JP2001511870A - 物体に少なくとも３つの自由度の動きを与える駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明が開示する駆動装置は例えばキャビンなどの荷重を支持する為の三角形のプラットホームを有する。このプラットホームの３つのコーナー部は、アクチュエータで駆動されるクランに回動自在のアームで接続されている。アクチュエータの運動を容易にする為に、荷重補償装置が設置されている。この構成により荷重をピッチング、ローリングおよび鉛直方向に動かすことができる。

Description

【発明の詳細な説明】 物体に少なくとも３つの自由度の動きを与える駆動方法技術分野 本発明は、物体を少なくとも３つの自由度に関して駆動する方法に関する。背景技術 フランス特許第2745656号は、３次元の自由度を有するシミュレーションキャ ビンのような物体を動かすための小型の装置を開示する。この装置は３つのモー ターで駆動され、およそ±13°の角度の範囲でピッチ、ロールおよび鉛直方向の 動きを実現することができる。装置の占有する空間を小さくすることが重要な状 況では、この装置で十分であろう。 しかし、必要な感覚をシミュレートするには、±25°程度の角度の範囲で動き を再現することが必要になる場合もある。このような場合とは、例えば、きわめ て平坦でない地面または山岳路における動きを再現するような場合である。 さらに、広い角度範囲の動きを再現することが可能な６つのジャッキを使った ６自由度の動きを再現するシステムも知られている。しかし、この装置は、特に ６本の油圧ジャッキとその制御システム（および、電源、油圧回路、６軸の同時 制御等）のために非常に高価である。 ３つのモーターによって物体を動かす低価格の装置がヨーロッパ特許出願公開 公報EP-A-373 029に開示されている。それぞれのモーターのドライブシャフトに 繋がる懸架ヒンジ型のクランクが、３角形のプラットホームの頂点または角の部 分に装着されている。この装置は狭い角度範囲で（角度の範囲が13°以下のロー ルとピッチ）プラットホームの動きを再現するには十分である。プラットホーム への接続部分の、軸を懸架した形のヒンジとカルダンジョイントのせいで、角度 の大きな動きはプラットホームには伝達されない。発明の開示 本発明が対象とするのは、少なくとも３自由度の動きを再現する装置であって 、小型で、製作および制御が簡単で、可能な限り製造コストが低く、少なくとも ロールとピッチに関してはおよそ25°までの比較的大きな角度範囲で現実的な動 きを再現する装置である。 本発明に基づく装置は、それぞれが支持板に、実質的な正多角形の頂点の位置 で連結され、荷重が固定された多角形の角にヒンジを有する継手機構で接続され た、少なくとも３つのアクチュエータを有する。プラットホームの固定点は、ア クチュエータが固定された頂点と相似形状の正多角形をなし、ヒンジを有する継 ぎ手機構はそれぞれ、ボールソケット型の連結部材でその一端がプラットホーム に連結され他端が回転可能にジョイントに接続された少なくとも１つの結合部材 を有し、結合部材の連結点は同一面内に位置し、該平面はプラットホームとジョ イントの結合軸を通る軸の周りに回転運動することができることを特徴とする。 装置に３つのアクチュエータを使用する場合には、これらは正三角形配置され た同じアクチュエータであることが好ましい。また、それぞれのアクチュエータ の基板と平行なシャフトは、それぞれ回転シャフトに対して同じ角度をなすよう に取り付けられた２つのクランクにつながっており、それぞれの３つの継手機構 はおよそ三角形で、基板の端部は対応するクランクにロータリージョイントで接 続され、その角の部分はボールソケット型のジョイントでプラットホームの角の 部分に接続されている。 実施例の１つによれば、調整可能なばね機能を有する単一の長い部材を有する 荷重補償装置が、当該部材の一端が支持基盤の中央部にジョイントによって接続 され、他端がプラットホームの重心位置に別のジョイントを介して接続されてい る。 他の実施例によれば、荷重補償装置は、両端をヒンジ接続された細長い部材を 有し、それぞれがプラットホームのコーナー部と支持基盤のコーナー部とを連結 している。 さらに他の実施例によれば、荷重補償装置は、それぞれの角に２つの長い部材 がヒンジ接続されており、該２つの部材は一端がアームに他端がアクチュエータ の駆動シャフトに接続されている。 さらに他の実施例によれば、ヒンジを有する継手機構は、前記クランクに回動 自在に接続された中間アームを有するパンタグラフからなる。 いずれの実施例においても、荷重補償装置は、少なくとも調整されたばねまた は気圧ジャッキのいずれかを有する。 本発明は、非制限的な例としてあげるいくつかの実施例についての記述と添付 の図面によってより明瞭に理解されるはずである。図面の簡単な説明 図１は、本願発明に基づく３自由度の装置の部分的な斜視図である。 図２は、図１に示した装置を上から見た図である。 図３は、図１の装置のクランクに取り付けた荷重補償装置の側面図である。 図４は、図１に示した装置の他の実施例を示す部分的な図であり、当該装置は パンタグラフ状のヒンジ接続を有する。図４Ａは、この継手機構が伸びた状態を 示す図である。 図５は、３自由度より多い動きを可能にする本発明基づく装置の単純化した斜 視図である。 図６は、図１に示した装置のプラットホームとアクチュエータを接続する継手 機構の他の実施例を単純化した図である。発明を実施するための最良の形態 以下の記載では、本発明をシミュレータキャビンを動かすための装置として説 明するが、本発明はこの用途に限定されるわけではなく、ロールおよび／または ピッチ、および／または鉛直運動のうちの少なくとも一つの動きを行うための装 置であればいずれにも使用することができることは明らかである。本発明は、小 型でありながら比較的角度範囲の大きな駆動装置をローコストで製作する目的に 特に適している。 図１および２に示した駆動装置１は、例えば重量が１ないし２トン程度のシミ ュレータキャビンを動かすためのものである。駆動装置１はロール、ピッチ、上 下動およびこれらの組み合わせを再現することができる。図５に示した装置は、 他の運動を再現することができる。 図１に示した装置１は、支持基盤２を有する。この実施例の場合、支持基盤２ は地面に支持されているが、図５に示す場合は地面の部分が可動である。支持基 盤２無しでアクチュエータを地面から直接支持するように変更することも可能で ある。支持基盤２には、３つの電動アクチュエータ3、4および５が設置されてい る。これらのアクチュエータそれ自体は既知なので詳細な説明は省略する。ア クチュエータは電動モータを具備し、そのシャフトの両側には差動ギアが取り付 けられている。各差動ギアの駆動シャフトにはクランクが固定されている。駆動 される差動ギアの軸は、モータの軸と平行またはモータの軸そのものである共通 軸５Ａを有する。図１にはクランク６と７が固定されたアクチュエータ５のみを 示す。アクチュエータごとに、クランクのモーターシャフトに対する角度がそれ ぞれ同じになるように設ける。アクチュエータ３ないし５は、モータの軸がいず れも支持基盤と平行になるように支持基盤２に設置する。さらに、アクチュエー タ３ないし５の中心は、好ましくは正三角形である三角形８の頂点の位置である (図２参照)。アクチュエータのモータのシャフトは、それぞれ三角形８の対向す る頂点から引いた頂角の二等分線と直行する。三角形８が二等辺三角形であれば 、モーターのシャフトを対向する辺と平行に設置する。 図には、好ましくは正三角形で（図示しない）シミュレータのキャビンを搭載 するかあるいはキャビンの底面そのものである三角形のプラットホーム９を示す 。プラットホーム９のコーナー部近傍の下面に３つのジョイントが固定されてい る。ジョイントは、好ましくボールソケットジョイントまたはダブルカルダンジ ョイントである。ジョイントは部材番号10ないし12で参照するが、そのうち12の みを図１に示した。ジョイント10ないし12は、対応するアクチュエータの２つの クランクに継手アーム13から15によって連結されている。継手アームは、その上 の（対称軸上の）頂点がプラットホーム９のジョイントに連結された二等辺三角 形である。図１には、頂点でジョイント12に接続された継手アーム15のみを図示 した。継手アームの他の２つの頂点部は若干延長されており(継手アーム15の場 合には16、17)、その先端がボールソケットジョイントを経由して対応するクラ ンクの端部に接続されている。継手アーム15の場合、延長部16、17は、互いに同 軸上でアクチュエータ５の軸と平行なジョイント18、19によってクランクの端部 6、7に接続されている。継手アーム15の寸法は、延長部16、17がクランク6、7を 外側から挟むことができる寸法で、延長部16、17とクランクの寸法は、ジョイン ト18、19が軸５Ａの周りに円を描いてを360°完全に回転することができるよう に定める。変更例としては、（図１と同じ部材は同じ番号にＶを付して示して） 部分的に図６に示すように、第１のプーリ101、 102がアクチュエータに駆動されるシャフト５ＡＶに取り付けられる。第１のプ ーリ101、102は、例えばベルト105、106によって第２のプーリ103、104を駆動す る。クランク６Ｖ、７Ｖはそれぞれ対応するシャフトのプーリ103、104に取り付 けられている。クランク６Ｖ、７Ｖはプーリ103と104の間に設けられる。クラン ク６Ｖ、７Ｖは、ジョイント12Vでプラットホーム９に連結された三角形のアー ム1５Ｖを駆動する。他の２つのアクチュエータもアクチュエータ５ＡＶがプラ ットホーム９に接続されるのと同じように接続されることは当然である。 プラットホーム９の重量とプラットホームに搭載された荷重の重量を補償する ための装置20が、プラットホーム９と支持基盤２の間に設けられる。図１に示す 実施例では、補償装置は、ボールソケットジョイントまたは好ましくはダブルカ ルダンジョイント22、23でプラットホームと支持基盤に連結された気圧ジャッキ 21を有する。ジョイントの中心は、プラットホーム９の重心と三角形８の中心に 一致している。変形例では、装置20は調整されたばねを有する。更に別の変形例 では、装置20は三角形９および８の対応する頂点に接続されたジャッキと調整さ れたばねを有する。図３に示すさらに別の変形例では、気圧ジャッキまたは調整 されたばね24が、クランクの軸５Ａとクランクで駆動される対応する継手アーム （図３では部材番号15）を繋いでいる。もちろん、ジャッキ24は、図１における ジャッキ21同様に気圧源25に接続される。さらに別の実施例では、それぞれのア クチュエータは、一方ではプラットフォーム２に接続され、他方では駆動シャフ ト（図１中の５Ａ）に接続された２つの補償装置20Ａを有する。図１にはこの装 置のうちの１つ20Aだけを破線で示した。補償装置20Ａは、弾性コード、金属ば ね、またはこれらと等価なばね機能（例えば軸方向ばねの機能）を有する部材21 Ａを有する。この軸５Ａとの接続は、クランク６の近くに、たとえばジョイント 18を軸に接続した装置を用いてクランクと共に回転するように、軸５Ａに固定さ れたカム６Ａによって行われる。もちろん、カム６Ａの形状と装置21Ａとカムと の固定点の位置は、クランク６の動き全般にわたってプラットホーム９とその荷 重から継手アーム15を介して軸に加えられるトルクを、装置21Ａから軸５Ａに加 わる力がキャンセルするように設定する。装置20、20Ａ、24は、荷重の重心位置 によって、（プラットホーム９自体とシミュレータ キャビンからなる）荷重に対する調整を行う機能を有する。 上記の駆動装置は、プラットホーム９に搭載した荷重に対して、クランク６と ７の回転位置の制御を通じて、ジョイント10から12の３次元的な位置を制御する ことによって（支持基盤２が水平であると仮定すれば）ピッチ、ロールおよび鉛 直方向の運動を加えることができる。アクチュエータ３ないし５が支持基盤２に 固定されており、継手アーム13から15の延長部（たとえばアーム15の延長部16、 17）の端部が対応するアクチュエータ５の駆動軸５Ａの周りに一定の円を描く動 きをすることに起因して、（ヨーイングと支持基盤２の平面に平行な直線運動） を行わせることは不可能である。これらの動きの最大幅は、ジョイント10ないし 12のクランク6、7の長さの関数である。荷重補償装置のおかげで、アクチュエー タ３から５のエネルギーは、本発明の装置の摩擦力と運動部分の慣性力に打ち勝 つためだけに用いられる。このことによって電力消費が押さえられる結果となる 。 図４と４Ａは、図１で示したアーム13ないし15に代わる装置を示す。３つのア ームのうち、部材番号26で参照するアームだけを示した。他の２つのアームはこ のアーム26と同じである。このアーム26は台形状である。アームは高さがほぼ同 じ２つの台形27、28によって構成される。最初の台形27は、２つの傾斜したアー ム31、32に支持された互いに平行な２つの横方向のアーム29、30を有する。ジョ イント12がアーム29に取り付けられ、プラットホーム９のコーナー部に取り付け られる。アーム30は両側とも延長されて延長部33、34となる。第２の台形28は、 この延長部33、34にヒンジ接合される。 この台形28は平行アーム35と、スリーブまたはベアリング38、39を端部に有す る傾斜アーム36、37を有する。このスリーブまたはベアリング38、39は前記延長 部33、34を最小限の遊びで自由に回転することができるように保持する。アーム 30が台形28の４つめの辺を構成する。アーム35は両方向に延長されて、支持基盤 ２に固定されたベアリング42、43によって回転自在に保持された延長部40、41を 有する。２つの台形のアームは互いに強固に固定されている。 対応するアクチュエータ５’は、この実施例の場合はクランク６’が取り付け られた駆動シャフトを一つだけ有する。アーム30にはベアリング44が取り付け られている。ロッド45によってクランク６’がベアリング44に取り付けられる。 図４に破線で示した変更例の場合には、アクチュエータ５’は同一のアクチュエ ータではあるが支持基盤の中心寄りに取り付けられたアクチュエータ５’Aに置 き換えられている。アクチュエータ５’Aは、アーム29と平行にその近くにアー ム29Aに設けたベアリング44Aに、ロッド45Aで接続されたクランク６’Aを駆動す る。従って本発明の駆動装置が占める空間は小さくなる。アクチュエータ５’と ベアリング42、43と、対応するクランク６'、ロッド45とアーム26の寸法は、ク ランク６’の一回転がアーム26を最大伸張位置（台形27と28が同一平面内に位置 する）から最大折り曲げ位置（ジョイント10ないし12が許容するおよび／または シミュレータに必要とされる）長さの間で変化するようになっている。上記に示 した実施例の場合は、プラットホーム９の重量を補償する装置が設けられている 。この補償装置は図１に示したものと同じであっても良い。図４にはそれ以外の 実施例を示した。この重量補償装置は、アーム26のようなアームのそれぞれに、 台形の傾斜したアームと他の台形の傾斜したアームの中間に位置する少なくとも １つの空気ジャッキを有する。図４では、このジャッキがアーム31と36の間に設 けられている。アームのギアバランスを取る為に、アーム32と37の間に別のジャ ッキを設けることも可能である。他には、平行アーム29と35の中点にジャッキを １つだけ設けることもできる。 図５に簡単に図示した駆動装置47は、装置１では実現できない動きを再現する こともできる。その動きとは、少なくとも：ヨーイング、（X方向と称する）水 平方向の一つと（Y方向と称する）水平方向の他の成分の動きである。 駆動装置47は、（支持基盤２だけを簡単の為に示したが）装置１に加えて、必 要な動きの数に応じて重ねあわせた可動板を１つまたは２つ有する。いかに説明 する実施例は、追加の可動版を２つ有する。支持基盤2、48、49は平板である。 例示した正方形の支持基盤48は、その中心部に平面に直角で上向きに設置され たシャフト50を具備する。このシャフト50は支持基盤２に設けた、例えば円形の 開口51を貫通して、ベアリング52によって支持基盤２をその回りに回転可能に、 支持基盤２と48との間にジャッキ53が収まるだけの距離を開けて支持する。ジャ ッキ53は、一端がジョイントによって支持基盤48に固定され、他端が 別のジョイントで支持基盤２に固定されて、回転しない支持基盤48に対する支持 基盤２の回転運動を一定範囲で許容する。 支持基盤48の下面には、支持基盤49に固定されたレール55の上を（図５におい て左右に）平行移動することができるように車輪が設けられている。この支持基 盤49は、長方形であり、支持基盤48と支持基盤２とが必要なだけ水平方向に動く ことができるだけの長さを有する。そのために、支持基盤49と支持基盤48との間 には水平方向のジャッキ56が設けられている。 支持基盤49は、その下面に車輪を有し、（図５の紙面とは直角に）(レール55 とは直角に交わる)レール58の上を、支持基盤59と支持基盤49との間に設けられ た少なくとも一つのジャッキによって動くことができる。 支持基盤２は３つ以上のアクチュエータを支持することができることは当然で ある。どの場合にも、アクチュエータの中心は好ましく正多角形である多角形の 頂点の位置に設けられる。３つ以上のアクチュエータを使用する方法は３つのア クチュエータを使用する方法に比較して経済的ではないが、荷重に純粋な角運動 (純粋なローリングや純粋なピッチング)を与えることができる。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】平成１０年１２月１８日（１９９８．１２．１８） 【補正内容】 本発明が対象とするのは、少なくとも３自由度の動きを再現する装置であって 、小型で、製作および制御が簡単で、可能な限り製造コストが低く、少なくとも ロールとピッチに関してはおよそ25°までの比較的大きな角度範囲で現実的な動 きを再現する装置である。 本発明に基づく装置は、それぞれが支持板に、実質的な正多角形の頂点の位置 で連結され、荷重が固定された多角形の角にヒンジを有する継手機構で接続され た、少なくとも３つのアクチュエータを有する。プラットホームの固定点は、ア クチュエータが固定された頂点と相似形状の正多角形をなし、ヒンジカップルは それぞれ、ボールソケット型の連結部材でその一端がプラットホームに連結され 他端が回転可能にジョイントに接続され、軸の周りに回転運動する互いに繋がっ た少なくとも２つの結合部材を有することを特徴とする。 装置に３つのアクチュエータを使用する場合には、これらは正三角形配置され た同じアクチュエータであることが好ましい。また、それぞれのアクチュエータ の基板と平行なシャフトは、それぞれ回転シャフトに対して同じ角度をなすよう に取り付けられた２つのクランクにつながっており、それぞれの３つの結合部材 はおよそ三角形で、基板の端部は対応するクランクにロータリージョイントで接 続され、その角の部分はボールソケット型のジョイントでプラットホームの角の 部分に接続されている。 実施例の１つによれば、調整可能なばね機能を有する単一の長い部材を有する 荷重補償装置が、当該部材の一端が支持基盤の中央部にジョイントによって接続 され、他端がプラットホームの重心位置に別のジョイントを介して接続されてい る。 他の実施例によれば、荷重補償装置は、両端をヒンジ接続された細長い部材を 有し、それぞれがプラットホームのコーナー部と支持基盤のコーナー部とを連結 している。 請求の範囲 １．物体に少なくとも３自由度の動きを与える装置であって、支持基盤(2)に、 ほぼ正多角形のの頂点位置で取り付けられた少なくとも３つのアクチュエータ（ 3、4、5または5'）を具備し、アクチュエータはいずれも荷重が搭載されたプラ ットホームの対応するコーナー部にヒンジを有する継手機構(13、14、15、26)を 介して連結されたクランク(6、7、6'、6’A,6V-7V)を回転駆動し、プラットホー ムへの固定点はアクチュエータの取りつけ点が形成する多角形と相似な多角形状 であり、 それぞれのヒンジを有する継手機構は、一端がボールソケットタイプのジョイ ント(10、11、12)でプラットホームに接続され、他端にはアーム(15、30)によっ て互いに連結されて軸（5Ａ，35）の周りに円を描く少なくとも２つのジョイン トを有することを特徴とする装置。 ２．荷重補償装置(20、20Ａ，24，26)を有することを特徴とする、前記請求項１ に記載の装置。 ３．それぞれのアクチュエータはクランク(6、7、6V、7V)が設置された２つの同 軸駆動シャフトを有し、アクチュエータの２つのクランクが駆動シャフトの共通 軸に対して同じ角度になるように固定され、ヒンジを有する継ぎ手機構(13、14 、15)はそれぞれ三角形であり、頂部(16、17)がロータリージョイント(18、19) を介してクランクに接続され、他の角がボールソケットタイプのジョイント(12) を介してプラットホームのコーナー部に接続されたことを特徴とする、前記請求 項１または２に記載の装置。 ４．ヒンジを有する継手機構はいずれも、クランク(6’)にヒンジ(44、45)で接 続された水平アーム(30)の回りに互いにヒンジ接続された２つの台形(27、28)で 構成されたパンタグラフ(26)を有し、２つの台形の内の一方(27)は接続エレメン トであり、他の台形(28)は支持基盤に固定されたベアリング(42、43)に搭載され た ことを特徴とする、前記請求項１に記載の装置。 ５．正方形の形状(8)に配置された同一の２つのアクチュエータを有することを 徳著とする、前記請求項のいずれかに記載された装置。 ６．荷重補償装置は、調整可能なばね機能を有する単一の長いエレメント(21)を 有し、当該長居エレメント(21)の一端は支持基盤(2)の中央部にジョイント(23) によって接続され、他端はプラットホーム(9)の重心に他のジョイントによって 接続されたことを特徴とする、前記請求項２ないし５のいずれかに記載の装置。 ７．荷重補償装置は、プラットホームのコーナー部と対応する支持基盤のコーナ ー部とに回動自在に接続されたばね機能を有する３つの長い部材を有することを 特徴とする、前記請求項２ないし５のいずれかに記載の装置。 ８．荷重補償装置は、各グループが２本の長い部材を有するグループを３つ有し 、該長い部材は調整可能なばね(24)機能を有し、一旦はアームの一端に、他端は アクチュエータの駆動シャフト（5A）に接続されていることを特徴とする、前記 請求項２ないし５のいずれかに記載の装置。 ９．荷重補償装置が、アクチュエータそれぞれに対して、支持基盤(2)とアクチ ュエータ(5A)の駆動シャフトの中間にばね機能を有するエレメント(21A)を少な くとも１つ有することを特徴とする、前記請求項２ないし５のいずれかに記載の 装置。 10．荷重補償装置は、それぞれのヒンジを有する継手機構(26)に対して、パンタ グラフの２つのアーム(27、28)の間にばね機能を有する長い部材を設けたことを 特徴とする、前記請求項４または５のいずれかに記載の装置。 11．第１の支持基盤(2)の下に第２の支持基盤(48)を有し、第２の支持基盤の中 央部を貫通するシャフト(50)を有し、２つの支持基盤をつなぐジャッキ(53)の作 用によって第２の支持基盤は回転することができる、前記請求項のいずれかに記 載の装置。 12．第２の支持基盤は第３の支持基盤(49)の上に固定された第１のレール(55)の 上を移動する車輪(54)が設けられていることを特徴とする、前記請求項11に記載 の装置。 13．第３の支持基盤は第１のレールとは直行する向きでペデスタル(59)に固定さ れた第２のレール(58)の上を移動する車輪を有することを特徴とする、前記請求 項12に記載の装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．物体に少なくとも３自由度の動きを与える装置であって、支持基盤(2)に、 ほぼ正多角形のの頂点位置に取り付けられた少なくとも３つのアクチュエータ（ 3、4、5または5'）を具備し、アクチュエータはいずれも荷重が搭載されたプラ ットホームの対応するコーナー部にヒンジを有する継手機構(13、14、15、26)を 介して接続されたクランク(6、7、6'、6'A、6V-7V)を回転方向に駆動し、プラッ トホームへの固定点はアクチュエータの取りつけ点が形成する多角形と相似な多 角形状であり、 それぞれのヒンジを有する継手機構は一端がボールソケットタイプのジョイン ト(10、11、12)でプラットホームに接続された少なくとも１つの接続エレメント (13、14、15または27)を有し、他端には少なくとも１つの回動可能なジョイント (18、19、38、39)を有し、接続エレメントのヒンジ点(12−18−19、12−38−39) は同一平面にあり、その平面はプラットホームを連結するジョイント(12)の軸を 通る水平軸の回りに回動することができることを特徴とする装置。 ２．それぞれのアクチュエータはクランク(6、8)が設置された２つの同軸駆動シ ャフトを有し、アクチュエータの２つのクランクが駆動シャフトの共通平面に対 して角度が同じになるように固定され、接続エレメント(13、14、15)はそれぞれ 三角形であり、頂部(16、17)がロータリージョイント(18、19)を介してクランク に接続され、他の角がボールソケットタイプのジョイント(12)を介してプラット ホームのコーナー部に接続されたことを特徴とする、請求項１に記載の装置。 ３．ヒンジを有する継手機構はいずれも、クランク(6’)にヒンジ(44、45)で接 続された水平アーム(30)の回りに互いにヒンジ接続された２つの台形(27、28)で 構成されたパンタグラフ(26)を有し、２つの台形の内の一方(27)は接続エレメン トであり、他の台形(28)は支持基盤に固定されたベアリング(42、43)に搭載され たことを特徴とする、前記請求項１に記載の装置。 ４．正方形の形状(8)に配置された同一の２つのアクチュエータを有することを 徳著とする、前記請求項１ないし３のいずれかに記載された装置。 ５．荷重補償装置は、調整可能なばね機能を有する単一の長いエレメント(21)を 有し、当該長居エレメント(21)の一端は支持基盤(2)の中央部にジョイント(23) によって接続され、他端はプラットホーム(9)の重心に他のジョイントによって 接続されたことを特徴とする、前記請求項１または２のいずれかに記載の装置。 ６．荷重補償装置は、プラットホームのコーナー部と対応する支持基盤のコーナ 一部とに回動自在に接続されたばね機能を有する３つの長い部材を有することを 特徴とする、前記請求項１または２のいずれかに記載の装置。 ７．荷重補償装置は、各グループが２本の長い部材を有するグループを３つ有し 、該長い部材は調整可能なばね(24)機能を有し、一旦はアームの一端に、他端は アクチュエータの駆動シャフト（5A）に接続されていることを特徴とする、前記 請求項１または２のいずれかに記載の装置。 ８．荷重補償装置が、アクチュエータそれぞれに対して、支持基盤(2)とアクチ ュエータ(5A)の駆動シャフトの中間にばね機能を有するエレメント(21A)を少な くとも１つ有することを特徴とする、前記請求項１または２のいずれかに記載の 装置。 ９．荷重補償装置は、それぞれのヒンジを有する継手機構(26)に対して、パンタ グラフの２つのアーム(27、28)の間にばね機能を有する長い部材を設けたことを 特徴とする、前記請求項３に記載の装置。 10．第１の支持基盤(2)の下に第２の支持基盤(48)を有し、第２の支持基盤の中 央部を貫通するシャフト(50)を有し、２つの支持基盤を繋ぐジャッキ(53)の作用 によって第２の支持基盤は回転することができる請求項１に記載の装置。 11．第２の支持基盤は第３の支持基盤(49)の上に固定された第１のレール(55)の 上を移動する車輪(54)が設けられていることを特徴とする請求項10に記載の装置 。 12．第３の支持基盤は第１のレールとは直行する向きでペデスタル(59)に固定さ れた第２のレール(58)の上を移動する車輪を有することを特徴とする請求項11に 記載の装置。