CN215211206U - 一种工程车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆。所述工程车辆包括行走机构和工作臂组件，工作臂组件与行走机构活动连接，行走机构用于带动工作臂组件运动，工作臂组件适于沿行走机构的宽度方向或长度方向直线往复运动。由此，通过工作臂组件与行走机构活动连接，当工作臂组件在行走机构长度方向的作业距离不足时，可以推动工作臂组件沿行走机构长度方向移动，当工作臂组件在行走机构宽度方向上的作业距离不足时，可以推动回转机构往车架宽度方向移动，从而增加了工作臂组件的作业半径，提高了工作臂组件的作业距离适应性。

Description

一种工程车辆

技术领域

本实用新型涉及工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆。

背景技术

开槽清沟的工程车通常设置有行走机构和安装于行走机构上的工作臂组件，现有技术中，工作臂组件与行走机构固定连接，工作臂组件与行走机构的相对位置固定，例如油气管道施工中，当工程车遇到障碍物难以前进而工程车的吊臂半径不足时，导致工程车难以进行施工作业。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是如何提高工程车辆的作业距离适应性。

为解决上述问题，本实用新型提供一种工程车辆，包括行走机构和工作臂组件，所述工作臂组件与所述行走机构活动连接，所述行走机构用于带动所述工作臂组件行走，所述工作臂组件适于沿所述行走机构的宽度方向或长度方向往复运动。

可选地，所述工程车辆还包括紧固件，所述行走机构上开设有长条孔，所述长条孔沿所述行走机构的宽度方向或长度方向设置，所述工作臂组件上开设有连接孔，所述紧固件适于穿过所述连接孔和所述长条孔以连接所述行走机构和所述工作臂组件。

可选地，所述工作臂组件包括回转机构和吊臂，所述回转机构安装于所述行走机构上，所述吊臂与所述回转机构连接，所述回转机构用于带动所述吊臂绕所述行走机构转动，所述吊臂的长度可伸缩调节。

可选地，所述回转机构包括回转支撑结构、第四驱动机构和底座，所述回转支撑结构与底座转动连接，所述第四驱动机构与所述回转支撑结构驱动连接，所述第四驱动机构用于带动所述回转支撑结构转动，所述底座安装于行走机构上，所述吊臂与回转支撑结构连接。

可选地，所述吊臂包括第一工作臂、第二工作臂和第五驱动机构，所述第一工作臂与所述回转机构连接，所述第二工作臂穿设于所述第一工作臂内，所述第五驱动机构安装于所述第一工作臂内，所述第五驱动机构与所述第二工作臂驱动连接，所述第五驱动机构用于带动所述第二工作臂沿所述第一工作臂的长度方向往复运动。

可选地，所述行走机构包括车架、第一驱动机构、支撑结构和履带轮，所述履带轮与所述支撑结构连接，所述第一驱动机构的一端与所述车架连接，所述第一驱动机构的另一端与所述支撑结构驱动连接，所述工作臂组件安装于所述车架上，所述第一驱动机构适于驱动所述支撑结构相对于所述车架转动。

可选地，所述行走机构还包括第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件安装于所述车架的底部，所述第二连接件分别与所述支撑结构和所述第一连接件铰接，所述第三连接件分别与所述支撑结构和所述第一连接件铰接，所述第一驱动机构与所述第二连接件驱动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述第二连接件相对于所述车架转动。

可选地，所述第二连接件和所述第三连接件与所述第一连接件铰接点的距离小于所述第二连接件和所述第三连接件与所述支撑结构铰接点的距离。

可选地，所述行走机构还包括第三驱动机构和安装座，所述安装座的一端与所述履带轮的侧壁转动连接，所述安装座的另一端分别与所述第三驱动机构和所述支撑结构铰接，所述第三驱动机构用于带动所述履带轮绕第一直线方向转动，所述履带轮还适于绕第二直线方向转动，所述第二直线方向与所述第一直线方向垂直。

可选地，所述工程车辆还包括属具，所述属具与所述工作臂组件可拆卸连接。

与现有技术相比，本实用新型所述的工程车辆具有的有益效果是：

本实用新型通过工作臂组件与行走机构活动连接，当工作臂组件在行走机构长度方向(即附图中的Y轴方向)的作业距离不足时，可以推动工作臂组件沿行走机构长度方向移动，当工作臂组件在行走机构宽度方向(即附图中的X轴方向)上的作业距离不足时，可以推动回转机构往车架宽度方向移动，从而增加了工作臂组件的作业半径，进而提高了工作臂组件的作业距离适应性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的工程车辆的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的工程车辆的俯视图；

图3为本实用新型实施例中的回转机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的吊臂的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中的吊臂的剖面结构示意图；

图6为本实用新型实施例中的行走机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中的行走机构另一视角的结构示意图；

图8为本实用新型实施例中的履带轮落下的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中的履带轮提起的结构示意图；

图10为本实用新型的图7中的A处结构放大示意图；

图11为本实用新型实施例中的支撑结构的截面示意图；

图12为本实用新型实施例中的支撑结构和履带轮的结构示意图；

图13为本实用新型的图12中的B处结构放大示意图；

图14为本实用新型实施例中的偏摆轴的结构示意图；

图15为本实用新型实施例中的履带轮的结构示意图。

附图标记说明：

1-车架；11-长条孔；12-避让槽；2-支腿组件；21-第一驱动机构；211-第一活塞杆；212-第一筒体；22-支撑结构；221-内套筒；222-支撑柱；223-第一连接臂；2231-第三限位板；2232-第四限位板；224-外套筒；23-第一连接件；24-第二连接件；241-第二连接件本体；242-第一连接边结构；25-第三连接件；251-第二连接边结构；26-第二驱动机构；261-第二活塞杆；262-第二筒体；27-第三驱动机构；28-安装座；281-第一限位板；282-第二限位板；29-偏摆轴；291-止挡结构；3-履带轮；31-履带支撑结构；32-第一平衡梁；33-支重轮组件；331-第二平衡梁；332-支重轮；34-张紧轮；35-托轮；36-履带；37-通孔；4-回转机构；41-第四驱动机构；42-回转支撑结构；43-底座；431-连接孔；5-吊臂；51-第一工作臂；52-第二工作臂；53-第五驱动机构；54-第六驱动机构；55-第七驱动机构；56-第八驱动机构；57-第二连接臂；58-第三连接臂；6-属具；7-紧固件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示左侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示右侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示后侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示前侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的一实施例提供一种工程车辆，如图1至图3所示，工程车辆包括行走机构和工作臂组件，工作臂组件与行走机构活动连接，行走机构用于带动工作臂组件行走，工作臂组件适于沿行走机构的宽度方向或长度方向直线往复运动。

行走机构包括车架1和履带轮3，车架1与履带轮3的侧壁螺栓紧固连接，履带轮3有四个，四个履带轮3分别并列设置于车架1的相对两侧，履带轮3带动车架1前进、后退或转向。工作臂组件包括回转机构4和吊臂5，回转机构4上开设有第一连接孔431，车架1上开设有多个第二连接孔431，多个第二连接孔431沿车架1的长度方向(即附图中的Y轴方向)并列设置，螺栓紧固件穿过第一连接孔431和第二连接孔431将回转机构4和车架1拧紧。车架1上还开设有多个第三连接孔431，多个第三连接孔431沿车架1的宽度方向设置(即附图中的X轴方向)，螺栓紧固件还可以穿过第一连接孔431和第三连接孔431以将回转机构4和车架1拧紧。吊臂5安装于回转机构4上，回转机构4带动吊臂5绕车架1转动。属具6与吊臂5远离回转机构4的一端螺栓紧固连接，属具6可以为筛分斗、破碎锤或铣刨齿中的任意一种，吊臂5带动属具6进行施工作业。在一种实施方式中，属具6与吊臂5销连接，当需要破碎岩石时，将破碎锤与吊臂5连接，然后实现岩石的破碎，当破碎完岩石后，将销轴取出，将破碎锤更换成筛分斗，然后实现碎石的清理。由此，通过属具6与工作臂组件可拆卸连接，以便于属具6的更换，从而使工程车辆可以适应不同的作业环境，提升了工程车辆的作业效率。在另一种实施方式中，工作臂组件可以有两个，两个工作臂组件分别设置于车架1的前后两端。车架1上开设有避让槽12，当工程车辆停止运行时，吊臂5可以回收至避让槽12内以节省空间。

这样设置的好处在于，通过工作臂组件与行走机构活动连接，当工作臂组件在行走机构长度方向(即附图中的Y轴方向)的作业距离不足时，可以推动工作臂组件沿行走机构长度方向移动，当工作臂组件在行走机构宽度方向(即附图中的X轴方向)上的作业距离不足时，可以推动工作臂组件往行走机构的宽度方向移动，从而增加了工作臂组件的作业半径，进而提高了工作臂组件的作业距离适应性。

如图2所示，工程车辆还包括紧固件7，行走机构上开设有长条孔11，长条孔11沿行走机构的宽度方向或长度方向设置，工作臂组件上开设有连接孔431，紧固件7穿设于连接孔431和长条孔11内以连接行走机构和工作臂组件。

在一种实施方式中，车架1上开设有第一长条孔，第一长条孔沿Y轴方向转动，第一长条孔有两个，两个第一长条孔沿X轴方向并列设置。工作臂组件包括底座43，底座43上开设有连接孔431，连接孔431的位置与第一长条孔的位置相对应，螺栓紧固件穿过第一长条孔和连接孔431以将车架1和工作臂组件锁紧。车架1上还开设有第二长条孔，第二长条孔沿X轴方向设置，第二长条孔有两个，两个第二长条孔沿Y轴方向并列设置。螺栓紧固件还可以穿过第二长条孔和连接孔431以将车架1和工作臂组件锁紧。

这样设置的好处在于，通过行走机构上开设有长条孔11，工作臂组件上开设有连接孔431，使紧固件可以穿过连接孔431和长条孔11以将行走机构和工作臂组件锁紧，通过长条孔11沿行走机构的宽度方向或长度方向设置，紧固件7穿设于连接孔431和长条孔11内，当需要移动工作臂组件时，可以松开紧固件，使紧固件可以沿长条孔11移动，从而实现了工作臂组件的导向，防止工作臂组件从行走机构上滑脱。

如图1至图5所示，工作臂组件包括回转机构4和吊臂5，回转机构4安装于行走机构上，吊臂5与回转机构4连接，回转机构4用于带动吊臂5绕行走机构转动，吊臂5的长度可伸缩调节。

回转机构4包括第四驱动机构41和回转支撑结构42，车架1上开设有连接孔431，回转支撑结构42穿设于连接孔431内，回转支撑结构42可以在连接孔431内转动，第四驱动机构41的驱动端与回转支撑结构42键连接，第四驱动机构41带动回转支撑结构42绕车架1转动。吊臂5的一端与回转支撑结构42铰接以使吊臂5可以跟随回转支撑结构42转动，吊臂5为伸缩臂。

在一种实施方式中，如图1所示，吊臂5包括第二连接臂57、第三连接臂58、第六驱动机构54、第七驱动机构55和第八驱动机构56，第二连接臂57与回转支撑结构42铰接，第三连接臂58分别与第二连接臂57和属具6铰接，第六驱动机构54分别与回转支撑结构42和第二连接臂57铰接，第七驱动机构55分别与第二连接臂57和第三连接臂58铰接，第八驱动机构56分别与属具和第五接臂铰接，在吊臂5运行的过程中，第六驱动机构54带动第二连接臂57沿上下方向运动，第七驱动机构55带动第三连接臂58沿上下方向运动，第八驱动机构56带动属具6沿上下方向运动，实现了吊臂5的收回或伸出。第六驱动机构54、第七驱动机构55和第八驱动机构56可以为伸缩油缸、电动推杆或线性电机中的任意一种。

在一种实施方式中，如图4、图5所示，第三连接臂58包括第一工作臂51、第二工作臂52和第五驱动机构53，第一工作臂51与回转机构4连接，第二工作臂52穿设于第一工作臂51内，第五驱动机构53与第二工作臂52驱动连接，第五驱动机构53用于带动第二工作臂52沿第一工作臂51的长度方向往复运动。

第一工作臂51通过第二连接臂57与回转机构4连接，第一工作臂51内开设有安装槽，安装槽沿第一工作臂51的长度方向设置，第五驱动机构53与安装槽的内壁螺钉连接，第二工作臂52穿设于安装槽内，第五驱动机构53带动第二工作臂52沿第一工作臂51的长度方向往复运动。第五驱动机构53可以为伸缩油缸、电动推杆或线性电机中的任意一种。由此，通过第二工作臂52穿设于第一工作臂51内，第五驱动机构53与第二工作臂52驱动连接，使第五驱动机构53可以带动第二工作臂52沿第一工作臂51的长度方向运动，从而实现了吊臂5的长度调节，增加了吊臂5的作业半径的可调节范围，从而提高了工作臂组件的作业距离适应性。

这样设置的好处在于，通过回转机构4安装于行走机构上，吊臂5与回转机构4连接，使回转机构4可以带动吊臂5转动，实现了吊臂5在不同方向的作业，通过吊臂5的长度可伸缩调节，增加了吊臂5的作业半径的调节范围，从而增加了工作臂组件的作业距离适应性。

如图1、图3所示，回转机构4包括回转支撑结构42、第四驱动机构41和底座43，回转支撑与底座43转动连接，第四驱动机构41与回转支撑结构42驱动连接，第四驱动机构41用于带动回转支撑转动，底座43安装于行走机构上，吊臂5与回转支撑结构42连接。

在一种实施方式中，回转支撑结构42通过回转支承与底座43转动连接，回转支承包括内圈和外圈，内圈与外圈之间设置有滚珠，内圈与回转支撑结构42一体连接，外圈与底座43螺栓紧固连接，内圈的内壁上设置有传动齿，第四驱动机构41的驱动端上设置有齿轮，齿轮与传动啮合，第四驱动机构41通过齿轮带动回转支撑结构42转动，底座43与车架1螺栓紧固连接。

这样设置的好处在于，通过回转支撑结构42与底座43转动连接，使第四驱动机构41可以带动回转支撑结构42转动，实现了回转支撑结构42的转向，通过底座43安装于行走机构上，实现了底座43在行走机构上的安装。

如图1、图6所示，行走机构包括车架1、四个支腿组件2和四个履带轮3，车架1的相对两侧分别有两个支腿组件2，支腿组件2分别与车架1和履带轮3连接，支腿组件2适于带动履带轮3起降或者转向。

车架1可以用来放置管道施工时所需要的物品，当工程车辆在复杂路面上行驶，例如：路面上有障碍物或者管沟。当工程车辆运行的前方有障碍物时，支腿组件2可以带动履带轮3抬起，以此带动履带轮3离开地面，此时工程车辆在继续前进时，抬起的履带轮3可以对障碍物进行避让，当抬起的履带轮3经过障碍物时，支腿组件2可以将履带轮3放下。四个支腿组件2可以独立地运动，以此带动与支腿组件2相连的履带轮3抬起、放下或者转向。当工程车辆运行的前方有障碍物时，支腿组件2也可以带动履带轮3转向，以此对障碍物进行避让，履带轮3可以从障碍物的旁边通过，以此实现平台车的通过，避免平台车重心偏移产生侧翻。当平台车需要通过管沟时，支腿组件2可以带动履带轮3抬起，履带轮3抬起的同时平台车继续向前运动，当履带轮3完全跨越管沟时，支腿组件2可以控制履带轮3下落回地面，平台车可以继续向前运行。平台车在复杂路面上行驶时，每个履带轮3均可通过支腿组件2带动其抬起或者转向，每个履带轮3抬起或者转向时均可以由单独的驱动机构进行驱动。

通过支腿组件2带动履带轮3起降或者转向可以有效地进行障碍物或者管沟的跨越或者避让，保障工程车辆在运输过程中的平稳性，使得工程车辆在运行的过程中车架1始终保持水平，防止工程车辆上的物品脱落或者平台车的重心偏移而侧翻等风险。

如图6至图9所示，支腿组件2包括第一驱动机构21和支撑结构22，履带轮3与支撑结构22连接，第一驱动机构21的一端与车架1连接，第一驱动机构21的另一端与支撑结构22驱动连接，第一驱动机构21适于驱动支撑结构22相对于车架1转动。

第一驱动机构21可以是液压缸。液压缸可以是单活塞缸或者双活塞缸，液压缸的两端可以分别与车架1或者支撑结构22转动连接，液压缸可以驱动支撑结构22相对车架1转动，以此实现支撑结构22相对于车架1的转动抬起，实现对障碍物的规避。例如当车辆在路面上行驶时，如遇到障碍物或管沟等，第一驱动机构21可以驱动支撑结构22抬起，以此实现与支撑结构22相连的履带轮3抬起，从而实现对障碍物或者管沟的跨越。当翻越障碍物或者管沟以后，第一驱动机构21可以驱动支撑结构22复位，以此将履带轮3放下，此时履带轮3可以正常前进。

通过第一驱动机构21驱动支撑结构22相对于车架1转动，以此实现位于支撑结构22上的履带轮3向车架1两侧偏转，从而实现履带轮3相对于地面的抬起，实现履带轮3对障碍物或者管沟的跨越。

如图7和图10所示，支腿组件2还包括第一连接件23、第二连接件24和第三连接件25，第一连接件23安装于车架1的底部，第二连接件24分别与支撑结构22和第一连接件23铰接，第三连接件25分别与支撑结构22和第一连接件23铰接，第一驱动机构21与第二连接件24驱动连接，第一驱动机构21适于驱动第二连接件24相对于车架1转动。

第二连接件24和第三连接件25的数量可以有两个，两个第二连接件24和第三连接件25分别与支撑结构22和第一连接件23铰接，且支撑结构22和第一连接件23位于两个第二连接件24和第三连接件25之间。通过两个第二连接件24和第三连接件25可以保障支撑结构22与第一连接件23之间的连接强度，保障支撑结构22通过第二连接件24和第三连接件25相对于第一连接件23转动时的稳定性。当第一驱动机构21驱动第二连接件24相对于第一连接件23转动时，第三连接件25可以起到对支撑结构22限位的作用，保障支撑结构22在抬起时随着第二连接件24和第一连接件23一起转动。并且在车辆正常行走时，通过第一驱动机构21可以实现支撑结构22与车架1之间的相对固定，通过第三连接件25可以保证支撑结构22相对于第二连接件24的固定，保障履带轮3运行的稳定性。

如图7和图10所示，第一连接件23包括两个，两个第一连接件23间隔设置，第一驱动机构21位于两个第一连接件23之间，第二连接件24分别与两个第一连接件23铰接。

通过两个第一连接件23可以保障第二连接件24相对于第一连接件23运动的稳定性，并且第一驱动机构21位于两个第一连接件23之间可以保障第一驱动机构21在驱动第二连接件24时的均匀受力，保障长期运动时的可靠性。

如图8和图9所示，第二连接件24和第三连接件25与第一连接件23铰接点的距离小于第二连接件24和第三连接件25与支撑结构22铰接点的距离。

第二连接件24上两个铰接点的之间的距离小于第三连接件25上两个铰接点的距离可以实现，当第二连接件24和第三连接件25相对于第一连接件23转动时，可以将与第二连接件24和第三连接件25相连的支撑结构22以弧线方向上移，从而实现履带轮3从由侧面抬起。第三连接件25在第一驱动机构21驱动第二连接件24转动过程中，只起到对第一连接件23和支撑结构22之间限位的作用。第三连接件25与第二连接件24可以呈锐角设置，且第三连接件25与第一连接件23之间的夹角始终小于第二连接件24与第一连接件23之间的夹角，以便于第一驱动机构21驱动第二连接件24转动时，第三连接件25不会对第二连接件件24的转动产生干涉，便于转动。

如图8和图9所示，第一驱动机构21包括第一活塞杆211和第一筒体212，第一筒体212的第一端与车架1转动连接，第一筒体212的第二端与第一活塞杆211的第一端滑动连接，第一活塞杆211的第二端与第二连接件24转动连接。

第一筒体212上可以分别设置出油口和回油口，液压油通过在出油口和回油口中流动，以实现第一活塞杆211的双向运动，以此通过第一活塞杆211带动第二连接件24随其一起运动，从而实现支撑结构22和履带轮3的抬起和放下。

如图7和图10所示，第二连接件24包括第二连接件本体241和至少四个第一连接边结构242，第一驱动机构21与第二连接件本体241转动连接，第一连接件23和支撑结构22分别与两个第一连接边结构242铰接，第一连接件23位于相对的两个第一连接边结构242之间，支撑结构22位于相对的两个第一连接边结构242之间。

第二连接件24可以呈H形结构，每两个第一连接边结构242可以分别位于第二连接件本体241的相对两侧，第一连接件23和支撑结构22可以分别与两个第一连接边结构242铰接连接。通过四个第一连接边结构242可以保障第二连接件24固定在第一连接件23和支撑结构22上的可靠性，保障其连接强度。

如图7和图10所示，第三连接件25包括至少四个第二连接边结构251，第一连接件23和支撑结构22分别与两个第二连接边结构251铰接，第一连接件23位于相对的两个第二连接边结构251之间，支撑结构22位于相对的两个第二连接边结构251之间。

第三连接件25可以呈H形结构，第一连接件23和支撑结构22可以分别与两个第二连接边结构251铰接连接。通过四个第二连接边结构251可以保障第二连接件24固定在第一连接件23和支撑结构22上的可靠性，保障其连接强度，增加结构的稳定性。

如图11所示，支腿组件2还包括第二驱动机构26，支撑结构22包括内套筒221和外套筒224，内套筒221外套设有外套筒224，内套筒221与履带轮3连接，第二驱动机构26安装于外套筒224中，第二驱动机构26适于驱动内套筒221相对于外套筒224运动。

第二驱动机构26可以是齿轮齿条传动装置、曲柄滑块机构或液压缸等，液压缸可以是单活塞缸或者双活塞缸，通过第二驱动机构26可以驱动内套筒221从外套筒224中伸出或者收回。当仅通过第一驱动机构21驱动支撑结构22转动无法达到所需抬升高度时，还可以通过外套筒224中的第二驱动机构26驱动内套筒221缩回，内套筒221一部分进入外套筒224内部，支撑结构22整体缩短，履带轮3可以进一步上抬，直至所需高度。

如图11所示，第二驱动机构26包括第二活塞杆261和第二筒体262，第二筒体262的第一端与外套筒224连接，第二筒体262的第二端与第二活塞杆261的第一端滑动连接，第二活塞杆261的第二端与内套筒221连接。

第二筒体262上可以分别设置出油口和回油口，液压油通过在出油口和回油口中流动，以实现第二活塞杆261的双向运动，以此通过第二活塞杆261驱动内外套筒224相对移动，以此使得内套筒221从外套筒224中伸出或者收回。

如图12所示，支腿组件2还包括支撑结构22、履带轮3和第三驱动机构27，第三驱动机构27安装于支撑结构22上，第三驱动机构27和支撑结构22分别与履带轮3的侧壁铰接，第三驱动机构27用于带动履带轮3绕第一直线方向转动，支撑结构22适于与车架连接。

在一种实施方式中，履带轮3包括履带支撑结构31，履带支撑结构31靠近支腿组件2的一侧开设有第一连接孔，第一连接孔沿竖直方向设置，支撑结构22包括内套筒221，内套筒221沿Z轴方向设置，内套筒221的上端与车架螺栓紧固连接，内套筒221穿设于第一连接孔内以使履带支撑结构22可以绕第一直线方向(也就是附图中的Z轴方向)转动。第三驱动机构27可以为伸缩油缸、电动推杆或线性电机中的任意一种，第三驱动机构27与内套筒221螺栓紧固连接，第三驱动机构27的驱动端上开设有第二连接孔，履带支撑结构22上开设有第三连接孔，转轴穿设于第二连接孔和第三连接孔内，第三连接孔和第一连接孔不在同一竖直线上。当履带轮3需要向远离支撑结构22的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端伸出，推动履带轮3向远离支撑结构22的一侧转动，当履带轮3需要向靠近车架的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端缩回，带动履带轮3向靠近内套筒221的一侧转动。

通过第三驱动机构27安装于支撑结构22上，实现了第三驱动机构27的安装，通过支撑结构22与履带轮3的侧壁铰接，使履带轮3可以绕支撑结构22转动，通过第三驱动机构27与履带轮3的侧壁铰接，使第三驱动机构27可以直接推动履带轮3绕第一直线方向(也就是附图中的Z轴方向)转动，实现了履带轮3的转向，避免了第三驱动机构27需要推动支撑结构22转动以带动履带轮3转向，从而降低了第三驱动机构27带动履带轮3转动的负荷，使履带轮3的转向更为便利。

如图12、图14所示，支腿组件2还包括安装座28，安装座28的一端与履带轮3的侧壁转动连接，安装座28的另一端分别与第三驱动机构27和支撑结构22铰接，履带轮3还适于绕第二直线方向转动，第二直线方向与第一直线方向垂直。

在一种实施方式中，安装座28与履带轮3通过回转支承连接，回转支承包括第一座圈和第二座圈，第一座圈套设于第二座圈上，第一座圈与第二座圈之间设有滚珠，第一座圈可以相对第二座圈转动，第一座圈与安装座28螺钉连接，第二座圈与履带轮3螺钉连接以使履带轮3可以绕第二直线方向(也就是附图中的X轴方向)转动。第三驱动机构27的驱动端与安装座28轴孔连接，支撑结构22与安装座28轴孔连接。当履带轮3需要向远离支撑结构22的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端伸出，通过安装座28带动履带轮3向远离支撑结构22的一侧转动，当履带轮3需要向靠近支撑结构22的一侧转向时，第三驱动机构27的驱动端缩回，通过安装座28带动履带轮3向靠近支撑结构22的一侧转动。当履带轮3上坡时，履带轮3向上转动以后仰的姿势前进，当履带轮3下坡时，履带轮3向下转动以前倾的姿势前进。

通过安装座28的一端与履带轮3的侧壁转动连接，使履带轮3可以绕第二直线方向(也就是附图中的X轴方向)转动，从而使履带轮3可以前倾或后仰，进而实现了履带轮3的坡度自适应，当履带轮3前倾或后仰时，通过安装座28的一端与履带轮3的侧壁转动连接，可以使安装座28与履带轮3的相对位置维持不变，避免第三驱动机构27和支撑结构22对履带轮3的前倾或后仰形成干涉。

如图14、图15所示，支腿组件2还包括偏摆轴29，偏摆轴29与安装座28连接，履带轮3上开设有通孔37，偏摆轴29穿设于通孔37内。

在一种实施方式中，偏摆轴29为圆柱体结构，偏摆轴29的一端开设有外螺纹，安装座28开设有螺纹孔，偏摆轴29与安装座28螺纹连接，通孔37开设于履带支撑结构31上，通孔37沿水平方向贯穿于履带支撑结构31，偏摆轴29穿设于通孔37内，履带轮3可以绕偏摆轴29的轴心线转动。

通过履带轮3上开设有通孔37，偏摆轴29穿设于通孔37内，使履带轮3可以绕偏摆轴29的轴心线转动，实现了安装座28与履带轮3的转动连接，通过偏摆轴29安装于安装座28上，第三驱动机构27可以通过偏摆轴29带动履带轮3转向，从而使偏摆轴29可以作为力臂带动履带轮3转向，相较于直接通过安装座28带动履带轮3转向更为省力，且更为稳定。

如图14所示，偏摆轴29包括止挡结构291，止挡结构291设置于偏摆轴29上，止挡结构291位于履带轮3远离安装座28的一侧。

在一种实施方式中，止挡结构291为环形凸起结构，止挡结构291与偏摆轴29远离安装座28的一端一体连接，止挡结构291的侧壁与履带轮3的远离安装座28一侧的侧壁相贴合。

当第三驱动机构27通过偏摆轴29带动履带轮3转向时，通过止挡结构291位于履带轮3远离安装座28的一侧，使止挡结构291可以限定偏摆轴29的轴向位移，从而避免了偏摆轴29从通孔37内滑出，更为稳定。

如图14所示，安装座28包括第一限位板281和第二限位板282，第三驱动机构27的驱动端位于第一限位板281和第二限位板282之间，第三驱动机构27的驱动端与第一限位板281和第二限位板282转动连接。

在一种实施方式中，第一限位板281上开设有第三连接孔，第三连接孔还贯穿于第二限位板282，第三驱动机构27的驱动端开设有第二连接孔，转轴穿设于第三连接孔和第二连接孔内，第三驱动机构27的侧壁分别与第一限位板281和第二限位板282贴合。

通过第三驱动机构27的驱动端位于第一限位板281和第二限位板282之间，使第一限位板281和第二限位板282可以限定第三驱动机构27驱动端的径向位移，从而使第三驱动机构27的运行更为稳定。

如图12所示，支撑结构22还包括支撑柱222，内套筒221和履带轮3间隔设置，支撑柱222分别与内套筒221和履带轮3连接，第三驱动机构27安装于支撑柱222上。

在一种实施方式中，内套筒221位于履带轮3在X轴负方向所指的一侧，内套筒221与履带轮3之间的间隔距离介于10cm-70cm之间，具体地，内套筒221与履带轮3之间的间隔距离为10cm、20cm、40cm和70cm。内套筒221的一端与支撑柱222一体连接，支撑柱222的另一端与安装座28轴孔连接，第三驱动机构27与内套筒221螺钉连接。

通过内套筒221与履带轮3间隔设置，使内套筒221与履带轮3之间具有间隔距离，避免内套筒221对履带轮3的转动形成干涉，通过支撑柱222分别与履带轮3铰接，实现了所内套筒221与履带轮3的连接，通过第三驱动机构27安装于支撑柱222上，实现了第三驱动机构27在支撑柱222上的安装。

如图12所示，支撑结构22还包括连接臂223，连接臂223与支撑柱222的侧壁连接，连接臂223与第三驱动机构27连接以使第三驱动机构27与支撑柱222并列设置。

在一种实施方式中，连接臂223与支撑柱222一体连接，连接臂223垂直于支撑柱222设置，第三驱动机构27与支撑柱222沿Y轴方向并列设置。连接臂223包括第三限位板2231和第四限位板2232，第三驱动机构27远离履带轮3的一端位于第三限位板2231和第四限位板2232之间，第三限位板2231上开设有第四连接孔，第四连接孔还贯穿于第四限位板2232，第三驱动机构27远离履带轮3的一端开设有第五连接孔，转轴穿设于第四连接孔和第五连接孔内以实现连接臂223与第三驱动机构27的转动连接。

通过连接臂223与支撑柱222的侧壁连接，连接臂223与第三驱动机构27连接使第三驱动机构27可以与支撑柱222并列设置，避免了第三驱动机构27需要相对支撑柱222倾斜设置，从而使第三驱动机构27可以以垂直于履带轮3的方向推动履带轮3转向，更为省力。

如图15所示，履带轮3还包括履带支撑结构22、第一平衡梁32和支重轮组件33，第一平衡梁32与履带支撑结构22转动连接，支重轮组件33与第一平衡梁32连接，支重轮组件33位于履带支撑结构22下侧，支重轮组件33用于支撑履带支撑结构22。

在一种实施方式中，履带支撑结构22的两端设置有张紧轮34，张紧轮34与履带36贴合，履带支撑结构22的上端设置有托轮35，托轮35承托履带36，第一平衡梁32有两个，两个第一平衡梁32沿前后方向设置，第一平衡梁32呈现为V型结构，第一平衡梁32的顶端与履带支撑结构22轴孔连接，第一平衡梁32的分叉端分别与两个支重轮组件33连接。当履带轮3走行至坑穴或管沟时，后侧的第一平衡梁32顺时针旋转，前侧的第一平衡梁32逆时针旋转，从而使得履带36下部往下凸，使履带轮3可以跨越管沟、坑穴。当履带轮3走行至障碍物，且履带轮3处于障碍物中央时，后侧的第一平衡梁32逆时针旋转，前侧的第一平衡梁32顺时针旋转，从而使得履带36往上凸，使履带支撑结构22可以跨越障碍物。

通过第一平衡梁32与履带支撑结构22转动连接，支重轮组件33第一平衡梁32连接，当履带轮3遇到障碍物时，支重轮组件33可以进行适应性转动，以使履带轮3可以适应多种路况，通过支重轮组件33位于履带支撑结构22下侧使支重轮组件33可以支撑履带支撑结构22。

如图15所示，支重轮组件33包括至少两个第二平衡梁331和支重轮332，第二平衡梁331与第一平衡梁32转动连接，至少两个支重轮332与第一平衡梁32铰接，支重轮332适于与履带36贴合。

在一种实施方式中，第二平衡梁331有两个，两个第二平衡梁331沿前后方向设置，第二平衡梁331呈现为V型结构，第二平衡梁331的上端与第一平衡梁32转动连接，第二平衡梁331的分叉端与支重轮332铰接。由此，通过第二平衡梁331与第一平衡梁32铰接，支重轮332与第一平衡梁32铰接，当第一平衡梁32转动时，第二平衡梁331可以进行适应性转动，以使支重轮332与履带36贴合，避免支重轮332从履带36上脱落，从而使履带轮3更为稳定。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种工程车辆，其特征在于，包括行走机构和工作臂组件，所述工作臂组件与所述行走机构活动连接，所述行走机构用于带动所述工作臂组件行走，所述工作臂组件适于沿所述行走机构的宽度方向或长度方向往复运动。

2.根据权利要求1所述的工程车辆，其特征在于，还包括紧固件(7)，所述行走机构上开设有长条孔(11)，所述长条孔(11)沿所述行走机构的宽度方向或长度方向设置，所述工作臂组件上开设有连接孔(431)，所述紧固件(7)适于穿过所述连接孔(431)和所述长条孔(11)以连接所述行走机构和所述工作臂组件。

3.根据权利要求1所述的工程车辆，其特征在于，所述工作臂组件包括回转机构(4)和吊臂(5)，所述回转机构(4)安装于所述行走机构上，所述吊臂(5)与所述回转机构(4)连接，所述回转机构(4)用于带动所述吊臂(5)绕所述行走机构转动，所述吊臂(5)的长度可伸缩调节。

4.根据权利要求3所述的工程车辆，其特征在于，所述回转机构(4)包括回转支撑结构(42)、第四驱动机构(41)和底座(43)，所述回转支撑结构(42)与底座(43)转动连接，所述第四驱动机构(41)与所述回转支撑结构(42)驱动连接，所述第四驱动机构(41)用于带动所述回转支撑结构(42)转动，所述底座(43)安装于所述行走机构上，所述吊臂(5)与所述回转支撑结构(42)连接。

5.根据权利要求3所述的工程车辆，其特征在于，所述吊臂(5)包括第一工作臂(51)、第二工作臂(52)和第五驱动机构(53)，所述第一工作臂(51)与所述回转机构(4)连接，所述第二工作臂(52)穿设于所述第一工作臂(51)内，所述第五驱动机构(53)安装于所述第一工作臂(51)内，所述第五驱动机构(53)与所述第二工作臂(52)驱动连接，所述第五驱动机构(53)用于带动所述第二工作臂(52)沿所述第一工作臂(51)的长度方向往复运动。

6.根据权利要求1所述的工程车辆，其特征在于，所述行走机构包括车架(1)、第一驱动机构(21)、支撑结构(22)和履带轮(3)，所述履带轮(3)与所述支撑结构(22)连接，所述第一驱动机构(21)的一端与所述车架(1)连接，所述第一驱动机构(21)的另一端与所述支撑结构(22)驱动连接，所述工作臂组件安装于所述车架(1)上，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述支撑结构(22)相对于所述车架(1)转动。

7.根据权利要求6所述的工程车辆，其特征在于，所述行走机构还包括第一连接件(23)、第二连接件(24)和第三连接件(25)，所述第一连接件(23)安装于所述车架(1)的底部，所述第二连接件(24)分别与所述支撑结构(22)和所述第一连接件(23)铰接，所述第三连接件(25)分别与所述支撑结构(22)和所述第一连接件(23)铰接，所述第一驱动机构(21)与所述第二连接件(24)驱动连接，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述第二连接件(24)相对于所述车架(1)转动。

8.根据权利要求7所述的工程车辆，其特征在于，所述第二连接件(24)和所述第三连接件(25)与所述第一连接件(23)铰接点的距离小于所述第二连接件(24)和所述第三连接件(25)与所述支撑结构(22)铰接点的距离。

9.根据权利要求6所述的工程车辆，其特征在于，所述行走机构还包括第三驱动机构(27)和安装座(28)，所述安装座(28)的一端与所述履带轮(3)的侧壁转动连接，所述安装座(28)的另一端分别与所述第三驱动机构(27)和所述支撑结构(22)铰接，所述第三驱动机构(27)用于带动所述履带轮(3)绕第一直线方向转动，所述履带轮(3)还适于绕第二直线方向转动，所述第二直线方向与所述第一直线方向垂直。

10.根据权利要求1所述的工程车辆，其特征在于，还包括属具(6)，所述属具(6)与所述工作臂组件可拆卸连接。

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