CN116671298A - 一种调平机架及其调平方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调平机架，包括：上机架和下机架，所述上机架和所述下机架通过一转动机构转动连接，且所述转动机构的转动点位于所述上机架沿其宽度方向的中点处；第一双作用缸和第二双作用缸，对称设置于所述上机架的两侧，它们的两端分别与所述上机架和所述下机架相连，以驱动所述上机架在空间内转动；第一油路和第二油路，所述第一油路与所述第一双作用缸的第一工作室和所述第二双作用缸的第二工作室均连通；所述第二油路与所述第一双作用缸的第二工作室和所述第二双作用缸的第一工作室均连通。本发明公开的调平机架，整机重心低、调平效率高、上机架和下机架连接刚度好。本发明还公开了一种调平机架的调平方法。

Description

一种调平机架及其调平方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种调平机架及其调平方法。

背景技术

农业机械作业时，通常会遇到坡地作业，由于坡地具有一定的倾斜角度，因此在作业过程中机架会产生倾斜，在倾斜角度较大时甚至发生滑移、侧翻的现象。

为了解决农业机械在坡地作业时机架倾斜的技术问题，现有技术给出了一些解决方案。

如图1所示，现有的一类解决方案是抬高低侧的行走机构(例如履带)，从而抬高低侧的机架使得机架保持水平姿态。其缺陷是：(1)在抬高低侧机架的同时，会使得整机的整体重心升高，由于坡地作业整机的重心高度是影响稳定性的关键参数之一，因此重心升高会严重影响整机的稳定性；(2)履带与坡面为不完全接触，支重轮受力不均匀，会导致零部件可靠性差，机械使用寿命短。

现有的另一类解决方案可参考中国专利CN205930971U披露的一种基于履带式拖拉机行走机构的车身姿态横向调整装置。这类车身姿态横向调整装置以上梁架高的一侧作为旋转支撑点旋转来调平机架。其缺陷是：(1)其调平方式是以上梁架高的一侧作为旋转支撑点旋转，调平后整机重心也会升高，影响整机稳定性；(2)在调平过程中，仅通过上梁架低的一侧的调平缸来驱动上梁架旋转，调平效率低；(3)上梁架和下梁架之间的转动机构(旋转轴与开口U型槽配合)采用“开放式结构”，旋转轴容易在径向上从开口U型槽内滑脱，使得上梁架和下梁架连接刚度较差，在坡地倾斜角度较大时，仍然具有滑移、侧翻的风险。

因此，如何提供一种调平机架及其调平方法，以解决整机重心高、调平效率低、上机架和下机架连接刚度差的技术问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种调平机架，以解决整机重心高、调平效率低、上机架和下机架连接刚度差的技术问题；

本发明的另一目的在于提供一种上述调平机架的调平方法。

为了至少实现上述目的之一，本发明提供一种调平机架，包括：

上机架和下机架，所述上机架和所述下机架通过一转动机构转动连接，且所述转动机构的转动点位于所述上机架沿其宽度方向的中点处；

第一双作用缸和第二双作用缸，对称设置于所述上机架的两侧，它们的两端分别与所述上机架和所述下机架相连，以驱动所述上机架在空间内转动；

第一油路和第二油路，所述第一油路与所述第一双作用缸的第一工作室和所述第二双作用缸的第二工作室均连通；所述第二油路与所述第一双作用缸的第二工作室和所述第二双作用缸的第一工作室均连通；

倾斜角度传感器，设置于所述上机架上，用于检测所述上机架的倾斜角度，并生成电信号；

及控制器，所述控制器根据所述倾斜角度传感器的所述电信号来判断所述上机架的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制所述第一油路向所述第一双作用缸和所述第二双作用缸供液压油，或者控制所述第二油路向所述第一双作用缸和所述第二双作用缸供液压油。

优选的，所述第一双作用缸和所述第二双作用缸二者的缸体端与所述下机架铰接，二者的活塞杆端与所述上机架对应的侧边铰接。

优选的，所述转动机构的数量具体为两个，两个所述转动机构分别设置于所述上机架的前部和后部。

优选的，所述转动机构包括：

固接于所述上机架并向下布置的上安装座；

固接于所述下机架并向上布置的下安装座；

及贯穿所述上安装座和所述下安装座的转轴，所述转轴与所述上安装座和所述下安装座均转动连接。

优选的，所述上安装座包括沿所述上机架长度方向间隔布置的两个上座板，所述上座板与所述上机架固接；

所述下安装座包括沿所述下机架长度方向间隔布置的两个下座板，所述下座板与所述下机架固接，并且两个所述下座板位于两个所述上座板之间；

所述转轴贯穿两个所述上座板和两个所述下座板，且所述转轴与所述上座板和所述下座板均转动连接。

优选的，所述上安装座还包括上座轴套，所述上座轴套套设于所述转轴上且所述上座轴套的外周壁与所述上座板焊接；

所述下安装座还包括下座轴套，所述下座轴套套设于所述转轴上且所述下座轴套的外周壁与所述下座板焊接。

优选的，所述上座板呈倒三角形结构。

优选的，所述下座板呈三角形结构。

优选的，两个所述上座板背离所述下座板的端面与所述上机架之间均连有上加强筋板；

两个所述下座板相对的端面之间连有下加强筋板。

优选的，所述第一双作用缸和所述第二双作用缸二者的缸体端均与所述下机架铰接，二者的活塞杆端均与所述上机架铰接。

本发明还提供一种调平机架的调平方法，所述调平机架为上任一项所述的调平机架，其调平方法包括以下步骤：

所述倾斜角度传感器检测所述上机架的倾斜角度，并生成电信号；

所述控制器根据所述电信号来判断所述上机架的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制所述第一油路向所述第一双作用缸和所述第二双作用缸供液压油，从而使得所述第一双作用缸的活塞杆伸出的同时所述第二双作用缸的活塞杆缩回，进而驱动所述上机架沿第一方向转动至水平姿态；

或者，控制所述第二油路向所述第一双作用缸和所述第二双作用缸供液压油，从而使得所述第一双作用缸的活塞杆缩回的同时所述第二双作用缸的活塞杆伸出，进而驱动所述上机架沿第二方向转动至水平姿态，所述第二方向与所述第一方向为相反方向；

当所述上机架沿第一方向或第二方向转动至水平姿态后，所述第一油路或所述第二油路停止供液压油，以使得所述上机架保持水平姿态。

本发明具有如下有益效果：

本发明提供的调平机架，由于上机架的转动点位于上机架的沿其宽度方向的中点处，因此与传统上机架的转动点位于上机架的两侧相比，调平后整机的重心更低，提高了整机在进行坡地作业时的稳定性。

此外，本发明提供的调平机架，由于通过两个双作用缸协同驱动上机架转动(一个活塞杆伸出的同时另一个活塞杆缩回)，因此，与传统采用单个调平缸驱动相比，具有更高的调平效率。并且在上机架1调平后是通过两个双作用缸配合支撑上机架使机架保持水平姿态，具有更好的水平定位效果。

另外，本发明提供的调平机架，通过上机架从倾斜姿态转动到水平姿态的方式来调平上机架，而未抬高低侧的履带，因此履带与坡面能够充分接触，支重轮受力均匀，零部件可靠性好，机械使用寿命长。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术调平机架的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的调平机架的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的调平机架的主视图；

图4为本发明实施例提供的第一油路和第二油路与第一双作用缸和第二双作用缸的连接示意图；

图5为本发明实施例提供的调平机架处于调平状态的示意图；

图6为本发明实施例提供的转动机构的立体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的转动机构的主视图；

图8为本发明实施例提供的转动机构的剖视图；

附图标号

1-上机架；

2-下机架；

3-转动机构；3a-安装座；3a1-上座板；3a2-上座轴套；3b-下安装座；3b1-下座板；3b2-下座轴套；3c-转轴；3d-上加强筋板；3e-下加强筋板；

4-第一双作用缸；

5-第二双作用缸；

6-第一油路；

7-第二油路。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种调平机架，以解决整机重心高、调平效率低、上机架和下机架连接刚度差的技术问题；

本发明的另一核心在于提供一种上述调平机架的调平方法。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图2-4，图2为本发明实施例提供的调平机架的立体结构示意图；图3为本发明实施例提供的调平机架的主视图；图4为本发明实施例提供的第一油路和第二油路与第一双作用缸和第二双作用缸的连接示意图。

本发明实施例公开了一种调平机架，包括：上机架1、下机架2、转动机构3、第一双作用缸4、第二双作用缸5、第一油路6、第二油路7、倾斜角度传感器(未图示)和控制器(未图示)。

如图2、图3所示，上机架1和下机架2通过转动机构3转动连接，且转动机构3的转动点位于上机架1沿其宽度方向的中点处。上机架1通过转动机构3可在空间内进行转动，继而使得上机架1能够被调整至水平姿态。其中下机架2作为整机的行走机构(例如履带或车轮)的安装基础，上机架1作为整机的驾驶台等零部件的安装基础。由于较多的农业机械以履带作为行走机构，为了便于描述下面均以行走机构是履带为例进行说明。

第一双作用缸4和第二双作用缸5对称设置于上机架1的两侧，它们的两端分别与上机架1和下机架2相连，第一双作用缸4和第二双作用缸5协同驱动上机架1在空间内转动。在一些具体实施例中，第一双作用缸4和第二双作用缸5二者的缸体端可以与下机架2铰接，二者的活塞杆端可以与上机架1铰接，活塞杆端作为驱动端直接与上机架1连接，可更好的驱动上机架1在空间内转动。

如图4所示，其中第一油路6与第一双作用缸4的第一工作室和第二双作用缸5的第二工作室均连通。第二油路7与第一双作用缸4的第二工作室和第二双作用缸3的第一工作室均连通。

需要说明的是，双作用缸的工作原理与现有技术相同，在此不再过多赘述。即双作用缸具有远离其活塞杆的第一工作室和靠近其活塞杆的第二工作室，当向其第一工作室供液压油时，其活塞杆伸出，当向其第二工作室供液压油时，其活塞杆缩回。

倾斜角度传感器(图中未示出)设置于上机架1上，用于检测上机架1的倾斜角度，并生成电信号。

控制器(图中未示出)根据倾斜角度传感器的电信号来判断上机架1的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制第一油路6向第一双作用缸4和第二双作用缸5供液压油；或者控制第二油路7向第一双作用缸4和第二双作用缸5供液压油。

请同时参见图5，图5为本发明实施例提供的调平机架处于调平状态的示意图。

该调平机架，在实际应用时，设置于上机架1上的倾斜角度传感器实时检测上机架的倾斜角度，并生成电信号。控制器根据该电信号来判断上机架1的倾斜角度，并生成对应的控制信号来控制两个油路向两个双作用缸供液压油，继而驱动上机架1从倾斜姿态转动至水平姿态。

例如，图5中当上机架1向右倾斜时，控制器控制第二油路7向第一双作用缸4的第二工作室和第二双作用缸5的第一工作室同时供液压油，使得第一双作用缸4的活塞杆缩回的同时第二双作用缸5的活塞杆伸出，两个双作用缸协同驱动上机架1沿逆时针方向转动，直至转动到水平姿态，停止供液压油使上机架1保持水平姿态。

同理的，图5中当上机架1向左倾斜时，控制器控制第一油路6向第一双作用缸4的第一工作室和第二双作用缸5的第二工作室同时供液压油，使得第一双作用缸4的活塞杆伸出的同时第二双作用缸5的活塞杆缩回，两个双作用缸协同驱动上机架1沿顺时正方向转动，直至转动到水平状态，停止供液压油使上机架1保持水平姿态。

可以理解的是，本发明提供的调平机架，由于上机架1的转动点位于上机架1的沿其宽度方向的中点处，因此与传统上机架的转动点位于上机架的两侧相比，调平后整机的重心更低，提高了整机在进行坡地作业时的稳定性。

此外，本发明提供的调平机架，由于通过两个双作用缸协同驱动上机架1转动(一个活塞杆伸出的同时另一个活塞杆缩回)，因此，与传统采用单个调平缸驱动相比，具有更高的调平效率。并且在上机架1调平后是通过两个双作用缸配合支撑上机架1使机架1保持水平姿态，具有更好的水平定位效果。

另外，本发明提供的调平机架，通过上机架从倾斜姿态转动到水平姿态的方式来调平上机架1，而未抬高低侧的履带，因此履带与坡面能够充分接触，支重轮受力均匀，零部件可靠性好，机械使用寿命长。

如图2所示，由于上机架1具有一定的长度，因此为了更好的支撑上机架1，在本发明一具体实施例中，转动机构3的数量具体为两个，两个转动机构3分别设置于上机架2的沿其长度方向的前部和后部。通过两个转动机构3可更好的支撑上机架1，当然，也可以设置更多的转动机构3来支撑上机架1，在此对转动机构3的具体数量不作更多限定。

请同时参见图6-8，图6为本发明实施例提供的转动机构的立体结构示意图；图7为本发明实施例提供的转动机构的主视图；图8为本发明实施例提供的转动机构的剖视图。

如图3、图6-8所示，在本发明的一具体实施例中，转动机构3包括：固接于上机架1并向下布置的上安装座3a，固接于下机架2并向上布置的下安装座3b，及贯穿上安装座3a和下安装座3b的转轴3c。其中，转轴3c与上安装座3a和下安装座3b均转动连接。也即在本实施例中，上机架1可通过上安装座3a绕转轴3c在空间内转动。

容易理解的是，本实施例提供的转动机构3，由于其转轴3c贯穿上安装座3a和下安装座3b，因此，转轴3c被可靠的封闭在上安装座3a和下安装座3b内，不会出现转轴3c从上安装座3a和下安装座3b内沿径向滑脱的现象，从而提高了上机架1和下机架2的连接刚度。也就是说，本实施例提供的转动机构3采用“闭合结构”，与传统的“开方式结构”的转动机构相比，不仅结构简单，便于制造，而且提高了上机架1和下架2的连接刚度。

需要说明的是，转轴3c贯穿上安装座3a和下安装座3b，为了防止转轴3c从上安装座3a和下安装座3b上沿轴向滑脱，还应对转轴3c进行轴向限位。具体的，可以采用限位销、限位台阶等轴向限位机构对转轴3c进行轴向限位。这类轴向限位结构在现有技术中常见，因此在此不再赘述。

可选的，上述上安装座3a包括沿上机架1长度方向间隔布置的两个上座板3a1，上座板3a1与上机架1固接。下安装座3b包括沿下机架2长度方向间隔布置的两个下座板3b1，下座板3b1与下机架2固接。且两个下座板3b1位于两个上座板3a1之间。转轴3c贯穿两个上座板3a1和两个下座板3b1，且转轴3c与上座板3a1和下座板3b1均转动连接。

由于上座板3a1和下座板3b1与转轴3c之间若直接接触，接触面积小，在实际转动时会产生较大的接触应力，会造成较大的磨损，影响使用寿命。

因此，为了进一步优化上述技术方案，如图8所示，上安装座3a还包括上座轴套3a2，上座轴套3a2套设于转轴3c上且上座轴套3a2的外周壁与上座板3a1焊接连为一体。下安装座3b还包括下座轴套3b2，下座轴套3b2套设于转轴3c上且下座轴套3b2的外周壁与下座板3b1焊接连为一体。也即，本实施例中，上座板3a1和下座板3b1分别通过上座轴套3a2和下座轴套3b2与转轴3c转动连接，增加了接触面积，减小了转动时的接触应力，继而减小磨损，延长使用寿命。

优选的，为了方便上座板3a1在空间内转动，上述上座板3a1可设计成倒三角形结构。如图3，若将上座板3a1设计成矩形结构，则上座板3a1在转动时容易与下机架2发生干涉。因此将上座板3a1设计成倒三角形结构，在转动时避免了上座板3a1与下机架2发生干涉。并且，三角形结构具有良好的稳定性，也提高了上机架1与上座板3a1的连接刚度。同样的，下座板3b1设计成三角形结构，避免了转动时下座板3b1与上机架1发生干涉，同时也提高了下机架2与下座板3b1的连接刚度。

如图6、图7所示，两个上座板3a1背离下座板3b1的端面与上机架1之间均连有上加强筋板3d，从而增加上安装座3a的强度和刚度。两个下座板3b1相对的端面之间连有下加强筋板3e，从而增加下安装座3b的强度和刚度。需要说明的是，若将下加强筋板3e设置在下座板3b1的外端面与下机架2之间，则上座板3a1在转动时会与下加强筋板3e发生干涉。因此，本实施例中上加强筋板3d是设置在两个上座板3a1背离下座板3b1的端面上，下加强筋板3e是设置在两个下座板3b1相对的端面上，在增加强度和刚度的同时，也不影响上安装座3a的顺利转动。

本发明实施例还公开了一种调平机架的调平方法，调平机架为如上述的调平机架，其调平方法包括以下步骤：

倾斜角度传感器检测上机架1的倾斜角度，并生成电信号；

控制器根据所述电信号来判断上机架1的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制第一油路6向第一双作用缸4和第二双作用缸5供液压油，从而使得第一双作用缸4的活塞杆伸出的同时第二双作用缸5的活塞杆缩回，进而驱动上机架1沿第一方向转动至水平姿态；

或者，控制第二油路7向第一双作用缸4和所述第二双作用缸5供液压油，从而使得第一双作用缸4的活塞杆缩回的同时第二双作用缸5的活塞杆伸出，进而驱动上机架1沿第二方向转动至水平姿态，所述第二方向与所述第一方向为相反方向；

当上机架1沿第一方向或第二方向转动至水平姿态后，第一油路6或所第二油路7停止供液压油，以使得上机架1保持水平姿态。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

应当理解，本申请中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种调平机架，其特征在于，包括：

上机架(1)和下机架(2)，所述上机架(1)和所述下机架(2)通过一转动机构(3)转动连接，且所述转动机构(3)的转动点位于所述上机架(1)沿其宽度方向的中点处；

第一双作用缸(4)和第二双作用缸(5)，对称设置于所述上机架(1)的两侧，它们的两端分别与所述上机架(1)和所述下机架(2)相连，以驱动所述上机架(1)在空间内转动；

第一油路(6)和第二油路(7)，所述第一油路(6)与所述第一双作用缸(4)的第一工作室和所述第二双作用缸(5)的第二工作室均连通；所述第二油路(7)与所述第一双作用缸(4)的第二工作室和所述第二双作用缸(5)的第一工作室均连通；

倾斜角度传感器，设置于所述上机架(1)上，用于检测所述上机架(1)的倾斜角度，并生成电信号；

及控制器，所述控制器根据所述倾斜角度传感器的所述电信号来判断所述上机架(1)的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制所述第一油路(6)向所述第一双作用缸(4)和所述第二双作用缸(5)供液压油，或者控制所述第二油路(7)向所述第一双作用缸(4)和所述第二双作用缸(5)供液压油。

2.根据权利要求1所述的调平机架，其特征在于，所述第一双作用缸(4)和所述第二双作用缸(5)二者的缸体端与所述下机架(2)铰接，二者的活塞杆端与所述上机架(1)对应的侧边铰接。

3.根据权利要求1所述的调平机架，其特征在于，所述转动机构(3)的数量具体为两个，两个所述转动机构(3)分别设置于所述上机架(1)的前部和后部。

4.根据权利要求1所述的调平机架，其特征在于，所述转动机构(3)包括：

固接于所述上机架(1)并向下布置的上安装座(3a)；

固接于所述下机架(2)并向上布置的下安装座(3b)；

及贯穿所述上安装座(3a)和所述下安装座(3b)的转轴(3c)，所述转轴(3c)与所述上安装座(3a)和所述下安装座(3b)均转动连接。

5.根据权利要求4所述的调平机架，其特征在于，所述上安装座(3a)包括沿所述上机架(1)长度方向间隔布置的两个上座板(3a1)，所述上座板(3a1)与所述上机架(1)固接；

所述下安装座(3b)包括沿所述下机架(2)长度方向间隔布置的两个下座板(3b1)，所述下座板(3b1)与所述下机架(2)固接，并且两个所述下座板(3b1)位于两个所述上座板(3a1)之间；

所述转轴(3c)贯穿两个所述上座板(3a1)和两个所述下座板(3b1)，且所述转轴(3c)与所述上座板(3a1)和所述下座板(3b1)均转动连接。

6.根据权利要求5所述的调平机架，其特征在于，所述上安装座(3a)还包括上座轴套(3a2)，所述上座轴套(3a2)套设于所述转轴(3c)上且所述上座轴套(3a2)的外周壁与所述上座板(3a1)焊接；

所述下安装座(3b)还包括下座轴套(3b2)，所述下座轴套(3b2)套设于所述转轴(3c)上且所述下座轴套(3b2)的外周壁与所述下座板(3b1)焊接。

7.根据权利要求5所述的调平机架，其特征在于，所述上座板(3a1)呈倒三角形结构。

8.根据权利要求5所述的调平机架，其特征在于，所述下座板(3b1)呈三角形结构。

9.根据权利要求5所述的调平机架，其特征在于，两个所述上座板(3a1)背离所述下座板(3b1)的端面与所述上机架(1)之间均连有上加强筋板(3d)；

两个所述下座板(3b1)相对的端面之间连有下加强筋板(3e)。

10.一种调平机架的调平方法，其特征在于，所述调平机架为如权利要求1-9任一项所述的调平机架，其调平方法包括以下步骤：

所述倾斜角度传感器检测所述上机架(1)的倾斜角度，并生成电信号；

所述控制器根据所述电信号来判断所述上机架(1)的倾斜角度，并生成对应的控制信号，以控制所述第一油路(6)向所述第一双作用缸(4)和所述第二双作用缸(5)供液压油，从而使得所述第一双作用缸(4)的活塞杆伸出的同时所述第二双作用缸(5)的活塞杆缩回，进而驱动所述上机架(1)沿第一方向转动至水平姿态；

或者，控制所述第二油路(7)向所述第一双作用缸(4)和所述第二双作用缸(5)供液压油，从而使得所述第一双作用缸(4)的活塞杆缩回的同时所述第二双作用缸(5)的活塞杆伸出，进而驱动所述上机架(1)沿第二方向转动至水平姿态，所述第二方向与所述第一方向为相反方向；

当所述上机架(1)沿第一方向或第二方向转动至水平姿态后，所述第一油路(6)或所述第二油路(7)停止供液压油，以使得所述上机架(1)保持水平姿态。