JP2004039212A - 光ディスク駆動システムのステップモータ制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】マイクロプロセッサーの負担を減らすことができ、大きい消費電流を消耗するステップモータの短所を克服できる光ディスク駆動システムのステップモータ制御方法及びその装置を提供する。
【解決手段】ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムにおいて、連動モード時に倍速による時間間隔を周波数を利用して決定してステップモータを制御するステップパルスを生成し、トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された時間間隔でステップパルスを生成し、連動／サーチモードによってステップモータの出力の大きさを調節した多重電圧を利用して生成されたステップパルスに対応した駆動信号によりステップモータを駆動させる。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は光ディスク駆動システムのステップモータ制御方法及びその装置に係り、特に連動時にディスク倍速によって周波数を可変してステップモータを制御し、駆動モードによって多重電圧でステップモータを制御する方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
光ディスク駆動システムでピックアップを移動させるスレッドを動かすステップモータが広く使われている。ステップモータを制御して連動モードとトラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード時にスレッドを動かしてピックアップを内周と外周間で往復動させている。
【０００３】
従来のステップモータ制御装置は、マイクロプロセッサーが倍速による連動速度を計算してステップモータを駆動させ、また連動モードおよびサーチモード時に同じサイズのベクトルテーブルを利用してステップモータを駆動させている。連動時に倍速が速くなるほどインタラプトを使用するマイクロプロセッサーの負担が増加し、駆動モード（連動／サーチモード）に関係なく常に同じサイズのステップモータの位相を示すベクトルテーブルを利用するので電力を多く消耗し、それによって発熱の問題点があった。
【０００４】
【特許文献１】
特許公開平１３−６７８２５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明の目的は、光ディスク駆動システムにおいてマイクロプロセッサーの負担を減らすステップモータ制御方法及びその装置を提供するところにある。
【０００６】
本発明の他の目的は、光ディスク駆動システムにおいて倍速による連動速度を時間間隔（周波数率）を可変して決定してステップモータを制御する方法及びその装置を提供するところにある。
【０００７】
本発明のさらに他の目的は、光ディスクシステムにおいて駆動モードによって多重電圧でステップモータを制御する方法及びその装置を提供するところにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、前記目的は、ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムのためのステップモータ制御方法において、（ａ）連動モード時に倍速による連動速度を時間間隔を利用して決定し、決定された第１時間間隔で前記ステップモータを制御するための第１ステップパルスを生成する段階と、（ｂ）トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成する段階と、（ｃ）駆動モードによって前記第１または第２ステップパルスに対応した前記ステップモータの駆動信号を生成する段階とを含むステップモータ制御方法により具現される。
【０００９】
ここで、前記第１時間間隔は、ディスクの種類および倍速によって周波数を可変して倍速が速いほど時間間隔が狭まるように設定されることが望ましい。
【００１０】
また、前記目的は、ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムのためのステップモータ制御方法において、（ａ）連動モード時に倍速による第１時間間隔を周波数を利用して決定し、決定された第１時間間隔で前記ステップモータを制御するための第１ステップパルスを生成する段階と、（ｂ）トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成する段階と、（ｃ）連動／サーチモードによって前記ステップモータの出力の大きさを調節した多重電圧を利用して前記第１または第２ステップパルスに対応した駆動信号を前記ステップモータに印加する段階とを含むステップモータ制御方法により具現される。
【００１１】
ここで、前記（ｃ）段階は、（ｃ１）連動／サーチモードによって前記第１ステップパルスまたは前記第２ステップパルスを選択する段階と、（ｃ２）連動モード時にマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第１貯蔵部、またはサーチモード時にフルステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第２貯蔵部から前記（ｃ１）段階で選択されたステップパルスに対応するステップ角ベクトルデータを再生する段階と、（ｃ３）前記再生されたステップ角ベクトルデータを前記ステップモータの駆動信号に生成する段階とを含む。前記第２貯蔵部には高速および大きいトルクが要求されるサーチモード時にフルステップ制御のためにあらかじめ設定された出力電圧サイズの大きいステップ角ベクトルデータが貯蔵されており、連動モードや停止モードのための前記第１貯蔵部には前記第２貯蔵部に貯蔵されたデータより小さなマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵されていることが望ましい。
【００１２】
本発明の他の分野によれば、前記目的は、ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムにおいて、連動モード時に倍速による連動速度を第１時間間隔を利用して決定し、決定された第１時間間隔でステップモータを駆動するための第１ステップパルスを生成する連動部と、トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成するコースサーチ部と、連動／サーチモードによって前記ステップモータの出力の大きさを調節した多重電圧を利用して前記第１または第２ステップパルスに対応した駆動信号を前記ステップモータに印加するモータ駆動部とを含むステップモータ制御装置により具現される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、添付した図面を参照して本発明による望ましい実施例を説明する。
【００１４】
図１は、本発明による光ディスク駆動システムのステップモータ制御装置のブロック図であって、トラッキング時にトラック追従を手伝い、連動モード時にトラッキング駆動信号を低域フィルタリングして得られるスレッド制御信号と所定のスレショルド値とを比較し、比較結果によって倍速に対応して設定された時間間隔でステップパルスを生成する連動部１１０、サーチモード時にトラック探索、トラックジャンプなどの動作によるピックアップの移動量に対応して移動ステップ数および移動方向によって速度テーブルに貯蔵された時間間隔でステップパルスを生成するコースサーチ部１２０、生成されたステップパルスに基づいてステップモータを駆動させる駆動信号をステップモータに印加するモータ駆動部１３０とに大別できる。すなわち、連動部１１０およびコースサーチ部１２０は所定のアルゴリズムによってステップモータが動くべき方向および移動量を示すステップパルスを生成し、モータ駆動部１３０は生成されたステップパルスに該当するステップ角に対するアナログ値を生成して励磁制御信号であるＳｔｅｐ＿Ａ、Ｓｔｅｐ＿Ｂを最終的に出力する。
【００１５】
図１に示したステップモータ制御装置の動作を図２ないし図４を参照して説明する。
【００１６】
図１を参照すれば、連動部１１０は倍速による再生動作だけでなく連続再生、停止動作に対応してステップパルスを生成する。すなわち、ウィンドウ比較器１１１はソフトウェアレジスタで構成され、図２の（ａ）に示したようにスレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌと既設定されたスレショルド値（Ｓｔｅｐ＿ｊとを比較して、スレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌがスレショルド値Ｓｔｅｐ＿ｊ以上になれば、図２の（ｂ）に示したように第１ウィンドウ信号ｐｌｕｐを発生させ、スレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌが既設定されたスレショルド値Ｓｔｅｐ＿ｊ以下になれば、図２の（ｃ）に示したように第２ウィンドウ信号ｐｌｄｗを発生させる。ここで、スレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌはトラッキングサーボ（図示せず）から出力されるトラッキング駆動信号（トラッキング制御信号ともいう）を低域フィルタリングした信号である。
【００１７】
周波数発生器１１２は、ウィンドウ比較器１１１からスレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌがスレショルド値Ｓｔｅｐ＿ｊ以上に出力が持続されれば、図２の（ｄ）に示したような倍速による既設定された時間間隔ＦＧｒａｔｅで第１ウィンドウ信号ｐｌｕｐ（図２の（ｂ））期間中に図２の（ｅ）に示したようにステップモータの方向を一例として、ディスクの外側（外周側）に駆動させるためのアップパルス信号ｕｐを生成し、ウィンドウ比較器１１１からスレッド制御信号Ｓｌｄ＿Ｃｏｎｔｒｏｌがスレショルド値Ｓｔｅｐ＿ｊ以下に出力が持続されれば、図２の（ｄ）に示したような倍速による既設定された時間間隔ＦＧｒａｔｅで第２ウィンドウ信号ｐｌｄｗ（図２の（ｃ））期間中に図２の（ｆ）に示したように、ステップモータの方向をディスクの内側（内周側）に駆動させるダウンパルス信号ｄｏｗｎを生成する。ここで、時間間隔ＦＧｒａｔｅはディスクの種類および倍速によって変わり、この時間間隔ＦＧｒａｔｅ値はマイクロプロセッサー（図示せず）に既貯蔵されており、高倍速であるほどスレッドが外周に速く移動しなければならないので時間間隔は狭まる。
【００１８】
したがって、光ディスク駆動システムで連動時にディスクの種類および倍速によって周波数を変更してピックアップを移動させるスレッドの速度を調節できる時間間隔ＦＧｒａｔｅを調節すれば、マイクロプロセッサー（図示せず）の負担を減らすことができる。時間間隔ＦＧｒａｔｅによる周波数調整は一例として表１に示されている。
【００１９】
【表１】

一方、コースサーチ部１２０のステップポイント制御器１２１は、マイクロプロセッサーからトラック探索、トラックジャンプなどの動作によるピックアップの移動量に対応してステップモータを駆動するために、速度変化によるパラメータＮ、Ｓ１、Ｓ２、すなわち、図３の（ａ）に示したように移動ステップ数Ｎ、加速区間の終了ポイントＳ１、減速区間の開始ポイントＳ２を入力され、速度テーブル１２２に貯蔵された時間間隔値Ｖｄを指定するためのステップポイントＰｔｒを出力する。速度テーブル１２２はステップポイントＰｔｒによって速度プロファイルに貯蔵されている時間間隔値Ｖｄをダウンカウンタ１２３に出力する。ダウンカウンタ１２３は、時間間隔値Ｖｄに対応するカウント値からダウンカウンティングしてダウンカウント値が０になればステップカウンタ１２４をイネーブルさせてステップカウント値を１増加させる。
【００２０】
ステップポイント制御器１２１は、ステップカウンタ１２４でステップカウントされる度に速度テーブル１２２に貯蔵された時間間隔値を指定するためのステップポイントＰｔｒを出力する。ダウンカウンタ１２３は、速度テーブル１２２に指定された時間間隔値Ｖｄでダウンカウンティングしてダウンカウント値が０になれば、再びステップカウンタ１２４をイネーブルさせると同時にダウンカウンタ１２３から図３の（ｂ）に示したように、トラック探索、トラックジャンプなどの動作によるピックアップの移動量に対応して速度テーブル１２２に貯蔵された時間間隔値Ｖｄでステップモータの方向を外周方向に駆動させるか、あるいは内周方向に駆動させるかを示すアップ／ダウンパルス信号ｕｐ／ｄｏｗｎが出力される。
【００２１】
図３の（ｃ）は速度テーブル１２２を利用した速度変化を示しており、コースサーチ時には加速区間→等速区間→減速区間を有するようにステップモータが制御され、いくつかのトラック（ここでは少なくとも２つ以上のトラックに該当）をジャンプまたは探索するかによって加速区間の終了ポイントＳ１、減速区間の開始ポイントＳ２、移動ステップカウント数Ｎにより各区間が決定される。したがって、コースサーチモードではトラック探索、トラックジャンプなどの動作によるピックアップの移動量に対応して移動ステップ数および移動方向によって速度テーブル１２２に貯蔵された時間間隔でステップパルスが生成される。
【００２２】
モータ駆動部１３０の選択器１３１は一例としてマルチプレクサＭＵＸで構成され、連動モードまたはサーチモードを示す駆動モード信号ｍｏｄｅによって各々連動部１１０またはコースサーチ部１２０からアップ／ダウンパルス信号ｕｐ、ｄｏｗｎを選択してベクトルポイント制御器１３２に提供する。ベクトルポイント制御器１３２は、駆動モード信号ｍｏｄｅによって選択される連動モード用第１ベクトルテーブル１３３またはサーチモード用第２ベクトルテーブル１３４に貯蔵されている選択器１３１により選択されたアップ／ダウンパルス信号ｕｐ、ｄｏｗｎに該当するステップ角（いわゆる、ステップモータの回転量またはステップモータの位相）を示すベクトルデータＡ＿Ｄａｔａ、Ｂ＿Ｄａｔａを選択してステップモータ内のＡ、Ｂ各相に流す電流信号に変換するために第１または第２デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）１３５、１３６に出力する。第１及び第２ＤＡＣ　１３５、１３６は、ベクトルポイント制御器１３２を通じて再生された駆動モードによって連動部１１０またはコースサーチ部１２０で生成されたステップパルスに対応するステップ角に対するアナログ値を生成して励磁制御信号であるＳｔｅｐ＿Ａ、Ｓｔｅｐ＿Ｂを最終的に出力する。
【００２３】
一方、本発明のモータ駆動部１３０はステップモータを駆動する出力（電圧）を駆動モードによって多重電圧形態に生成する。連動モードではマイクロステップを制御する。ステップモータのステップ角はＡ、Ｂ各相に流れる電流の有無を基準とするフルステップの角度をいい、マイクロステップ制御とはＡ、Ｂ各相に流す電流量を調節してそのベクトル和の角度をフルステップよりさらに精密に割って精密位置制御することをいう。すなわち、ステップモータの駆動モード、すなわち、連動／サーチモードによってステップモータの出力（電圧）サイズを図４に示したように調節する。
【００２４】
サーチモードのように高速および大きいトルクを必要とする時（フルステップ）にはあらかじめ定められたステップモータの大きい出力電圧サイズをステップモータに印加できるステップ角ベクトルデータが第２ベクトルテーブル１３４に貯蔵され、連動モード（マイクロステップ）のようにステップモータが徐々に動くか、停止状態にある時には前記あらかじめ定められた小さな出力電圧サイズをステップモータに印加できる第２ベクトルテーブル１３４に貯蔵されたデータより小さなステップ角ベクトルデータが第１ベクトルテーブル１３３に貯蔵される。例えば、図４に示したように高速および大きいトルクが要求されるコースサーチモードでは、８ビット（ＦＦ）サイズの円を基準に設けられたフルステップ制御用第２ベクトルテーブル１３４を適用し、連動モードや停止モードではこの半分である７ビット（７Ｆ）サイズの円を基準に設けたマイクロステップ制御用第１ベクトルテーブル１３３を適用してステップモータを駆動する。
【００２５】
このように、本発明の詳細な説明では具体的な実施例について説明したが、本発明の範ちゅうを離脱しない限度内で色々な変形が可能である。したがって、本発明の範囲は説明された実施例に限定されてはならず、特許請求の範囲およびこの特許請求の範囲と均等なものにより決まらねばならない。
【００２６】
【発明の効果】
前記のように、本発明は倍速が高いほどスレッドがさらに速く動かねばならないが、時間間隔（周波数）を可変してこれを解決し、駆動モードによってステップモータの出力サイズを調節した多重電圧で駆動させることによってマイクロプロセッサーの負担を減らすことができる。したがって、大きい消費電流を消耗するステップモータの短所を克服でき、ステップモータの発熱問題も解決するのでシステムの電力を効率的に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による光ディスク駆動システムのステップモータ制御装置のブロック図である。
【図２】図１に示した連動部の出力波形図である。
【図３】図１に示したコースサーチ部の速度テーブルを利用した速度制御方法を説明するための図である。
【図４】図１に示したモータ駆動部で駆動モードによってステップモータの出力サイズによるベクトルテーブルの製作原理を説明するための図である。
【符号の説明】
１１０　連動部
１１１　ウィンドウ比較器
１１２　周波数発生器
１２０　コースサーチ部
１２１　ステップポイント制御器
１２２　速度テーブル
１２３　ダウンカウンタ
１２４　ステップカウンタ
１３０　モータ駆動部
１３１　選択器
１３２　ベクトルポイント制御器
１３３　連動モード用第１ベクトルテーブル
１３４　サーチモード用第２ベクトルテーブル
１３５　第１デジタル／アナログ変換器
１３６　第２デジタル／アナログ変換器

Claims (23)

1. ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムのためのステップモータ制御方法において、
   （ａ）連動モード時に倍速による連動速度を時間間隔を利用して決定し、決定された第１時間間隔で前記ステップモータを制御するための第１ステップパルスを生成する段階と、
   （ｂ）トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成する段階と、
   （ｃ）駆動モードによって前記第１または第２ステップパルスに対応した前記ステップモータの駆動信号を生成する段階とを含むステップモータ制御方法。
2. 前記第１時間間隔は、ディスクの種類および倍速によって周波数を可変して倍速が速いほど時間間隔が狭まるように設定されることを特徴とする請求項１に記載のステップモータ制御方法。
3. 前記（ａ）段階は、
   （ａ１）入力されるスレッド制御信号が所定のスレショルド値範囲を外れて持続される区間を検出する段階と、
   （ａ２）前記検出された区間中に倍速による第１時間間隔で前記ステップモータの移動方向を示すステップパルスを生成する段階とを含む請求項１に記載のステップモータ制御方法。
4. 前記スレッド制御信号はトラッキング制御信号を低域フィルタリングした信号であることを特徴とする請求項３に記載のステップモータ制御方法。
5. 前記（ｂ）段階は、
   （ｂ１）前記サーチモード動作に応答して入力される速度制御パラメータによってステップポイントを出力する段階と、
   （ｂ２）前記ステップポイントが指定する所定の時間間隔値が貯蔵された速度テーブルに貯蔵されている時間間隔値からダウンカウンティングし、ダウンカウンティングが終わる度に前記速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で移動方向を示す第２ステップパルスを生成する段階とを含む請求項１に記載のステップモータ制御方法。
6. 前記速度制御パラメータは移動ステップカウント数、加速区間の終了ポイント及び減速区間の開始ポイントを含むことを特徴とする請求項５に記載のステップモータ制御方法。
7. ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムのためのステップモータ制御方法において、　（ａ）連動モード時に倍速による第１時間間隔を周波数を利用して決定し、決定された第１時間間隔で前記ステップモータを制御するための第１ステップパルスを生成する段階と、
   （ｂ）トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成する段階と、
   （ｃ）連動／サーチモードによって前記ステップモータの出力の大きさを調節した多重電圧を利用して前記第１または第２ステップパルスに対応した駆動信号を前記ステップモータに印加する段階とを含むステップモータ制御方法。
8. 前記第１時間間隔はディスクの種類および倍速によって周波数を可変して倍速が速いほど時間間隔が狭まるように設定されることを特徴とする請求項７に記載のステップモータ制御方法。
9. 前記（ａ）段階は、
   （ａ１）入力されるスレッド制御信号が所定のスレショルド値範囲を外れて持続される区間を検出する段階と、
   （ａ２）前記検出された区間中に倍速による第１時間間隔で前記ステップモータの移動方向を示す第１ステップパルスを生成する段階とを含む請求項７に記載のステップモータ制御方法。
10. 前記スレッド制御信号はトラッキング制御信号を低域フィルタリングした信号であることを特徴とする請求項９に記載のステップモータ制御方法。
11. 前記（ｂ）段階は、
    （ｂ１）前記サーチモード動作に応答して入力される速度制御パラメータによってステップポイントを出力する段階と、
    （ｂ２）前記ステップポイントが指定する所定の時間間隔値が貯蔵された速度テーブルに貯蔵されている時間間隔値からダウンカウンティングし、ダウンカウンティングが終わる度に前記速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で移動方向を示す第２ステップパルスを生成する段階とを含む請求項７に記載のステップモータ制御方法。
12. 前記速度制御パラメータは移動ステップカウント数、加速区間の終了ポイント及び減速区間の開始ポイントを含むことを特徴とする請求項１１に記載のステップモータ制御方法。
13. 前記（ｃ）段階は、
    （ｃ１）連動／サーチモードによって前記第１ステップパルスまたは前記第２ステップパルスを選択する段階と、
    （ｃ２）連動モード時にマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第１貯蔵部、またはサーチモード時にフルステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第２貯蔵部から前記（ｃ１）段階で選択されたステップパルスに対応するステップ角ベクトルデータを再生する段階と、
    （ｃ３）前記再生されたステップ角ベクトルデータを前記ステップモータの駆動信号に生成する段階とを含むステップモータ制御方法。
14. 前記第２貯蔵部には高速および大きいトルクが要求されるサーチモード時にフルステップ制御のためにあらかじめ設定された出力電圧サイズの大きいステップ角ベクトルデータが貯蔵されており、連動モードや停止モードのための前記第１貯蔵部には前記第２貯蔵部に貯蔵されたデータより小さなマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵されていることを特徴とする請求項１３に記載のステップモータ制御方法。
15. ピックアップを移送するスレッドを動かすステップモータを含む光ディスク駆動システムにおいて、　連動モード時に倍速による連動速度を第１時間間隔を利用して決定し、決定された第１時間間隔でステップモータを駆動するための第１ステップパルスを生成する連動部と、
    トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ設定された速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で第２ステップパルスを生成するコースサーチ部と、
    連動／サーチモードによって前記ステップモータの出力の大きさを調節した多重電圧を利用して前記第１または第２ステップパルスに対応した駆動信号を前記ステップモータに印加するモータ駆動部とをを含むステップモータ制御装置。
16. 前記第１時間間隔はディスクの種類および倍速によって周波数を可変して倍速が速いほど時間間隔が狭まるように設定されることを特徴とする請求項１５に記載のステップモータ制御装置。
17. 前記連動部は、
    入力されるスレッド制御信号と所定のスレショルド値とを比較して前記スレッド制御信号が前記スレショルド値範囲を外れた区間を検出してウィンドウ信号を発生させるウィンドウ比較器と、
    前記ウィンドウ信号が発生する区間中に倍速による第１時間間隔で前記ステップモータの移動方向を示す第１ステップパルスを生成する段階とを含む請求項１５に記載のステップモータ制御装置。
18. 前記スレッド制御信号はトラッキング制御信号を低域フィルタリングした信号であることを特徴とする請求項１７に記載のステップモータ制御装置。
19. 前記コースサーチ部は、
    トラック探索、トラックジャンプなどのサーチモード動作によるピックアップの移動量に対応した移動ステップ数および移動方向によってあらかじめ時間間隔値が貯蔵された速度テーブルと、
    前記サーチモード動作に応答して入力される速度制御パラメータによって前記速度テーブル内のステップポイントを出力するステップポイント制御器と、
    前記ステップポイントが指定する所定の時間間隔値が貯蔵された速度テーブルに貯蔵されている時間間隔値からダウンカウンティングし、ダウンカウンティングが終わる度に前記速度テーブルに貯蔵された第２時間間隔で移動方向を示す第２ステップパルスを生成するダウンカウンタとを含む請求項１５に記載のステップモータ制御装置。
20. 前記ダウンカウンタのカウント値が“０”になる度にステップカウントを行い、その結果を前記ステップポイント制御器にフィードバックするステップカウンタをさらに含む請求項１９に記載のステップモータ制御装置。
21. 前記速度制御パラメータは移動ステップカウント数、加速区間の終了ポイント及び減速区間の開始ポイントを含むことを特徴とする請求項１９に記載のステップモータ制御装置。
22. 前記モータ駆動部は、
    連動／サーチモードによって前記連動部で生成された第１ステップパルスまたは前記コースサーチ部で生成された第２ステップパルスを選択する選択器と、
    連動モード時にマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第１貯蔵部と、
    サーチモード時にフルステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵された第２貯蔵部と、
    前記選択器により選択されたステップパルスに対応して前記第１または第２貯蔵部に貯蔵されたステップ角ベクトルデータを再生するベクトルポイント制御器と、
    前記ベクトルポイント制御器を通じて再生されたステップ角ベクトルデータを前記ステップモータの励磁制御信号に生成する第１及び第２デジタル／アナログ変換器とを含む請求項１５に記載のステップモータ制御装置。
23. 前記第２貯蔵部には高速および大きいトルクが要求されるサーチモード時にフルステップ制御のためにあらかじめ設定された出力電圧サイズの大きいステップ角ベクトルデータが貯蔵されており、連動モードや停止モードのための前記第１貯蔵部には前記第２貯蔵部に貯蔵されたデータより小さなマイクロステップ制御のためのステップ角ベクトルデータが貯蔵されていることを特徴とする請求項２２に記載のステップモータ制御装置。

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