JPH0324602A - フィードバック制御装置およびスキャナ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は，フィードバック制御装置に関し，特に、制御
対象をＰＩ（比例・積分）又はＰＩＤ　（比例・積分・
微分）制御によって制御するフィードバック制御装置な
らびにＰＩ制御によるスキャナ速度制御装置に関する．
より具体的には、ＰＩ又はＰＩＤ制御の積分項の設定に
関する。

〔従来の技術〕

従来、たとえば、制御対象の設定値と測定値（フィード
バック値）との偏差を基にした比例項，積分項に従って
該制御対象に出力する操作量が決定されるＰＩ制御装置
は、積分項の制限を行なわずにそのまま使用している。

しかし，このようなＰＩ制御装置においては負荷変動あ
るいは設定値の変更により，偏差が増大した場合、オー
バーシュートを生じるという問題と、過渡時に操作量が
高低に動揺し過度応答性に問題がある。このようなＰＩ
制御を光学スキャン読込みを行なう装置のスキャナ速度
制御に用いた場合においては、設定速度に到達するまで
の先端画像にジッタなどによりボケが発生し、画像品質
が低下するという問題があった。

そこで，例えば特開昭５５　−　８３９０１号公報に記
載されているように、設定値と測定値との偏差が所定の
範囲内において積分項を加えるＰＩ制御装置がある． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、前記特開昭５５　−　８３９０１号公報
の積分値の設定では、設定値と測定値との偏差が所定の
範囲外では積分項を加えないために、制御対象に出力す
る操作量が低く、安定になるまで時間が掛り過ぎるとい
う問題があった。

本発明は、オーバーシュートや過度応答性の問題等を抑
制しかつ制御対象の立上りを早くすることを目的とし、
スキャナモータの速度制御においては、先端画像のジッ
タなどによるボケの発生を抑制しかつスキャナ速度の立
上りを早くすることを目的とする． 〔課題を解決するための手段〕 本発明のフィードバック制御装置は、ＰＩ又はＰＩＤ制
御において、算出した操作量Ｍｎが１００％以上の間は
、■　（積分）項Ｋｉ×Ｅｎ−１を、Ｍｎが１００％に
達した時の値に設定する操作量制御手段を備える． スキャナ速度制御装置においては、 Ｍｎ＝Ｍ（１　＋ＫｐＸ　ｅｎ−　１　＋Ｋｉ×Ｅｎ−
　１但し、ｅｎ−１　＝Ｖｓ−Ｖｎ−１ Ｍｎ：操作量，　　　　　Ｍ．：操作量初期値，Ｋｐ：
比例ゲイン，　　　Ｋｉ：積分ゲイン，ｅｎ−１：速度
偏差，　　Ｖｓ：設定速度，Ｖｎ−１：スキャナ速度，
Ｅｎ−ｔ：積分値、により演算されるｎ時点の操作量Ｍ
ｎを算出してこれに基づいて画像を走査するスキャナモ
ータの速度を制御するスキャナ速度制御装置において，
Ｍｎが１００％以上の間，上記Ｉ　（積分）項Ｋｉ×Ｅ
ｎ−１をＭｎが１００％に達したときの値とする操作量
制御手段を備える． 〔作用〕 負荷変動あるいは設定値の変更により、偏差が増大し操
作量算出値Ｍｎが大幅に増加したとき、操作量算出値Ｍ
ｎが１００％以上になるとＩ（積分）項が，Ｍｎが１０
０％に達したときのＩ項の値に設定される．すなわちＭ
ｎが１００％以上ではＩ項が、Ｍｎ１００％に達した時
の値に制限される。これにより、■項の増大が抑止され
る。

■項の値が仮に増大した場合、偏差が負になってから、
すなわち制御量が設定値を越えてから（オーバシュート
してから），■項が減少するのでＩ項の低下速度が遅く
、比較的に大きなオーバシュートとなりしかも過度安定
性が悪化するが、本発明では上述のようにＩ項の値が抑
制されるのでこのような現象を実質上生じない。すなわ
ちオーバシュートや過度安定性が改善する。

本発明では、上述のように制限はするが■項が存在し、
ＭｎがＩＯθ％になるまでは、■項がＰＩ又はＰＩＤ制
御の積分項として寄与するので、これが制御量の立上り
を早くしかつ円滑に設定値に収束させる． すなわち，積分項の値に上限値を設けることにより、操
作量の過大増加を防ぐことができるため、制御対象の起
動時の場合あるいは設定値を現在より高い方に変更した
場合に生じるオーバーシュートおよび過度応答性が改善
され、制御量の立上りが早い。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう．〔実施例〕 第１図に、本発明の第１の発明のＰＩ制御処理を示す．
まず、制御開始の指令が有るか無いかをチェックし（ス
テップ１：以後カツコ内ではステップという語は省略す
る）、制御開始指令がないと何も実行せずにリターンし
、制御開始指令があると制御対象の目標値Ｖｓを設定す
る（２）．次にステップ３で、制御対象の制御量Ｖｎ−
１を測定したかどうかをチェックする．Ｖｎ−１を測定
済みであれば目標値Ｖｓと測定値Ｖｎ−１との偏差ａｎ
−１　　（＝Ｖｓ−Ｖｎ−１　）を計算し（４），積分
値Ｅｎ　（＝Ｅｎ−１　＋ｅｎ−１　）を計算する（５
）。そして、ステップ６で上記のｏｎ−１とＥｎ−１を
基に，下式のＰＩ演算式により制御対象に出力する操作
量Ｍｎを計算し、算出した操作量Ｍｎを出カレジスタに
書込む． Ｍｎ＝Ｍｎ−　１　　＋ＫｐＸ　ａｎ−　１　　＋Ｋｉ
×Ｅｎ−　１ここで，ＫＰおよびＫ１はそれぞれ比例ゲ
インおよび積分ゲインである。またＭｎ−１は前回の操
作量である。

次に．ＰＩ演算の算出操作量Ｍｎをチェックし（７）．
Ｍｎが１００％未満であれば、１００％フラグをリセッ
トする（８）． Ｍｎが１００％以上なら、出力レジスタにＭｎ＝１００
％を更新書込みして（９　ａ）　、１００％フラグをチ
ェックし（９　ｂ）　．　１００％フラグが０なら、１
００％フラグをセットする（１　０）　．　１００％フ
ラグがｌであるとＥｎ−１から８１−ｌを引いた値をＥ
ｎとする．つまり積分値Ｅｎを前回の積分値（算出した
操作量Ｍｎ＝１００％のときの積分値ＫｉＸＥｔ　ｏ　
ｏ）のままとする（４１）． 以上の動作を制御停止指令が有るまで繰り返す。

出力レジスタのＭｎは，制御対象への出力タイミングで
読み出されて出力される．上述のように、算出した操作
量Ｍｎが１００％以上の間は，出力レジスタにはＭｎ＝
１００％が書込まれているので、出力制御量は１００％
であり、その間の積分項の値は，算出操作量Ｍｎが１０
０％に達したときの積分値Ｋｉｘｌｌｉ：ｌ　０　０に
固定される．このように積分値が制限されるので、算出
操作量Ｍｎが１００％以上の間の偏差の累算上昇による
積分値の上昇がなく、制御量が設定値に達したとき、積
分値が過大になることがない．したがって、制御量が設
定値に達した後の制御量が設定値以上になる（偏差が負
になる）ことによる積分値の低下が速く、オーバシュー
トを生じない。

なお、上記実施例の説明において、Ｍｎ＝１００％は、
操作量の設定操作範囲の最大値を意味し、出力電流のデ
ューティコントロールの場合には、デューティｌ００％
（ＰＷＭ出力が実質上直流出力）を意味する。

次に本発明のスキャナ速度制御装置の実施例を説明する
．まず第２図に，本発明のスキャナ制御装置を搭載した
、複写機の機構概要の側面図を示す． 原稿台ｌにセットされた原稿に露光ランプ３から出た光
が当り、原稿の反射光が第１ミラー４，第２ミラー６，
第３ミラー７，レンズ８，第４ミラー１６，防塵ガラス
１７を経て、感光体ｌｌ上に投射され、この画像光が感
光体１１上に潜像を形成する．この時、露光ランプ３お
よび第１ミラー４を支持する第１キャリッジ２のスキャ
ン速度に対して、第２ミラー６および第３ミラー７を支
持する第２キャリッジ５は、１／２の速度で同方向に走
査駆動される．感光体１１の回転速度は一定であるが，
予め設定された倍率に応じて，第ｌキャリッジ２の走査
速度が定められ、かつ、レンズ８の位置（スキャン方向
での位置）が定められる。なお、第２キャリッジ５は原
稿から感光体１１までの光路の距離を一定に保つために
第１キャリッジ２の速度の１／２の速度で移動するよう
に、第１キャリッジ２の速度設定（倍率対応の設定）に
連動してその速度が設定される。

一方、感光体１ｌは予め定められた速度で回転し、帯電
チャージャ２１によって感光体１１が帯電され、前述の
光学系により画像光が投影されて静電潜像を形或する。

非画像部の帯電はイレーサ２２によって除電される。静
電潜像は現像器２３で現像されて可視像（トナー像）と
なる。この可視像は，転写チャージャ２４により転写紙
に転写される．可視像を担持する転写紙は分離チャージ
ャ２５により感光体１１から分離され、感光体１ｌに残
ったトナーはクリーニングユニット２６により除去され
る． 搬送系では、給紙コロｌ９が給紙ユニットｌ８より転写
紙を繰出してレジストローラｌ５のところまで給紙する
。感光体１ｌの画像先端と転写紙の先端が合うタイミン
グでレジストローラｌ５が駆動される。感光体１１を駆
動するメインモータ１０はベルトあるいはチェーンを介
して定着ローラ１３および搬送ベルト１４も同時に駆動
する．給紙コロｌ９およびレジストローラ１５は、電磁
クラッチを介して上記ベルトあるいはチェーン駆動系に
結合される． 可視像の転写を受けた転写紙は、搬送ベルト１４で定着
器１２に送られ５そこで定着処理を受け、そして徘紙ユ
ニット２０に排出される．第３図に、第２図の複写機の
制御部の構或概要を示す．制御部２００は、複写機プロ
セスのシーケンス制御を行なうメインコントローラ１０
０と，操作部の表示およびキー読込み等を行なう操作制
御部１２０と、感光体ドラム周りの帯電，イレース，露
光，現像，転写，分離，クリーニング等の制御を行なう
ドラム周り制御部１３０と、光学系の第１キャリッジ２
の駆動，第２キャリッジ５およびレンズ８の駆動を制御
する光学系駆動制御部１１０と、により構戊されている
．またメインコントローラ１００はシーケンス制御のた
めの他のセンサおよびアクチュエータともインターフェ
ースされている． 各制御部は、メインコントローラ１００とシリアルでイ
ンターフェースされており、メインコントローラ１００
はシーケンス制御のタイミングを、メインモータ１０の
所定小角度の回転につき１個の電気パルスを発生するエ
ンコーダＥＩＯの発生パルス数をカウントして定める． 第４図に光学系制御部１１０の構或概略のブロック図を
示す．光学系制御部１１０はメインコントローラ１００
との通信をつかさどる通信制御部１１１と、第１キャリ
ッジ２の速度制御を行なう第１キャリッジ速度制御部１
１２と、第２キャリッジ５およびレンズ８の位置を制御
する第２位置制御部１１３と、により構威されている．
第１キャリッジ２の駆動モータＭｌはＤＣモータ、第２
キャリッジ５およびレンズ８の駆動モータＭ２およびＭ
３は２相ステッピングモータ（以後単にステップモータ
と称す）である。

第１キャリッジ２の駆動モータＭ１はＰＩ制御によるＰ
ＷＭ　（通電パルス幅制御）駆動であり、第２キャリッ
ジ５およびレンズ８の駆動モータＭ２およびＭ３は２相
励磁方式の駆動である。これらのモータのスタート，ス
トップ，倍率等のデータは、全てメインコントローラ１
００がら光学系制御部１１０に送られる． 第５図に光学系駆動制御部１１０の電気回路図を示す。

第５図に．おいて．ＩＣＩはマイクロコンピュータ（例
えばＮＥＣ製のμＣＯＭ７８３１２）、ＩＣ２は分局器
．ＩＣＵはＤタイププリップフロップ、ＩＣ４，ＩＣ５
はステップモータドライバーＩＣ６は１２ＭＨｚの発振
器、ＩＣ７はリセットＩＣ．Ｑ１はＨ型ブリッジドライ
バーである。

なお，分周器ＩＣ２は、ＩＣＩのポートＰＬ２が１を出
力すると、入力信号（エンコーダＥｌの発生パルス）を
そのまま出力し、ＩＣＩのポートＰＬ２がＯを出力する
と、入力信号（エンコーダＥ１の発生パルス）を１／２
に分周した信号を出力する。

第６ａ図に、光学系制御部１１０（第５図）の主体であ
るマイクロコンピュータＩＣＩのメインルーチンのゼネ
ラルフローチャートを示す。

第６ａ図において、電源をオンすると（２０）、ＩＣＩ
はシステムのイニシャライズを行なう（２１）．このイ
ニシャライズにおいては、各端子のモード設定，内部Ｒ
ＡＭのクリア等を行ない、第２キャリッジ・レンズホー
ミングフラグおよび第１キャリッジホーミングフラグを
セットし、そして最後に、受信割込みを許可する。

イニシャライズが終ると、光学系の制御（Ｓｌ）を実行
する。

第６ｂ図に、光学系制御の処理ルーチンＳｔのフローチ
ャートを示す。この処理ではまず、光学系が異常である
かをチェックする（３０）．光学系が異常であると異常
内容（ホームポジションが検知できない等）をメインコ
ントローラ１００に送信し、光学系関係の出力および割
込みを禁止して、リターンする（３１）． 光学系が正常であると、ＢＵＳＹフラグをチェックし（
３　２）　、Ｂｕｓｖフラグ＝ｌなら何も実行せずにリ
ターンする。ＢＵＳＹフラグ＝ＯであるとＢＵＳＹフラ
グをセットし（３３）、第２キャリッジ・レンズホーミ
ングフラグをチェックし（３４）、フラグが１であると
第２キャリッジ・レンズホーミング処理を行なう．なお
，このフラグはイニシャライズ時（第６ａ図のステップ
２１）およびメインコントローラ１００から倍率が送ら
れて来る度にセットされる． 第２キャリッジ・レンズホーミング処理では、第２キャ
リッジ５およびレンズ８をこのルーチンで受信した倍率
位置に移動する。処理が終了すると第２キャリッジ・レ
ンズホーミングフラグおよびＢＵＳＹフラグをリセット
する（３５）。

第２キャリッジ５およびレンズ８のホーミング処理が終
了すると，第１キャリッジホーミングフラグをチェック
する（３６）。フラグが１であると第１キャリッジホー
ミング処理を行なう（３７）。このフラグもイニシャラ
イズ（第６ａ図のステップ２１）でセットされる。この
処理ではまず、第１キャリッジのホームポジション（Ｈ
．Ｐ）信号をチェックし、Ｈ．ＰセンサによりＨ．Ｐと
検出されていれば，ステータス（ＳＴＡＴＵＳ）に１を
セットし、初期値のＰＷＭデータをＰＷＭＯに出力し．
ＰＩＯおよびＰｌｌにＯおよび１を出力し，キャリッジ
モータＭ１を正回転させ，エンコーダ割込みを許可する
．また、Ｈ．Ｐ位置に復帰していなければＳＴＡＴＬＩ
Ｓに２をセットし、初期値のＰＷＭデータをＰＷＭＯに
出力し．Ｐ１０およびＰｌｌに１およびＯを出力し、キ
ャリッジモータＭ１を逆回転させ、エンコーダ割込みを
許可する。

このホーミング処理時のキャリッジ速度は，等倍時の速
度か、あるいはそれ以下とし、Ｐ１２から１を出力して
エンコーダ信号をそのままＩＮＴＥ　Ｏに入力する． 上記処理を行なうと、Ｍ１が回転し、エンコーダ信号が
発生し，その度エンコーダ割込みが発生し、割込み処理
（第７図）が行なわれる．なお、このエンコーダの割込
み処理の内容については後述する。

キャリッジのホーミング処理が終了すると、キャリッジ
スタートコマンドの有無をチェックして（３８）．コマ
ンドがないとＢｕｓ’／フラグをリセットしてリターン
する（４０）．すなわち、キャリッジスタートコマンド
を受信するまでウェイト状態となる。

キャリッジスタートコマンドを受信しキャリッジスター
トフラグがセットされると、キャリッジスタート処理を
行なう（３９）。ここでは，倍率データｍ％からキャリ
ッジ速度の目標値Ｖｓを下式より設定する。

Ｖｓ＝Ｖ１　０　（１　／ｍＸ１００　　（ｍｍ／　ｓ
）ここで、Ｖ１ｏｏはデューテイ１００％時のキャリツ
ジ速度である．モしてＳＴＡＴＵＳに３をセットし、初
期値Ｍ．のＰＷＭデータをＰＷＭＯに出力し、ＰＬＯお
よびＰｌｌに１およびＯをセットし、モータＭｌを正回
転させ、偏差の積分値Ｅをクリアし、１００％フラグを
リセットしてエンコーダ割込みを許可する。

第７図にエンコーダ割込み処理のサブルーチンフローチ
ャートを示す。この割込み処理ではまず、キャリッジＢ
ＵＳＹフラグ＝１であるかをチェックし、フラグが１で
あるとリターンし，フラグが１でないと１をセットして
、エンコーダパルス周期からキャリッジ速度（Ｖｎ−１
）を求め、偏差ｅｎ−１（＝　Ｖ！ｌ−Ｖｎ　−　ｔ　
）を計算する。そして積分値Ｅｎ−　１をテンボラリ・
レジスタＴにセーブしておき，積分値Ｅｎ（＝Ｅｎ−１
　＋ｅｎ−１　）を求め、下式のＰＩ演算によってＰＷ
Ｍデータを更新し、ＰＷＭＯから出力して速度制御を行
なう。

ＰＷＭ＝ＭＯ十Ｋｐ×ｅｎ−１　＋Ｋｉ×Ｅｎ−１ここ
で、Ｋｐ，Ｋｉはそれぞれ比例ゲイン定数，積分ゲイン
定数で，目標速度（設定値）Ｖｓによって異なる。また
、ＰＷＭが１００％を越えれば、１００％に制限する． さて，次にＰＷＭデータをチェックし、ＰＷＭデータが
ｌ００％でなければ、１００％フラグをリセットする。

またＰＷＭがｌＯＯ％なら１００％フラグをチェックし
，１００％フラグが０なら１００％フラグをセットする
。１００％フラグが１なら、積分値ＥｎにレジスタＴの
値をセットする．つまり前回の操作量が１００％でかつ
今回の操作量も１００％であると，今回の積分値Ｅｎは
更新せずに前回の積分値Ｅｎ−１のままとする（５０〜
５４）．これにより，上記演算式で算出するＰＷＭがｌ
ＯＯ％以上である間は，積分値は，算出したＰＷＭが１
００％になったときの積分値に固定されることになる， 次に、ＳＴＡＴＵＳの値をチェックし（５５）．その値
に応じて以下のそれぞれの処理を行なう．ＳＴＡＴＵＳ
＝　１の場合、２００〔曽■〕移動（正回転：スキャン
方向）するまで上記制御を繰り返し（５６，５　７　）
　、２００（ａｍ）移動したらＳＴＡＴＵＳ４．：　２
をセットする（５８）。

ＳＴＡＴＵＳ＝　２の場合、Ｈ．Ｐ位置に達するまで、
逆回転を続け．Ｈ．Ｐ位置に達したならＳＴＡＴＵＳに
０をセットし、Ｐ１０およびｌ１に１および１を出力し
、ＰＷＭＯの出力を禁止し、モータＭｌを停止させる。

そして，キャリッジホーミングフラグ，　Ｂｕｓ’／フ
ラグ，キャリッジＢＵＳＹフラグをリセットし、エンコ
ーダ割込みをマスクする（５９〜６ｌ）． ＳＴＡＴＵＳ＝　３の場合、メインコントローラ１００
からリターンコマンドが来ると、キャリッジリターン処
理を実行する。この処理では、ポートＰ１ｏおよびＰｌ
ｌに１およびＯを出力し，ＰＷＭＯに固定データを出力
して、モータＭｌを回転させＳＴＡＴＵＳに４をセット
する．但し，リターン時のキャリッジの目標速度は、Ｖ
ｓ：：Ｖｌ　ｏ　ｏ　Ｘ３　（ｍｍ／ｓ　）とし、Ｐｌ
２からＯを出力して、エンコーダＥｌのパルス信号を１
７２に分周した信号をＩＮＴＥ　Ｏに入力する（６２〜
６５）。

ＳＴＡＴＵＳ＝　４の場合、つまりリターン中にＨ．　
Ｐ位置から所定距離に近づくと、Ｖｓを除々に下げてス
ローダウンさせ、Ｈ．Ｐ位置を検知するとＳＴＡＴＵＳ
にＯをセットし、ＰＬＯおよびＰｌｌに１および１を出
力し、ＰＷＭＯの出力を禁止してＭｌを停止させる．そ
して、キャリッジホーミングフラグ，　Ｂｕｓ′Ｖフラ
グ，キャリッジＢＵＳＹフラグをリセットし、エンコー
ダ割込みをマスクする，そしてＨ．Ｐ位置に戻ったこと
をメインコントローラ１００に知らせるためにＨ．Ｐ信
号を送信する（６６．６７）． 以上説明したように、本実施例によれば、Ｐ■制御の演
算において積分項の上限値を設ける操作量制御手段（Ｉ
ＣＩ）を光学スキャンにより画像を読込む装置のスキャ
ナの速度制御に用いることにより、操作量が１００％以
上に大きくなるときの積分項の過大な増大が抑止され、
オーバシュートが抑制されかつ過渡安定性が高くなる。

したがってスキャナ速度の立上り先端画像のジッタなど
によるボケがなくなり、安定した高画像品質が得られる
．一方、操作量が１００％未満では積分項が十分に作用
するので、スキャナのスキャン速度が短時間で設定速度
に安定するため、スキャン速度の立上りが早い。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、ＰＩ演算式により求めた操作量Ｍ
ｎが１００％に達した場合、この時のＰＩ演算式の積分
項の値を、積分項の上限値として以後の演算を行なう。

従って，操作量の過大増加を防ぐことができ、制御対象
の起動時の場合に生じるオーバーシュートおよび過度応
答特性が改善する．また、操作量Ｍｎが１００％未満の
間は積分項が十分に作用するので、制御量の立上りが早
い．

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のフィードバック制御装置の操作量制
御動作を示すフローチャートである。 第２図は，本発明スキャナ速度制御装置を搭載した複写
機の側面図である． 第３図は、第２図に示す複写機の制御部の構戊概略を示
すブロック図である． 第４図は、メインコントメローラ１００の構成概略を示
すブロック図である。 第５図はメインコントローラ１００の電気回路を示す回
路図である。 第６ａ図は第５図に示すマイクロコンピュータＩＣ１の
メインルーチンの制御動作を示すフローチャートである
。 第６ｂ図は、第６ａ図に示す光学系制御（Ｓｌ）のサブ
ルーチン処理のフローチャートである。 第７図は、第５図に示すマイクロコンピュータＩＣＩの
割込み処理動作を示すフローチャートである。 １：原稿台　　　　　　　　　　　２：第１キャリッジ
３：露光ランプ　　　　　　　　４：第１ミラー５：第
２キャリッジ　　　　　　　６：第２ミラー７：第３ミ
ラー　　　　　　　　　８：レンズ９：サーボモータ　
　　　　　　１０：メインモーターｌｌ：感光体　　　
　　　　　　　１２：定着器１３：定着ローラ　　　　
　　　　１４：搬送ベルト１５：レジストローラ　　　
　　　ｌ６：第４ミラーｌ７：防塵ガラス　　　　　　
　　１８：給紙ユニット１９：給紙コロ　　　　　　　
　　２０：排紙ユニット２１：帯電チャージャ　　　　
　　２２：イレーサ２３：現像器　　　　　　　　　　
２４：転写チャージャ２５：分離チャージャ　　　　　
　２６：クリーニングユニット１００：メインコントロ
ーラ　　　ｌ１０：光学系制御部ｌ１１：通信制御部　
　　　　　　１ｌ２：第ｌキャリッジ制御部１１３：第
２キャリッジ・レンズ制御部１２０：操作制御部　　　
　　　　１３０：ドラム周り制御部２００：制御部（制
御手段） Ｍ１：第１キャリッジ駆動用モータ Ｍ２：第２キャリッジ駆動用モータ Ｍ３：レンズ駆動用モータ　　Ｅｌ，８１０　：エンコ
ーダＩＣＩ：マイクロコンピュータ（操作量制御手段）
　　　ＩＣ２：分周器ＩＣ３　：　Ｄフリップフロップ
　　ＩＣ４，ＩＣ５：ステップモータドライバＩＣ６　
：発振器　　　　　　　　　ＩＣ７　：リセットＩＣＱ
１：Ｈ型ブリッジドライバ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）Ｍｐｉｎ＝Ｋｐ×ｅｎ＿−＿１＋Ｋｉ×Ｅｎ＿−
   ＿１但し、ｅｎ＿−＿１＝Ｖｓ−Ｖｎ＿−＿１ ▲数式、化学式、表等があります▼ Ｍｐｉｎ：ＰＩ分操作量、Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋｉ：積
   分ゲイン、ｅｎ＿−＿１：偏差 Ｖｓ：設定値、Ｖｎ＿−＿１：制御量、 Ｅｎ＿−＿１：積分値 により演算されるｎ時点のＭｐｉｎを含む操作量Ｍｎを
   算出してこれに基づいて制御対象を制御するフィードバ
   ック制御装置において、 Ｍｎが１００％以上の間、上記Ｋｉ×Ｅｎ＿−＿１をＭ
   ｎが１００％に達した時の値とする操作量制御手段を備
   えることを特徴とするフィードバック制御装置。
2. （２）Ｍｎ＝Ｍｏ＋Ｋｐ×ｅｎ＿−＿１＋Ｋｉ×Ｅｎ＿
   −＿１但し、ｅｎ＿−＿１＝Ｖｓ−Ｖｎ＿−＿１ ▲数式、化学式、表等があります▼ Ｍｎ：操作量、Ｍｏ：操作量初期値、 Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋｉ：積分ゲイン、 ｅｎ＿−＿１：速度偏差、Ｖｓ：設定速度、Ｖｎ＿−＿
   １：スキャナ速度、Ｅｎ＿−＿１：積分値、により演算
   されるｎ時点の操作量Ｍｎを算出してこれに基づいて画
   像を走査するスキャナモータの速度を制御するスキャナ
   速度制御装置において、Ｍｎが１００％以上の間、上記
   Ｋｉ×Ｅｎ＿−＿１をＭｎが１００％に達した時の値と
   する操作量制御手段を備えることを特徴とするスキャナ
   速度制御装置。