JPH0387732A - 画像露光駆動モータの制御方式およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の技術］ 本発明は複写機ような感光体上に潜像を形成して現像手
段により可視化する画像形成装置の画像露光駆動モータ
の制御方式及びその装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来この種の装置での速度制御は、よく知られているフ
ェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：ＰＨＡＳＥ　ＬＱ
ＣＫＥＤ　ＬＯＯＰ）により制御されている。この場合
、モータの起動時１回転方向の切り換え時。

停止時などの過渡時期の制御と目標回転数に到達した後
の定常時との制御では、ＰＬＬ制御の内部定数（ゲイン
）を切り換えている。このようにすることで、過渡時期
のモータへの供給電流を制限してオーバーシュートを押
え、定常状態へのスムーズな遷移を実現している。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、過渡時期にモータへの供給電流を制限し
ている為、過渡時期に要する所要時間が増大し、起動時
にはスタートから画像先端までの助走距離を長く設定し
なければならず、装置が大きくなるという問題点があっ
た。更に、過渡的な所要時間は画像露光から次の画像露
光への周期に影響を及ぼすと言う問題点もあった。

本発明は、上記点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、過渡時期の制御を改善することにある。

具体的には、状態量と制御量の関係があいまいな過渡時
期に、そのあいまいな関係をファジィ推論をおこなうこ
とで制御量を算出し、制御するようにした画像露光駆動
モータ制御方式及びその装置を提供することにある。

更に、過度時期の制御では装置の経時変化による負荷変
動やモータの昇温によるトルク変動の影響が大きい、こ
の変動に対して、ファジィ推論で用いられる規則が一定
である場合、制御状態が変化してしまうという問題点が
あった。

本発明の更に目的とするところは、前述の変動に対して
ファジィ推論を用いた過度時期の制御を改善する画像露
光駆動モータ制御方式及びその装置を提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ この課題を解決するために、本発明の画像露光駆動モー
タの制御方式は、感光体上に潜像を形成して現像手段に
より可視化する画像形成装置における画像露光駆動モー
タの制御方式であって、複数のファジィルールを有し、
光学モータが過渡時期にある場合に、前記過渡時期の所
要時間に対応して前記複数のファジィルール内の所定の
ルールを選択し、光学モータのエンコーダにより検出さ
れる光学モータ速度と光学モータの目標速度と光学系の
位置とのうち少なくともひとつの状態量と速度制御量と
のあいまいな関係から、ファジィ推論により速度制御量
を算出し、該速度制御量に基づいて光学モータを制御す
る。

ここで、前記過渡時期は、光学モータ駆動開始後に光学
系が画像先端の近傍に到達するまで、光学系の移動方向
を反転させる為に光学モータの回転方向を反転させてか
ら光学モータが目標速度に達するまで、あるいは光学モ
ータ駆動停止の為の速度制御開始時以降である。

又、前記過渡時期でない定常時には、光学モータのエン
コーダにより検出される光学モータ速度と光学モータの
目標速度とを用いて、ＰＬＬにより光学モータ速度を制
御する。

又、本発明の画像露光駆動モータの制御装置は、感光体
上に潜像を形成して現像手段により可視化する画像形成
装置における画像露光駆動モータの制御装置であって、 光学モータのエンコーダにより検出される光学モータ速
度と光学モータの目標速度ヒを用いて、ＰＬＬにより光
学モータ速度を制御する第一の光学モータ速度制御手段
と、光学モータのエンコーダにより検出される光学モー
タ速度と光学モータの目標速度と光学系の位置ヒのうち
少なくともひとつの状態量を検知する状態量検知手段と
、前記状態量と速度制御量とを少なくともひとつのあい
まい集合で表現する関数を記憶する関数記憶手段と、前
記状態量と速度制御量との関係を複数の定性的な規則と
して関係づけて記憶する規則記憶手段と、該規則記憶手
段に記憶された複数の規則から、所要時間に基づいて１
つの規則を選択する選択手段と、前記各規則に従って前
記状態量の集合に属する度合から前記速度制御量の果合
に属する度合を算出し、その中から最も可能性の高い速
度制御量を推論する推論手段と、該推論手段により推論
された前記速度制御量に基づいて、光学モータ速度を制
御する第二の光学モータ速度制御手段と、所定のタイミ
ングで、前記第一の光学モータ速度制御手段による制御
と前記第二の光学モータ速度制御手段による制御ヒを切
り換える制御切換手段とを備える。

ここで、前記選択手段は、光学モータ駆動開始から光学
系が画像先端近傍に到達するまでの時間偏差に対応して
前記複数の規則を選択し、前記切換手段は、光学系が画
像先端の近傍に到達した時に、前記第二の光学モータ速
度制御手段による制御から前記第一の光学モータ速度制
御手段による制御に切り換える。

又、前記切換手段は、光学系の移動方向を反転させる為
に光学モータの回転方向を反転させる時に、前記第一の
光学モータ速度制御手段による制御から前記第二の光学
モータ速度制御手段による制御に切り換え、 前記選択手段は、光学モータ回転方向反転から光学モー
タ速度が目標速度に達するまでの時間偏差に対応して前
記複数の規則を選択し、前記切換手段は、光学モータが
目標速度に達した時に、前記第二の光学モータ速度制御
手段による制御から前記第一の光学モータ速度制御手段
による制御に切り換える。

又、前記切換手段は、光学モータ駆動停止の為の速度制
御開始時に、前記第一の光学モータ速度制御手段による
制御から前記第二の光学モータ速度制御手段による制御
に切り換え、 前記選択手段は、光学モータ駆動停止までの時間偏差に
対応して前記複数の規則を選択する。

［実施例］ 以下に、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。

く構成例〉 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図である
。１１０は複写する原稿を載置する原稿台ガラス、１１
２は原稿を照明する照明ランプを有した光学系、１０８
は光学系が基準位置にいることを検出するホームセンサ
、１０９は光学系が前進して原稿の先端であることを検
出する画先センサである。また光学系が後進時にも画先
センサでの検出信号が発生する。１１１は感光体ドラム
である。

第１図は本実施例の複写装置の光学モータ制御部の基本
ブロック図である。１０６は光学系１１、２を駆動する
モータで正転（光学系前進）と逆転（光学系後進）の駆
動が行われる。１０５はモータ１０６のドライバである
。１０７はモータ１０６に連結されたエンコーダで、モ
ータ１０６の回転に同期した信号が出力される。１００
はよく知られているＰＬＬ制御部であり、モータ１０６
を所望の速度で回転させる場合、所望速度に対応した基
準周波数ＦＳを入力することで、モータ１０６からのエ
ンコーダ信号ＦＧとの位相角が一定角になるように、モ
ータ１０６の速度制御信号となるパルス幅変調信号Ｐ１
を出力する。

１０１は後述するファジィ推論によるモータ速度制御と
、ＰＬＬによるモータ速度制御を行うに必要な基準周波
数ＦＳの出力と、前後進制御信号Ｆ／Ｒと駆動停止制御
信号ＯＮ１０　Ｆ　Ｆとによる前進、後進、停止の制御
と、モータ速度制御なＰＬＬ制御で行うかファジィ制御
で行うかの切り換え制御を行う演算・制御用のＣＰＵで
あり、カウンタｄｃ、カウンタｔｃ＋タイマＴ、１タイ
マＴ、とを有している。１０３はＣＰＵ１０１により制
御するためのプログラムと後述するファジィ規則ＬＯ３
ａ及びメンバシップ関数１０３ｂを記憶するＲＯＭであ
る。ここで、ファジィ規則１０３ａはファジィ規則１．
ファジィ規則２．・・・等の複数のファジィルールを有
する。１０２は制御とファジィ推論を行う際に作業領域
として用いるＲＡＭであり、前回のファジィ制御の所要
時間を記憶する前回所要時間１０２ａを有している。１
０４はＰＬＬで出力された速度制御信号Ｐ１とファジィ
推論で出力された速度制御信号Ｐ２（ここで、Ｐｉ、Ｐ
２共にパルス幅変調信号である）とを切り換える切換ス
イッチであり、前述のＣＰＵ　１０１の信号ｓｗで切り
換えられる。１０８は前述したホームセンサであり、１
０９は画先センサである。その出力信号（Ｈｉｇｈ／Ｌ
ｏｗ）は共にＣＰＵｌ０Ｉに入力されている。

く動作例〉 次に、本実施例の光学モータのファジィ推論による速度
制御の動作例について述べる０駆動作例の説明を第１図
〜第５図を用いて行なう。

ＣＰＵ　１０１は、光学モータのエンコーダ１０７から
出力されるパルス数を一定時間カウントすることによっ
て光学系１１２の速度を算出し、さらにこの算出された
速度と目標速度との差を速度偏差として算出する。また
基準位置と目標位置間の移動に要する一定パルス数と、
基準位置通過後にエンコーダから入力されるパルス数と
を比較することにより、光学系１１２の目標位置までの
距離偏差を算出する。

今回のファジィ推論を行なうために、 ■現在速度に対する目標速度の速度偏差■現在位置に対
する目標位置の距離偏差の２つの状態量を用いる。

また、光学系の速度制御を行う制御量としては、 ■光学モータ速度制御量 を用いる。

第３Ａ図〜第３Ｃ図は上記■〜■の状態量および制御量
のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示す。

速度偏差、距離偏差及び光学モータ制御量を大きくい（
つかの集合に分け、例えば、速度偏差の場合には、 １）Ｓ、・・・　速度偏差が小さい。

２）Ｍ、・・・　速度偏差が中くらい。

３）Ｌ８・・・　速度偏差が大きい。

距離偏差の場合には、 １）Ｓ６・・・　距離偏差が小さい。

２）Ｍ６・・・　距離偏差が中くらい。

３）Ｌｄ・・・　距離偏差が大きい。

とする、各々の集合に属する度合なＯから１までの値で
表現する。第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数、第
３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数、第３Ｃ図は光学
モータ制御量のメンバシップ関数である。

次に速度偏差と距離偏差との状態量から光学モータの制
御量を算出する方法について述べる。

光学モータ制御量の決定には、例えば次のようなファジ
ィ規則を用いる。

（ルール１） もし、速度偏差”　Ｌ　ｓ且つ距離偏差＝　Ｍ　ｄなら
ば、光学モータ制御量＝ＭＣ （ルール２） もし、速度偏差”　Ｍ　ｓ且つ距離偏差＝　Ｍ　ａなら
ば、光学モータ制御量＝Ｓｅ このようにファジィ規則を必要に応じて設定する。第４
Ａ図、第４Ｂ図は本実施例で使用するファジィルールで
ある。ここで、それぞれのファジィルールには“通常の
ルール“と“補正後のルール”の２つのルールがある。

第５図は前記（ルール１）と（ルール２）を用いてファ
ジィ推論することにより、光学モータの制御量を算出す
る一例である。例ヒして、速度偏差＝Ｘ、距離偏差＝ｙ
とした場合を考える。

（ルール１）では、速度偏差のメンバシップ関数により
入力Ｘに対してμＸの度合でＬｌの集合に含まれ、距離
偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対してμ、の度
合でＭ、の集合に含まれる。その後、μ、とμ、の最小
値をとり、その値が（ルール１）の条件部が満たされる
度合とする。その値と光学モータの制御量のメンバシッ
プ関数Ｍ０とのＭＩＮ　（最小値）演算をとるとＳの斜
線部で示す台形となる。（ルール２）においても同様の
計算を行い、Ｔの斜線部で示す形がでてくる。

その後、Ｓの果合とＴの果合の和をとり、斜線部で示す
Ｕの新たな集合を作成する。この果合の重心Ｐをファジ
ィ推論により得られた光学モータの制御量と設定する。

尚、速度偏差＝Ｌ。

且つ距離偏差＝Ｓｄの場合、速度偏差＝　Ｍ　ｓ且つ距
離偏差”　Ｓ　ａの場合は図示されていない。

以上説明したように、第４図に示した全てのファジィル
ールについて、前述した方法で各ファジィ規則に従い状
態量のファジィ集合に属する度合から制御量のファジィ
集合に属する度合を算出し、各ルールに属する集合の和
を算出し、その最も可能性の高い制御量を重心を求める
ことで算出し、その重心を光学モータの制御量として設
定する。そして、設定された光学モータ制御量に応じて
光学モータを制御する。この制御量は光学モータのＰＷ
Ｍ出力のＤｔｌＴＹである。

く光学系の起動時〉 次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、光学
系駆動モータ起動時におけるファジィ推論の手順を説明
する。

第６図のルーチンはエンコーダ割り込みにより光学系が
一定距離（ｄ）移動するたびに実行される。このエンコ
ーダ割り込みルーチンは、光学系の位置が画先に達する
迄の間使用される。一方、本ルーチンとは別に第７図の
ステップＳ２０で時間測定用割り込みルーチンを設け、
カウンタｔｃのカウントアツプを一定時間おきに行う、
カウンタｔｃは第６図のルーチン中のステップＳ１３で
ゼロクリアされる。従って、カウンタｄｃとｔｃとの値
からその時点での光学系の移動速度が求められる。

まずステップＳｌｌで光学系移動距離カウンタｄ、のカ
ウントアツプを行う、ステップＳ１２ではカウンタｔｃ
の値から移動速度を求め、速度偏差を計算する。カウン
タｔｃは、ステップＳＬ２の処理が終了した後にステッ
プＳ１３でゼロクリアされる。ステップＳ１４でカウン
タｄｃの値から距離偏差を算出する。

次に、ステップＳ２１で前回の光学系駆動モータ起動時
における起動所要時間（モータ起動からファジィ推論に
よる制御を終えるまでの時間）をもとに、例えば前回の
起動所要時間が２００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図の“
通常のルール”を使用し、２００ｍ５ｅｃ以上の時は第
４Ａ図の“補正後のルール”を使用することで制御する
。

次にステップＳ１５．Ｓ１６で、移動距離。

移動速度の各々についてその状態量のファジィ集合に属
する度合を決定して、その値から新たに設定されたファ
ジィルールに基づき制御量のファジィ集合に属する度合
を求める。考慮すべき全ルールについてこの作業を終了
すると、ステップＳ１５からＳ１７に進んで、各ルール
に属する集合の和を算出し、ステップＳ１８でその最も
可能性の高い制御量を重心を求める事で算出し、ステッ
プＳ１９でその重心を光学系駆動モータを制御すべきＰ
ＷＭデータとして設定する。

光学系の移動速度が設定値に達した時点で光学系駆動モ
ータの速度制御をＰＬＬに切り換える。

同時に、光学系駆動モータ起動からその時までの所要時
間を記憶する。この値は次回のファジィルールの補正時
に参照される。

く光学系の反転時〉 次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、光学
系駆動モータの回転方向の反転時におけるファジィ推論
の手順を説明する。

第６図のルーチンはエンコーダ割り込みにより光学系が
一定距離（ｄ）移動するたびに実行される。このエンコ
ーダ割り込みルーチンは、光学系の移動方向が反転して
から速度がある設定値に達する迄の間使用される。一方
、本ルーチンとは別に第７図の時間測定用割り込みルー
チンを設け、カウンタｔｃのカウントアツプを一定時間
おきに行う。以下各ステップでの処理は起動時と同様で
ある。尚、反転時は、前回の光学系駆動モータ反転時に
おける反転所要時間（モータ反転から光学系の移動速度
が所定の値に達する迄）をもとに、例えば前回の反転所
要時間が３００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図の“通常の
ルール“を使用し、３００ｍ５ｅｃ以上の時は第４Ａ図
の“補正後のルール”を使用することで制御する。

光学系の移動速度が設定値に達した時点で光学系駆動モ
ータの速度制御をＰＬＬに切り換える。

同時に、光学系駆動モータ反転からその時までの所要時
間を記憶する。この値は前述したファジィルールの補正
時に参照される。

く光学系停止時〉 次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、光学
系駆動モータ停止時におけるファジィ推論の手順を説明
する。

第６図のルーチンはエンコーダ割り込みにより光学系が
一定距離（ｄ）移動するたびに実行される。このエンコ
ーダ割り込みルーチンは、光学系移動停止の命令を受け
てから光学系の移動速度がゼロに達する迄の間使用され
る。光学系移動停止の命令を受ける迄は、光学系の移動
は従来の方式によって制御されている。一方、本ルーチ
ンとは別に第７図の時間測定用割り込みルーチンを設け
、カウンタｔｃのカウントアツプを一定時間おきに行う
。以下の各ステップの処理は起動及び反転時と同じであ
る。ここで、停止時には、前回の光学系駆動モータ停止
時におけるブレーキ所要時間（モータ停止命令受信から
光学系の移動速度がゼロに達する迄の時間）をもとに、
例えば前回のブレーキ所要時間が１５０ｍ５ｅｃ未満の
時は第４Ｂ図の“通常のルール゛を使用し％１５０ｍ５
ｅｃ１５０ｍ５ｅｃＢ図の“補正後のルール”を使用す
ることで制御する。

光学系移動速度がゼロに達したらモータ停止命令受信か
らその時までの所要時間を記憶する。

この値は前述したファジィルールの補正に参照される。

尚、停止後には通常起動あるいは反転が実施される。

くファジィ制御とＰＬＬ制御との切り換え〉次に第８図
のフローチャートを参照して、光学系駆動モータの起動
時５反転時及び停止時における、ファジィ速度制御とＰ
ＬＬ速度速度制御上る光学系駆動モータの速度制御の切
り換えを説明する。

まず、ステップＳ３１で光学系駆動モータの目標速度に
対応する目標周波数ＦＳ　（ＩＫ）１２）をＰＬＬに出
力する。ステップＳ３２では、光学系駆動モータの速度
制御をファジィ速度制御に切り換えると同時に、ステッ
プ５３２ａでタイマ′ｒ、をゼロクリアする。ステップ
Ｓ３３では、光学系駆動モータを正転（前進）させる、
ステップＳ、　３４では光学系が画先に着いたか否かを
判断して、着いていない場合は所定距離毎にステップＳ
３４でファジィ制御を行いながら画先へ着くのを待つ。

ステップＳ３５では光学系駆動モータの速度制御をＰＬ
Ｌ速度制御に切り換えると共に、ステップ５３５ａでタ
イマＴ鷲の値を駆動時の前回所要時間として記憶する。

ステップＳ３６では光学系駆動モータを反転させるタイ
ミングのタイマＴｓをセットする。ステップＳ３７では
、タイマＴｓがタイムアツプしたか否かを判断して、タ
イムアツプした場合はステップ３３８に進み、タイムア
ツプしていない場合はステップＳ３７でタイムアツプを
待つ、ステップ３３８では、光学系駆動モータの反転時
における目標速度に対応する目標周波数ＦＳ　（３ＫＨ
ｚ）をＰＬＬに出力する。

ステップＳ３９では光学系駆動モータの速度制御をファ
ジィ速度制御に切り換えると共に、ステップ５３９ａで
タイマＴＥをゼロクリアする。ステップＳ４０では、光
学系駆動モータを反転（後進）させる。ステップＳ４１
では光学系駆動モータがエンコーダを介することにより
出力される周波数がステップＳ３８で出力された目標周
波数ＦＳに等しいか否かを判断する０等しい場合はステ
ップＳ４２に進み、等しくない場合は所定距離毎にファ
ジィ制御を行いながら目標周波数に達するのを待つ。

ステップＳ４２では、光学系駆動モータの速度制御をＰ
ＬＬ速度制御に切り換えると共に、ステップ５４２ａで
タイマＴＩの値を反転時の前回所要時間として記憶する
。ステップＳ４３では光学系が画先に着いたかを判断す
る１着いた場合はステップＳ４４に進み、看いていない
場合はステップＳ４３で着くのを待つ。

ステップＳ４４では、光学系駆動モータの速度制御をフ
ァジィ速度制御に切り換え゛ると共に、ステップ５４４
ａでタイマＴｔをゼロクリアする。ファジィ速度制御は
ステップＳ４５で光学系が停止するまで行なわれる。光
学系が停止すると、ステップＳ４６でタイマＴｔの値を
停止時の前回所要時間として記憶する。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、画像露光駆動モータの
起動時１回転方向切り替え時、停止時などの過度的な制
御時に、ファジィ推論による速度制御に切り換えること
で、過度的な部分にかかる所要時間を短縮でき、画像露
光から次の画像露光への周期への影響を少なくでき、か
つ助走距離を短く設定できる。このため装置を小さくで
きる。又、時間を短縮すると共に定常状態へのスムーズ
な遷移を実現している為、装置のコンパクト化と画質の
安定化が両立できる効果がある。

更に、画像露光駆動モータの起動時１回転方向切り換え
時、停止時などの過渡的な制御時期に所要時間を測定し
、その測定データに従ってファジィ推論に用いられる複
数の規則を切り換えることで、経時変化による負荷変動
やモータの昇温によるトルク変動に対しても安定した制
御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の複写装置の光学モータ制御部の基本
ブロック図、 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図、 第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｃ図は光学モータ制御量のメンバシップ関数の例を
示す図、 第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施例のファジィルールを示す
図、 第５図は本実施例のファジィ推論の例を示す図、 第６図はエンコーダ割り込みルーチンの手順を示すフロ
ーチャート、 第７図はタイマ割り込みルーチンの手順を示すフローチ
ャート、 第８図はファジィ速度制御とＰＬＬ速度制御との切り換
え手順を示すフローチャートである。 図中、１００・・・ＰＬＬ制御部、１０１・・・ＣＰＵ
、１０２−ＲＡ　Ｍ、１０２ａ・・・前回所要時間、１
０３・・・ＲＯＭ、１０３ａ・・・ファジィ規則、１０
３ｂ・・・メンバシップ関数、１０４・・・切換スイッ
チ、１０５・・・ドライバ、１０６・・・モータ、】０
７・・・エンコーダ、１０８・・・ホームセンサ、１０
９・・・画先センサ、１１０・・・原稿台ガラス、１１
１・・・感光体ドラム、１１２・・・光学系である。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
   する画像形成装置における画像露光駆動モータの制御方
   式であつて、 複数のファジィルールを有し、光学モータが過渡時期に
   ある場合に、前記過渡時期の所要時間に対応して前記複
   数のファジィルール内の所定のルールを選択し、光学モ
   ータのエンコーダにより検出される光学モータ速度と光
   学モータの目標速度と光学系の位置とのうち少なくとも
   ひとつの状態量と速度制御量とのあいまいな関係から、
   ファジィ推論により速度制御量を算出し、該速度制御量
   に基づいて光学モータを制御することを特徴とする画像
   露光駆動モータの制御方式。
2. （２）前記過渡時期は、光学モータ駆動開始後に光学系
   が画像先端の近傍に到達するまで、光学系の移動方向を
   反転させる為に光学モータの回転方向を反転させてから
   光学モータが目標速度に達するまで、あるいは光学モー
   タ駆動停止の為の速度制御開始時以降であることを特徴
   とする請求項第１項記載の画像露光駆動モータの制御方
   式。
3. （３）前記過渡時期でない定常時には、光学モータのエ
   ンコーダにより検出される光学モータ速度と光学モータ
   の目標速度とを用いて、ＰＬＬにより光学モータ速度を
   制御することを特徴とする請求項第１項記載の画像露光
   駆動モータの制御方式。
4. （４）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
   する画像形成装置における画像露光駆動モータの制御装
   置であつて、 光学モータのエンコーダにより検出される光学モータ速
   度と光学モータの目標速度とを用いて、ＰＬＬにより光
   学モータ速度を制御する第一の光学モータ速度制御手段
   と、 光学モータのエンコーダにより検出される光学モータ速
   度と光学モータの目標速度と光学系の位置とのうち少な
   くともひとつの状態量を検知する状態量検知手段と、 前記状態量と速度制御量とを少なくともひとつのあいま
   い集合で表現する関数を記憶する関数記憶手段と、 前記状態量と速度制御量との関係を複数の定性的な規則
   として関係づけて記憶する規則記憶手段と、 該規則記憶手段に記憶された複数の規則から、所要時間
   に基づいて１つの規則を選択する選択手段と、 前記各規則に従つて前記状態量の集合に属する度合から
   前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中か
   ら最も可能性の高い速度制御量を推論する推論手段と、 該推論手段により推論された前記速度制御量に基づいて
   、光学モータ速度を制御する第二の光学モータ速度制御
   手段と、 所定のタイミングで、前記第一の光学モータ速度制御手
   段による制御と前記第二の光学モータ速度制御手段によ
   る制御とを切り換える制御切換手段とを備えることを特
   徴とする画像露光駆動モータの制御装置。
5. （５）前記選択手段は、光学モータ駆動開始から光学系
   が画像先端近傍に到達するまでの時間偏差に対応して前
   記複数の規則を選択し、 前記切換手段は、光学系が画像先端の近傍に到達した時
   に、前記第二の光学モータ速度制御手段による制御から
   前記第一の光学モータ速度制御手段による制御に切り換
   えることを特徴とする請求項第４項記載の画像露光駆動
   モータの制御装置。
6. （６）前記切換手段は、光学系の移動方向を反転させる
   為に光学モータの回転方向を反転させる時に、前記第一
   の光学モータ速度制御手段による制御から前記第二の光
   学モータ速度制御手段による制御に切り換えることを特
   徴とする請求項第４項記載の画像露光駆動モータの制御
   装置。
7. （７）前記選択手段は、光学モータ回転方向反転から光
   学モータ速度が目標速度に達するまでの時間偏差に対応
   して前記複数の規則を選択し、前記切換手段は、光学モ
   ータが目標速度に達した時に、前記第二の光学モータ速
   度制御手段による制御から前記第一の光学モータ速度制
   御手段による制御に切り換えることを特徴とする請求項
   第６項記載の画像露光駆動モータの制御装置。
8. （８）前記切換手段は、光学モータ駆動停止の為の速度
   制御開始時に、前記第一の光学モータ速度制御手段によ
   る制御から前記第二の光学モータ速度制御手段による制
   御に切り換え、 前記選択手段は、光学モータ駆動停止までの時間偏差に
   対応して前記複数の規則を選択することを特徴とする請
   求項第４項記載の画像露光駆動モータの制御装置。