X轴，点三与点四的连线垂直于Y轴。

进一步的，所述连接结构包括六棱柱框架和若干加强柱，若干所述加强柱的两端与所述六棱柱框架固定连接，所述调平缸组三与调平缸组四固定连接在所述加强柱上。

采用本发明的技术方案的有益效果是：

1、本发明通过两层调平单元使得运载平台能够始终保持水平状态，结构合理，运算简单，故障率低。

2、本发明为调平单元提供了两种驱动模式，可以根据实际工况选择，当运载平台较小或者轻载时，选用电驱动的调平单元能够获得更好的使用体验，反应迅速，维护方便，成本低廉；当运载平台较大且履带行走机构本身选用了液压驱动时，选用液压驱动的调平单元能够获得更好的使用体验，后背功率足，动力获取方便，成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中

图1为本发明安装在履带行走机构上的结构示意图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明仰视图；

图4为本发明的爆炸图；

图5为本发明连接机构的结构示意图；

图6为本发明运载平台的结构示意图；

图7为本发明的驱动方式为电驱动时的电路原理图；

图8为本发明的驱动方式为液压驱动时的电路原理图。

1、履带行走机构；11、车架；2、辅助校平机构；21、调平缸组一；22、调平缸组二；23、调平缸组三；24、调平缸组四；25、连接机构；251、六棱柱框架；252、加强柱；253、连接机构双耳环；26、单耳环螺栓；27、切换装置一；28、切换装置二；29、销轴；3、运载平台；33、运载平台双耳环。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。本发明利用结构示意图等进行详细描述，示意图只是实例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1-图8，一种无人履带车运载平台3整车控制系统用辅助校平机构22，无人履带车的前进方向为X轴方向，无人履带车的右侧垂直于X轴的方向为Y轴方向，无人履带车的正上方为Z轴方向，所述辅助校平机构22的上方固定连接有运载平台3，所述辅助校平机构22的下方通过车架1111固定连接有履带行走机构11，所述辅助校平机构22包括两组调平单元，两组所述调平单元同时连接动力源，两组所述调平单元包括侧倾调平单元和俯仰调平单元，所述侧倾调平单元和俯仰调平单元之间通过连接机构25连接。本发明通过两层调平单元使得运载平台3能够始终保持水平状态，结构合理，运算简单，故障率低。

请参阅图1-图4，辅助校平机构22包括两层调平单元和动力源，所述调平单元分别包括两组调平缸和切换装置，两层所述调平单元分别为下层调平单元和上层调平单元，所述下层调平单元包括调平缸组一2121、调平缸组二2222和切换装置一27，所述调平缸组一2121和所述调平缸组二2222固定连接在车架1111上，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222的动作方向相反且能通过切换装置一27实现反向动作，所述上层调平单元包括调平缸组三23、调平缸组四24和切换装置二28，所述调平缸组三23与调平缸组四24的动作方向相反且能通过切换装置二28实现反向动作，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222的底部平行设置，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222的底部固定连接在所述履带行走机构11上，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222的活塞杆端部与连接机构25下表面连接，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222分别能与连接机构25发生相对转动；所述调平缸组三23和调平缸组四24的底部连接在所述连接机构25的上表面，所述调平缸组三23和所述调平缸组四24的活塞杆端部与运载平台3的下表面连接，所述调平缸组三23和调平缸组四24分别能与运载平台3发生相对转动。优选的，调平缸组一2121、调平缸组二2222、调平缸组三23和调平缸组四24都由两根缸体组成。

切换装置一27通过倾角开关一控制，所述切换装置二28通过倾角开关二控制。

根据调平单元的驱动形式，可将本发明分为以下实施例：

实施例一

请参阅图7，驱动形式为电驱动，所述缸体为电缸，动力源为电源，所述切换装置一27为双刀开关一，所述切换装置二28双刀开关二，所述电源引出电路一、电路二、电路三和电路四，所述电路一与所述电路二电流流向相反，所述电路三和所述电路四电流流向相反，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222通过双刀开关一接入电路一或者电路二，所述调平缸组三23与调平缸组四24通过双刀开关二接入电路三或者电路四。

实施例二

请参阅图8，驱动形式为液压驱动，所述缸体为液压缸，动力源为液压泵，所述切换装置一27为换向阀一，所述切换装置二28为换向阀二，所述液压泵引出油路一、油路二、油路三和油路四，所述调平缸组一2121与调平缸组二2222通过换向阀一与油路一或者油路二连接，所述调平缸组三23与调平缸组四24通过换向阀二与油路三或者油路四连接，所述换向阀一通过倾角开关一控制，所述换向阀二通过倾角开关二控制。所述换向阀一与换向阀二选用电磁三位四通换向阀，倾角开关一和倾角开关二通过控制电路控制电磁换向阀，换向阀的中间位能够在运载平台3平衡后将油路一至油路四堵死，对调平缸组进行保压。

请参阅图1-图4，X轴和所述Y轴为水平轴，所述调平缸组一2121的几何中心点点一与所述调平缸组二2222的几何中心点点二分别位于任一根水平轴的两侧，且点一与点二的连线垂直于该水平轴；所述调平缸组三23的几何中心点点三与所述调平缸组四24的几何中心点点四分别位于另一根水平轴的两侧且点三与点四的连线垂直于该水平轴。

请参阅图4，连接结构与所述调平缸组一2121、调平缸组二2222之间通过耳环连接；所述运载平台3与所述调平缸组三23、调平缸组四24之间通过耳环连接。所述缸体的活塞杆顶端连接有单耳环螺栓26，所述连接机构25底面固定连接有连接机构双耳环253，所述运载平台3的底面固定连接有运载平台双耳环33，所述连接机构双耳环253与单耳环螺栓26通过销轴29连接，所述运载平台双耳环33与单耳环螺栓26通过销轴29连接。

倾角开关一固定连接在所述连接机构25上或者运载平台3上，所述倾角开关二固定连接在所述运载平台3上。

请参阅图1-图4，当所述运载平台3在X轴方向的长度大于所述运载平台3在Y轴方向的长度时，所述下层调平单元为俯仰调节单元，所述上层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于Y轴，点三与点四的连线垂直于X轴；

当所述运载平台3在X轴方向的长度小于所述运载平台3在Y轴方向的长度时，所述上层调平单元为俯仰调节单元，所述下层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于X轴，点三与点四的连线垂直于Y轴。

请参阅图5，连接结构包括六棱柱框架251和若干加强柱252，若干所述加强柱252的两端与所述六棱柱框架251固定连接，所述调平缸组三23与调平缸组四24固定连接在所述加强柱252上。

工作原理：

以运载平台3在X轴方向长度大于Y轴方向长度时为例，此时下层调平单元为俯仰调节单元，上层调平单元为侧倾调节单元。

倾角开关识别出运载平台3是前高后低还是前低后高，控制切换装置驱动侧倾调节单元中低侧的调平缸组活塞杆伸出，高处的调平缸组活塞杆收回；

同时进行的是，倾角开关识别出运载平台3是前高后低还是前低后高，控制切换装置驱动侧倾调节单元中低侧的调平缸组活塞杆伸出，高处的调平缸组活塞杆收回。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，无人履带车的前进方向为X轴方向，无人履带车的右侧垂直于X轴的方向为Y轴方向，无人履带车的正上方为Z轴方向，所述辅助校平机构的上方固定连接有运载平台，所述辅助校平机构的下方固定连接有履带行走机构，其特征在于：所述辅助校平机构包括两组调平单元，两组所述调平单元同时连接动力源，两组所述调平单元包括侧倾调平单元和俯仰调平单元，所述侧倾调平单元和俯仰调平单元之间通过连接机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述辅助校平机构包括两层调平单元和动力源，所述调平单元分别包括两组调平缸和切换装置，两层所述调平单元分别为下层调平单元和上层调平单元，所述下层调平单元包括调平缸组一、调平缸组二和切换装置一，所述调平缸组一与调平缸组二的动作方向相反且能通过切换装置一实现反向动作，所述上层调平单元包括调平缸组三、调平缸组四和切换装置二，所述调平缸组三与调平缸组四的动作方向相反且能通过切换装置二实现反向动作，所述调平缸组一与调平缸组二的底部平行设置，所述调平缸组一与调平缸组二的底部固定连接在所述履带行走机构上，所述调平缸组一与调平缸组二的活塞杆端部与连接机构下表面连接，所述调平缸组一与调平缸组二分别能与连接机构发生相对转动；所述调平缸组三和调平缸组四的底部连接在所述连接机构的上表面，所述调平缸组三和所述调平缸组四的活塞杆端部与运载平台的下表面连接，所述调平缸组三和调平缸组四分别能与运载平台发生相对转动。

3.根据权利要求2所述的一种无人履带车运载平台控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述切换装置一通过倾角开关一控制，所述切换装置二通过倾角开关二控制。

4.根据权利要求3所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述动力源为电源，所述切换装置一为双刀开关一，所述切换装置二双刀开关二，所述电源引出电路一、电路二、电路三和电路四，所述电路一与所述电路二电流流向相反，所述电路三和所述电路四电流流向相反，所述调平缸组一与调平缸组二通过双刀开关一接入电路一或者电路二，所述调平缸组三与调平缸组四通过双刀开关二接入电路三或者电路四。

5.根据权利要求3所述的以后自动无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述动力源为液压泵，所述切换装置一为换向阀一，所述切换装置二为换向阀二，所述液压泵引出油路一、油路二、油路三和油路四，所述调平缸组一与调平缸组二通过换向阀一与油路一或者油路二连接，所述调平缸组三与调平缸组四通过换向阀二与油路三或者油路四连接，所述换向阀一通过倾角开关一控制，所述换向阀二通过倾角开关二控制。

6.根据权利要求4或5所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述X轴和所述Y轴为水平轴，所述调平缸组一的几何中心点点一与所述调平缸组二的几何中心点点二分别位于任一根水平轴的两侧且点一与点二的连线垂直于该水平轴；所述调平缸组三的几何中心点点三与所述调平缸组四的几何中心点点四分别位于另一根水平轴的两侧且点三与点四的连线垂直于该水平轴。

7.根据权利要求6所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述连接结构与所述调平缸组一、调平缸组二之间通过耳环连接；所述运载平台与所述调平缸组三、调平缸组四之间通过耳环连接。

8.根据权利要求4或5所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述倾角开关一固定连接在所述连接机构上或者运载平台上，所述倾角开关二固定连接在所述运载平台上。

9.根据权利要求8所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：当所述运载平台在X轴方向的长度大于所述运载平台在Y轴方向的长度时，所述下层调平单元为俯仰调节单元，所述上层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于Y轴，点三与点四的连线垂直于X轴；

当所述运载平台在X轴方向的长度小于所述运载平台在Y轴方向的长度时，所述上层调平单元为俯仰调节单元，所述下层调平单元为侧倾调节单元，即点一与点二的连线垂直于X轴，点三与点四的连线垂直于Y轴。

10.根据权利要求3所述的一种无人履带车运载平台整车控制系统用辅助校平机构，其特征在于：所述连接结构包括六棱柱框架和若干加强柱，若干所述加强柱的两端与所述六棱柱框架固定连接，所述调平缸组三与调平缸组四固定连接在所述加强柱上。

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