JPS58177383A - エンドレスカウント方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エンドレスカウント方法およびその装置に係
シ、現在値、たとえば現在の位置に係る限られたメモリ
全使用してエンドレスの位置決め制御ができるようにし
、そのなかでも特に長い距ｉ＊’ｉ必要とする紙送シ装
置などの位置決め、ワードプロセッサの位置決めなどに
供される、エンドレスカウント方法およびその装置に関
するものであるＯ 従来、上記例示の、長い距離ヲ一定の方向に繰り返し行
う紙送り装置においては、現在の停止している位置を基
皐点として、ここからの相対距離指令に係る指令値で制
御を行う方法が主流であった。

そして、この方法では、相対距離指令は、常に、ある値
以下となり、その値に相当するビット数があれば問題が
なかった。

しかし、活字プリンタの紙送りにおいては、停止したと
きに、必ずしも所定の位置に停止するとは限らないもの
で、たとえば、±ＩＰ−Ｃ（ファインカウント〕中に停
止したとしても、その誤差は積算されることになる。

一方、絶対位置メモリ（現在位置十指令値）に基づき位
置決めを行なうようにすると、停止時の誤差が積算され
るという問題はなくなる。

しかし、移動距離の積算値が犬きくなると、キの分の絶
対位置を記憶するメモリの大きなビット数が必要となる
。

仮シに、１回ごとの移動距離が小さくても、この繰り返
し回数が大きくなると、メモリのオーバーフローを生ず
ることになり、絶対位置が狂ってしまうという問題点が
あった。

本発明は、たとえば上記のような移動距離の指令の積算
値が大きくなっても、絶対位置メモリがオーバーフロー
しないようにし、位置の情報・っほかに、エンドレス化
コードを設けることにより、エンドレス化コードのセッ
トまたはクリアによって、絶対位置金エンドレスに表現
すること全可能とした、エンドレスカウント方法および
、その実施に直接使用されるエンドレスカウント装置の
提供を、その目的とするものである。

本発明に係るエンドレスカウント方法の特徴は、現在値
を示すメモリと、エンドレス化コートツタめのｎピット
のメモリと、エンドレス化コードの値が予め決められた
値になったときエンドレス化コードの最上位ビットをク
リアする装置と、同じくエンドレス化コードの値が予め
決められた値になったときエンドレス化コードの最上位
ビットをセットする装置よりなるものにおいて、現在値
を示すメモリが時々刻々に変化し、このメモリからの桁
上げによりエンドレス化コードが変化して、次に現在値
のメモリからの桁上げが発生すれば当該エンドレス化コ
ードがオーバーフローを発生することが予想される値に
なったとき、そのエンドレス化コードの最上位ビラトラ
クリアし、逆に、現在値のメモリからの桁下げによジエ
ンドレス化コードが変化して、次に現在値のメモリから
の桁下げが発生すれば当該エンドレス化コードがアンダ
ーフローを発生することが予想される値になったとき、
そのエンドレス化コードの最上位２シト全セツトするよ
うにしたエンドレスカウント方法にある。

また、本発明に係るエンドレスカウント装置の特徴は、
現在値を示すべきメモリと、その現在値と指令装置よシ
の指令値とを加算する加算器と全備え、エンドレス化コ
ードメ′モリへの前記加算器からのキャリーもしくはポ
ローにより当該エンドレス化コードメモリを＋１もしく
は−１するようにし、−その結果が予め決められｆ？、
、値になったかどうかを判定して当該エンドレス化コー
ドの最上位ビット全クリアもしくはセットする一致回路
全具備せしめて構成したエンドレスカウント装置にある
。

なお詳述すると、さきに述べたように、たとえば位置決
め制御において、１回毎の移動距離の指令が繰り返し入
力され、その積其値である絶対位置がオーバーフローす
ることがないようにするために、絶対位置の情報の上位
にエンドレス化コードを設け、このエンドレス化コード
の操作により、絶対位置のエンドレスな位置決め制＃金
可能とするようにしたものである。

次に、本発明に係る実施例を説明する前に、理解し易い
ように、簡単な例を用いて、本発明に係る技術思想、原
理を第１図および第２図を使用して説明する。

ここで、第１図は、従来例のカウント方法と本発明に係
るものとの比較説明図、第２図は、本発明に係るものの
動作原理図である。

なお、第２図において、Ｂは桁下げ（ポロー）、Ｃは桁
上げ（キャリー）を示すものである。

また、ＭＳ　Ｂ　（Ｍｏ５ｔ　ｆ３１ｇｎ１ｆｉｃ２ｎ
ｔ　Ｂｉｔ）は、データで最も大きい桁のビットのこと
である。

まず、第１図において、現在の位置を示す情報（位置の
情報）全４ビツトとして、仮りに２進数で１１００であ
るとする。さらに、左側に示すように、ｎビットに係る
エンドレス化コードを上位に３ピツト用意し、いま１１
０　とすると、絶対位置は、１１０１１００、で表現さ
れる。このときに新しい移動指令が入力され、１１００
だけ先に進むようになっり場合を考える■。すると、目
的位置の絶対位置は、現在位置１１０１１００、に１１
００ｆｔ加算した、１１１１０００、となる。

ここで、もし、９のままにしている状態で、さらに次の
移動指令１１００が入ると■、絶対位置は、１００００
１００、となシフビットから８ピツトに増えてしまう。

もし、ＭＳＢの１ビツトを無視してしまうと、００００
１００、となり、急に目的位置が逆もとシしたようにな
ってしまう■。

そこでエンドレス化コードのＭＳＢ’にクリアし、０１
１１０００、としておくと、次の移動指令１１００が入
ると■、絶対位置は、１０００１００、となり、■に示
すように移動し正常な動作ができる。

分シ易くするために、エンドレス化コードのみについて
説明する。

第２図に示すように、いま、１１０のコードのとき、移
動指令によって桁上げ、キヤＩＪ　−Ｃが発生し、エン
ドレス化コードが１１１になる。このときＭＳＢｋクリ
アすると、破線で示すように０１１のコードになる。し
たがって、次にキャリーＣが発生しても１００となり、
エンドレス化コード内でオーバーフローを発生すること
はない。

逆に桁下げボローＢｔ−発生して、エンドレス化コード
がＯＯＯになったときは、ＭＳＢをセットすることによ
り１００となり、同様にエンドレス化コード内でアンダ
ーフローを発生しなくなる。

以上が本発明の原理である。

次に、本発明に係るエンドレスカウント方法の一実施例
を、その装置の一実施例上あわせ、各図會参照して説明
する。

しかして、本実施例に係・るものは、本発明を位置決め
制＠ｊ方法として実施したものである。すなわち、モー
タの動作軸に、回転軸の角度を測定するエンコーダを有
し、かつ、そのモータを、所定の動イ朴回転数で駆動す
るために、スイッチング素子全有する制御回路を備える
ようにしたことにより、位置決め制御をするようにした
ものに係るものである。

捷ず、第３図は、位置決め制御方法を実施する制御回路
の一例を示すもので、電源１にトランジスタ２０〜２３
のＨ形ブリッジ回路およびダイオード２４〜２７のブリ
ッジ回路を接続している。

すなわち電源１の正極側にはトランジスタ２０゜２２の
コレクタおよ６ダイオード２４，２６０カノードを接続
しておシ、負極側にはトランジスタ２１．２３のエミッ
タおよびダイオード２５７２７のアノードを接続してい
る。トランジスタ２０のエミッタはトランジスタ２１の
コレクタおよびダイオード２４のアノード、ダイオード
２５０カソードと共にモータ２の１４子に接続し、モー
タ２の他端はトランジスタ２２のエミッタ、トランジス
タ２３のコレクタおよびダイオード２６のアノード、ダ
イオード２７のカソードに接続されている。

モータ２の軸は負荷３およびエンコーダ４を駆動シ、エ
ンｌゴーダ４の出力である回転信号１０はそれぞれ回転
方向検出回路５、移動量検出回路６、速度検出回路７に
入力される。回転方向検出回路５の出力である回転方向
信号１１は→イクロコンピュータ回路９および移動量検
出回路６に入力される。移動量検出回路６の出力である
移動量信号１２および速度検出回路７の出力である速度
信号１３は共にマイクロコンピュータ回路９に入力され
る。さらにマイクロコンピュータ回路９には外部装置よ
り、停止位置指令（所定の移動量指令）信号１８および
設定最高速度指令信号１９が人力されている。マイクロ
コンピュータ回路９からはｄｕ　ｔｙ信号１４と正逆転
信号１５が出力され、ドライブ回路８に入力されている
。ドライブ回路８の出力である正回転出力１６はトラン
ジスタ２１゜２２のベースに、逆回転出力１７はトラン
ジスタ２０．２３のベースにそれぞれ接続されている。

以上の構成において動作は次のようになる。

マイクロコンピュータ回路９に停止位置指令信号１８と
設定最高速度指令信号１９を与えると、マイクロコンピ
ュータ回路９はモータ２の回転方向信号す回転方向信号
１１、モータ２の回転速度ケ示す速度信号１３、および
モータ２の移動量を示す移動量信号１２をそれぞれ取込
んで演算を行ない、モータ２に与える電圧を決定するた
めのｄｕｔｙ信号１４およびモータ２の回転方向を決定
する正逆転信号１５をそれぞれドライブ回路８にコ 出力す−る。ドライブ回路８では正転の場合は馬ト出力
１６を出力してトランジスタ２１，２２？ｄｕｔｙ　信
号１４に応じてオンしモータ２に回転力を与える。

運転初期の領域ではモータ２の移動量信号１２が指令信
号１８から離れているので、モータ２に加える電圧のｄ
ｕｔｙ　′ｔ−大きくしてモータ２の立上りヲ早りする
。モータ２の速度が上っても速度信号１３が設定最高回
転速度指令信号１９以下のように制御する。モータ２の
移動量が指令信号１８の値に近づくと今度はモータ２が
指令信号位置で停止できるように逆回転出力１７を出力
してトランジスタ２０．２３’ｉ導通させモータ２に制
動力を与えてモータ２を早く安定に指令位置に停止させ
るように動作する。

第３図の各ブロックをさらに詳しく説明する。

回転方向検出回路５の一例を第４図に示す。５１はＤタ
イプのフリップフロップで、クロック人力５２には２相
出力エンコーダ４の一方の回転信号１０ｉ、Ｄ入力５３
にはエンコーダ４の他方の回転信号１０′を加える。ク
ロック人力５２は立−にり時のエツジで動作するので７
リツプフロノグ５１の出力１１は第５図のようにエンコ
ーダの２相出力の他方の回転信号１０′が一方の回転信
号１０より進んでいる場合はクロック信号となる信号１
０の立上り時にはＤ入力信号である信号１０’は常にハ
イレベルとなる。またエンコーダ４の回転方向が変って
、２相出力の信号１０′が信号１０より遅れた場合は第
５図（イ）領域のようにクロック入力である信号１０の
立上シ時はＤ入力である信号１０′がロウレベルにあっ
てフリップフロップ５１の出力１１はロウレベルとなる
。以上のようにして回転方向検出回路５によって回転方
向全検出できる。

次に移動量検出回路６を第６図で詳しく説明する。この
回路はアップ・ダウン・カウンタ６１とラッチ回路６２
で構成されている。アップ・ダウ／・カウンタ６１のク
ロック入力として回転信号１０を、アップ・ダウン制御
入力として回転方向信号１１全用いる。カウンタ出力Ｐ
。〜Ｐカはラッチ回路６２の入力に接続し、ラッチ回路
６２の出力を移動量信号１２として取出す。またラッチ
回路６２のストローブ端子にはストローブ信号６３を入
力してラッチを行なう。またアップ・ダウン・カウンタ
６１およびラッチ回路６２にはすセット信号６４が入力
されている。この動作は第７図のタイムチャートに示す
ように、クロック入力の回転信号１０をカラ／りでカウ
ントするが、モータ２が正回転で回転方向信号１１がハ
イレベルの間はアップカウンタとしてカウントアツプし
、アップ・ダウン・カウンタ６１の出力はＰ。〜Ｐ２の
ように変わる。しかしモータ２の回転が逆転した場合は
回転方向信号１１が（イ）領域のようにロウレベルとな
ってアップ・ダウン・カラ／り６１はダウンカラントラ
始める。所定時間ごとにストローブ信号６３全ラツチ回
路６２に加えてアップ・ダウン・カウンタ６１の内容全
ラッチして移動量信号１２を常に新しい値にしておく。

新しく停止位置指令信号１８が入力された時点でアップ
・ダウン・カウンタ６１およびラッチ回路６２はリセッ
ト信号６４によってリセットされる。

速度検出回路７は第８図に示すようにカラ／り７１とラ
ッチ回路７２によって構成される。カウンタ７１のクロ
ック入力には工／コーダ４からの回転信号ｌＯが入力さ
れ、カウンタ７１のイネーブル信号子には一定時間へイ
ネーブル信号７３およびリセット端子にはリセット信号
７４が入力されている。カウンタ７１の出力Ｓ。〜Ｓつ
はラッチ回路７２の入力に入っており、ラッチ回路７２
の出力が速度信号１３として外部に取り出される。

ラッチ回路７２にはストローブ信号７５が入力されてい
る。この回路の動作は第９図のタイムチャートに示すよ
うにカウンタ７１はイネーブル信号７３が入力している
とき回転信号１０をカウントし、出力５ｏ−８，に信号
を出力する。次にストローブ信号７５により、カウンタ
７１の出力Ｓ。

〜Ｓｏの内容をラッチ回路７２でラッチする。次の瞬間
リセット信号７４によりカウンタ７１をリセットし次の
動作にそなえる。したがって、ある一定時間のストロー
ブ信号７３の間の回転信号１０を計数してモータ２の速
度に比例した値が速度信号１３として得られる。

１　、 ドライブ回路８は第１０図のようにインバータゲート８
１とアンドゲート８２，８３よシ構成されている。ｄｕ
　ｔｙ信号１４はアンドゲート８２゜８３０１人力に接
続し、アンドゲート８２の他人力には正逆転信号１５を
入力し、アンドゲート８３の他人力にはインバータゲー
ト８１全通して正逆転信号１５を入力するように接続し
である。

このように構成すると第１１図のようなｄｕｔｙ信号１
４および正逆転信号１５が入力されると、アンドゲート
８２の出力には、正逆転信号１５がハイレベル時のみｄ
ｕｔｙ信号１４が表われ、正回転出力１６となる。また
アンドゲート８３の出力には正逆転信号１５がロウレベ
ル時のみａｕｔｙ信号１４が表われ、逆回転出力１７と
なる。

マイクロコンピュータ回路（ＭＣと略す）９は中央処理
装置、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力回路等によシ構成されＪ
ＪＲＯＭ内に記録されたプログラムによって動作する。

第１２図にこの動作機能のブロックを示す。外部装置か
ら停止位置指令信号１８、設定最高速度指令信号１９を
入出力部を介計算する。次に現在の速度信号１３を読み
込み速ｄｕｔｙ信号１４を出力する。また、回転方向信
号１１を読み込み、停止位置指令信号１８、移動量信号
１２などにより回転すべき方向を判断し正逆転信号１５
を出力する。

全体の動作を第１３図のフローチャートで説明する。プ
ログラムがスタートすると外部装置より与えられる設定
最高速度ω１および停止位置指令値θ。を第３図の指令
信号１９．１８より読み込む。次に指定されたモータ２
のトルクＴＭとモータ２の慣性ＪＭによって加速度α１
を計算し、こｆｌ’にもとに外部からの設定最高速度ω
１に達してから減速し停止するまでに要する最小の停止
移動量θＣ全計算する。この停止移動量θＣは無負荷ｔ
４ｆｌＢ。全比較しθ。がθＣより小さければ設定最高
速度速度ω、に達しないで減速全開始しなければ前項で
述べたハンチングの少ない減速ができなくなる。そこで
′θ０≦θ。の場合、加速時の処理を変える。

そして、θ。〉θＣの場合、第８図の各信号ｄｕｔｙ［
）！、正逆転信号Ｒ０全計算し、それぞれ第３図の信号
１４．１５として出力する。

移動量θが減速特性を測定するだめの基準角りθＣ（減
速開始位置に相当）になったかどうかを判定し、１達し
ていなければそのまま次に進み、達していればその時の
速度信号ωＣと時間ｔｃｋ記憶（メモリ）しておく。後
にこのωＣとｔｃとかＭＣ，に達していなければ、もと
の速度ω、移記録したメモリωｃｔｔｃｅ読み出し、α
、＝ωｃ、／　ｔ　ｃ　ｋ計算し加速度α、を求め、さ
らに移動量とからωｘ”Ｋ　　（ｌｒ　　”　　ａによ
り減速パターンを計算し、記憶する。ここで加速運転は
終り次に定速運転に入る。定速運転では速度信号ωを読
み込んで設定最高速度ω１に等しいかどうかを比較し、
等しい場合には次に進むが、等しくない場合にはｄｕｔ
ｙｌ）１と正逆転信号Ｒｏの計算を行なってＤｔ＋Ｒｏ
’ｌ”出力し定速運転制御を行なう。

次に移動量θを読み込み、残シの移動量θｄにおける速
度予定値ωＸが設定最高速度ω１まで低下したかどうか
を比較する。ωＸ〉ω１であれば定速運転制御を続け、
ωＸ≦ω１　となれば減速運転に入る。

もしθ。〈θＣであれば前回のωｃ、ｔｃから減速パタ
ーンωｘ＝Ｋ　　（ＩＨＴ　ａｋ使用し、速度ω、移動
量θ、回転方向Ｒｗｅ読み込み、ｄ　ｕ　ｔ　ｙｔＲｏ
の計算をし、次いでｄｕｔｙ、Ｒ，ｆ出力して加速運転
制御を行なう。次に移動量θを読み込み速度予定値ωＸ
と回転速度ωを比較し、ωＸ〉ωであれば加速運転制御
？続け、ωＸ≦ωであれば□ 減速運転制御に入る。

減速運転制御は、減速パターンを読み出し移動量θに応
じて速度予定値ωＸとするためのｄｕ　ｔｙＤｔと正逆
転信号Ｒ８を計算し、これらを出方することによって行
なわれる。そして残りの移動量θｄが停止運転に入るに
十分な量θｔに達したがどうかを判定し、達していなけ
れば減速運転を繰り返すが達していれば停止のルーチン
に入ってモータ２を停止する。

このように加速運転時のデータをもとに減速運転制御時
の最適減速パターンを計算してモータへの給電を制御す
れば、モータや負荷の変更あるいは温度の変化によるモ
ータトルクや負荷トルクの変動に対して常に最適な減速
制御全行ないスムーズな位置決め制御が可能となる。ま
た指令された移動量が少なく加速運転時に最適減速パタ
ーンを計算すべきデータが得られない場合でも前回のデ
ータをもとに最適減速パターンを算出するようにしたの
で、同様な位置決め制御が可能となるものである。

ところで、上記のような位置決め制御は、前述のごと＜
、ＭＣ９の構成によシ動作せしめられＱものであるが、
冒頭に述べたように、絶対位置摺合に基づいて位置決め
を行なうようにすると、その移動距離の積算値が大きく
なるような場合、その外の絶対位置全記憶するメモリの
大きなビット数が必要となる。

そして、１回ごとの移動距離が小さくても、その繰り返
し回数が大きくなると、メモリのオーバーフローあるい
はアンダーフローを生じて、途中から使用不可能になる
場合を招来することがある。

本発明においては、このような事態を招来しないように
したもので、次に、その一実施例を説明する。

しかして、本実施例においては、上記のような位置決め
制御において、１回毎の移動距離の指令が繰り返し入力
され、その積算値である絶対位置がオーバーフローなど
をすることがないようにするために、絶対位置の情報の
上位にｎビットのエンドレス化コードを設け、これをマ
イクロコンピュータ回路内のＲ，ＡＭにメモリする構成
とし、このエンドレス化コードの操作、すなわち、その
ＭＳＢ’にクリアあるいはセットする指令’ｉＲＯＭに
よシ行なわしめて、絶対位置のエンドレスな位置決め制
御を可能とするようにしたものである。

すなわち、上記のように動作する回路において、本発明
を前記したような構成のＭＣ９において実施すると第１
４図に示すフローチャートになる。

ここで、第１４図は、上述の位置決め制御におけるフロ
ーチャート図である。

まず、プログラムがスタートし、移動距離の指令に係る
指令値θ。が入力されると■のところでＹＥＳとなり、
次に、■で絶対位置の計算を行なう。この■では、現在
位置に指令値を加算することで、次の移動すべき位置が
わかることになる。

なお、現在位置は、現在の位置を絶対位置で表現してい
ることになる。そして、■の計算の過程で桁上げがある
かどうかを判定し、■で桁上げがあればエンドレス化コ
ードが１１１になっているかをチェックする■。そして
、予め決められた値の１１１であれば、そのＭＳＢｔ−
クリアし０１１とする■。１１１でなければ■に進む。

一方、■において桁下げがないかを判定し、桁下げがあ
るときは、エンドレス化コードがＯＯＯになったかどう
かを判定し■、予め決められた値の０００のときは、そ
のＭ８　Ｂｔ−セットし、１００とする。０００でなけ
れば■に進む。

■では、絶対位置で示されるところに位置決め制＃全行
ない、位置決めが完了したら、■で次の指令を待つよう
になっている。

このようにすることにより、エンドレス化コードのオー
バーフローあるいはアンダーフローがなくなり、絶対位
置は連続的に表現できるようになるものである。

しかして、上記の実施例は、位置決め制御に係るもので
あるが、これは、現在位置を現在値とするメモリとする
ことによシ、広ぐ汎用的なエンドレスカウント法に係る
ものとすることができるものである。

次に、本発明に係るエンドレスカウント方法の他の実施
例を、そのエンドレスカウント装置の他の実施例をあわ
せ、第１５図によシ説明する。

ここで、第１５図は、エンドレスカウント装置の一実施
例に係るブロック構成図である。

しかして、本実施例に係るものは、さきと同様に、位置
決め制御に係るものである。

図で、３１は指令装置、３２は加算器、３３は位置メモ
１バ３６，３７は一致回路で、３４はエンドレス化コー
ドメモリ、３５は、そのＭＳＢメモリを示すものであシ
、このエンドレス化コードメモリ３４とＭＳＢメモリ３
５とが、いわゆる、ｎピッ？に係るエンドレス化コード
に係るメモリＭで、説明の都合上、二つに分けて図示し
たもの゛である。

そして、その図示構成のものは、現在位置を示すべき位
置メモリ３３と、その現在位置と指令装置３１よシの指
令値とを加算する加算器３２とを備え、エンドレス化コ
ードに係るメモリＭへの前記加算器３２からのキャリー
ＣもしくはボローＢにより当該エンドレス化コードに係
るメモリＭＴｈ＋１もしくは−１するようにし、その結
果が予め決められた値になったかどうかを判定して当該
エンドレス化コードのＭＳＢｔ−クリアもしくはセット
する一致回路３７．３６全具備せしめるようにしたもの
である。

すなわち、さきの実施例に係るものにおいては、ＭＣ９
の構成によシ、位置決め制御を行なうようにしたもので
あるが、本実施例においては、第１５図に示すような構
成の装置によシ、さきと同態椋の位置決め制御を行なう
ようにしたものであり、これによっても、同等の制御を
行なうことができるものである。

これを、次に詳述する。

−Ｆ述のごとく、第１５図において、３１は指令装置で
、この指令値は加算器３２０入力となるものである。

一方、現在の位置が絶対位置の形で位置メモリ３３に入
っており、この位置メモリ３３の出力が加算器３２の他
方の入力となっている。

この加算器３２は、指令値と現在位置との和をとり、そ
の結果？位置メモリ３３にプリセットする。

一方、加算の結果、桁上げ、または桁下げが生じたとき
は、エンドレス化コードメモリ３４゜ＭＳＢメモリ３５
に反映する。

そして、エンドレス化コードメモリ３４゜ＭＯＢメモリ
３５の値が所定値になったとき、一致回路３６または３
７にょシ、それぞれ、エンドレス化コードのＭＳＢ’ｉ
セットまたはクリアするように構成されているものであ
る。

このように構成されたものの動作を次に示す。

指令装置３１により移動距離が加算器３２に入力される
と、現在の位置ヲ示している位置メモリ３３と加算キれ
、その結果、改めて位置メモリ３３にプリセットされる
。

一方、このとき、加算の途中で発生する桁上げキャリー
Ｃおよび桁下げボローＢは、工／ドレス化コードメモリ
３４．ＭＳＢメモリ３５に反映きれる。つまり、キャリ
ーが発生したときは、エンドレス化コードがインクリメ
ントされ、ボローの発生時には、エンドレス化コードが
デクリメントされることになる。

そして、このインクリメントの結果、エンドレス化コー
ドが１１１（予め決められた値）になったときは、これ
全一致回路３７により検出し、エンドレス化コードのＭ
ＳＢ’にクリアして０１１とする。

他方デクリメントの結果、エンドレスコードが０００（
予め決められた値）になったときは、こ扛を一致回路３
６にょシ検出し、エンドレス化コードのＭＳＢ’ｒセッ
トして１００とする。

このようにすることで、エンドレス化コートハ、常にオ
ーバーフローおよびアンダーフロースルコとなくサイク
リックに動作するので、指令を繰シ返しても、オーバー
フローおよびアンダー７０−により移動距離が異常にな
ることはない。

しかして、さきの実施例に係るものと同様に、位置メモ
１Ｊ３３’（Ｉ−現在値に係るメモリとすることにより
、広くエンドレスカウント方法を実施する汎用的なエン
ドレスカウント装置とすることができるものである。

以上に述べたところにより、上記各実施例によるときは
、位置決め制御にあたり、要約して、次のような効果を
所期することができるものである。

（１）位ｄｔエンドレス化できるので指令の繰り返しが
エンドレスにできる。

（２）１回の移動距離の最大値に相当する情報分のビッ
ト数とエンドレス化コードのビット数との和のビット数
があれば、絶対位置を無限に表現できるので回路のビッ
ト数が少なくて済む。

しかして、上記実施例は、本発明を位置決め制御方法に
供したものに係るものであるか、既述したように、本発
明は、このような位置決め制（財）のみに供されるもの
ではなく、広くエンドレスカウント方法およびその装置
として、その要請に応じて広〈実施しうる汎用的なもの
である。

以上に述べたところをも総合して、本発明によるトキは
、エンドレスにカウントすることができるエンドレスカ
ウント方法およびその装置を得ることができるもので、
実用的にすぐれた発明ということができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来例のカウント方法と本発明に係るもりと
の比較説明図、第２図は、本発明に係るものの動作原理
図、第３図は、位置決め制御方法を実施する制御回路の
全体ブロック図、第４図は、その回転方向検出回路図、
第５図は、その動作タイムチャート図、第６図は、その
移動量検出回路図、第７図は、その動作タイムチャート
図、ｍ８図は、その速度検出回路図、第９図は、その動
作タイムチャート図、第１０図は、そのドライブ回節図
、第１１図は、その動作タイムチャート図、第１２図は
、そのマイクロコンピュータ回路の機能ブロック図、第
１３図は、その動作フローチャート図、第１４図は、本
発明の一実施例に係名フローチャート図、第１５図は、
本発明のエンドレスカウント装置の他の実施例に係るブ
ロック構成図である。 １・・・ｌｉ源、２・・・モータ、４・・・エンコーダ
、６・・・移動量検出回路、７・・・速度検出回路、８
・・・ドライブ回路、９・・・マイクロコンピュータ回
路、３１・・・指令装置、３２・・・加算器、３３・・
・位置メモリ、３４・・・エンドレス化コードメモリ、
３５・・・ＭＳＢメモリ、３６．３７・・・一致回路、
Ｍ・・・エンドレス化コードに係るメモ１ハＢ・・・桁
下げ（ポロー）、ｃ・・・桁上げ（キャリー）。 代理人　弁理士　福田幸作 （ほか１名） 第４　図 第Ｓ図 １−ｍ＝−（イ） 穏 ／Ｉ　−一七−−−− 第６図 第７図 ３ 第８　固 Ｙｑに ５３ｔＳｔ−一一−−−−−−−−−−−−−−−一−
−冨１２　Ｑ １５ 第７３７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、現在値を示すメモリと、エンドレス化コードのため
   のｎビットのメモリと、エンドレス化コードの値が予め
   決められた値になったときエンドレス化コードの最上位
   ピラトラクリアする装置と、同シクエンドレス化コード
   の値が予め決められた値になったときエンドレス化コー
   ドの最上位ピッＨ−セットする装置よシなるものにおい
   て、現在値を示すメモリが時々刻々に変化し、このメモ
   リからの桁上げによジエンドレス化コードが変化して、
   次に現在値のメモリからの桁上げが発生すれば当該エン
   ドレス化コードがオーバーフローを発生することが予想
   される値になったとき、そのエンドレス化コードの最上
   位′ビラトラクリアし、逆に、現在値のメモリからの桁
   下げによジエンドレス化コードが変化して、次に現在値
   のメモリからの桁下げが発生子れば当該工／ドレス化コ
   ー）”７５Ｅアンダーフローを発生することが予想され
   る値になったとき、そのエンドレス化コードの最上位ビ
   ットをセットするようにしたことを特徴とするエンドレ
   スカウント方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、現在値
   を示すメモリヲ、現在の位置を示すメモリに係るものと
   して、この現在の位置を示すメモリが時々刻々変化し、
   当該メモリからの桁上げによりエンドレス化コードが変
   化して、次に現在の位置のメモリからの桁上げが発生す
   れば当該エンドレス化コードがオーバーフローを発生す
   ることが予想される値になったとき、そのエンドレス化
   コードの最上位ビラトラクリアし、逆に、現在の位置ツ
   メモリカラの桁下げによジエンドレス化コードが変化し
   て、次に現在の位置のメモリから桁下げが発生すれば当
   該エンドレス化コードがアンダーフローを発生すること
   が予想される値になったとき、そのエンドレス化コード
   の最上位ビット全セットするようにして、位置決め制御
   を行わせるようにしたものである□エンドレスカウント
   方法。 ３、現在値を示すべきメモリと、その現在値と指令装置
   よりの指令値とを加算する加算器と全備え、エンドレス
   化コードメモリへの前記加算器からのキャリーもしくは
   ボローにより当該エンドレス化コードメモリを＋１もし
   くは−１するようにし、その結果が予め決められた値に
   なったかどうかを判定して当該エンドレス化コードの最
   上位ピントをクリアもしくはセットする一致回路を具備
   せしめて構成したこと全特徴とするエンドレスカウント
   装置。 ４、特許請求の範囲第３項記載のものにおいて、現在値
   を示すべきメモリヲ、現在の位置を示すメモリとして、
   位置決め制御を行わせるようにしたものであるエンドレ
   スカウント装置。