CN215205116U - 一种平台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道施工车辆技术领域，具体而言，涉及一种平台车。所述平台车包括车架、四个支腿组件和四个履带轮，所述车架的相对两侧分别有两个所述支腿组件，所述支腿组件分别与所述车架和所述履带轮连接，所述支腿组件适于带动所述履带轮起降或者转向。本实用新型通过支腿组件带动履带轮起降或者转向可以有效地进行障碍物或者管沟的跨越或者避让，保障平台车在运输过程中的平稳性，使得平台车在运行的过程中车架始终保持水平，防止车架上的物品脱落或者平台车的重心偏移而侧翻等风险。

Description

一种平台车

技术领域

本实用新型涉及管道施工车辆技术领域，具体而言，涉及一种平台车。

背景技术

现有用于例如油气管道施工的平台车通常只能在平坦的地形上进行运动，但是如果路面上有障碍物或者管沟等，平台车不太容易通过。在这种地形上行驶，特别是当平台车在运输物品时，平台车由于无法对障碍物或者管沟等进行规避，可能导致平台车经由障碍物或者管沟上时，造成平台车上的物品掉落或者平台车的重心偏移而侧翻。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是障碍物或管沟导致的平台车无法正常通行和物品运输。

为解决上述问题，本实用新型提供一种平台车，所述平台车包括车架、四个支腿组件和四个履带轮，所述车架的相对两侧分别有两个所述支腿组件，所述支腿组件分别与所述车架和所述履带轮连接，所述支腿组件适于带动所述履带轮起降或者转向。

可选地，所述支腿组件包括第一驱动机构和支撑结构，所述履带轮与所述支撑结构连接，所述第一驱动机构的一端与所述车架连接，所述第一驱动机构的另一端与所述支撑结构驱动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述支撑结构相对于所述车架转动。

可选地，所述支腿组件还包括第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件安装于所述车架的底部，所述第二连接件分别与所述支撑结构和所述第一连接件铰接，所述第三连接件分别与所述支撑结构和所述第一连接件铰接，所述第一驱动机构与所述第二连接件驱动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述第二连接件相对于所述车架转动。

可选地，所述第二连接件和所述第三连接件与所述第一连接件铰接点的距离小于所述第二连接件和所述第三连接件与所述支撑结构铰接点的距离。

可选地，所述支腿组件还包括第二驱动机构，所述支撑结构包括内套筒和外套筒，所述内套筒外套设有所述外套筒，所述内套筒与所述履带轮连接，所述第二驱动机构安装于所述外套筒中，所述第二驱动机构适于驱动所述内套筒相对于所述外套筒运动。

可选地，所述支腿组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构安装于所述支撑结构上，所述第三驱动机构和所述支撑结构分别与所述履带轮的侧壁铰接，所述第三驱动机构用于带动所述履带轮绕第一直线方向转动。

可选地，所述支腿组件还包括安装座，所述安装座的一端与所述履带轮的侧壁转动连接，所述安装座的另一端分别与所述第三驱动机构和所述支撑结构铰接，所述履带轮还适于绕第二直线方向转动，所述第二直线方向与所述第一直线方向垂直。

可选地，所述支腿组件还包括偏摆轴，所述偏摆轴安装于所述安装座上，所述履带轮上开设有通孔，所述偏摆轴穿设于所述通孔内。

可选地，所述偏摆轴包括止挡结构，所述止挡结构设置于所述偏摆轴上，所述止挡结构位于所述履带轮远离所述安装座的一侧。

可选地，所述履带轮包括履带支撑结构、至少两个第一平衡梁和支重轮组件，所述第一平衡梁与所述履带支撑结构转动连接，所述支重轮组件位于所述履带支撑结构的下侧且与所述第一平衡梁连接，所述支重轮组件用于支撑所述履带支撑结构。

相对于现有技术，本实用新型所述的平台车所具有的有益效果是：

通过支腿组件带动履带轮起降或者转向，可以有效地进行障碍物或者管沟的跨越或者避让，保障平台车在运输过程中的平稳性，使得平台车在运行的过程中车架始终保持水平，防止车架上的物品脱落或者平台车的重心偏移而侧翻等风险。

附图说明

图1为本实用新型的平台车的一实施例整体结构示意图；

图2为本实用新型的支腿组件的一实施例整体结构示意图；

图3为本实用新型的履带轮落下的一实施例结构示意图；

图4为本实用新型的履带轮抬起的一实施例结构示意图；

图5为本实用新型的图2中A处的局部放大图；

图6为本实用新型的支撑结构的一实施例截面示意图；

图7为本实用新型的支撑结构和履带轮的一实施例结构示意图；

图8为本实用新型的图7中B处的局部放大图；

图9为本实用新型的安装座和偏摆轴的一实施例结构示意图；

图10为本实用新型的履带轮的一实施例结构示意图。

附图标记说明：

1-车架；2-支腿组件；21-第一驱动机构；211-第一活塞杆；212-第一筒体；22-支撑结构；221-内套筒；222-支撑柱；223-连接臂；2231-第三限位板；2232-第四限位板；224-外套筒；23-第一连接件；24-第二连接件；241-第二连接件本体；242-第一连接边结构；25-第三连接件；251-第二连接边结构；26-第二驱动机构；261-第二活塞杆；262-第二筒体；27-第三驱动机构；28-安装座；281-第一限位板；282-第二限位板；29-偏摆轴；291-止挡结构；3-履带轮；31-履带支撑结构；32-第一平衡梁；33-支重轮组件；331—第二平衡梁；332—支重轮；34-张紧轮；35-托轮；36-履带；37-通孔。

具体实施方式

术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或转动连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示左侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示右侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示后侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示前侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

如图1所示，本实用新型的实施例提供一种平台车，所述平台车包括车架1、四个支腿组件2和四个履带轮3，所述车架1的相对两侧分别有两个所述支腿组件2，所述支腿组件2分别与所述车架1和所述履带轮3连接，所述支腿组件2适于带动所述履带轮3起降或者转向。

车架1可以用来放置管道施工时所需要的物品，当平台车在复杂路面上行驶，例如：路面上有障碍物或者管沟。当平台车运行的前方有障碍物时，支腿组件2可以带动履带轮3抬起，以此带动履带轮3离开地面，此时平台车在继续前进时，抬起的履带轮3可以对障碍物进行避让，当抬起的履带轮3经过障碍物时，支腿组件2可以将履带轮3放下。四个支腿组件2可以独立地运动，以此带动与支腿组件2相连的履带轮3抬起、放下或者转向。当平台车运行的前方有障碍物时，支腿组件2也可以带动履带轮3转向，以此对障碍物进行避让，履带轮3可以从障碍物的旁边通过，以此实现平台车的通过，避免平台车重心偏移产生侧翻。当平台车需要通过管沟时，支腿组件2可以带动履带轮3抬起，履带轮3抬起的同时平台车继续向前运动，当履带轮3完全跨越管沟时，支腿组件2可以控制履带轮3下落回地面，平台车可以继续向前运行。平台车在复杂路面上行驶时，每个履带轮3均可通过支腿组件2带动其抬起或者转向，每个履带轮3抬起或者转向时均可以由单独的驱动机构进行驱动。

通过支腿组件2带动履带轮3起降或者转向可以有效地进行障碍物或者管沟的跨越或者避让，保障平台车在运输过程中的平稳性，使得平台车在运行的过程中车架1始终保持水平，防止车架1上的物品脱落或者平台车的重心偏移而侧翻等风险。

如图2至图4所示，所述支腿组件2包括第一驱动机构21和支撑结构22，所述履带轮3与所述支撑结构22连接，所述第一驱动机构21的一端与所述车架1连接，所述第一驱动机构21的另一端与所述支撑结构22驱动连接，所述第一驱动机构21适于驱动所述支撑结构22相对于所述车架1转动。

第一驱动机构21可以是液压缸。液压缸可以是单活塞缸或者双活塞缸，液压缸的两端可以分别与车架1或者支撑结构22转动连接，液压缸可以驱动支撑结构22相对车架1转动，以此实现支撑结构22相对于车架1的转动抬起，实现对障碍物的规避。例如当车辆在路面上行驶时，如遇到障碍物或管沟等，第一驱动机构21可以驱动支撑结构22抬起，以此实现与支撑结构22相连的履带轮3抬起，从而实现对障碍物或者管沟的跨越。当翻越障碍物或者管沟以后，第一驱动机构21可以驱动支撑结构22复位，以此将履带轮3放下，此时履带轮3可以正常前进。

通过第一驱动机构21驱动支撑结构22相对于车架1转动，以此实现位于支撑结构22上的履带轮3向车架1两侧偏转，从而实现履带轮3相对于地面的抬起，实现履带轮3对障碍物或者管沟的跨越。

如图2和图5所示，所述支腿组件2还包括第一连接件23、第二连接件24和第三连接件25，所述第一连接件23安装于所述车架1的底部，所述第二连接件24分别与所述支撑结构22和所述第一连接件23铰接，所述第三连接件25分别与所述支撑结构22和所述第一连接件23铰接，所述第一驱动机构21与所述第二连接件24驱动连接，所述第一驱动机构21适于驱动所述第二连接件24相对于所述车架1转动。

第二连接件24和第三连接件25的数量可以有两个，两个第二连接件24和第三连接件25分别与支撑结构22和第一连接件23铰接，且支撑结构22和第一连接件23位于两个第二连接件24和第三连接件25之间。通过两个第二连接件24和第三连接件25可以保障支撑结构22与第一连接件23之间的连接强度，保障支撑结构22通过第二连接件24和第三连接件25相对于第一连接件23转动时的稳定性。当第一驱动机构21驱动第二连接件24相对于第一连接件23转动时，第三连接件25可以起到对支撑结构22限位的作用，保障支撑结构22在抬起时随着第二连接件24和第一连接件23一起转动。并且在车辆正常行走时，通过第一驱动机构21可以实现支撑结构22与车架1之间的相对固定，通过第三连接件25可以保证支撑结构22相对于第二连接件24的固定，保障履带轮3运行的稳定性。

如图2所示，所述第一连接件23包括两个，两个所述第一连接件23间隔设置，所述第一驱动机构21位于两个所述第一连接件23之间，所述第二连接件24分别与两个所述第一连接件23铰接。

通过两个第一连接件23可以保障第二连接件24相对于第一连接件23运动的稳定性，并且第一驱动机构21位于两个第一连接件23之间可以保障第一驱动机构21在驱动第二连接件24时的均匀受力，保障长期运动时的可靠性。

如图3和图4所示，所述第二连接件24和所述第三连接件25与所述第一连接件23铰接点的距离小于所述第二连接件24和所述第三连接件25与所述支撑结构22铰接点的距离。

第二连接件24上两个铰接点的之间的距离小于第三连接件25上两个铰接点的距离可以实现，当第二连接件24和第三连接件25相对于第一连接件23转动时，可以将与第二连接件24和第三连接件25相连的支撑结构22以弧线方向上移，从而实现履带轮3从由侧面抬起。第三连接件25在第一驱动机构21驱动第二连接件24转动过程中，只起到对第一连接件23和支撑结构22之间限位的作用。第三连接件25与第二连接件24可以呈锐角设置，且第三连接件25与第一连接件23之间的夹角始终小于第二连接件24与第一连接件23之间的夹角，以便于第一驱动机构21驱动第二连接件24转动时，第三连接件25不会对第二连接件件24的转动产生干涉，便于转动。

如图3和图4所示，所述第一驱动机构21包括第一活塞杆211和第一筒体212，所述第一筒体212的第一端与所述车架1转动连接，所述第一筒体212的第二端与所述第一活塞杆211的第一端滑动连接，所述第一活塞杆211的第二端与所述第二连接件24转动连接。

第一筒体212上可以分别设置出油口和回油口，液压油通过在出油口和回油口中流动，以实现第一活塞杆211的双向运动，以此通过第一活塞杆211带动第二连接件24随其一起运动，从而实现支撑结构22和履带轮3的抬起和放下。

如图2和图5所示，所述第二连接件24包括第二连接件本体241和至少四个第一连接边结构242，所述第一驱动机构21与所述第二连接件本体241转动连接，所述第一连接件23和所述支撑结构22分别与两个所述第一连接边结构242铰接，所述第一连接件23位于相对的两个所述第一连接边结构242之间，所述支撑结构22位于相对的两个所述第一连接边结构242之间。

第二连接件24可以呈H形结构，每两个第一连接边结构242可以分别位于第二连接件本体241的相对两侧，第一连接件23和支撑结构22可以分别与两个第一连接边结构242铰接连接。通过四个第一连接边结构242可以保障第二连接件24固定在第一连接件23和支撑结构22上的可靠性，保障其连接强度。

如图2和图5所示，所述第三连接件25包括至少四个第二连接边结构251，所述第一连接件23和所述支撑结构22分别与两个所述第二连接边结构251铰接，所述第一连接件23位于相对的两个所述第二连接边结构251之间，所述支撑结构22位于相对的两个所述第二连接边结构251之间。

第三连接件25可以呈H形结构，第一连接件23和支撑结构22可以分别与两个第二连接边结构251铰接连接。通过四个第二连接边结构251可以保障第二连接件24固定在第一连接件23和支撑结构22上的可靠性，保障其连接强度，增加结构的稳定性。

如图6所示，所述支腿组件2还包括第二驱动机构26，所述支撑结构22包括内套筒221和外套筒224，所述内套筒221外套设有所述外套筒224，所述内套筒221与所述履带轮3连接，所述第二驱动机构26安装于所述外套筒224中，所述第二驱动机构26适于驱动所述内套筒221相对于所述外套筒224运动。

第二驱动机构26可以是齿轮齿条传动装置、曲柄滑块机构或液压缸等，液压缸可以是单活塞缸或者双活塞缸，通过第二驱动机构26可以驱动内套筒221从外套筒224中伸出或者收回。当仅通过第一驱动机构21驱动支撑结构22转动无法达到所需抬升高度时，还可以通过外套筒224中的第二驱动机构26驱动内套筒221缩回，内套筒221一部分进入外套筒224内部，支撑结构22整体缩短，履带轮3可以进一步上抬，直至所需高度。

如图6所示，所述第二驱动机构26包括第二活塞杆261和第二筒体262，所述第二筒体262的第一端与所述外套筒224连接，所述第二筒体262的第二端与所述第二活塞杆261的第一端滑动连接，所述第二活塞杆261的第二端与所述内套筒221连接。

第二筒体262上可以分别设置出油口和回油口，液压油通过在出油口和回油口中流动，以实现第二活塞杆261的双向运动，以此通过第二活塞杆261驱动内外套筒224相对移动，以此使得内套筒221从外套筒224中伸出或者收回。

如图7所示，所述支腿组件2还包括支撑结构22、履带轮3和第三驱动机构27，所述第三驱动机构27安装于所述支撑结构22上，所述第三驱动机构27和所述支撑结构22分别与所述履带轮3的侧壁铰接，所述第三驱动机构27用于带动所述履带轮3绕第一直线方向转动，所述支撑结构22适于与车架连接。

在一种实施方式中，履带轮3包括履带支撑结构31，履带支撑结构31靠近支腿组件2的一侧开设有第一连接孔，第一连接孔沿竖直方向设置，支撑结构22包括内套筒221，内套筒221沿Z轴方向设置，内套筒221的上端与车架螺栓紧固连接，内套筒221穿设于第一连接孔内以使履带支撑结构22可以绕第一直线方向(也就是附图中的Z轴方向)转动。第三驱动机构27可以为伸缩油缸、电动推杆或线性电机中的任意一种，第三驱动机构27与内套筒221螺栓紧固连接，第三驱动机构27的驱动端上开设有第二连接孔，履带支撑结构22上开设有第三连接孔，转轴穿设于第二连接孔和第三连接孔内，第三连接孔和第一连接孔不在同一竖直线上。当履带轮3需要向远离支撑结构22的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端伸出，推动履带轮3向远离支撑结构22的一侧转动，当履带轮3需要向靠近车架的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端缩回，带动履带轮3向靠近内套筒221的一侧转动。

通过所述第三驱动机构27安装于所述支撑结构22上，实现了所述第三驱动机构27的安装，通过所述支撑结构22与所述履带轮3的侧壁铰接，使所述履带轮3可以绕所述支撑结构22转动，通过所述第三驱动机构27与所述履带轮3的侧壁铰接，使所述第三驱动机构27可以直接推动所述履带轮3绕第一直线方向(也就是附图中的Z轴方向)转动，实现了所述履带轮3的转向，避免了所述第三驱动机构27需要推动所述支撑结构22转动以带动所述履带轮3转向，从而降低了所述第三驱动机构27带动所述履带轮3转动的负荷，使所述履带轮3的转向更为便利。

如图7、图9所示，所述支腿组件2还包括安装座28，所述安装座28的一端与所述履带轮3的侧壁转动连接，所述安装座28的另一端分别与所述第三驱动机构27和所述支撑结构22铰接，所述履带轮3还适于绕第二直线方向转动，所述第二直线方向与所述第一直线方向垂直。

在一种实施方式中，所述安装座28与所述履带轮3通过回转支承连接，所述回转支承包括第一座圈和第二座圈，所述第一座圈套设于所述第二座圈上，所述第一座圈与所述第二座圈之间设有滚珠，所述第一座圈可以相对所述第二座圈转动，所述第一座圈与所述安装座28螺钉连接，所述第二座圈与所述履带轮3螺钉连接以使所述履带轮3可以绕第二直线方向(也就是附图中的X轴方向)转动。所述第三驱动机构27的驱动端与所述安装座28轴孔连接，所述支撑结构22与所述安装座28轴孔连接。当所述履带轮3需要向远离所述支撑结构22的一侧转向时，所述第三驱动机构27的驱动端伸出，通过所述安装座28带动履带轮3向远离所述支撑结构22的一侧转动，当所述履带轮3需要向靠近所述支撑结构22的一侧转向时，所述第三驱动机构27的驱动端缩回，通过所述安装座28带动所述履带轮3向靠近所述支撑结构22的一侧转动。当所述履带轮3上坡时，所述履带轮3向上转动以后仰的姿势前进，当所述履带轮3下坡时，所述履带轮3向下转动以前倾的姿势前进。

通过所述安装座28的一端与所述履带轮3的侧壁转动连接，使所述履带轮3可以绕第二直线方向(也就是附图中的X轴方向)转动，从而使所述履带轮3可以前倾或后仰，进而实现了履带轮3的坡度自适应，当所述履带轮3前倾或后仰时，通过所述安装座28的一端与所述履带轮3的侧壁转动连接，可以使所述安装座28与所述履带轮3的相对位置维持不变，通过所述安装座28的另一端分别与所述第三驱动机构27和所述支撑结构22铰接，可以避免所述第三驱动机构27和所述支撑结构22对所述履带轮3的前倾或后仰形成干涉。

如图9、图10所示，所述支腿组件2还包括偏摆轴29，所述偏摆轴29与所述安装座28连接，所述履带轮3上开设有通孔37，所述偏摆轴29穿设于所述通孔37内。

在一种实施方式中，所述偏摆轴29为圆柱体结构，所述偏摆轴29的一端开设有外螺纹，所述安装座28开设有螺纹孔，所述偏摆轴29与所述安装座28螺纹连接，所述通孔37开设于所述履带支撑结构31上，所述通孔37沿水平方向贯穿于所述履带支撑结构31，所述偏摆轴29穿设于所述通孔37内，所述履带轮可以绕所述偏摆轴29的轴心线转动。

通过所述履带轮3上开设有通孔37，所述偏摆轴29穿设于所述通孔37内，使所述履带轮3可以绕所述偏摆轴29的轴心线转动，实现了所述安装座28与所述履带轮3的转动连接，通过所述偏摆轴29安装于所述安装座28上，所述第三驱动机构27可以通过所述偏摆轴29带动所述履带轮3转向，从而使所述偏摆轴29可以作为力臂带动所述履带轮3转向，相较于直接通过安装座28带动所述履带轮3转向更为省力，且更为稳定。

如图9所示，所述偏摆轴29包括止挡结构291，所述止挡结构291设置于所述偏摆轴29上，所述止挡结构291位于所述履带轮3远离所述安装座28的一侧。

在一种实施方式中，所述止挡结构291为环形凸起结构，所述止挡结构291与所述偏摆轴29远离所述安装座28的一端一体连接，所述止挡结构291的侧壁与所述履带轮3的远离所述安装座28一侧的侧壁相贴合。

当所述第三驱动机构27通过所述偏摆轴29带动所述履带轮3转向时，通过所述止挡结构291位于所述履带轮3远离所述安装座28的一侧，使所述止挡结构291可以限定所述偏摆轴29的轴向位移，从而避免了所述偏摆轴29从所述通孔37内滑出，更为稳定。

如图9所示，所述安装座28包括第一限位板281和第二限位板282，所述第三驱动机构27的驱动端位于所述第一限位板281和所述第二限位板282之间，所述第三驱动机构27的驱动端与所述第一限位板281和所述第二限位板282转动连接。

在一种实施方式中，所述第一限位板281上开设有第三连接孔，所述第三连接孔还贯穿于所述第二限位板282，所述第三驱动机构27的驱动端开设有第二连接孔，转轴穿设于所述第三连接孔和所述第二连接孔内，所述第三驱动机构27的侧壁分别与所述第一限位板281和所述第二限位板282贴合。

通过所述第三驱动机构27的驱动端位于所述第一限位板281和所述第二限位板282之间，使所述第一限位板281和所述第二限位板282可以限定所述第三驱动机构27驱动端的径向位移，从而使所述第三驱动机构27的运行更为稳定。

如图7所示，支撑结构22还包括支撑柱222，内套筒221和履带轮3间隔设置，支撑柱222分别与内套筒221和履带轮3连接，第三驱动机构27安装于支撑柱222上。

在一种实施方式中，内套筒221位于履带轮3在X轴负方向所指的一侧，内套筒221与履带轮3之间的间隔距离介于10cm-70cm之间，具体地，内套筒221与履带轮3之间的间隔距离为10cm、20cm、40cm和70cm。内套筒221的一端与支撑柱222一体连接，支撑柱222的另一端与安装座28轴孔连接，第三驱动机构27与内套筒221螺钉连接。

通过内套筒221与履带轮3间隔设置，使内套筒221与履带轮3之间具有间隔距离，避免内套筒221对履带轮3的转动形成干涉，通过支撑柱222分别与履带轮3铰接，实现了所内套筒221与履带轮3的连接，通过第三驱动机构27安装于支撑柱222上，实现了第三驱动机构27在支撑柱222上的安装。

如图7所示，支撑结构22还包括连接臂223，连接臂223与支撑柱222的侧壁连接，连接臂223与第三驱动机构27连接以使第三驱动机构27与支撑柱222并列设置。

在一种实施方式中，连接臂223与支撑柱222一体连接，连接臂223垂直于支撑柱222设置，第三驱动机构27与支撑柱222沿Y轴方向并列设置。连接臂223包括第三限位板2231和第四限位板2232，第三驱动机构27远离履带轮3的一端位于第三限位板2231和第四限位板2232之间，第三限位板2231上开设有第四连接孔，第四连接孔还贯穿于第四限位板2232，第三驱动机构27远离履带轮3的一端开设有第五连接孔，转轴穿设于第四连接孔和第五连接孔内以实现连接臂223与第三驱动机构27的转动连接。

通过连接臂223与支撑柱222的侧壁连接，连接臂223与第三驱动机构27连接使第三驱动机构27可以与支撑柱222并列设置，避免了第三驱动机构27需要相对支撑柱222倾斜设置，从而使第三驱动机构27可以以垂直于履带轮3的方向推动履带轮3转向，更为省力。

如图10所示，所述履带轮3还包括履带支撑结构22、第一平衡梁32和支重轮组件33，所述第一平衡梁32与所述履带支撑结构22转动连接，所述支重轮组件33与所述第一平衡梁32连接，所述支重轮组件33位于所述履带支撑结构22下侧，所述支重轮组件33用于支撑所述履带支撑结构22。

在一种实施方式中，所述履带支撑结构22的两端设置有张紧轮34，所述张紧轮34与履带36贴合，所述履带支撑结构22的上端设置有托轮35，所述托轮35承托所述履带36，所述第一平衡梁32有两个，两个所述第一平衡梁32沿前后方向设置，所述第一平衡梁32呈现为V型结构，所述第一平衡梁32的顶端与所述履带支撑结构22轴孔连接，所述第一平衡梁32的分叉端分别与两个支重轮组件33连接。当所述履带轮3走行至坑穴或管沟时，后侧的第一平衡梁32顺时针旋转，前侧的第一平衡梁32逆时针旋转，从而使得履带36下部往下凸，使所述履带轮3可以跨越管沟、坑穴。当所述履带轮3走行至障碍物，且履带轮3处于障碍物中央时，后侧的第一平衡梁32逆时针旋转，前侧的第一平衡梁32顺时针旋转，从而使得履带36往上凸，使所述履带支撑结构22可以跨越障碍物。

通过所述第一平衡梁32与所述履带支撑结构22转动连接，所述支重轮组件33所述第一平衡梁32连接，当所述履带轮3遇到障碍物时，所述支重轮组件33可以进行适应性转动，以使所述履带轮3可以适应多种路况，通过所述支重轮组件33位于所述履带支撑结构22下侧使所述支重轮组件33可以支撑所述履带支撑结构22。

如图10所示，所述支重轮组件33包括至少两个第二平衡梁331和支重轮332，所述第二平衡梁331与所述第一平衡梁32转动连接，至少两个所述支重轮332与所述第一平衡梁32铰接，所述支重轮332适于与履带36贴合。

在一种实施方式中，所述第二平衡梁331有两个，两个所述第二平衡梁331沿前后方向设置，所述第二平衡梁331呈现为V型结构，所述第二平衡梁331的上端与所述第一平衡梁32转动连接，第二平衡梁331的分叉端与所述支重轮332铰接。由此，通过所述第二平衡梁331与所述第一平衡梁32铰接，所述支重轮332与所述第一平衡梁32铰接，当所述第一平衡梁32转动时，所述第二平衡梁331可以进行适应性转动，以使所述支重轮332与所述履带36贴合，避免所述支重轮332从所述履带36上脱落，从而使所述履带轮3更为稳定。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种平台车，其特征在于，包括车架(1)、四个支腿组件(2)和四个履带轮(3)，所述车架(1)的相对两侧分别有两个所述支腿组件(2)，所述支腿组件(2)分别与所述车架(1)和所述履带轮(3)连接，所述支腿组件(2)适于带动所述履带轮(3)起降或者转向。

2.根据权利要求1所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)包括第一驱动机构(21)和支撑结构(22)，所述履带轮(3)与所述支撑结构(22)连接，所述第一驱动机构(21)的一端与所述车架(1)连接，所述第一驱动机构(21)的另一端与所述支撑结构(22)驱动连接，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述支撑结构(22)相对于所述车架(1)转动。

3.根据权利要求2所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)还包括第一连接件(23)、第二连接件(24)和第三连接件(25)，所述第一连接件(23)安装于所述车架(1)的底部，所述第二连接件(24)分别与所述支撑结构(22)和所述第一连接件(23)铰接，所述第三连接件(25)分别与所述支撑结构(22)和所述第一连接件(23)铰接，所述第一驱动机构(21)与所述第二连接件(24)驱动连接，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述第二连接件(24)相对于所述车架(1)转动。

4.根据权利要求3所述的平台车，其特征在于，所述第二连接件(24)和所述第三连接件(25)与所述第一连接件(23)铰接点的距离小于所述第二连接件(24)和所述第三连接件(25)与所述支撑结构(22)铰接点的距离。

5.根据权利要求2所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)还包括第二驱动机构(26)，所述支撑结构(22)包括内套筒(221)和外套筒(224)，所述内套筒(221)外套设有所述外套筒(224)，所述内套筒(221)与所述履带轮(3)连接，所述第二驱动机构(26)安装于所述外套筒(224)中，所述第二驱动机构(26)适于驱动所述内套筒(221)相对于所述外套筒(224)运动。

6.根据权利要求2所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)还包括第三驱动机构(27)，所述第三驱动机构(27)安装于所述支撑结构(22)上，所述第三驱动机构(27)和所述支撑结构(22)分别与所述履带轮(3)的侧壁铰接，所述第三驱动机构(27)用于带动所述履带轮(3)绕第一直线方向转动。

7.根据权利要求6所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)还包括安装座(28)，所述安装座(28)的一端与所述履带轮(3)的侧壁转动连接，所述安装座(28)的另一端分别与所述第三驱动机构(27)和所述支撑结构(22)铰接，所述履带轮(3)还适于绕第二直线方向转动，所述第二直线方向与所述第一直线方向垂直。

8.根据权利要求7所述的平台车，其特征在于，所述支腿组件(2)还包括偏摆轴(29)，所述偏摆轴(29)安装于所述安装座(28)上，所述履带轮(3)上开设有通孔(37)，所述偏摆轴(29)穿设于所述通孔(37)内。

9.根据权利要求8所述的平台车，其特征在于，所述偏摆轴(29)包括止挡结构(291)，所述止挡结构(291)设置于所述偏摆轴(29)上，所述止挡结构(291)位于所述履带轮(3)远离所述安装座(28)的一侧。

10.根据权利要求1所述的平台车，其特征在于，所述履带轮(3)包括履带支撑结构(31)、至少两个第一平衡梁(32)和支重轮组件(33)，所述第一平衡梁(32)与所述履带支撑结构(31)转动连接，所述支重轮组件(33)位于所述履带支撑结构(31)的下侧且与所述第一平衡梁(32)连接，所述支重轮组件(33)用于支撑所述履带支撑结构(31)。

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