JPH0387713A - ポリゴンミラー駆動モータの制御方式およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の技術］ 本発明は複写機ような感光体上に潜像を形成して現像手
段により可視化する画像形成装置のポリゴンミラー駆動
モータの制御方式及びその装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来この種の装置での速度制御は、よく知られているフ
ェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：ＰＩ（ＡＳＥ　Ｌ
ＯＣＫＥＤ　ＬＯＯＰ）により制御されている。この場
合、モータの起動時、目標速度の切り換え時などの過渡
時期の制御と目標回転数に到達した後の定常時との制御
では、ＰＬＬ制御の内部定数（ゲイン）を切り換えてい
る。このようにすることで、過渡時期のモータへの供給
電流を制限してオーバーシュートを押え、定常状態への
スムーズな遷移を実現している。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、過渡時期にモータへの供給電流を制限し
ている為、モータ立ち上げ時や目標速度切り換え時に目
標回転数に到達するまでの所要時間が増大し、その為に
ファーストコピー時間や速度の切り換えを要する複写に
かかる時間が増大するという問題点があった。

本発明は、上記点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、過渡時期の制御を改善することにある。

具体的には、状態量と制御量の関係があいまいな過渡時
期に、そのあいまいな関係をファジィ推論をおこなうこ
とで制御量を算出し、制御するようにしたポリゴンミラ
ー駆動モータ制御方式及びその装置を提供することにあ
る。

更に、過渡時期の制御では、装置の経時変化による負荷
変動やモータの昇温によるトルクの変動の影響が大きい
、この変動に対して、ファジィ推論で用いられる規則が
一定である場合、制御状態が変化してしまうという問題
があった。

本発明の更に目的とするところは、前述の変動に対して
ファジィ推論を用いた過渡時期の制御を改善するポリゴ
ンミラー駆動モータの制御方式及びその装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ この課題を解決するために、本発明のポリゴンミラー駆
動モータの制御方式は、感光体上に潜像を形成して現像
手段により可視化する画像形成装置におけるポリゴンミ
ラー駆動モータの制御方式であって、 複数のファジィルールを有し、ポリゴンモータが過渡時
期にある場合に、前記過渡時期の所要時間に対応して前
記複数のファジィルール内の所定のルールを選択し、ポ
リゴンモータのエンコーダにより検出されるポリゴンモ
ータ速度とポリゴンモータの複数の目標速度とポリゴン
モータの移動角度量とのうち少なくともひとつの状態量
と速度制御量とのあいまいな関係から、ファジィ推論に
より速度制御量を算出し、該速度制御量に基づいてポリ
ゴンモータを制御する。

ここで、前記過渡時期は、ポリゴンモータ駆動開始後に
ポリゴンモータが所定の目標速度に達するまで、ポリゴ
ンモータの目標速度を変更してからポリゴンモータが目
標速度に達するまでである。

又、前記過渡時期でない定常時には、ポリゴンモータの
エンコーダにより検出されるポリゴンモータ速度とポリ
ゴンモータの目標速度とを用いて、、ＰＬＬによりポリ
ゴンモータ速度を制御する。

又、本発明のポリゴンミラー駆動モータの制御装置は、
感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化する画
像形成装置におけるポリゴンミラー駆動モータの制御装
置であって、ポリゴンモータのエンコーダにより検出さ
れるポリゴンモータ速度とポリゴンモータの目標速度と
を用いて、ＰＬＬによりポリゴンモータ速度を制御する
第一のポリゴンモータ速度制御手段と、ポリゴンモータ
のエンコーダにより検出されるポリゴンモータ速度とポ
リゴンモータの複数の目標速度とポリゴンモータの移動
角度ｉｉ、＝のうち少なくともひとつの状態量を検知・
する状態量検知手段と、前記状態量と速度制御量ヒを少
なくどもひとつのあいまい果合で表現する関数を記憶す
る関数記憶手段と、前記状態ｍａｔ速度制御量との関係
を複数の定性的な規則として関係づけて記憶する規則記
憶手段と、該規則記憶手段に記憶された複数の規則から
、所要時間に基づいて１つの規則を選択する選択手段と
、前記各規則に従って前記状態量の集合に属する度合か
ら前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中
から最も可能性の高い速度制御量を推論する推論平段と
、該推論手段により推論された前記速度制御量に基づい
て、ポリゴンモータ速度を制御する第二のポリゴンモー
タ速度制御手段と、所定のタイミングで、前記第一のポ
リゴンモータ速度制御手段による制御と前記第二のポリ
ゴンモータ速度制御手段による制御とを切り換える制御
切換手段ヒな備える。

ここで、前記選択手段は、ポリゴンモータ駆動開始から
ポリゴンモータが目標速度に達するまでの時間偏差に対
応して前記複数の規則を選択し、。

前記切換手段は、ポリゴンモータが目標速度に達した時
に、前記第二のポリゴンモータ速度制御手段による制御
から前記第一のポリゴンモータ速度制御手段による制御
に切り換える。

又、前記切換手段は、ポリゴンモータの目標速度を変更
する時に、前記第一のポリゴンモータ速度制御手段によ
る制御から前記第二のポリゴンモータ速度制御手段によ
る制御に切り換える。

又、前記選択手段は、ポリゴンモータの目標速度が変更
されてから目標速度に達するまでの時間偏差に対応して
前記複数の規則を選択し前記切換手段は、ポリゴンモー
タの目標速度を変更した後のポリゴンモータが目標速度
に達した時に、前記第二のポリゴンモータ速度制御手段
による制御から前記第一のポリゴンモータ速度制御手段
による制御に切り換える。

［実施例］ 以下に、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。

く構成例〉 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図である
。１１０は複写する原稿を載置する原稿台ガラス、１１
２は原稿を照明する照明ランプを有した光学系、１０８
は光学系が基準位置にいることを検出するホームセンサ
、１０９は光学系が前進して原稿の先端であることを検
出する画先センサである。また光学系が後進時にも画先
センサでの検出信号が発生する。１１１は感光体ドラム
である。１２０はよく知られているレーザ光を感光体ド
ラム上に操作させる為の６面体のポリゴンミラー　１０
６はポリゴンミラー１２０を駆動するモータである。

第１図は本実施例の複写装置のポリゴンモータ制御部の
基本ブロック図である。１０６はポリゴンミラー１２０
を駆動するモータである。

１０５はモータ１０６のドライバである。１０７はモー
タ１０６に連結されたエンコーダで、モータ１０６の回
転に同期した信号が出力される。１００はよく知られて
いるＰＬＬ制御部であり、モータ１０６を所望の速度で
回転させる場合、所望速度に対応した基準周波数ＦＳを
入力することで、モータ１０６からのエンコーダ信号Ｆ
Ｇどの位相角が一定角になるように、モータ１０６の速
度制御信号となるパルス幅変調信号Ｐ１を出力する。

１０１は後述するファジィ推論によるモータ速度制御と
、ＰＬＬによるモータ速度制御を行うに必要な基準周波
数ＦＳの出力と、駆動停止制御信号○Ｎ１０　Ｆ　Ｆに
よる駆動、停止の制御と、モータ速度制御をＰＬＬ制御
で行うかファジィ制御で行うかの切り換え制御を行う演
算・制御用のＣＰＵであり、カウンタｄｃ、カウンタｔ
ｃ＋タイマＴａ、タイマＴｘとを有している。１０３は
ＣＰＵ　１０１により制御するためのプログラムと後述
するファジィ規則１０３ａ及びメンバシップ関数１０３
ｂを記憶するＲＯＭである。ここで、ファジィ規則１０
３ａはファジィ規則１゜ファジィ規則２．・・・等の複
数のファジィルールを有する。１０２は制御とファジィ
推論を行う際に作業領域として用いるＲＡＭであり、前
回のファジィ制御の所要時間を記憶する前回所要時間１
０２ａを有している。１０４はＰＬＬで出力された速度
制御信号Ｐｉとファジィ推論で出力された速度制御信号
Ｐ２（ここで、ＰＩ、Ｐ２共にパルス幅変調信号である
）とを切り換える切換スイッチであり、前述のｃｐｕ　
ｉ　ｏ　ｉの信号ＳＷで切り換えられる。

本実施例では、変倍複写時の等倍、拡大では、図示して
いない感光体駆動モータの回転数は１８０ｒｐｍ、ポリ
ゴンミラー駆動モータの回転数は８６００ｒｐｍ、基準
周波数ＦＳがＩＫＨｚであり、縮小時の図示していない
感光体駆動モータの回転数は１３０ｒｐｍで、ポリゴン
ミラー駆動モータの回転数は６２００ｒｐｍ、基準周波
数が７２２Ｈｚである。

く動作例〉 次に、本実施例のポリゴンモータのファジィ推論による
速度制御の動作例について述べる０駆動作例の説明を第
１図〜第５図を用いて行なう。

ＣＰＵｌ０Ｉは、ポリゴンモータのエンコーダ１０７か
ら出力されるパルス数を一定時間カウントすることによ
ってポリゴンミラー１２０の回転速度を算出し、さらに
この算出された速度と目標速度との差を速度偏差として
算出する。また現在位置と目標位置間の移動に要する一
定パルス数と、現在位置以降エンコーダより入力される
パルス数とを比較することにより、ポリゴンモータ１０
６の目標位置までの移動パルス数である距離偏差を算出
する。

今回のファジィ推論を行なうために、 ■現在速度に対する目標速度の速度偏差■現在位置に対
する目標位置の距離偏差の２つの状態量を用いる。

また、ポリゴンモータの速度制御を行う制御量としては
、 ■ポリゴンモータ速度制御量 を用しする。

第３Ａ図〜第３Ｃ図は上記■〜■の状態量および制御量
のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示す。

速度偏差、距離偏差及びポリゴンモータ制御量を大きく
い（つかの集合に分け、例えば、速度偏差の場合には、 １）Ｓ３・・・　速度偏差が小さい。

２）Ｍ、・・・　速度偏差が中くらい。

３）ＬＳ・・・　速度偏差が大きい。

距離偏差の場合には、 １）Ｓａ・・・　距離偏差が小さい。

２　）　Ｍ　ｄ・・・　距離偏差が中くらい。

３）Ｌ、・・・　距離偏差が大きい。

とする。各々の果合に属する度合をＯから１までの値で
表現する。第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数、第
３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数、第３Ｃ図はポリ
ゴンモータ制御量のメンバシップ関数である。

次に速度偏差と距離偏差との状態量からポリゴン先学モ
ータの制御量を算出する方法について述べる。ポリゴン
モータ制御量の決定には、例えば次のようなファジィ規
則を用いる。

（ルール１） もし、速度偏差＝Ｌ、且つ距離偏差＝　Ｍ　ｄならば、
ポリゴンモータ制御量”　Ｍ　ｃ（ルール２） もし、速度偏差２Ｍ１．且つ距離偏差＝　Ｍ　ａならば
、ポリゴンモータ制御ｍ＝５ｃ このようにファジィ規則を必要に応じて設定する。第４
Ａ図、第４Ｂ図は本実施例で使用するファジィルールで
ある。ここで、それぞれのファジィルールには“通常の
ルール”と“補正後のルール“の２つのルールがある。

第５図は前記（ルール１）と（ルール２）を用いてファ
ジィ推論することにより、ポリゴンモータの制御量を算
出する一例である。例ヒして、速度偏差＝Ｘ、距離偏差
＝ｙとした場合を考える。

（ルール１）では、速度偏差のメンバシップ関数により
入力Ｘに対してμ×の度合でり、の集合に含まれ、距離
偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対してμ、の度
合でＭ６の集合に含まれる。その後、μ８とμ、の最小
値をヒリ、その値がＣルール１）の条件部が満たされる
度合とする。その値とポリゴンモータの制御量のメンバ
シップ関数ＭｅとのＭＩＮ　（最小値）演算をとるとＳ
の斜線部で示す台形となる。（ルール２）においても同
様の計算を行い、Ｔの斜線部で示す形がでてくる。

その後、Ｓの集合とＴの集合の和をとり、斜線部で示す
Ｕの新たな集合を作成する。この集合の重心Ｐをファジ
ィ推論により得られたポリゴンモータの制御量と設定す
る。尚、速度偏差”　Ｌ　ｓ且つ距離偏差＝　Ｓ　ａの
場合、速度偏差”　Ｍ　ｓ且つ距離偏差＝　Ｓ　ａの場
合は図示されていない。

以上説明したように、第４図に示した全てのファジィル
ールについて、前述した方法で各ファジィ規則に従い状
態量のファジィ集合に属する度合から制御量のファジィ
集合に属する度合を算出し、各ルールに属する集合の和
を算出し、その最も可能性の高い制御量を重心を求める
ことで算出し、その重心をポリゴンモータの制御量とし
て設定する。そして、設定されたポリゴンモータ制御量
に応じてポリゴンモータを制御する。この制御量はポリ
ゴンモータのＰＷＭ出力のＤＵＴＹである。

くポリゴンモータの起動時〉 次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、ポリ
ゴンミラー駆動モータ起動時におけるファジィ推論の手
順を説明する。

第６図のルーチンはエンコーダ割り込みによりポリゴン
モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。この
エンコーダ割り込みルーチンは、ポリゴンモータが目標
速度に達する迄の間使用される。一方、本ルーチンとは
別に第７図のステップＳ２０で時間測定用割り込みルー
チンを設け、カウンタｔｃのカウントアツプを一定時間
おきに行う、カウンタｔｃは第６図のルーチン中のステ
ップｓｘ３’ｒゼロクリアされる。従って、カウンタｄ
ｃとｔｃとの値からその時点でのポリゴンモータの回転
速度が求められる。

まずステップＳｌｌでカウンタｄｃのカウントアツプを
行う、ステップＳ１２ではカウンタｔｃの値から回転速
度を求め、速度偏差を計算する。

カウンタｔｃは、ステップＳ１２の処理が終了した後に
ステップＳ１３でゼロクリアされる。

ステップＳ１４でカウンタｄｃの値から距離偏差を算出
する。

次に、ステップＳ２１で前回のポリゴンモータ駆動時に
おける起動所要時間（モータ起動からファジィ推論によ
る制御を終えるまでの時間）をもとに、例えば前回の起
動所要時間が４００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図の“通
常のルール”を使用し、４００ｍ５ｅｃ以上の時は第４
Ａ図の“補正後のルール”を使用することで制御する。

次にステップＳ１５．Ｓ１６で、移動距離。

移動速度の各々についてその状態量のファジィ集合に属
する度合を決定して、その値から第４Ａ図のファジィル
ールに基づき制御量のファジィ集合に属する度合を求め
る。考慮すべき全ルールについてこの作業を終了すると
、ステップＳ１５からＳ１７に進んで、各ルールに属す
る集合の和を算出し、ステップ３１８でその最も可能性
の高い制御量を重心を求める事で算出し、ステップＳ１
９でその重心をポリゴンミラー駆動モータを制御すべき
ＰＷＭデータとして設定する。

ポリゴンモータの回転速度が設定値に達した時点でポリ
ゴンミラー駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える
。同時に、ポリゴンモータ起動時からその時までの所要
時間を記憶する。

この値は次回のファジィルールの補正時に参照される。

くポリゴンモータの変速時〉 次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、ポリ
ゴンミラー駆動モータの回転速度の変速時におけるファ
ジィ推論の手順を説明する。

第６図のルーチンはエンコーダ割り込みによりポリゴン
モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。この
エンコーダ割り込みルーチンは、ポリゴンモータの変速
命令を受けてから回転速度がある設定値（第２速）に達
する迄の間使用される。一方、本ルーチンとは別に第７
図の時間測定用割り込みルーチンを設け、カウンタｔｃ
のカウントアツプを一定時間おきに行う。以下各ステッ
プでの処理は、加速時は第４Ａ図、減速時は第４Ｂ図の
ファジィルールを使用する他は起動時と同様である。尚
、変速時は、前回のポリゴンモータ変速時における変速
所要時間（モータ変速開始からポリゴンモータの回転速
度が目標速度に達するまで）をもとに、例えば前回の変
速所要時間が３００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図（又は
第４Ｂ図）の“通常のルール”を使用し、３００ｍ５ｅ
ｃ以上の時は第４Ａ図（又は第４Ｂ図）の“補正後のル
ール”を使用することで制御する。

ポリゴンモータの回転速度が設定値に達した時点でポリ
ゴンミラー駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える
。同時に、ポリゴンモータ変速開始からその時までの所
要時間を記憶する。

この値は次回のファジィルールの補正時に参照される。

くファジィ制御とＰＬＬ制御との切り換え〉次に第８図
のフローチャートを参照して、ポリゴンミラー駆動モー
タの起動時及び変速時における、ファジィ速度制御とＰ
ＬＬ速度制御ヒによるポリゴンミラー駆動モータの速度
制御の切り換えを説明する。

まず、ステップＳ３０と３４０で起動時か、変速時かを
判定する。起動時の場合はステップＳ３０からステップ
Ｓ３１に進んで、ポリゴンモータの目標速度に対応する
目標周波数ＦＳ（ＩＫＨｚ）をＰＬＬに出力する。ステ
ップＳ３２では、ポリゴンモータの速度制御をファジィ
速度制御に切り換えると共に、ステップ５３２ａでタイ
マＴ８をゼロクリアする。ステップＳ３３では、ポリゴ
ンモータを回転させる。

ステップＳ３４ではポリゴンモータが目標速度に達した
か否かを判断して、達してない場合は所定回転毎にステ
ップＳ３４でファジィ制御を行いながら目標速度に達す
るのを待つ。ステップＳ３５ではポリゴンモータの速度
制御をＰＬＬ速度制御に切り換えると共に、ステップ５
３５ａでタイマＴ８の値を前回所要時間として記憶する
。

変速時の場合はステップ＄４０からステップＳ４１に進
んで、ポリゴンモータの目標速度に対応スル目標周波数
ＦＳ　（７２２）１ｚ）をＰＬＬ茫出力出力。ステップ
Ｓ４２では、ポリゴンモータの速度制御をファジィ速度
制御に切り換えると共に、ステップ５４２ａでタイマＴ
、をゼロクリアする。ステップＳ４３では、ポリゴンモ
ータを回転を減速させる。ステップＳ４４ではポリゴン
モータが０標速度に達したか否かを判断して、達してな
い場合は所定回転毎にステップＳ４４でファジィ制御を
行いながら目標速度に達するのを待つ、ステップＳ４５
ではポリゴンモータの速度制御をＰＬＬ速度制御に切り
換えると共に、ステップ５４５ａでタイマＴ、の値を前
回所要時間として記憶する。

尚、駆動時でも変速時でもない場合はステップＳ５０で
ＰＬＬによる制御を続ける。

〔発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、ポリゴンミラー駆動モ
ータの起動時１回転速度の切り替え時などの過度的な制
御時に、ファジィ推論による速度制御に切り換えること
で、過度的な部分にかかる所要時間を短縮でき、ファー
ストコピー時間や速度の切り換えを要する複写にかかる
時間を短縮することが出来る。

更に、時間を短縮すると共に定常状態へのスムーズな遷
移を実現している為、画質の安定化が達成できる効果が
ある。

更に、ポリゴンモータの起動時及び変速時などの過渡的
な制御時に所要時間を測定し、そのデータに従ってファ
ジィ推論で用いられる複数の規則を切り変えることで、
経時変化による負荷変動やモータの昇温によるトルク変
動に対しても安定した制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の複写装置のポリゴンモータ制御部の
基本ブロック図、 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図、 第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｃ図はポリゴンモータ制御量のメンバシップ関数の
例を示す図、 第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施例のファジィルールを示す
図、 第５図は本実施例のファジィ推論の例を示す図、 第６図はエンコーダ割り込みルーチンの手順を示すフロ
ーチャート、 第７図はタイマ割り込みルーチンの手順を示すフローチ
ャート、 第８図はファジィ速度制御とＰＬＬ速度制御との切り換
え手順を示すフローチャートである。 図中、１００・・・ＰＬＬ制御部、１０１・・・ＣＰＵ
、１０２・・・ＲＡＭ、１０３・・・ＲＯＭ。 １０３、　ａ・・・ファジィ規則、１０３ｂ・・・メン
バシップ関数、１０４・・・切換スイッチ、１０５−・
・ドライバ、１０６・・・モータ、１０７・・・エンコ
ーダ、１０８・・・ホームセンサ、１０９・・・画先セ
ンサ、１１０・・・原稿台ガラス、１１１・・・感光体
ドラム、１１２・・・光学系、１２０・・・ポリゴンミ
ラーである。 ０ ％−＞ｈ、＼−−！＞尿杖− 第４Ｂ 図 くノムール１ 〉 第５図 ポリゴンモータ御１着「ｉ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
   する画像形成装置におけるポリゴンミラー駆動モータの
   制御方式であつて、 複数のファジィルールを有し、ポリゴンモータが過渡時
   期にある場合に、前記過渡時期の所要時間に対応して前
   記複数のファジィルール内の所定のルールを選択し、ポ
   リゴンモータのエンコーダにより検出されるポリゴンモ
   ータ速度とポリゴンモータの複数の目標速度とポリゴン
   モータの移動角度量とのうち少なくともひとつの状態量
   と速度制御量とのあいまいな関係から、ファジィ推論に
   より速度制御量を算出し、該速度制御量に基づいてポリ
   ゴンモータを制御することを特徴とするポリゴンミラー
   駆動モータの制御方式。
2. （２）前記過渡時期は、ポリゴンモータ駆動開始後にポ
   リゴンモータが所定の目標速度に達するまで、ポリゴン
   モータの目標速度を変更してからポリゴンモータが目標
   速度に達するまでであることを特徴とする請求項第１項
   記載のポリゴンミラー駆動モータの制御方式。
3. （３）前記過渡時期でない定常時には、ポリゴンモータ
   のエンコーダにより検出されるポリゴンモータ速度とポ
   リゴンモータの目標速度とを用いて、ＰＬＬによりポリ
   ゴンモータ速度を制御することを特徴とする請求項第１
   項記載のポリゴンミラー駆動モータの制御方式。
4. （４）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
   する画像形成装置におけるポリゴンミラー駆動モータの
   制御装置であつて、 ポリゴンモータのエンコーダにより検出されるポリゴン
   モータ速度とポリゴンモータの目標速度とを用いて、Ｐ
   ＬＬによりポリゴンモータ速度を制御する第一のポリゴ
   ンモータ速度制御手段と、ポリゴンモータのエンコーダ
   により検出されるポリゴンモータ速度とポリゴンモータ
   の複数の目標速度とポリゴンモータの移動角度量とのう
   ち少なくともひとつの状態量を検知する状態量検知手段
   と、 前記状態量と速度制御量とを少なくともひとつのあいま
   い集合で表現する関数を記憶する関数記憶手段と、 前記状態量と速度制御量との関係を複数の定性的な規則
   として関係づけて記憶する規則記憶手段と、 該規則記憶手段に記憶された複数の規則から、所要時間
   に基づいて１つの規則を選択する選択手段と、 前記各規則に従つて前記状態量の集合に属する度合から
   前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中か
   ら最も可能性の高い速度制御量を推論する推論手段と、 該推論手段により推論された前記速度制御量に基づいて
   、ポリゴンモータ速度を制御する第二のポリゴンモータ
   速度制御手段と、 所定のタイミングで、前記第一のポリゴンモータ速度制
   御手段による制御と前記第二のポリゴンモータ速度制御
   手段による制御とを切り換える制御切換手段とを備える
   ことを特徴とするポリゴンミラー駆動モータの制御装置
   。
5. （５）前記選択手段は、ポリゴンモータ駆動開始からポ
   リゴンモータが目標速度に達するまでの時間偏差に対応
   して前記複数の規則を選択し、前記切換手段は、ポリゴ
   ンモータが目標速度に達した時に、前記第二のポリゴン
   モータ速度制御手段による制御から前記第一のポリゴン
   モータ速度制御手段による制御に切り換えることを特徴
   とする請求項第４項記載のポリゴンミラー駆動モータの
   制御装置。
6. （６）前記切換手段は、ポリゴンモータの目標速度を変
   更する時に、前記第一のポリゴンモータ速度制御手段に
   よる制御から前記第二のポリゴンモータ速度制御手段に
   よる制御に切り換えることを特徴とする請求項第４項記
   載のポリゴンミラー駆動モータの制御装置。（７）前記
   選択手段は、ポリゴンモータの目標速度が変更されてか
   ら目標速度に達するまでの時間偏差に対応して前記複数
   の規則を選択し前記切換手段は、ポリゴンモータの目標
   速度を変更した後のポリゴンモータが目標速度に達した
   時に、前記第二のポリゴンモータ速度制御手段による制
   御から前記第一のポリゴンモータ速度制御手段による制
   御に切り換えることを特徴とする請求項第６項記載のポ
   リゴンミラー駆動モータの制御装置。