CN106742008A - 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 - Google Patents
一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106742008A CN106742008A CN201710002407.1A CN201710002407A CN106742008A CN 106742008 A CN106742008 A CN 106742008A CN 201710002407 A CN201710002407 A CN 201710002407A CN 106742008 A CN106742008 A CN 106742008A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- universal joint
- base
- platform
- electric cylinder
- firm banking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明涉及无人机机载设备技术领域,具体涉及一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它包括云台本体,所述云台本体包括固定底座,固定底座的中部设置有通孔;所述固定底座的左侧设置有底座万向节A、底座万向节B;所述固定底座的前部设置有底座万向节C、底座万向节D;所述固定底座的右侧设置有底座万向节E、底座万向节F;它基于Stewart并联结构,实现六自由度操作,它解决了固定翼弹射起飞时的强冲击,极大的提高负载和精度,消除积累误差以及实现六自由度操作等优点。
Description
技术领域
本发明涉及无人机机载设备技术领域,具体涉及一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台。
背景技术
目前的多自由度云台全是串联机构,最多拥有三个旋转自由度。串联结构云台通常通过无刷电机或者舵机实现。一般由三个电机构成三个旋转轴,以此实现三个旋转自由度,三个电机分别实现偏航,滚转,俯仰的控制。存在如下问题:第一是抗冲击力差;第二是负载小。第三是刚度弱。第四是精度低。第五是有积累误差。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足,提供一种结构简单,设计合理、使用方便的一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它基于Stewart并联结构,实现六自由度操作,它解决了固定翼弹射起飞时的强冲击,极大的提高负载和精度,消除积累误差以及实现六自由度操作等优点。
本发明所述的一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它包括云台本体,所述云台本体包括固定底座,固定底座的中部设置有通孔;所述固定底座的左侧设置有底座万向节A、底座万向节B;所述固定底座的前部设置有底座万向节C、底座万向节D;所述固定底座的右侧设置有底座万向节E、底座万向节F;所述底座万向节A、底座万向节B、底座万向节C、底座万向节D、底座万向节E、底座万向节F上分别设置有电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF;电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF顶端分别设置有平台万向节A、平台万向节B、平台万向节C、平台万向节D、平台万向节E、平台万向节F;所述平台万向节A、平台万向节B分别设置在自由平台底面的左侧;所述平台万向节C、平台万向节D分别设置在自由平台底面的前部;所述平台万向节E、平台万向节F分别设置在自由平台底面的右侧;所述固定底座的前部,底座万向节A、底座万向节B之间设置有底座姿态传感器SB;所述自由平台的前部中部设置有平台姿态传感器SA。
采用上述结构后,本发明有益效果为:本发明所述的一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它基于Stewart并联结构,实现六自由度操作,它解决了固定翼弹射起飞时的强冲击,极大的提高负载和精度,消除积累误差以及实现六自由度操作等优点。
【附图说明】
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,但并不构成对本发明的不当限定,在附图中:
图1是本发明结构示意图;
图2是本发明的俯视结构示意图;
图3是本发明的立体结构示意图。
附图标记说明:
1、平台万向节A;2、平台万向节B;3、平台万向节C;4、平台万向节D;5、平台万向节E;6、平台万向节F;7、底座万向节A;8、底座万向节B;9、底座万向节C;10、底座万向节D;11、底座万向节E;12、底座万向节F;13、固定底座;14、自由平台。
【具体实施方式】
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明,其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1-图3所示,本具体实施方式所述的一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它包括云台本体,所述云台本体包括固定底座13,固定底座13的中部设置有通孔;
所述固定底座13的左侧设置有底座万向节A7、底座万向节B8;
所述固定底座13的前部设置有底座万向节C9、底座万向节D10;
所述固定底座13的右侧设置有底座万向节E11、底座万向节F12;
所述底座万向节A7、底座万向节B8、底座万向节C9、底座万向节D10、底座万向节E11、底座万向节F12上分别设置有电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF;电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF顶端分别设置有平台万向节A1、平台万向节B2、平台万向节C3、平台万向节D4、平台万向节E5、平台万向节F6;
所述平台万向节A1、平台万向节B2分别设置在自由平台14底面的左侧;
所述平台万向节C3、平台万向节D4分别设置在自由平台14底面的前部;
所述平台万向节E5、平台万向节F6分别设置在自由平台14底面的右侧;
所述固定底座13的前部,底座万向节A7、底座万向节B8之间设置有底座姿态传感器SB;
所述自由平台14的前部中部设置有平台姿态传感器SA。
本发明中,电动缸(电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF)作为云台的驱动机构。
万向节(固定底座13上的底座万向节A7、底座万向节B8、底座万向节C9、底座万向节D10、底座万向节E11和自由平台14底面上的平台万向节A1、平台万向节B2、平台万向节C3、平台万向节D4、平台万向节E5、平台万向节F6)提供云台定向运动的自由度。自由平台14与无人机的任务设备固定,为任务设备提供稳定的姿态。本设计里的底座姿态传感器SB和平台姿态传感器SA分别测量底座和自由平台的姿态信息。固定底座13固定于无人机上。
本设计实现过程如下:当飞机姿态稳定时,传感器SA和传感器SB将姿态信息传输给控制板,云台保持静止。当飞机姿态变化时,通过比较传感器SA和传感器SB的姿态信息,控制板将给于电动缸一个驱动信号。
本发明所述的一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,它基于Stewart并联结构,实现六自由度操作,它解决了固定翼弹射起飞时的强冲击,极大的提高负载和精度,消除积累误差以及实现六自由度操作等优点。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式,故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,均包括于本发明专利申请范围内。
Claims (1)
1.一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台,其特征在于:它包括云台本体,所述云台本体包括固定底座,固定底座的中部设置有通孔;所述固定底座的左侧设置有底座万向节A、底座万向节B;所述固定底座的前部设置有底座万向节C、底座万向节D;所述固定底座的右侧设置有底座万向节E、底座万向节F;所述底座万向节A、底座万向节B、底座万向节C、底座万向节D、底座万向节E、底座万向节F上分别设置有电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF;电动缸DA、电动缸DB、电动缸DC、电动缸DD、电动缸DE、电动缸DF顶端分别设置有平台万向节A、平台万向节B、平台万向节C、平台万向节D、平台万向节E、平台万向节F;所述平台万向节A、平台万向节B分别设置在自由平台底面的左侧;所述平台万向节C、平台万向节D分别设置在自由平台底面的前部;所述平台万向节E、平台万向节F分别设置在自由平台底面的右侧;所述固定底座的前部,底座万向节A、底座万向节B之间设置有底座姿态传感器SB;所述自由平台的前部中部设置有平台姿态传感器SA。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710002407.1A CN106742008A (zh) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710002407.1A CN106742008A (zh) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106742008A true CN106742008A (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58952966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710002407.1A Pending CN106742008A (zh) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106742008A (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107356909A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-17 | 上海大学 | 一种无人艇上激光雷达防抖装置 |
CN109029685A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 辽宁工程技术大学 | 一种液压支架微振动态特性测试试验台 |
CN109202265A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-01-15 | 中国航空制造技术研究院 | 一种重载搅拌摩擦焊机器人 |
CN110596155A (zh) * | 2018-05-25 | 2019-12-20 | 广西大学 | 无人机携带冷阴极x射线成像设备的检测执行机构 |
CN111506118A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱 |
CN113247272A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-13 | 中国人民解放军海军航空大学第一飞行训练基地 | 跳伞仿真平台 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
US20040144288A1 (en) * | 2002-07-23 | 2004-07-29 | Johnson Chiang | Hex-axis horizontal movement dynamic simulator |
CN103267210A (zh) * | 2013-05-16 | 2013-08-28 | 燕山大学 | 一种六自由度并联指向平台 |
CN203767074U (zh) * | 2014-04-03 | 2014-08-13 | 储德江 | 一种基于并联机构的自稳航拍云台 |
CN105226370A (zh) * | 2015-10-23 | 2016-01-06 | 上海创投机电工程有限公司 | 6/6-upu型并联机构天线结构系统 |
-
2017
- 2017-01-03 CN CN201710002407.1A patent/CN106742008A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
US20040144288A1 (en) * | 2002-07-23 | 2004-07-29 | Johnson Chiang | Hex-axis horizontal movement dynamic simulator |
CN103267210A (zh) * | 2013-05-16 | 2013-08-28 | 燕山大学 | 一种六自由度并联指向平台 |
CN203767074U (zh) * | 2014-04-03 | 2014-08-13 | 储德江 | 一种基于并联机构的自稳航拍云台 |
CN105226370A (zh) * | 2015-10-23 | 2016-01-06 | 上海创投机电工程有限公司 | 6/6-upu型并联机构天线结构系统 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107356909A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-17 | 上海大学 | 一种无人艇上激光雷达防抖装置 |
CN109202265A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-01-15 | 中国航空制造技术研究院 | 一种重载搅拌摩擦焊机器人 |
CN110596155A (zh) * | 2018-05-25 | 2019-12-20 | 广西大学 | 无人机携带冷阴极x射线成像设备的检测执行机构 |
CN110596155B (zh) * | 2018-05-25 | 2022-06-24 | 广西大学 | 无人机携带冷阴极x射线成像设备的检测执行机构 |
CN109029685A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 辽宁工程技术大学 | 一种液压支架微振动态特性测试试验台 |
CN111506118A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱 |
CN113247272A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-13 | 中国人民解放军海军航空大学第一飞行训练基地 | 跳伞仿真平台 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106742008A (zh) | 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 | |
CN105730553B (zh) | 一种可自适应地面变形的agv底盘结构 | |
CN104691644B (zh) | 一种全向式移动轮模块 | |
CN105799925B (zh) | 一种无人机 | |
CN104670354B (zh) | 一种齿轮车驱动的球形机器人 | |
CN110510027A (zh) | 一种多运动模式地面/壁面移动机器人 | |
CN206288235U (zh) | 一种用于倾转旋翼飞行器的倾转装置 | |
CN203380880U (zh) | 全向底盘结构及机器人 | |
CN206456569U (zh) | 一种基于Stewart并联机构的机载六自由度云台 | |
WO2022121279A1 (zh) | 驱动机构和无人机 | |
CN106476546A (zh) | 一种陆空双用摄像机器人 | |
CN103394812A (zh) | 激光拼焊焊缝控制装置 | |
JPH0355182U (zh) | ||
CN206871216U (zh) | 一种浮动平衡支撑底盘结构 | |
CN204319757U (zh) | 一种车辆结构 | |
CN203727561U (zh) | 八足儿童电动车 | |
CN209492526U (zh) | 导轨沿行车 | |
CN203864695U (zh) | 用于牵引电机实验的轮对空心轴驱动装置 | |
CN107264628A (zh) | 一种自适应差速底盘结构 | |
CN207644521U (zh) | 一种底盘结构 | |
CN207257783U (zh) | 一种减震驱动单元及全向移动车 | |
CN207333619U (zh) | 差速轮及其底盘 | |
CN207436609U (zh) | 一种分体式机械手agv小车 | |
CN206105891U (zh) | 一种类人机器人关节连接结构 | |
CN103213680A (zh) | 连续扑翼飞行器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170531 |