CN207436609U - 一种分体式机械手agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分体式机械手AGV小车，包括矩形结构的框架体，所述框架体上安装有夹臂系统、行走系统以及控制系统，所述夹臂系统包括四根夹臂，每根夹臂单独配置有夹臂电机；所述行走系统包括位于框架体四角的行走轮，各行走轮单独配置有行走电机；各夹臂电机以及行走电机分别接入并受控于所述控制系统。本实用新型提供的分体式机械手AGV小车，通过两辆AGV小车分别夹取车辆的前后轮进行车辆的搬运，同时对机械手AGV小车的各部件进行尺寸、连接关系以及布局优化，减小机械手AGV小车的整体尺寸，节省空间，提高通用性、灵活性以及存取车效率。

Description

一种分体式机械手AGV小车

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种分体式机械手AGV小车。

背景技术

现有技术中，在立体车库中，通常使用一体式机械手AGV小车进行存取车，一体式机械手AGV小车中，夹取前后车轮的机械手位于同一AGV小车上，这种结构具有以下缺陷：

(1)前后轮机械手的间距调节范围有限，难以满足市面上的某些超长轴距或超短轴距的特殊车型；

(2)为了满足大部分车型的需要，AGV小车整体长度较长且不能调节，对立体车库的空间要求较高；

(3)由于AGV小车整体长度较长，通常只能从特定方向以及特定位置穿梭在车辆下方，灵活性不足，降低了存取车的效率。

实用新型内容

本实用新型提供了一种分体式机械手AGV小车，通过两辆AGV小车分别夹取车辆的前后轮进行车辆的搬运，同时对机械手AGV小车的各部件进行尺寸、连接关系以及布局优化，减小机械手AGV小车的整体尺寸，节省空间，提高通用性、灵活性以及存取车效率。

一种分体式机械手AGV小车，包括矩形结构的框架体，所述框架体上安装有夹臂系统、行走系统以及控制系统，所述夹臂系统包括四根夹臂，每根夹臂单独配置有夹臂电机；所述行走系统包括位于框架体四角的行走轮，各行走轮单独配置有行走电机；各夹臂电机以及行走电机分别接入并受控于所述控制系统。

现有技术中，夹臂系统通常采用一台电机进行驱动，电机功率需求较大，电机体积也较大，本实用新型中，针对每根夹臂单独匹配夹臂电机，夹臂电机的功率需求较小，体积也相应减小，夹臂电机的高度也减小，以保证机械手AGV小车的整体高度减小。

本实用新型中，针对每个行走轮单独匹配行走电机，每个行走电机的功率需求较小，体积也相应减小，一方面便于行走电机在框架体中的排布，另一方面也可以保证机械手AGV小车的整体高度减小。

所述框架体并非严格为矩形，为了容纳部件可以局部略作扩展或收缩。

本实用新型提供的机械手AGV小车使用时，通过控制系统协调两辆机械手AGV小车相互配合，共同完成车辆的存取。

所述框架体外周还设有向控制系统发送位置信号供控制系统驱动夹臂系统和行走系统的导航系统。

存取车过程中，两辆机械手AGV小车各自对应夹取车辆的前轮和后轮，导航系统向控制系统实时反馈位置信息，控制系统依据位置信息控制夹臂电机和行走电机，完成车辆的存取。

作为优选，行走电机的主轴沿矩形宽度方向布置，且与相应行走轮的转轴处在同一轴线上。所述行走轮采用可以沿各个方向行走的麦克纳姆轮或万向轮。行走电机的主轴与行走轮的主轴之间通过联轴器联动。

作为优选，所述四根夹臂分为两对，两对夹臂分别布置在框架体的相对两侧，且位于矩形长度方向的中部区域，各夹臂电机的主轴沿矩形长度方向布置。

同属一对的两个夹臂对应的夹臂电机同轴线布置，均平行于框架体的长度方向。

作为优选，还设有向各夹臂电机、行走电机以及控制系统供电的移动电源，所述移动电源固定在框架体的中部区域，各夹臂电机以及行走电机布置在移动电源的周边，且夹臂电机贴近框架体长边，行走电机贴近框架体短边。

所述移动电源可以采用蓄电池或超级电容，移动电源可快速充电，根据项目需要设置移动电源的供电功率，保证足够的续航能力。移动电源位于框架体的中部区域，方便向周边的夹臂电机以及行走电机供电。

作为优选，同对夹臂布置在框架体的同一长边侧，各夹臂通过竖直转轴安装在框架体上；同对夹臂具有贴靠在框架体同一长边侧的收折状态，以及垂直于同一长边侧且两夹臂并排布置的工作状态。

夹臂收折状态下，所述机械手AGV小车的长度不超过2200mm，宽度不超过820mm，高度不超过90mm，机械手AGV小车可以从车辆的前后侧和左右侧进入车辆下方，实现车辆的自由穿梭。

作为优选，框架体上还设有位于同对夹臂的竖直转轴之间以辅助行走的万向滚轮。辅助行走的万向滚轮为被动部件，不设置驱动系统。

作为优选，所述夹臂包括与所述竖直转轴相连接的摆动座以及通过水平转轴铰接在摆动座上的臂杆，所述臂杆上设有减重孔。

所述减重孔用于减轻夹臂的自重，在开设减重孔的同时，需要保证臂杆自身的强度。

夹臂绕竖直转轴旋转，以实现在收折状态和工作状态的切换，工作状态下，两臂杆并排布置，收折状态下，两臂杆贴靠框架体长边的边缘。

作为优选，所述臂杆在远离竖直转轴的一端设有辅助承重滚轮，同对夹臂的臂杆在工作状态下的相对侧为与车轮接触的工作缘，各臂杆在工作缘处设有与车轮接触配合的转动辊。

工作状态下，臂杆的一端由框架体承重，另一端由辅助承重滚轮承重，保证承载的平稳，通过转动辊与车轮相配合，减少臂杆与车轮之间的摩擦力。所述转动辊可以为一个长辊或多个同轴排布的短辊。

作为优选，夹臂电机通过蜗轮蜗杆机构与相应的夹臂联动，摆动座的外周设有轮齿，所述蜗轮蜗杆机构包括与夹臂电机的主轴同轴线对接的蜗杆，以及由所述摆动座兼做的蜗轮。

夹臂电机驱动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮也即摆动座旋转，摆动座带动臂杆旋转，使臂杆在工作状态与收折状态间切换。

为了减小臂杆的尺寸，同时，保证承重的效果，优选地，所述辅助承重滚轮为两个，且两者的转轴错位布置。

本实用新型提供的分体式机械手AGV小车，对各部件进行尺寸、连接关系以及布局优化，减小机械手AGV小车的整体尺寸，能够沿各个方向自由穿梭于车辆下方，同时采用快速充电的移动电源供电，延长续航能力，提高使用效率。

附图说明

图1为本实用新型分体式机械手AGV小车工作状态下的示意图；

图2为本实用新型分体式机械手AGV小车收折状态下的示意图；

图3为本实用新型分体式机械手AGV小车中夹臂工作状态下的示意图；

图4为本实用新型分体式机械手AGV小车中夹臂收折状态下的示意图；

图5为本实用新型分体式机械手AGV小车中臂杆的示意图；

图6为本实用新型分体式机械手AGV小车中臂杆的侧视图。

图中：1、导航系统；2、行走电机；3、行走轮；4、夹臂电机；5、夹臂；51、辅助承重滚轮；52、转动辊；53、臂杆；54、摆动座；55、竖直转轴；56、水平转轴；6、万向滚轮；7、移动电源；8、框架体；9、蜗杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型分体式机械手AGV小车做详细描述。

如图1、图2所示，一种分体式机械手AGV小车，包括矩形结构的框架体8，框架体8上安装有夹臂系统、行走系统以及控制系统。

如图1、图2所示，夹臂系统包括四根夹臂5，每根夹臂5单独配置有夹臂电机4。四根夹臂5分为两对，每对夹臂5夹取一个车辆的一个车轮。两对夹臂5位于矩形长度方向的中部区域，各夹臂电机4的主轴沿矩形长度方向布置，且夹臂电机4贴近框架体8长边。

同对夹臂5布置在框架体8的同一长边侧，各夹臂5通过竖直转轴55安装在框架体8上。如图2所示，同对夹臂5具有贴靠在框架体8同一长边侧的收折状态，如图4所示，同对夹臂5还具有垂直于同一长边侧且两夹臂5并排布置的工作状态。

如图3、图4所示，夹臂5包括与竖直转轴55相连接的摆动座54以及通过水平转轴56铰接在摆动座54上的臂杆53，臂杆53上设有减重孔。夹臂电机4通过蜗轮蜗杆机构与相应的夹臂5联动，摆动座54的外周设有轮齿，蜗轮蜗杆机构包括与夹臂电机4的主轴同轴线对接的蜗杆9，以及由摆动座54兼做的蜗轮，蜗杆9与夹臂电机4的主轴通过联轴器连接。

夹臂电机4驱动蜗杆9旋转，摆动座54随蜗杆9的旋转绕竖直转轴55转动，摆动座54上铰接的臂杆53旋转至如图1所示的工作状态，或如图2所示的收折状态。

如图5所示，同对夹臂5的臂杆53在工作状态下的相对侧为与车轮接触的工作缘，各臂杆53在工作缘处设有一个或多个与车轮接触配合的转动辊52。如图6所示，臂杆53的上表面为与车轮外周相应的弧形，转动辊52转动安装在弧形的最低处。

如图5所示，臂杆53在远离竖直转轴55的一端设有辅助承重滚轮51，辅助承重滚轮51为两个，为了布局紧凑，两个辅助承重滚轮51的转轴错位布置。

如图1、图2所示，行走系统包括位于框架体8四角的行走轮3，各行走轮3单独配置有行走电机2。本实施例中，行走轮3采用具有计数以及编码功能的麦克纳姆轮，可实现AGV小车的纵向、横向、转弯、原地掉头、斜向行走等各个动作。

行走电机2的主轴沿矩形宽度方向布置，且行走电机2贴近框架体8短边，行走电机2与相应行走轮3的转轴处在同一轴线上。框架体8上还设有位于同对夹臂5的竖直转轴55之间以辅助行走的万向滚轮6。

各夹臂电机4以及行走电机2分别接入并受控于控制系统，还设有向各夹臂电机4、行走电机2以及控制系统供电的移动电源7，如图1、图2所示，移动电源7固定在框架体8的中部区域，移动电源7分为两组，两组沿框架体8的长度方向依次布置。各夹臂电机4以及行走电机2布置在移动电源7的周边。移动电源可以采用蓄电池或超级电容。

如图1、图2所示，框架体8外周还设有向控制系统发送位置信号供控制系统驱动夹臂5系统和行走系统的导航系统1。本实施例中导航系统1采用激光导航系统。

本实施例中，夹臂收折状态下，机械手AGV小车的长度为2200mm，宽度为820mm，高度为90mm，机械手AGV小车可以自由穿梭在车辆下方。

使用时，两辆分体式机械手AGV小车搬运一辆车，每辆分体式机械手AGV小车分别夹取对应的前轮和后轮。两辆分体式机械手AGV小车之间的控制协调由车库控制系统远程控制，统一调配，自由组合，达到存取车效率的最大化。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种分体式机械手AGV小车，包括矩形结构的框架体，所述框架体上安装有夹臂系统、行走系统以及控制系统，其特征在于，所述夹臂系统包括四根夹臂，每根夹臂单独配置有夹臂电机；所述行走系统包括位于框架体四角的行走轮，各行走轮单独配置有行走电机；各夹臂电机以及行走电机分别接入并受控于所述控制系统。

2.如权利要求1所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，行走电机的主轴沿矩形宽度方向布置，且与相应行走轮的转轴处在同一轴线上。

3.如权利要求1所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，所述四根夹臂分为两对，两对夹臂分别布置在框架体的相对两侧，且位于矩形长度方向的中部区域，各夹臂电机的主轴沿矩形长度方向布置。

4.如权利要求1所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，还设有向各夹臂电机、行走电机以及控制系统供电的移动电源，所述移动电源固定在框架体的中部区域，各夹臂电机以及行走电机布置在移动电源的周边，且夹臂电机贴近框架体长边，行走电机贴近框架体短边。

5.如权利要求3所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，同对夹臂布置在框架体的同一长边侧，各夹臂通过竖直转轴安装在框架体上；同对夹臂具有贴靠在框架体同一长边侧的收折状态，以及垂直于同一长边侧且两夹臂并排布置的工作状态。

6.如权利要求5所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，框架体上还设有位于同对夹臂的竖直转轴之间以辅助行走的万向滚轮。

7.如权利要求5所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，所述夹臂包括与所述竖直转轴相连接的摆动座以及通过水平转轴铰接在摆动座上的臂杆，所述臂杆上设有减重孔。

8.如权利要求7所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，所述臂杆在远离竖直转轴的一端设有辅助承重滚轮，同对夹臂的臂杆在工作状态下的相对侧为与车轮接触的工作缘，各臂杆在工作缘处设有与车轮接触配合的转动辊。

9.如权利要求7所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，夹臂电机通过蜗轮蜗杆机构与相应的夹臂联动，摆动座的外周设有轮齿，所述蜗轮蜗杆机构包括与夹臂电机的主轴同轴线对接的蜗杆，以及由所述摆动座兼做的蜗轮。

10.如权利要求8所述的分体式机械手AGV小车，其特征在于，所述辅助承重滚轮为两个，且两者的转轴错位布置。