JPS62262887A - 動揺装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、動揺装置に関し、もう少し詳しくいう吉、
６自由度を有して動作し、種々のシミュレータなどに供
用される動揺装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第９図は従来のこの種の動揺装置を示し、図において、
床に固定された３個の固定台（２１）それぞれに１対づ
つの下部自在継手（２２）が取付けられている。この下
部自在継手（２２）には、それそれ直動シリング（２６
）の下端か結合されている。

一方、動揺台（２４）の下面には３組の上部自在継手（
２５）が取付けられており、隣り合う固定台（２１）の
下部自在継手（２２）から延びた各１対の直シリンダ（
２６）の上端が各上部自在継手（２５）に結合されてい
る。

６個の固定台（２１）は三角形（２６）の各ｍ点にそれ
ぞれ位置しており、３組の上部自在継手（２５）は、三
角形（２６）とは逆向きの三角形（２７）の各頂点にそ
れぞれ位置している。

各直動シリンダ（２３）には制御弁（２８）が設けられ
ており、制御弁（２８）にはホース（２９）から流体か
送られるようになっている。

以上の構成により、上端、下部の自在継手（２５）（２
２）間に結合された６本の直動シリンダ（２６）をそれ
ぞれ単独で伸縮させるこみにより、動揺台（２４）が６
自由度で動作される。

第１０図〜第１５図は６本の直動シリング（２３）の動
きと、これに伴う動揺台（２４）の変化を示したもので
、各図中、矢印（Ａ）は装置の前方を指し、矢印（Ｂ）
は動揺台（２４）か破線の状態から実線の状態へ動いた
方向を示している。また、各図共、（ａ）図は平面図、
（ｂ）図は立面図である。

これらの図において、第１０図は動揺台（２４）の前後
動作、第１１図は左右動作、第１２図は上下動作、第１
３図はピッチ動作、第１４図はロール動作、第１５図は
ヨー動作をそれぞれ示している。

かようにして動揺台（２４）に６自由度の動作を生じさ
せることができる。

〔発明が解決しようとする問題点９ 以上のような従来の動揺装置では、流体による直動シリ
ンダ（２３）を使用しているため、装置が大形吉なり、
比較的小形の動揺台を動作させるのには適切でないとい
う問題点があった。

この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、小形、軽量の動揺装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る動揺装置は、三角形の各頂点に配置され
て動揺台に取付けられた６組の上部自在継手の各組に、
上端部か結合された各１対の動作杆と、各１対の動作杆
の下端部がそれぞれ結合されて直線移動する各１対の下
部自在継手とを備えている。

〔作　用〕

この発明においては、各対の下部自在継手の直線移動に
よって、各対の動作杆がコンパス状に開閉し、３組の上
部自在継手をそれぞれ」二下、左右に変位させる。

〔実施例〕

第１図〜第８図はこの発明の一実施例を示し第１図、第
２図において、台板（１）の上面に、三角形の各頂点に
それぞれ位置して３個の軸受台（２）が固設されている
。各軸受台（２）相互間の中央部には、互いに間隔をお
いて１対の軸受板（３）が固設されている。軸受台（２
）と軸受板（３）との間には、歯車（４）を介し電動モ
ータ（５）でそれぞれ回転駆動されるホールねじ（６）
が支持されている。ボールねじ（６）と平行に案内杆（
７）が設けられてお代案内杆（７）に嵌着されたスライ
ドベアリング（８）とポールねじ（６）に螺合したナラ
ｌ−（９）　、ｉは、下部自在継手（１０）　吉一体に
なっている。

動揺台（１１）の下面には、軸受台（２）が作る三角形
とは逆向きの三角形の各ｍ点に、６組の上部自在継手（
１２）が取付けられており、上部自在継手（１２）と、
これに対応する１対の下部自在継手（１２）との間に、
各１対の動作杆（１６）が連結されている。

台板（１）はローラ（１４）を介して固定円板（１５）
に可旋回に支持されており、旋回用モータ（１６）と歯
車（１７）によって水平旋回される。（１８）は台板（
１）に取付けられ、旋回中の台板（１）のずれを防止す
るガイドプーリである。（１９）は電気配線であり、電
動モータ（５）などへ接続されている。

次に動作について説明する。第２図におい玄−直線」−
にある２本のポールねじ（６）それぞれの軸を、歯車（
４）を介して電動モータ（５）で回転すると、ナツト（
９）はボールねじ（６）に沿って水平方向に移動する。

したがって、２個の電動モータ（５）を別々に制御する
ことによ−〕で、１対の動作杆（１６）をコンパスのよ
うに開閉させることができ、これに対応して上部自在継
手（１２）が十丁に変位する。また、１対の動作杆（１
６）の下部自在継手（１０）を同一方向に移動させれｈ
ｒ、上部自在継手（１２）を横方向に変位さぜるこ吉が
できる。かような動作は、６組の上部自在継手（１２）
について同様である。

かようにして、６個の電動モーフ（５）をそれぞれ別々
に制御するこ吉により、動作杆（１３）の３箇所の頂点
はそれぞれ別々に１−下、左右方向に変位するので、上
部自在継手（１２）が取伺られた動揺台（１１）は、第
６図〜第８図で示すように動くこ吉になる。なお、第３
図〜第８図で、矢印（Ａ＋は装置の前方を指し、矢印（
Ｂ）は動揺台（１１）の動いた方向を示している。また
、第６図、第６図で、（ａｌ）図、（ａ２）図は平面図
でこれに対応する立面図が（ｂｌ）図、（ｂ２）図であ
る。第４図、第５図、第７図および第８図にあっては、
（ａ、）図は平面図、（ｂ）図は立面図である。

これらの図において、第６図は動揺台（１１）の前後動
作、第４図は左右動作、第５図は上下動作、第６図はピ
ッチ動作、第７図はロール動作、第８図はヨー動作をそ
れぞれ示している。

また、台板（１）に取イ」けられた装置本体は、固定円
板（１５）上で旋回できるので、動揺台（１１）の向き
を任意に変えることができる。この点、第９図に示した
従来装置ではホース（２９）や配管等が接続されていて
、装置の旋回ができなかったが、上記実施例では、この
点が改善されている。

なお、上記実施例では、下部自在継手（１０）を電動モ
ーフ（５）で移動させたが、シミュレーク用６自由度モ
ーション駆動では１０　ＫＷ以上のモーフパワーを必要
とすることもあるので、高速応答性の点から回転式の油
圧モーフで下部自在継手を移動させる方が有利である。

また、下部自在継手を直接、リニアモーフで動かすこと
も考えられる。

また、上記実施例では、下部自在継手（１ｏ）をポール
ねじ（６）に沿って移動させているが、太きい駆動力を
必要とするシミュレーク用６自由度モーション・システ
ムなどでは、強度の面からボールねじの使用が困難であ
る。このような場合には、下部自在継手に車輪を設けて
レール」−を移動させる構造とすることが考えられる。

さらに、上記実施例では、軸受台（２）を三角形の各頂
点に配置し、下部自在継手（１０）が三角形の各辺に沿
って動くようにしたが、凹字状の各辺に沿って下部自在
継手が動くようにしてもよく、同様の効果が得られる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、この発明は、動揺台に
取付けられた６組の上部自在継手の各組に１対つつの動
作杆の上端部を結合し、各対の動作杆の下端部を直線移
動して開閉するようにしたので、小形、軽量にして、動
揺台を６自由度に動かしうる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図はこの発明の一実施例を示し、第１図は
斜視図、第２図は側面図、第６図〜第８図は動作説明の
ための模式図である。第９図〜第１５図は従来の動揺装
置を示し、第９図は斜視図、第１０図〜第１５図は動作
説明のための模式図である。 （１０）・・下部自在継手、（１１）・・動揺台、（１
２）・・」二部自在継手、（１６）・・動作杆。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）三角形の各頂点にそれぞれ配置されて動揺台に取
   付けられた３組の上部自在継手と、 前記上部自在継手の各組に上端部が結合さ れた各１対の動作杆と、 各１対の前記動作杆の下端部がそれぞれ結 合され直線移動する各１対の下部自在継手と、を備えて
   なる動揺装置。
2. （２）下部自在継手が回転駆動されるボールねじに沿っ
   て移動する特許請求の範囲第１項記載の動揺装置。
3. （３）下部自在継手に、レール上を移動する車輪を備え
   ている特許請求の範囲第１項記載の動揺装置。
4. （４）下部自在継手の駆動源が、回転式の電動モータお
   よび油圧モータのいずれかである特許請求の範囲第１項
   記載の動揺装置。
5. （５）下部自在継手の駆動源が、リニアモータである特
   許請求の範囲第１項記載の動揺装置。
6. （６）各１対の下部自在継手が、三角形およびコ字形い
   ずれかの各辺に沿って移動する特許請求の範囲第１項記
   載の動揺装置。
7. （７）下部自在継手および動作杆を介して動揺台を支持
   している台板が、固定円板上に旋回可能に載置されてい
   る特許請求の範囲第１項記載の動揺装置。