CN207644521U - 一种底盘结构 - Google Patents

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梁理胜
董敏杰
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Shenzhen Turing Intelligent Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型提供一种底盘结构,应用在机器人领域,该底盘结构包括平板结构的底盘,所述底盘的下方设有两个驱动轮和一个从动轮,所述从动轮和两个所述驱动轮呈三角形布置,两个所述驱动轮对称设置在所述底盘的前方,所述驱动轮的内侧与固定在所述底盘下方的支撑架铰接,所述支撑架的内侧固定有与所述驱动轮连接的变速箱,所述变速箱的内侧为与所述变速箱连接的驱动电机,将该底盘结构应用在机器人的底盘上,利用两个独立驱动的驱动轮,采用差速控制;而且在底盘的下方设置支撑架,支撑架承受底盘以及安装在底盘上的结构的重力,避免电机和减速箱承受额外重力,从而保证传动的稳定、减小噪音。

Description

一种底盘结构
技术领域
本实用新型属于驱动结构的技术领域,特别涉及一种机器人底盘结构。
背景技术
针对运动器械的底盘,传统技术由电机直接输出到传动轴和减速轴,整个器械的重力易使变速轴产生形变、产生噪音、传动不稳定的问题,尤其是在机器人领域,一些机器人要求的运动精度高,变速箱的传动不稳定会造成机器人运动的偏差;应该避免电机直接压在轴上,使其不需承受整个机器人的重力,只需传送扭力即可。
实用新型内容
为了解决上述技术问题,本实用新型提供一种底盘结构。
本实用新型的技术方案是:
一种底盘结构,包括平板结构的底盘,所述底盘的下方设有两个驱动轮和一个从动轮,所述驱动轮的内侧连接有驱动机构,所述驱动机构包括固定在所述底盘下方的支撑架,所述驱动轮的内侧与所述支撑架铰接,所述支撑架的内侧固定有与所述驱动轮连接的变速箱,所述变速箱的内侧为与所述变速箱连接的驱动电机。
优选的,所述支撑架和所述变速箱之间设置有垫板。
优选的,所述支撑架为开有轴孔的实心块结构,所述轴孔的内部穿有驱动轴,所述轴孔的两侧设置有供所述驱动轴穿过的轴承,所述驱动轴的两端分别与所述变速箱和所述驱动轮连接。
优选的,所述轴孔的中部设有限位凸圈。
优选的,所述从动轮为万向轮,所述从动轮安装在转向架上,所述转向架与固定在所述底盘下方的安装架铰接。
优选的,所述底盘设有两个位于所述驱动轮上方的长孔。
优选的,所述从动轮和两个所述驱动轮呈三角形布置,两个所述驱动轮对称设置在所述底盘的前方。
本实用新型的有益效果是:
本实用新型的底盘结构,利用两个独立驱动的驱动轮,采用差速控制;而且在底盘的下方设置支撑架,支撑架承受底盘以及安装在底盘上的结构的重力,避免电机和减速箱承受额外重力,从而保证传动的稳定、减小噪音;支撑架和变速箱之间的垫板能够起到缓冲效果,轴孔内的轴承也能起到缓冲效果,当驱动轮遇到障碍物产生形变和振动时,能够缓解振动,保证底盘的稳定;限位凸圈能够对轴承进行定位;驱动轮上方的长孔可以使驱动轮的顶部伸入长孔内,使得该底盘可以适用不同直径的驱动轮,同时可以在驱动轮直径不变的情况下改变底盘的高度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型的立体结构示意图;
图2为本实用新型的主视结构示意图;
图3为图2的A-A剖视图;
图4为本实用新型的仰视结构示意图;
图5为驱动轮及其驱动机构的立体结构示意图;
图6为支撑架的立体结构示意图之一;
图7为支撑架的立体结构示意图之二;
图8为支撑架的立体结构示意图之三;
图9为支撑架的立体结构示意图之四;
图10为支撑架的立体结构示意图之五。
图例说明:
底盘 1
长孔 11
从动轮 2
转动架 21
安装架 22
驱动轮 3
支撑架 4
垫板 41
轴孔 42
减速箱 5
驱动电机 6
驱动轴 7
轴承 8
限位凸圈 9
具体实施方式
本实用新型的具体实施方式参见图1-10。
一种底盘结构,如图1-10,包括平板结构的底盘1,所述底盘1的下方设有两个驱动轮3和一个从动轮2,所述从动轮2和两个所述驱动轮3呈三角形布置,两个所述驱动轮3对称设置在所述底盘1的前方,所述驱动轮3的内侧连接有驱动机构,所述驱动机构包括固定在所述底盘1下方的支撑架4,所述驱动轮3的内侧与所述支撑架4铰接,所述支撑架4的内侧固定有与所述驱动轮3连接的变速箱5,所述变速箱5的内侧为与所述变速箱5连接的驱动电机6,所述支撑架4为开有轴孔42的实心块结构,所述轴孔42的内部穿有驱动轴7,所述轴孔42的两侧设置有供所述驱动轴7穿过的轴承8,所述驱动轴7的两端分别与所述变速箱5和所述驱动轮3连接。
如图5,为了保证底盘1的稳定,在支撑架4和变速箱5之间设置垫板41,当驱动轮3遇到障碍物产生形变和振动时能够起到缓冲效果。
如图10,在轴孔42的中部设置限位凸圈9,对轴承8进行定位。
为了更好的转向效果,从动轮2采用万向轮,将从动轮2安装在转向架21上,该转向架21与固定在底盘1下方的安装架22铰接;
另外在底盘1上设有两个位于驱动轮3上方的长孔11,驱动轮3的顶部可以伸入长孔11内,使得该底盘1可以适用不同直径的驱动轮3,同时可以在驱动轮3直径不变的情况下改变底盘1的高度。
将该底盘结构应用在机器人上,即一种机器人底盘结构,采用该底盘结构,在底盘11上设置机器人主体,同时在底盘11上开设需要的安装孔和定位孔,可以使机器人的运动精度高、噪音小。
以上仅是本实用新型的优选实施方式,本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例,凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种底盘结构,包括平板结构的底盘,其特征在于,所述底盘的下方设有两个驱动轮和一个从动轮,所述驱动轮的内侧连接有驱动机构,所述驱动机构包括固定在所述底盘下方的支撑架,所述驱动轮的内侧与所述支撑架铰接,所述支撑架的内侧固定有与所述驱动轮连接的变速箱,所述变速箱的内侧为与所述变速箱连接的驱动电机。
2.根据权利要求1所述的底盘结构,其特征在于,所述支撑架和所述变速箱之间设置有垫板。
3.根据权利要求1或2所述的底盘结构,其特征在于,所述支撑架为开有轴孔的实心块结构,所述轴孔的内部穿有驱动轴,所述轴孔的两侧设置有供所述驱动轴穿过的轴承,所述驱动轴的两端分别与所述变速箱和所述驱动轮连接。
4.根据权利要求3所述的底盘结构,其特征在于,所述轴孔的中部设有限位凸圈。
5.根据权利要求1所述的底盘结构,其特征在于,所述从动轮为万向轮,所述从动轮安装在转向架上,所述转向架与固定在所述底盘下方的安装架铰接。
6.根据权利要求1所述的底盘结构,其特征在于,所述底盘设有两个位于所述驱动轮上方的长孔。
7.根据权利要求1所述的底盘结构,其特征在于,所述从动轮和两个所述驱动轮呈三角形布置,两个所述驱动轮对称设置在所述底盘的前方。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109397329A (zh) * 2018-12-22 2019-03-01 江苏图灵智能机器人有限公司 一种机器人的关节末端低振动驱动机构

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