JP3882062B2 - 回動的据え付け部分の位置、回転方向そして回転速度、或はその何れかを検出する方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、例えばジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置を備えた自動車の外部作動ロック部分で特に採用可能な回動的据え付け部分の位置、回転方向そして回転速度、或はその何れかを検出するための方法に関する。その方法は、構成要素数や設置スペースの低減を可能にする。
【０００２】
【従来の技術】
位置や回転方向を検出するための既知装置は、信号が電子ユニット内で移相されて、評価される双対チャネルセンサーを採用する。採用されたそのセンサー全く異なる物理的原理（例えば、電気的、磁気的、誘導的、光学的）に従って動作可能である。
【０００３】
例えば欧州特許公報ＥＰＯ ３５９ ８５３ Ｂ１による電気モーター駆動は、互いに関して角度的にオフセットされ、そして回転子軸上に固定されたリング磁石に割り当てられるホール型センサーを用いる。その回転子軸が回転すると、二つの各々移相された信号がホール型センサーにより発生される、それらはデジタル化された後に電子ユニット内で評価され、そして回転方向を決定するための排他的基準を形成する。各回転方向の対応する信号パターンは特有（異なる）であるので、計数パルスも又回転方向に明確に割り当てられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
但し、既知の技術的解決案は二つ未満のセンサーチャネルで動作できないので、構成要素とラインとに対応して大きな支出を費やしてのみ達成できる。このために利用できるようにしなければならない構造的空間は、特に集積された電子構成の小駆動ユニットが使用される時には、否定的影響をもたらすこととなる。
【０００５】
故に、例えば確実な評価を保証し、しかも一つのセンサーチャネルしか用いないジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置用の、特に外部作動されるロック部分のモーター、又はギヤーの回動的据え付け部分の位置、回転方向、そして回転速度、或はその何れかを検出するための方法を開発することが本発明の目的である。その方法は、例えば自動車内の装置を調整するための、特に産業的大量生産との関連での使用が意図される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的は、デジタル化された信号のエッジがモーターのコントロール命令のファンクションとして評価される本発明に従って達成される。モーターのコントロール命令はこの目的のための電子ユニットに提供され、そしてコントロール命令の方向と長さの結果として、入ってくる信号のエッジが回転方向の一方、或は他方に割り当てられるかの決定が行われる。本発明は選択的に使用できる二つの変形を提供する。
【０００７】
一方の場合、高エッジが回転の一方向に排他的に、そして低エッジが回転の他の方向に排他的に割り当てられるが、他方の場合、高エッジ或は低エッジの何れかのみが信号評価の基礎として使われるが、これはモーター始動或はモーターの回転方向の反転時におけるデジタル化信号のレベルと関連している。
【０００８】
モーター（回転、又は線形駆動）が非常に高負荷の下にある場合、その供給電圧が遮断されると即時停止が予想され、そしてアフターランが無いので、最初の請求項の特徴を採用すると、関連の調整部分の位置、回転方向、そして回転速度、或はその何れかを検出するための確実な値を提供することが出来る。但し、大抵の技術的に関連する場合では、モーターの運動起動力に起因するアフターランと関連がある。
【０００９】
この理由のために、モーターのスイッチが切られた後で、信号エッジの評価を行うことが必要となるかも知れない。
【００１０】
従属請求項で開示された信号分析や修正の可能性は、特に、モーター供給電圧の遮断後の回転子の回転が数回の範囲内で停止するようになる駆動に対して有利に利用できる。
【００１１】
一方、或は他方の回転方向への信号エッジの確実な割り当てを保証できるようにするためには、コントロール命令の時間ｔ１を包含することの他に、システム（調整装置）の運動学的状況のファンクションであり、そして故に計算（固定及び可変実効値の支援での）と試験とにより明確に決定されなければならない付加的時間マーカ、又は時間フレームを包含することが必要である。従って、割当が、ほとんどその範囲内で回転方向の反転が起こらないそれらの最小アフターラン時間Δｔｍｉｎのファンクションとして、そしてそれ以前に回転方向の反転が論理装置により識別されていなければならない最大アフターラン時間Δｔｍａｘのファンクションとして行われる。
【００１２】
最小アフターラン時間Δｔｍｉｎは開始命令の時間ｔ１と実験的に決定された時間ｔ２との間の時間差を表す、ここでｔ２は、回転方向の反転が起こる可能性が無いことを保証する時間を表す。最大アフターラン時間Δｔｍａｘはコントロール命令の時間ｔ１と時間ｔ３との間の時間差を表す、ここでｔ３は、時間ｔ２後に起こるデジタル化信号の記憶されるべき第二エッジの時間に相当する。従って、時間ｔ３は回転方向の反転の最終的に可能な時間（最終可能時間）を表すだけでなく、その後に到着信号エッジが常に新回転方向に割り当てられる時間限度をも表す。
【００１３】
その信号評価は、新コントロール命令の方向やその発生時間のファンクションとして非常に特徴付けられた方法で実行されなければならない。
【００１４】
例えば、もしコントロール命令が、停止命令時ｔ３後に起こるならば、その信号は、これがシステムの停止後の新しい開始であったかのように評価される。
【００１５】
もし二つのコントロール命令が非常に短い連続で同方向に発せられるならば、ここで第二コントロール命令は時間ｔ３に先だって起こるので、その信号エッジは、最初に発せられたコントロール命令の信号エッジと同運動方向に割り当てられなければならない。それとは対照的に、逆方向のコントロール命令が起こると、時間ｔ２とｔ３間で記憶された信号は新回転方向に割り当てられ、そして必要なら修正される。その状況は時間ｔ２までに、又は時間ｔ３後のみに起こる信号エッジと異なる。最初に述べられたタイプの信号エッジは、何の運動方向の反転もまだ起こっていないので、最後の運動方向に割り当てられる一方で、最後に述べられた相補信号エッジは新、即ち回転の逆方向に割り当てられる。
【００１６】
時間ｔ２と時間ｔ３との間で記憶された信号エッジの計数器の読みの可能な現在修正要件は二つの異なる方法に従って決定されなければならない。
【００１７】
一方の方法では、もし時間ｔ２と、駆動の最大（実際の）アフターランに相当する更なる時間ｔ２３とでの信号レベル（例えば高）が、回転の新（逆）方向の実エッジ方向（高）と一致するならば、そしてもし尚も計数されるべきエッジがこの時間フレームの範囲内で検出されているならば、先の運動方向の計数の読みは一計数単位だけ修正されるだけである。他の方法において、修正に対する必要性は、連続レベルのレベル長の比較によっても決定可能である。故に、もし時間ｔ２に続く第一信号エッジ後のレベル長が直ちに後続する相補レベルのレベル長よりも短いならば、回転の先の方向の計数器の読みは一計数単位のみで修正されるべきである。
【００１８】
例えば位置を遮断するための論理コントロール装置によるか、又は手動により誘発された停止命令に続いて、信号評価が、時間ｔ２３までの駆動のアフターラン時間が決定され、そして時間ｔ２３に達するとエッジ検出が取り消されるように実行される。計数器の読みのチェックは停止命令に先立つレベル長を、停止命令後、即ち時間ｔ１後のレベル長と比較することにより実行される。もし停止命令に先立つレベル長がその後のものよりも大きいならば、計数器の読みは一計数単位だけ修正される、なぜならば回転方向の反転が時間ｔ２３に先だってもうすでに行われているからである。但し、もしその評価が、時間ｔ１に先立つ、即ち停止命令に先立つレベル長がその後のレベル長よりも小さいと決定するならば、計数器の読みは修正されない、なぜならば回転方向の反転が時間ｔ２３後にのみ行われるからである。
【００１９】
もし、例えば調整装置が停止に対して移動されるならば、センサー信号の不足が運動方向のためのコントロール命令の存在にも関わらず予想されることになる。もし評価ユニットが設定（所定）時間センサー信号を記憶しないならば、停止命令が自動的に誘発されて、そしてエッジ検出が取り消される。新しいコントロール命令は、駆動の停止後しか解放されない。これは、例えば動力取り出し側の負荷による、又はシステム内のジャムにより引き起こされる反対の、即ちリセット運動が停止となっていなければならないことを意味する。
【００２０】
本発明は、自動車用のジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置の模範的形態と図面とにより以下で詳細に説明される。
【００２１】
【実施例】
図１のブロック図は、信号、又は情報の流れだけでなく、調整装置の個々の機能的ブロック１０２から１１０の主要な回路、故にそれらの相互作用とを例示する。
【００２２】
手動で誘発されるコントロール命令は論理コントロール装置に転送されて、論理的評価装置からの信号のファンクションとして処理される。
【００２３】
一方、コントロール命令は論理的評価装置に供給され、そこでセンサーの信号と供に処理される、そして他方、それらはサーボ機構構成要素（例えばリレー）に作用する。サーボ機構構成要素はそれ自体制御されるべき物理的実在（例えば調整装置の位置、又はモーターのための電流）に作用する。
【００２４】
図２は電気式ウインドー開閉装置への本発明の適用を例示し、そして望ましくはワンチップ電子ユニット（マイクロ制御装置）である電子ユニット内での処理の流れを例示する。
【００２５】
論理コントロール装置の出力における注意書き「コントロール命令」は、センサーから論理的評価装置へ供給されるデジタル化センサー信号が論理的評価装置によってコントロール命令を、故に調整システムの状態をも考慮に入れることにより評価されることを例示する。調整システムの状態により、計数器は以下の３項で説明されるようにセンサーにより供給されるデジタル化信号の結果として増分、又は減分される。
【００２６】
センサーは、機械的構成要素部分の運動を検出する。例えば、ホール素子等のセンサーは、モーターシャフトに取り付けられる少なくとも二つ以上の極を有する筒状磁石の運動を検出する。
【００２７】
図３は、質量の慣性又は運動起動力が調整システムのアフターランという結果となる実際の調整システムの動きを例示するために使用される。図３の（ａ）は、例えばその間に電流がモーターに流されるｔstartとｔstop間の入力信号の時間上の長さを示す。Δｔの時間量だけ駆動の変位時間は入力信号の長さよりも大きいことが図３の（ｂ）の過渡応答Ｘａから分かる。時間Δｔは駆動のアフターラン時間に相当する。
【００２８】
時間ｔ１において反対方向に反転されたウインドー昇降モーターの時間依存曲線の他に、本発明による信号の評価のために重要である他の時定数が図４の線図に入れられる。故に、時間ｔ２は、事実上何の回転方向の反転も行われれる可能性もなかった時間を表す。故に、コントロール命令の時間ｔ１に出来る限り近接に位置する。他方、時間ｔ３は回転方向、又は運動方向の反転の最外時間限度を表すが、それは論理的評価装置がもうすでに分析された信号に基づいて回転方向の反転をこの時間において検出出来ているという条件においてである。この理由のために、駆動の実際の最大アフターランは時間ｔ３の前に終えることが出来る。駆動の実際の（技術的理由のため）最大アフターランは時間ｔ２３により制限される。
【００２９】
前述の全ての時定数は、基本的には実験的、又は数学的に決定できる。前述の方法のどちらか一つが、実行されなければならない作用力により本来は採用されるべきである。コントロール命令の時間ｔ１と時間ｔ２間の時間差としてのΔｔｍｉｎは、最小アフターラン時間として割り当てられ、そして時間ｔ１と時間ｔ３間の時間差としてのΔｔｍａｘは、最大アフターラン時間として割り当てられる。
【００３０】
時間のファンクションとして示される、電流曲線は、衝突防止付き電気式作動ウインドー昇降システムのジャム処理の場合を表す。最初、電流の使用は衝突防止が誘発されるまで、急勾配で上昇する、そして反対方向への電気モーターの回転のための調整命令が時間ｔ１において発せられる。関連のリレーが数ミリ秒後に遮断し、そしてその電気モーターは短絡される。その無電流状態において、モーターは、その回転の起動力で発電機として駆動され、しばらくの間回転する、その間にそれは、回転の反対方向のためのリレーが接続されると、車両システムの関連電圧に加えられる電圧を誘導する。正常な供給電流はモーターの運転状態の正常化の時点にのみ提供可能である。このプロセスは、使用されるリレーの種類による。説明された場合において、スイッチオン遅延はスイッチオフ遅延よりも大きい。
【００３１】
図３で示されるデジタル化センサー信号波形をより詳細に例示するために、コントロール命令の結果としてモーターの運転により引き起こされるデジタル化センサー信号を示す図５及び図６が有用であるかも知れない。
【００３２】
時間ｔON迄は何のコントロール命令も与えられていない、そしてモーターは休止している。その結果、何のデジタル化センサー信号も存在しない。ｔONにおけるコントロール命令のため、モーターは励起され、そして調整システムは短いタイムラグの後に始動し始めるので、第一信号エッジはｔON後まもなくして起こる。この第一信号エッジは計数器により計数されるべき最初の信号エッジであるかも知れない。但し、ＣＰＵ内の内部定義により、逆エッジ（低エッジ）が計数されることも又可能である。
【００３３】
時間ｔOFFにおいてモーターのスイッチが切られる。質量の慣性のため幾つかの信号エッジが時間ｔOFF後にも起こるかも知れない。ｔOFFで始まり、そして最後の検出可能信号エッジで終了する時間間隔はアフターラン時間と呼ばれる。
【００３４】
電子ユニット内の内部定義により、デジタル化センサー信号の高エッジと低エッジとは回転の順方向と逆方向の各々、或はその逆を表す。例えば、ウインドー昇降装置の場合、ウインドーが上昇されると計数器は高エッジを、そしてウインドーが下降されると低エッジを、又はその逆を計数する。そうすることで、計数器の読みは、ウインドーが上昇されるか、又は下降されるかによる、即ち高エッジ又は低エッジの何れが関連パルスであるかにより各パルス後に計数器を増分又は減分することにより変えられる。デジタル化センサー信号の周期（即ちデジタル化センサー信号の隣接高エッジ、又は低エッジ間の距離）は調整部分の限定された、一定変位を表すことに留意すること。従って、各計数器の読みは調整部分の一定位置に割り当てられ、そして調整部分の実際の位置は計数器の読みから何時でも決定可能である。
【００３５】
ギヤーや調整機構（例えばレバー）を介してモーターシャフトの回転のウインドーへの伝達は直接で滑べりがないので、モーターシャフトにおけるセンサーにより決定されるモーターの回転運動はウインドーの対応する変位に直接的に関連付けることが可能である。従って、モーターシャフトにおいて決定され、そして計数器により計数されたパルスは、調整部分の変位、調整部分の速度、そして調整部分の位置とに直接的に関連付けることが可能である、それにより調整部分の速度はその間にパルスが測定された時間間隔で割られる測定パルス数に相当する変位により与えられる。
【００３６】
図１と図２からわかるように、論理的評価装置は、調整システムの状態に関する情報を包含するセンサーと論理コントロール装置からの出力を受ける。調整システムの状態により、論理的評価装置は与えられたデジタル化センサー信号がどちらの回転方向に対応するのかを決定する、即ちデジタル化センサー信号の低、又は高エッジの何れが計数されなければならないかを、故に信号エッジを計数する間に計数器が増分されるべきか、減分されるべきかを決定する。
【００３７】
調整システムの種々の可能な状態が以下のように要約されても良い。
停止後のモーターの始動（完全始動）
停止命令後のモーターのアフターラン、即ち論理的評価装置は停止命令後にセンサー信号を受け取る、
モーターの回転方向の突然の反転に続くジャムの検出、又は
ブロック状態の検出、即ちウインドー昇降装置がその最終位置にある。
調整システムの状態に依存するセンサー信号の評価は本発明の不可欠な特徴であり、請求項１、又は特許出願書内で請求される。従属請求項（請求項２から請求項１０）は、モーターのアフターランのため行われなければならない修正を扱う。
【００３８】
調整システムの状態を決定する次のコントロール命令が可能である。
ｉ）命令：「上昇」、即ちモーターは第一方向に回転する、
ｉｉ）命令：「下降」、即ちモーターは反対方向に回転する、
ｉｉｉ）命令：「停止」、遮断位置、又はウインドーがその最終位置（ブロック検出）に在る時の信号エッジの不出現に起因する、
ｉｖ）命令：「ジャム防止」；回転速度が一定量だけ低減すると、この命令がＣＰＵにより決定される。
【００３９】
これらのコントロール命令やある回転方向への信号エッジの対応する割当とにより引き起こされる調整システムの状態に対する決定は、図８〜図９に示す。
【００４０】
代替により、そしてジャム防止付き電気式ウインドー昇降装置に関する位置を検出するための本発明の方法は進行図の形で図８〜図１１に要約される。この進行図はジャム防止付き電気式ウインドー昇降装置に起こりそうな動作状況の全てを考慮して、請求項に従う全ての評価仕様、或は決定基準を包含する。
【００４１】
命令「上昇」又は「下降」の何れか一つにより引き起こされるウインドーの調整動作の開始が図８に示されている。
【００４２】
手動で誘発されるコントロール命令「上昇」と「下降」とはモーターの回転方向を急速に変更するために使われないことに留意する。
【００４３】
その代わり、ウインドーが上昇している時、手動命令「下降」はモーターの停止の後にならなければならない、そしてその逆の場合も同様である。
【００４４】
位置４０４で言及される自動操作は快適操作である。コントロール命令入力を生成するために操作されるボタンが一定時間（例えば少なくとも０．４秒）押されると、モーターは、そのボタンが解除されても励起されたままである。ウインドーの自動変位は、停止命令が与えられるか、ジャムが検出されるか、又はブロックが検出されるまで継続する。
【００４５】
ウインドーが上昇する場合、図９は、ジャムの検出後の停止命令か、又は回転方向の反転の何れかであるかも知れないコントロール新命令後の調整システム内での処理の流れを説明する。
【００４６】
もし、ＣＰＵが回転方向の反転に続くジャムを検出したならば（位置４２８と４３０）、論理的評価装置は、サブルーチン「ジャム防止」で示されるように、センサー信号を解釈する時この情報を考慮に入れる（図１１参照）。大抵、ジャム防止はウインドーの密封柵部下の一定のゾーンでのみ始動される。このゾーンは上下計数器の読みにより定義される。一定の最小値を超え、そしてこのゾーンで検出される回転速度の減少は、ＣＰＵによりジャムとして解釈され、そしてこの情報は論理的評価装置に伝達される。
【００４７】
それで何のジャムも検出されなかったならば、停止命令が起こったはずである。この停止命令はブロックの検出に起因するかも知れない（位置４３２）。ブロックは、例えば位置に対応する計数器の読みにより決定されるウインドーの上下最終位置での、調整システムの明白な停止である。ブロックの検出後、信号エッジの解釈は位置４３４に示されるように適応されなければならない（請求項１０）。例えば、もし高エッジがブロック検出前にウインドーの上昇に割り当てられるならば、低エッジはブロック検出後にウインドーの下降に割り当てられなければならない。この割り当ては、新コントロール命令が与えられるまで有効である。
【００４８】
もし何のブロックも検出されなかったならば、信号エッジは位置４３６、４３８、４４０における処理の流れ「遮断位置」に従って解釈される。「遮断位置」は、手動で誘発される停止命令か、又は調整部分が一定の位置に到達する時か、又は調整部分が一定の変位を経る時に生成される自動（プロセッサー制御）停止命令に起因するウインドーの変位の停止である。後者の変形例はジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置との関連で使用可能である。もしジャムが検出されたならば、ウインドーは一定の距離だけ移動（下降）されるので、ジャムした対象物は解放される。
【００４９】
図１０に関して、ウインドーが下降される時にはジャム防止が不必要であることに留意する必要がある。
【００５０】
図９の４３６、４３８、４４０と、図１０の４５０、４５２、４５４の位置からわかるように、請求項９の特徴による計数器での調整操作は停止命令の検出（遮断位置）後に必要であるかも知れない。
【００５１】
非常に一般的な組織立てを使用することにより、請求項９は、高エッジ及び低エッジが回転の特定方向に割り当てられると仮定することなく調整操作の可能な変形の全てをカバーすることを意味する。故に、請求項９の意味は例により最も良く説明されるかも知れない（図６参照）。
【００５２】
図６において、計数器の読みの修正は停止命令前のレベル長Ｐ０１が停止命令後のレベル長Ｐ１０よりも長いときだけ実行される、停止命令と一致する信号レベルに近接する信号レベルを表すＰ０１とＰ１０の定義がされている。
【００５３】
例えば、もし信号が、停止命令前に発生した低エッジのため計数器の読みから差し引かれ、そして上記条件が果たされるならば、計数器の読みは一単位だけ計数器の読みを増分することにより調整される。他方、もし停止命令の前に発生した信号が計数器の読みに加えられるならば、計数器は一単位だけ計数器の読みを減分することにより調整される。
【００５４】
ジャムの検出とセンサー信号の対応する評価とに続くモーターの回転方向の反転は特許出願書の図１１の処理の流れで説明される。この点について、図７は処理の流れ図で使用された種々の符号の定義を例示する。
【００５５】
図１１の処理の流れ図で示されるように、計数器の読みの修正はジャムの検出に続く回転方向の反転後に必要であるかも知れない。
【００５６】
時間ｔ２後に発生する信号のため、計数器の読みを修正する必要があるかも知れない。この修正は条件ブロック４６６に示された二つの条件に従う。
【００５７】
時間ｔ２とｔ２３とにおける信号レベルは等しくなければならない（低の両方、又は高の両方、例えば、ｔ２とｔ２３とにおける信号レベル＝１）、そして、時間ｔ２とｔ２３との間に計数されるべき信号エッジが発生しなければならない。
【００５８】
もしこれらの条件が両方とも一致するならば、計数器の読みは一単位（位置４７２）だけ増分される（図１１に示された例に従って）。
【００５９】
もしこれらの条件の一つが一致しなければ、計数器の読みの修正は決定ブロック４６６の右側（否定チャネル）からの流れに従って実行される。故に、第二決定はその決定ブロック４６８において行われることになる。もし時間ｔ２に続くレベル長Ｐ２ａが近接の互い違いのレベルであるレベル長Ｐ２ｂよりも短ければ、計数器の読みは減分される（位置４７０参照）。もしＰ２ａがＰ２ｂよりも大きいか、又は等しいならば、計数器の読みは修正されない。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置を備えた自動車、特に、外部作動されるロック部分のモーター、又はギヤーの回動的据付け部分の位置、回転方向、回転速度、或はそのいずれかを検出するようにしたので、構成要素や設置スペースの低減を可能にした。
【図面の簡単な説明】
【図１】衝突防止付き調整装置のブロック図である。
【図２】電気式ウインドー開閉装置への本発明の適用を示したブロック図である。
【図３】入力信号Ｘｅの線図（例えば図１のブロック図のブロック３からの）、及び入力信号Ｘｅ（例えば図１のブロック図のブロック４からの）に起因する過渡応答Ｘａの線図である。
【図４】時間ｔ１において反対方向に反転されたウインドー昇降モーターの時間のファンクションとしての電流曲線を示す図である。
【図５】図３を詳細に示した図である。
【図６】停止命令と一致する信号レベルに近接する信号レベルを表すＰ０１とＰ１０を示す図である。
【図７】図４に対応した詳細図である。
【図８】ジャム防止付き電気駆動ウインドー昇降システムの位置を検出するための進行図の一部（開始）である。
【図９】進行図の一部（上昇）である。
【図１０】進行図の一部（下降）である。
【図１１】進行図の一部（ジャム防止）である。
【符号の説明】
１０２ 手動ジェネレーター
１０４ 電子ユニット
１０６ サーボ機構構成要素
１０８ センサー
【産業上の利用分野】
本発明は、例えばジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置を備えた自動車の外部作動ロック部分で特に採用可能な回動的据え付け部分の位置、回転方向そして回転速度、或はその何れかを検出するための方法に関する。その方法は、構成要素数や設置スペースの低減を可能にする。
【０００２】
【従来の技術】
位置や回転方向を検出するための既知装置は、信号が電子ユニット内で移相されて、評価される双対チャネルセンサーを採用する。採用されたそのセンサー全く異なる物理的原理（例えば、電気的、磁気的、誘導的、光学的）に従って動作可能である。
【０００３】
例えば欧州特許公報ＥＰＯ ３５９ ８５３ Ｂ１による電気モーター駆動は、互いに関して角度的にオフセットされ、そして回転子軸上に固定されたリング磁石に割り当てられるホール型センサーを用いる。その回転子軸が回転すると、二つの各々移相された信号がホール型センサーにより発生される、それらはデジタル化された後に電子ユニット内で評価され、そして回転方向を決定するための排他的基準を形成する。各回転方向の対応する信号パターンは特有（異なる）であるので、計数パルスも又回転方向に明確に割り当てられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
但し、既知の技術的解決案は二つ未満のセンサーチャネルで動作できないので、構成要素とラインとに対応して大きな支出を費やしてのみ達成できる。このために利用できるようにしなければならない構造的空間は、特に集積された電子構成の小駆動ユニットが使用される時には、否定的影響をもたらすこととなる。
【０００５】
故に、例えば確実な評価を保証し、しかも一つのセンサーチャネルしか用いないジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置用の、特に外部作動されるロック部分のモーター、又はギヤーの回動的据え付け部分の位置、回転方向、そして回転速度、或はその何れかを検出するための方法を開発することが本発明の目的である。その方法は、例えば自動車内の装置を調整するための、特に産業的大量生産との関連での使用が意図される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的は、デジタル化された信号のエッジがモーターのコントロール命令のファンクションとして評価される本発明に従って達成される。モーターのコントロール命令はこの目的のための電子ユニットに提供され、そしてコントロール命令の方向と長さの結果として、入ってくる信号のエッジが回転方向の一方、或は他方に割り当てられるかの決定が行われる。本発明は選択的に使用できる二つの変形を提供する。
【０００７】
一方の場合、高エッジが回転の一方向に排他的に、そして低エッジが回転の他の方向に排他的に割り当てられるが、他方の場合、高エッジ或は低エッジの何れかのみが信号評価の基礎として使われるが、これはモーター始動或はモーターの回転方向の反転時におけるデジタル化信号のレベルと関連している。
【０００８】
モーター（回転、又は線形駆動）が非常に高負荷の下にある場合、その供給電圧が遮断されると即時停止が予想され、そしてアフターランが無いので、最初の請求項の特徴を採用すると、関連の調整部分の位置、回転方向、そして回転速度、或はその何れかを検出するための確実な値を提供することが出来る。但し、大抵の技術的に関連する場合では、モーターの運動起動力に起因するアフターランと関連がある。
【０００９】
この理由のために、モーターのスイッチが切られた後で、信号エッジの評価を行うことが必要となるかも知れない。
【００１０】
従属請求項で開示された信号分析や修正の可能性は、特に、モーター供給電圧の遮断後の回転子の回転が数回の範囲内で停止するようになる駆動に対して有利に利用できる。
【００１１】
一方、或は他方の回転方向への信号エッジの確実な割り当てを保証できるようにするためには、コントロール命令の時間ｔ１を包含することの他に、システム（調整装置）の運動学的状況のファンクションであり、そして故に計算（固定及び可変実効値の支援での）と試験とにより明確に決定されなければならない付加的時間マーカ、又は時間フレームを包含することが必要である。従って、割当が、ほとんどその範囲内で回転方向の反転が起こらないそれらの最小アフターラン時間Δｔｍｉｎのファンクションとして、そしてそれ以前に回転方向の反転が論理装置により識別されていなければならない最大アフターラン時間Δｔｍａｘのファンクションとして行われる。
【００１２】
最小アフターラン時間Δｔｍｉｎは開始命令の時間ｔ１と実験的に決定された時間ｔ２との間の時間差を表す、ここでｔ２は、回転方向の反転が起こる可能性が無いことを保証する時間を表す。最大アフターラン時間Δｔｍａｘはコントロール命令の時間ｔ１と時間ｔ３との間の時間差を表す、ここでｔ３は、時間ｔ２後に起こるデジタル化信号の記憶されるべき第二エッジの時間に相当する。従って、時間ｔ３は回転方向の反転の最終的に可能な時間（最終可能時間）を表すだけでなく、その後に到着信号エッジが常に新回転方向に割り当てられる時間限度をも表す。
【００１３】
その信号評価は、新コントロール命令の方向やその発生時間のファンクションとして非常に特徴付けられた方法で実行されなければならない。
【００１４】
例えば、もしコントロール命令が、停止命令時ｔ３後に起こるならば、その信号は、これがシステムの停止後の新しい開始であったかのように評価される。
【００１５】
もし二つのコントロール命令が非常に短い連続で同方向に発せられるならば、ここで第二コントロール命令は時間ｔ３に先だって起こるので、その信号エッジは、最初に発せられたコントロール命令の信号エッジと同運動方向に割り当てられなければならない。それとは対照的に、逆方向のコントロール命令が起こると、時間ｔ２とｔ３間で記憶された信号は新回転方向に割り当てられ、そして必要なら修正される。その状況は時間ｔ２までに、又は時間ｔ３後のみに起こる信号エッジと異なる。最初に述べられたタイプの信号エッジは、何の運動方向の反転もまだ起こっていないので、最後の運動方向に割り当てられる一方で、最後に述べられた相補信号エッジは新、即ち回転の逆方向に割り当てられる。
【００１６】
時間ｔ２と時間ｔ３との間で記憶された信号エッジの計数器の読みの可能な現在修正要件は二つの異なる方法に従って決定されなければならない。
【００１７】
一方の方法では、もし時間ｔ２と、駆動の最大（実際の）アフターランに相当する更なる時間ｔ２３とでの信号レベル（例えば高）が、回転の新（逆）方向の実エッジ方向（高）と一致するならば、そしてもし尚も計数されるべきエッジがこの時間フレームの範囲内で検出されているならば、先の運動方向の計数の読みは一計数単位だけ修正されるだけである。他の方法において、修正に対する必要性は、連続レベルのレベル長の比較によっても決定可能である。故に、もし時間ｔ２に続く第一信号エッジ後のレベル長が直ちに後続する相補レベルのレベル長よりも短いならば、回転の先の方向の計数器の読みは一計数単位のみで修正されるべきである。
【００１８】
例えば位置を遮断するための論理コントロール装置によるか、又は手動により誘発された停止命令に続いて、信号評価が、時間ｔ２３までの駆動のアフターラン時間が決定され、そして時間ｔ２３に達するとエッジ検出が取り消されるように実行される。計数器の読みのチェックは停止命令に先立つレベル長を、停止命令後、即ち時間ｔ１後のレベル長と比較することにより実行される。もし停止命令に先立つレベル長がその後のものよりも大きいならば、計数器の読みは一計数単位だけ修正される、なぜならば回転方向の反転が時間ｔ２３に先だってもうすでに行われているからである。但し、もしその評価が、時間ｔ１に先立つ、即ち停止命令に先立つレベル長がその後のレベル長よりも小さいと決定するならば、計数器の読みは修正されない、なぜならば回転方向の反転が時間ｔ２３後にのみ行われるからである。
【００１９】
もし、例えば調整装置が停止に対して移動されるならば、センサー信号の不足が運動方向のためのコントロール命令の存在にも関わらず予想されることになる。もし評価ユニットが設定（所定）時間センサー信号を記憶しないならば、停止命令が自動的に誘発されて、そしてエッジ検出が取り消される。新しいコントロール命令は、駆動の停止後しか解放されない。これは、例えば動力取り出し側の負荷による、又はシステム内のジャムにより引き起こされる反対の、即ちリセット運動が停止となっていなければならないことを意味する。
【００２０】
本発明は、自動車用のジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置の模範的形態と図面とにより以下で詳細に説明される。
【００２１】
【実施例】
図１のブロック図は、信号、又は情報の流れだけでなく、調整装置の個々の機能的ブロック１０２から１１０の主要な回路、故にそれらの相互作用とを例示する。
【００２２】
手動で誘発されるコントロール命令は論理コントロール装置に転送されて、論理的評価装置からの信号のファンクションとして処理される。
【００２３】
一方、コントロール命令は論理的評価装置に供給され、そこでセンサーの信号と供に処理される、そして他方、それらはサーボ機構構成要素（例えばリレー）に作用する。サーボ機構構成要素はそれ自体制御されるべき物理的実在（例えば調整装置の位置、又はモーターのための電流）に作用する。
【００２４】
図２は電気式ウインドー開閉装置への本発明の適用を例示し、そして望ましくはワンチップ電子ユニット（マイクロ制御装置）である電子ユニット内での処理の流れを例示する。
【００２５】
論理コントロール装置の出力における注意書き「コントロール命令」は、センサーから論理的評価装置へ供給されるデジタル化センサー信号が論理的評価装置によってコントロール命令を、故に調整システムの状態をも考慮に入れることにより評価されることを例示する。調整システムの状態により、計数器は以下の３項で説明されるようにセンサーにより供給されるデジタル化信号の結果として増分、又は減分される。
【００２６】
センサーは、機械的構成要素部分の運動を検出する。例えば、ホール素子等のセンサーは、モーターシャフトに取り付けられる少なくとも二つ以上の極を有する筒状磁石の運動を検出する。
【００２７】
図３は、質量の慣性又は運動起動力が調整システムのアフターランという結果となる実際の調整システムの動きを例示するために使用される。図３の（ａ）は、例えばその間に電流がモーターに流されるｔstartとｔstop間の入力信号の時間上の長さを示す。Δｔの時間量だけ駆動の変位時間は入力信号の長さよりも大きいことが図３の（ｂ）の過渡応答Ｘａから分かる。時間Δｔは駆動のアフターラン時間に相当する。
【００２８】
時間ｔ１において反対方向に反転されたウインドー昇降モーターの時間依存曲線の他に、本発明による信号の評価のために重要である他の時定数が図４の線図に入れられる。故に、時間ｔ２は、事実上何の回転方向の反転も行われれる可能性もなかった時間を表す。故に、コントロール命令の時間ｔ１に出来る限り近接に位置する。他方、時間ｔ３は回転方向、又は運動方向の反転の最外時間限度を表すが、それは論理的評価装置がもうすでに分析された信号に基づいて回転方向の反転をこの時間において検出出来ているという条件においてである。この理由のために、駆動の実際の最大アフターランは時間ｔ３の前に終えることが出来る。駆動の実際の（技術的理由のため）最大アフターランは時間ｔ２３により制限される。
【００２９】
前述の全ての時定数は、基本的には実験的、又は数学的に決定できる。前述の方法のどちらか一つが、実行されなければならない作用力により本来は採用されるべきである。コントロール命令の時間ｔ１と時間ｔ２間の時間差としてのΔｔｍｉｎは、最小アフターラン時間として割り当てられ、そして時間ｔ１と時間ｔ３間の時間差としてのΔｔｍａｘは、最大アフターラン時間として割り当てられる。
【００３０】
時間のファンクションとして示される、電流曲線は、衝突防止付き電気式作動ウインドー昇降システムのジャム処理の場合を表す。最初、電流の使用は衝突防止が誘発されるまで、急勾配で上昇する、そして反対方向への電気モーターの回転のための調整命令が時間ｔ１において発せられる。関連のリレーが数ミリ秒後に遮断し、そしてその電気モーターは短絡される。その無電流状態において、モーターは、その回転の起動力で発電機として駆動され、しばらくの間回転する、その間にそれは、回転の反対方向のためのリレーが接続されると、車両システムの関連電圧に加えられる電圧を誘導する。正常な供給電流はモーターの運転状態の正常化の時点にのみ提供可能である。このプロセスは、使用されるリレーの種類による。説明された場合において、スイッチオン遅延はスイッチオフ遅延よりも大きい。
【００３１】
図３で示されるデジタル化センサー信号波形をより詳細に例示するために、コントロール命令の結果としてモーターの運転により引き起こされるデジタル化センサー信号を示す図５及び図６が有用であるかも知れない。
【００３２】
時間ｔON迄は何のコントロール命令も与えられていない、そしてモーターは休止している。その結果、何のデジタル化センサー信号も存在しない。ｔONにおけるコントロール命令のため、モーターは励起され、そして調整システムは短いタイムラグの後に始動し始めるので、第一信号エッジはｔON後まもなくして起こる。この第一信号エッジは計数器により計数されるべき最初の信号エッジであるかも知れない。但し、ＣＰＵ内の内部定義により、逆エッジ（低エッジ）が計数されることも又可能である。
【００３３】
時間ｔOFFにおいてモーターのスイッチが切られる。質量の慣性のため幾つかの信号エッジが時間ｔOFF後にも起こるかも知れない。ｔOFFで始まり、そして最後の検出可能信号エッジで終了する時間間隔はアフターラン時間と呼ばれる。
【００３４】
電子ユニット内の内部定義により、デジタル化センサー信号の高エッジと低エッジとは回転の順方向と逆方向の各々、或はその逆を表す。例えば、ウインドー昇降装置の場合、ウインドーが上昇されると計数器は高エッジを、そしてウインドーが下降されると低エッジを、又はその逆を計数する。そうすることで、計数器の読みは、ウインドーが上昇されるか、又は下降されるかによる、即ち高エッジ又は低エッジの何れが関連パルスであるかにより各パルス後に計数器を増分又は減分することにより変えられる。デジタル化センサー信号の周期（即ちデジタル化センサー信号の隣接高エッジ、又は低エッジ間の距離）は調整部分の限定された、一定変位を表すことに留意すること。従って、各計数器の読みは調整部分の一定位置に割り当てられ、そして調整部分の実際の位置は計数器の読みから何時でも決定可能である。
【００３５】
ギヤーや調整機構（例えばレバー）を介してモーターシャフトの回転のウインドーへの伝達は直接で滑べりがないので、モーターシャフトにおけるセンサーにより決定されるモーターの回転運動はウインドーの対応する変位に直接的に関連付けることが可能である。従って、モーターシャフトにおいて決定され、そして計数器により計数されたパルスは、調整部分の変位、調整部分の速度、そして調整部分の位置とに直接的に関連付けることが可能である、それにより調整部分の速度はその間にパルスが測定された時間間隔で割られる測定パルス数に相当する変位により与えられる。
【００３６】
図１と図２からわかるように、論理的評価装置は、調整システムの状態に関する情報を包含するセンサーと論理コントロール装置からの出力を受ける。調整システムの状態により、論理的評価装置は与えられたデジタル化センサー信号がどちらの回転方向に対応するのかを決定する、即ちデジタル化センサー信号の低、又は高エッジの何れが計数されなければならないかを、故に信号エッジを計数する間に計数器が増分されるべきか、減分されるべきかを決定する。
【００３７】
調整システムの種々の可能な状態が以下のように要約されても良い。
停止後のモーターの始動（完全始動）
停止命令後のモーターのアフターラン、即ち論理的評価装置は停止命令後にセンサー信号を受け取る、
モーターの回転方向の突然の反転に続くジャムの検出、又は
ブロック状態の検出、即ちウインドー昇降装置がその最終位置にある。
調整システムの状態に依存するセンサー信号の評価は本発明の不可欠な特徴であり、請求項１、又は特許出願書内で請求される。従属請求項（請求項２から請求項１０）は、モーターのアフターランのため行われなければならない修正を扱う。
【００３８】
調整システムの状態を決定する次のコントロール命令が可能である。
ｉ）命令：「上昇」、即ちモーターは第一方向に回転する、
ｉｉ）命令：「下降」、即ちモーターは反対方向に回転する、
ｉｉｉ）命令：「停止」、遮断位置、又はウインドーがその最終位置（ブロック検出）に在る時の信号エッジの不出現に起因する、
ｉｖ）命令：「ジャム防止」；回転速度が一定量だけ低減すると、この命令がＣＰＵにより決定される。
【００３９】
これらのコントロール命令やある回転方向への信号エッジの対応する割当とにより引き起こされる調整システムの状態に対する決定は、図８〜図９に示す。
【００４０】
代替により、そしてジャム防止付き電気式ウインドー昇降装置に関する位置を検出するための本発明の方法は進行図の形で図８〜図１１に要約される。この進行図はジャム防止付き電気式ウインドー昇降装置に起こりそうな動作状況の全てを考慮して、請求項に従う全ての評価仕様、或は決定基準を包含する。
【００４１】
命令「上昇」又は「下降」の何れか一つにより引き起こされるウインドーの調整動作の開始が図８に示されている。
【００４２】
手動で誘発されるコントロール命令「上昇」と「下降」とはモーターの回転方向を急速に変更するために使われないことに留意する。
【００４３】
その代わり、ウインドーが上昇している時、手動命令「下降」はモーターの停止の後にならなければならない、そしてその逆の場合も同様である。
【００４４】
位置４０４で言及される自動操作は快適操作である。コントロール命令入力を生成するために操作されるボタンが一定時間（例えば少なくとも０．４秒）押されると、モーターは、そのボタンが解除されても励起されたままである。ウインドーの自動変位は、停止命令が与えられるか、ジャムが検出されるか、又はブロックが検出されるまで継続する。
【００４５】
ウインドーが上昇する場合、図９は、ジャムの検出後の停止命令か、又は回転方向の反転の何れかであるかも知れないコントロール新命令後の調整システム内での処理の流れを説明する。
【００４６】
もし、ＣＰＵが回転方向の反転に続くジャムを検出したならば（位置４２８と４３０）、論理的評価装置は、サブルーチン「ジャム防止」で示されるように、センサー信号を解釈する時この情報を考慮に入れる（図１１参照）。大抵、ジャム防止はウインドーの密封柵部下の一定のゾーンでのみ始動される。このゾーンは上下計数器の読みにより定義される。一定の最小値を超え、そしてこのゾーンで検出される回転速度の減少は、ＣＰＵによりジャムとして解釈され、そしてこの情報は論理的評価装置に伝達される。
【００４７】
それで何のジャムも検出されなかったならば、停止命令が起こったはずである。この停止命令はブロックの検出に起因するかも知れない（位置４３２）。ブロックは、例えば位置に対応する計数器の読みにより決定されるウインドーの上下最終位置での、調整システムの明白な停止である。ブロックの検出後、信号エッジの解釈は位置４３４に示されるように適応されなければならない（請求項１０）。例えば、もし高エッジがブロック検出前にウインドーの上昇に割り当てられるならば、低エッジはブロック検出後にウインドーの下降に割り当てられなければならない。この割り当ては、新コントロール命令が与えられるまで有効である。
【００４８】
もし何のブロックも検出されなかったならば、信号エッジは位置４３６、４３８、４４０における処理の流れ「遮断位置」に従って解釈される。「遮断位置」は、手動で誘発される停止命令か、又は調整部分が一定の位置に到達する時か、又は調整部分が一定の変位を経る時に生成される自動（プロセッサー制御）停止命令に起因するウインドーの変位の停止である。後者の変形例はジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置との関連で使用可能である。もしジャムが検出されたならば、ウインドーは一定の距離だけ移動（下降）されるので、ジャムした対象物は解放される。
【００４９】
図１０に関して、ウインドーが下降される時にはジャム防止が不必要であることに留意する必要がある。
【００５０】
図９の４３６、４３８、４４０と、図１０の４５０、４５２、４５４の位置からわかるように、請求項９の特徴による計数器での調整操作は停止命令の検出（遮断位置）後に必要であるかも知れない。
【００５１】
非常に一般的な組織立てを使用することにより、請求項９は、高エッジ及び低エッジが回転の特定方向に割り当てられると仮定することなく調整操作の可能な変形の全てをカバーすることを意味する。故に、請求項９の意味は例により最も良く説明されるかも知れない（図６参照）。
【００５２】
図６において、計数器の読みの修正は停止命令前のレベル長Ｐ０１が停止命令後のレベル長Ｐ１０よりも長いときだけ実行される、停止命令と一致する信号レベルに近接する信号レベルを表すＰ０１とＰ１０の定義がされている。
【００５３】
例えば、もし信号が、停止命令前に発生した低エッジのため計数器の読みから差し引かれ、そして上記条件が果たされるならば、計数器の読みは一単位だけ計数器の読みを増分することにより調整される。他方、もし停止命令の前に発生した信号が計数器の読みに加えられるならば、計数器は一単位だけ計数器の読みを減分することにより調整される。
【００５４】
ジャムの検出とセンサー信号の対応する評価とに続くモーターの回転方向の反転は特許出願書の図１１の処理の流れで説明される。この点について、図７は処理の流れ図で使用された種々の符号の定義を例示する。
【００５５】
図１１の処理の流れ図で示されるように、計数器の読みの修正はジャムの検出に続く回転方向の反転後に必要であるかも知れない。
【００５６】
時間ｔ２後に発生する信号のため、計数器の読みを修正する必要があるかも知れない。この修正は条件ブロック４６６に示された二つの条件に従う。
【００５７】
時間ｔ２とｔ２３とにおける信号レベルは等しくなければならない（低の両方、又は高の両方、例えば、ｔ２とｔ２３とにおける信号レベル＝１）、そして、時間ｔ２とｔ２３との間に計数されるべき信号エッジが発生しなければならない。
【００５８】
もしこれらの条件が両方とも一致するならば、計数器の読みは一単位（位置４７２）だけ増分される（図１１に示された例に従って）。
【００５９】
もしこれらの条件の一つが一致しなければ、計数器の読みの修正は決定ブロック４６６の右側（否定チャネル）からの流れに従って実行される。故に、第二決定はその決定ブロック４６８において行われることになる。もし時間ｔ２に続くレベル長Ｐ２ａが近接の互い違いのレベルであるレベル長Ｐ２ｂよりも短ければ、計数器の読みは減分される（位置４７０参照）。もしＰ２ａがＰ２ｂよりも大きいか、又は等しいならば、計数器の読みは修正されない。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ジャム防止付き電気式ウインドー開閉装置を備えた自動車、特に、外部作動されるロック部分のモーター、又はギヤーの回動的据付け部分の位置、回転方向、回転速度、或はそのいずれかを検出するようにしたので、構成要素や設置スペースの低減を可能にした。
【図面の簡単な説明】
【図１】衝突防止付き調整装置のブロック図である。
【図２】電気式ウインドー開閉装置への本発明の適用を示したブロック図である。
【図３】入力信号Ｘｅの線図（例えば図１のブロック図のブロック３からの）、及び入力信号Ｘｅ（例えば図１のブロック図のブロック４からの）に起因する過渡応答Ｘａの線図である。
【図４】時間ｔ１において反対方向に反転されたウインドー昇降モーターの時間のファンクションとしての電流曲線を示す図である。
【図５】図３を詳細に示した図である。
【図６】停止命令と一致する信号レベルに近接する信号レベルを表すＰ０１とＰ１０を示す図である。
【図７】図４に対応した詳細図である。
【図８】ジャム防止付き電気駆動ウインドー昇降システムの位置を検出するための進行図の一部（開始）である。
【図９】進行図の一部（上昇）である。
【図１０】進行図の一部（下降）である。
【図１１】進行図の一部（ジャム防止）である。
【符号の説明】
１０２ 手動ジェネレーター
１０４ 電子ユニット
１０６ サーボ機構構成要素
１０８ センサー
Claims (8)
- 変位変換機を含む位置センサーを使って、自動車内の調整装置に対する衝突防止付きの外部作動ロック部分のモーター又はギヤーシャフトを含む回動的据え付け部分の位置、回転方向、及び／或は、回転速度を検出するための方法であり、前記位置センサーのデジタル化された信号が電子ユニットの論理的評価装置内で評価されて、その信号のエッジがその評価に基づいて形成されることから成る方法であって、
コントロール命令とモーターの状態をも論理的評価装置に供給され、
ａ．ただの単一チャネルの位置センサーのデジタル化信号の高エッジ及び低エッジ、或は、
ｂ．ただの単一チャネルの位置センサーの高エッジ或は低エッジの内の一方が、モーター開始時或はモーターの回転方向の反転時における信号レベルと共に、
コントロール命令の方向と長さのファンクションとして回転を含む運動の一方向或は他方向に割り当てられ、既知の方法でモーター或はギヤーシャフトの位置と相関する計数器の読みが値で増減されることを特徴とし、
ディジタル化信号の高エッジ或は低エッジの何れかの回転方向への割り当てが最小アフターラン時間及び最大アフターラン時間のファンクションとして行われ、
最小アフターラン時間が、コントロール命令時間と、実験的に決定された回転方向反転無し時間との時間差であり、その回転方向反転無し時間とはモータの運動起動力に依存すると共に、当該回転反転無し時間まで回転方向の反転が起こる可能性が無い程度にコントロール命令時間と密接して位置し、
最大アフターラン時間が、コントロール命令時間と、新方向の割り当て時間との時間差であり、該新方向割り当て時間が、記録されるべき前記ディジタル化信号の第２エッジの時間と対応すると共に、最終的に可能な時間であり、それ以降において回転方向の反転が論理装置によって検出されることから成る最終的に可能な時間を表すことを特徴とし、そして、
コントロール命令後の信号評価が前記先行するコントロール命令の方向として前記システムの反対回転方向へのコントロール命令時間に生ずることによって、
前記先行するコントロール命令の前記信号エッジが前記回転方向反転無し時間まで前記先行するコントロール命令の回転方向に割り当てられ、
前記回転方向反転無し時間と前記新方向の割り当て時間の間、前記反転信号エッジが現行のコントロール命令の回転方向に割り当てられると共に所望に応じて修正され、
新方向の割り当て時間後、全ての相補信号エッジが前記現行コントロール命令の回転方向に割り当てられることを特徴とする方法。 - モーターの運動起動力の結果としてのそのモータの可能なアフターランが信号評価において評価され、所望に応じて位置の修正が行われることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
- 先行するコントロール命令の前記新方向の割り当て時間の後に行われる、停止命令であるコントロール命令の後の信号評価が、それがシステムの停止に続く新しい開始として行われることを特徴する、請求項１或は２に記載の方法。
- もし前記先行するコントロール命令と同一回転方向のコントロール命令が、前記コントロール命令時間と前記新方向の割り当て時間との間における時間フレームに現れれば、評価後の前記ディジタル化信号の信号エッジが、前記コントロール命令の方向と同一回転方向に割り当てられることを特徴とする、請求項１或は２に記載の方法。
- もし信号レベルが前記コントロール命令時間と実際の最大アフターラン時間とにおける新回転方向に対する実際のエッジ方向に相当し、そしてもし計数されるべきであるエッジが前記回転方向反転無し時間と実際の最大アフターラン時間との間の時間フレームの範囲内で検出されたならば、先の回転方向の計数器の読みは、必要ならば一計数単位で修正されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
- もし記憶されるべき第一信号エッジ後及び前記回転方向反転無し時間に続くレベル長が直ちに（前記回転方向反転無し時間に向う方向に）後続する相補レベル長よりも小さいならば、先の回転方向の計数器の読みは一計数単位だけ修正されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
- 前記調整部分の変位を停止するための論理コントロール装置によるか或は手動により誘発される停止命令に続いて、信号評価が行われ、
そこで実際の最大アフターラン時間までのアフターラン時間が決定され、
その最大アフターラン時間においてエッジ検出が取り消され、そして
計数器の読みが以下のようにチェックされる：
ａ．停止命令に先立つレベル長と停止命令に続くレベル長（アフターランのため同状態）との比較、そして
ｂ．修正に関する決定、
ｂａ．（停止命令に先立つレベル長）＞（停止命令に続くレベル長）で、前記最大アフターラン時間に先だって回転方向の反転がもうすでに起こっているので計数器の読みは一単位だけ修正される、
ｂｂ．（停止命令に先立つレベル長）＜（停止命令に続くレベル長）で、回転方向の反転が前記最大アフターラン時間後に起こるので、計数器の読みは修正されない、そして
ｃ．新開始命令はモーターが停止した後にだけ発せられることを特徴とする、請求項１或は２に記載の方法。 - 所定時間にわたってセンサー信号が無い場合でもし運動方向に対するコントロール命令が存在するならば、停止命令が発せられて、エッジ検出が取り消され、そして新開始命令はモーターが停止した後にのみ発せられる、即ち動力取り出し側の負荷或はシステム内のジャムにより引き起こされる可能性のある反転運動は停止されていることを特徴とする、請求項１乃至２に記載の方法。
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