JP3842596B2

JP3842596B2 - 金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機および型閉装置の制御方法

Info

Publication number: JP3842596B2
Application number: JP2001241870A
Authority: JP
Inventors: 一行大沢; 啓二郎岡
Original assignee: 株式会社名機製作所
Priority date: 2001-08-09
Filing date: 2001-08-09
Publication date: 2006-11-08
Anticipated expiration: 2021-08-09
Also published as: JP2003053812A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は可動金型の型閉時に、金型内に異物が残留していた際に金型の損傷を防止する金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機および型閉装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
型閉時に金型内に異物が残留していた際に金型の損傷を防止することを目的として金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機としては、特公平２−３０８４８号公報に記載されたものが知られている。この公報に記載されたものは、サーボモータを用いて型閉制御を行うものであって、金型の位置検出器により金型保護開始位置を検出し、可動金型が前記金型保護開始位置と型当接位置の間にあるときには、サーボモータを制御する制御装置から型閉方向へのトルクリミット指令を出力し、低トルクで可動金型を型閉させ、一定の時間内に可動金型が型当接位置に到達しないときには異常と判断しアラームを出すようにしたものである。
【０００３】
ところで固定金型と可動金型の間に温度上昇の相違により熱膨張の差が発生し、型閉の際、固定金型のガイドピンが可動金型に挿入される際の摩擦力が大きくなる場合がある。しかしながら、前記従来技術のものは、金型保護開始位置と型当接位置の間の全区間にわたり、低トルクで可動金型の型閉を行う金型保護制御を行っているため、前記の金型同士の摩擦力が強い場合は、可動金型が固定金型との型当接位置に到達する直前で、金型間に異物が挟まれていないにもかかわらず停止してしまうことがごくまれに発生し、連続生産に支障をきたしていた。
【０００４】
また油圧機構を用い、可動金型の型閉時に金型内に異物が残留していた際に金型の損傷を防止することを目的として金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機としては、特開平８−２５２８４７号公報に記載されたものが知られている。
前記技術のものは、油圧機構においては応答性に問題があるため、型当接位置の直前から型締に向けて増圧を開始するものであり、意図的に前記の型当接位置の直前で金型間の摩擦等により可動金型が停止してしまうといった問題の解決を目指したものではないが、金型保護制御区間を型当接位置より型開側で終了させ、以後の区間で昇圧させることにより、可動金型が型当接位置の直前で停止してしまうという問題に対し、一応問題解決の効果は期待できるものである。
しかしこの技術のものはリミットスイッチにより金型保護制御区間の終了を設定するため、金型保護制御区間の調整に時間がかかるとともに熟練を要し、また油圧機構によるために金型保護制御区間やその前後の区間の型閉力を正確に調整することが困難であるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであって、型閉装置による可動金型の型閉時に駆動手段による型閉力を低下させ金型保護制御を行う際に、固定金型のガイドピンが可動金型に挿入される際の摩擦力等により型当接位置の直前で可動金型が停止し、型閉ができなくなることを防止するとともに、ランナー等が金型間へ挟まれた場合にはそれを確実に検出し金型の保護を可能にすることを目的とするものである。また前記設定の際に調整に時間がかかるとともに熟練を要するいう問題を解決することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記の課題を解決しようとするものであって、請求項１の成形機は、型閉力を低下させ金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機において、設定入力部から入力することにより金型保護開始位置と型当接位置の間に金型保護制御区間を終了させる金型保護終了位置の有無を設定可能に設けるとともに、設定位置を有に設定する場合、金型保護終了位置と型当接位置との間に金型保護終了区間が設けられることを特徴とするものである。
【０００７】
請求項２の型閉装置の制御方法は、金型保護開始位置に可動金型が到達するとサーボモータのトルク値の上限値を制限し金型保護制御を行う型閉装置の制御方法において、金型保護開始位置と型当接位置との間に設定された金型保護終了位置に可動金型が到達すると、金型保護制御区間を終了させ、金型保護終了位置と型当接位置の間の金型保護終了区間においてサーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を上昇させることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３の型閉装置の制御方法は、請求項２において、金型保護開始位置より型開側に可動金型の減速開始位置が設けられ、前記減速開始位置に可動金型が到達すると、サーボモータの型開方向へのトルク出力を行い可動金型の減速を行った後、金型保護開始位置に可動金型が到達すると前記サーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を制限することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４の型閉装置の制御方法は、請求項２又は請求項３において、金型保護終了位置は型当接位置から型開側へ０．０５ないし１．０ミリメートルの範囲に設定可能に設けられたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項５の型閉装置の制御方法は、請求項２ないし請求項４のいずれか１項において、金型保護終了位置から型当接位置までの間のトルク値の上限値は、漸次上昇制御させることを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１に示すものは、本発明の型閉装置が設けられた射出成形機の概略説明図である。図２に示すものは、本発明の型閉装置の制御方法におけるサーボモータの制御を示す説明図である。図３に示すものは、本発明の型閉装置の制御方法を示すフローチャートである。図４に示すものは、本発明の型閉装置の制御方法に関するサーボモータの電流値と可動金型の移動速度を示すグラフである。
【００１２】
１は本発明の実施の形態の射出成形機であって、固定金型２が取付けられた固定盤３と支持盤４の間には複数のタイバー５が固定され、タイバー５に対し可動金型６とサーボモータ７，７が取付けられた可動盤８が摺動自在に設けられている。
【００１３】
型閉装置としてのサーボモータ７，７は可動盤８の両側に固着され、サーボモータ７，７にはボールネジ９，９がそれぞれ設けられており、ボールネジ９，９の他端は支持盤４の両側に設けられたボールナット１０，１０にそれぞれ螺合されている。
そしてサーボモータ７，７が駆動されることにより、可動金型６は、型開位置Ｐ０から固定金型２との型当接位置Ｐ４に向けて型閉可能に設けられている。
【００１４】
また型閉装置には、サーボモータ７，７の回転数を検出する位置検出手段としてのエンコーダ１１が設けられるとともに、サーボモータ７，７を制御する制御手段１２が設けられている。エンコーダ１１はサーボモータ７，７にそれぞれ取付けられ、サーボモータ７，７の回転を回転角度パルスとして出力し、出力部１８を介してサーボアンプ２０に送信する。
【００１５】
サーボモータ７，７に接続される制御手段１２は、設定入力部１３、表示部１４、記憶部１５、計時部１６、ＣＰＵ１７、出力部１８、入力処理部１９等から構成され、それらの間はバス２１等により接続されている。
設定入力部１３は、金型保護開始位置Ｐ２、金型保護終了位置Ｐ３等の成形条件の設定値の入力を行う部分であり、この実施の形態ではタッチパネルから入力される。しかし、設定入力部１３はパソコンのキーボードやテンキーのボードまたは音声入力手段やワイヤレス遠隔入力手段等としてもよい。
表示部１４は、前記により入力された設定値の表示、成形実測値の表示を行う部分であり、ＣＲＴや液晶パネルが用いられる。この実施の形態では前記のタッチパネルが、表示部１４の表面に配設されている。また、表示部１４にはプリンタ等も含まれる。
記憶部１５はアプリケーションプログラムが格納されたＲＯＭと、演算データ等を一時的に記憶したＲＡＭとからなっている。また、成形条件等を記憶したメモリカード等を挿入し、そのデータを読み込むようにしてもよい。
【００１６】
計時部１６はタイマー機能を有するものであり、各種のアプリケーションプログラム制御の際の計時に用いられている。そして特にこの実施の形態では金型保護制御において、金型保護開始位置Ｐ２の位置検出から所定時間までに可動金型６が金型保護終了位置Ｐ３または型当接位置Ｐ４に到達することができないときに異常と判断する際の時間計測や、金型保護終了位置Ｐ３からのトルク値の上限値を時間経過とともに上昇させる際に計時部１６が使用されている。
ＣＰＵ１７は記憶部１５から読み出されたアプリケーションプログラムに基づいて出力部１８を介してサーボモータ７，７に型閉位置指令、型閉速度指令、トルク指令を送るとともに、サーボモータ７に設けられたエンコーダ１１から入力処理部１９を介して送られる信号および計時部１６による計測時間に基づいて演算を行い、逐次の指令を出力する。
【００１７】
制御手段１２の出力部１８に接続される２０はサーボアンプであり、図２に示されるように、位置制御ループ、速度制御ループ、電流制御ループの３つの制御系から構成されている。
可動金型６の型閉時の位置制御については、ＣＰＵ１７からの指令がなされ、サーボアンプ２０を介してサーボモータ７が駆動され、位置検出手段であるエンコーダ１１から出力される回転角度パルスが位置ループを介して偏差カウンタ２２に入力、比較され、位置制御部２３を介して、電流制御部２６により電流値の制御を行うことにより可動金型６の位置制御を行う。そして後述する金型保護開始位置Ｐ２、金型保護終了位置Ｐ３などの位置制御を行う。
【００１８】
可動金型６の型閉時の速度制御については、ＣＰＵ１７から電流値を指令する信号が出力され、サーボアンプ２０を介してサーボモータ７が駆動され、エンコーダ１１から出力される回転角度パルスが速度ループを介して速度制御部２４に入力比較され、電流制御部２６、電力変換部２７を介して電流値の制御を行うことにより可動金型６の速度制御を行う。この際可動金型６の速度はＣＰＵ１７からの指令以外に、可動盤８等のイナーシャの問題や、固定金型２のガイドピンが可動金型６に挿入される際の摩擦力といった外乱による負荷によっても影響を受けるから、それらによる速度変化を修正しつつ制御がなされる。
【００１９】
可動金型６の型閉時のトルク制御もＣＰＵから電流値を指令する信号が出力され、サーボモータ７に通電される電流値を電流測定部２８において計測し、電流ループを介して電流制御部２６において比較し電流値の制御を行う。また型閉時の減速区間Ｔ２においては、速度制御部２４によりサーボモータ７のトルクの方向が切り替えられ、型開方向へのトルクがかかり制動が行われる。
金型保護制御区間Ｔ３においては、ＣＰＵ１７からトルクリミット指令が電流制限部２５に送られ、サーボモータ７に送られる電流値の上限値が制限され、型閉方向へのトルク値の上限値が制限される。そして位置指令パルスがＣＰＵ１７から送られているにもかかわらず、金型間に異物があり可動金型６の前進が停止した際に金型にサーボモータ７の過剰なトルク力が作用し、金型が損傷するのを防止している。
【００２０】
次にこの発明の型閉装置の制御方法について記載する。
まず、金型保護制御に関する設定値の入力について説明すると、設定入力は前記したように設定入力部１３のタッチパネルから行われる。設定入力は、型閉位置から型開位置までの最大間隔であるデーライトＴ０を設定する他、高速型閉区間Ｔ１の速度を多段階に設定するとともに、金型保護開始位置Ｐ２、金型保護終了位置Ｐ３、金型保護圧等の入力を行う。
これらの設定入力値は、成形に用いられる金型やその他成形条件によりそれぞれ設定可能であるが、金型保護終了位置Ｐ３は型当接位置Ｐ４から型開側へ０ミリメートル〜２．０ミリメートルの範囲に設定される。また更に金型保護終了位置Ｐ３は型当接位置Ｐ４から型開側へ０．０５ミリメートル〜１．０ミリメートルの範囲に設定されるのが特に好ましい。
上記において金型保護終了位置Ｐ３を型当接位置Ｐ４から型開側へ０ミリメートルに設定するとは、金型保護終了区間Ｔ４を設けずに金型保護制御区間Ｔ３を金型保護開始位置Ｐ２から型当接位置Ｐ４まで継続させることを意味する。
【００２１】
また、金型保護開始位置Ｐ２は、型当接位置Ｐ４から１０ミリメートル〜２０ミリメートル型開側に設けることが好ましい範囲である。そしてこれらの金型保護開始位置Ｐ２や金型保護終了位置Ｐ３は表示部１４とタッチパネルにより容易に監視、修正ができるように設けられている。また、これらの設定入力値は、記憶部１５のＲＡＭに記憶される。
【００２２】
型閉装置の制御方法について図３のフローチャートおよび図４のサーボモータ７の電流値とトルク値を示す折れ線グラフにより説明するが、この制御に用いられるサーボモータは制御の開始から終了まで同一のサーボモータ７，７について継続的に行われる。
ステップ１において、ＣＰＵ１７からサーボアンプ２０に位置を指令する信号と電流値を指令する信号が出力され、サーボモータ７に通電がされ型開位置Ｐ０にある可動金型６および可動盤８は型閉方向へ移動を開始する。所定速度になるまでサーボモータ７に対する増速指令が継続され、所定速度に達するとサーボアンプ２０からサーボモータ７に送られる電流値を低下させ、可動金型６等はほぼ一定の速度で移動がなされる。
これらの速度制御はサーボアンプ２０の位置制御部２３、速度制御部２４により、常に位置設定値および設定速度と実際の測定位置および実速度の偏差を監視し、設定速度に近づけるように、電流値の微調整を実施しながら行われる。
なお、型開位置Ｐ０から次の減速開始位置Ｐ１までが高速型閉区間Ｔ１であるが、この間で可動金型６の速度を多段階に制御してもよい。
【００２３】
ステップ２において、可動金型６が減速開始位置Ｐ１に到達したかが判定される。この実施の形態では減速開始位置Ｐ１は可動金型６の速度と、チューニングデータにより予め設定された減速率を基にしてＣＰＵ１７において金型保護開始位置Ｐ２から逆算することによりその位置が決定される。
ステップ３において、減速区間Ｔ２では可動金型６等の型閉方向へのイナーシャに対抗して前記したチューニングデータにより予め設定された減速率になるようにサーボモータ７に対する型開方向へのトルク出力を行うことにより、可動金型６等にブレーキがかけられ、次に記載する金型保護開始位置Ｐ２に到達するまでに可動金型６はほぼ金型保護制御区間Ｔ３における設定速度まで減速される。
また、減速開始位置Ｐ１は設定入力可能に設け、エンコーダ１１により前記減速開始位置Ｐ１を検出することにより、可動金型６等の減速を開始するようにしてもよい。
【００２４】
ステップ４において、エンコーダ１１から出力される回転角度パルスにより金型保護開始位置Ｐ２が検出されると、ステップ５において、サーボアンプ２０からサーボモータ７に対して送られる電流値に上限値を設け、型閉方向へのサーボモータ７のトルク制限を行ってサーボモータ７への電流値を低下させる。
そして上記の制御により、金型保護制御区間Ｔ３において可動金型６は低速で前進し、またサーボモータ７のトルク値が制限がされているから、異物等を挟んだ場合にトルクが異常に上昇し金型を損傷することがない。
また、金型保護開始位置Ｐ２の検出と同時に計時部１６であるタイマーにより計時が開始される。
【００２５】
そしてステップ７において、タイマーが所定の時間を計時するよりも前にエンコーダ１１からの回転角度パルスにより金型保護終了位置Ｐ３が検出されると、金型保護制御区間Ｔ３において異物等の挟み込み等がなかったものとＣＰＵ１７が判断して、次のステップ８に移行する。
また、ステップ６において、タイマーが所定時間を計時したのに、エンコーダ１１からの回転角度パルスが指令パルスと一致せず溜りパルスを残して、タイムアップしたときは、金型保護制御区間Ｔ３において異物の挟み込み等があったものとＣＰＵ１７が判断して、サーボモータ７の制御を停止し、アラーム表示する。なお異物の挟み込み等があったときに、サーボモータ７の制御を停止せずに、型開方向に移動させるように制御してもよい。
【００２６】
ステップ８においては、エンコーダ１１から出力される回転角度パルスにより可動金型６が金型保護終了位置Ｐ３に到達したことが検出されると、ＣＰＵ１７からサーボアンプ２０に対しサーボモータ７の型閉方向のトルク値の上限値を上昇させる指令が出力され、金型保護制御区間Ｔ３が終了する。
これは前記したようにガイドピンとの摩擦による可動金型６の停止は型当接位置Ｐ４の直前において多発するからである。
金型保護終了区間Ｔ４についても型閉方向へのトルク値の上限値の設定はされるが、金型保護制御区間Ｔ３と比較して大きいトルク値の上限値に上昇される。この実施の形態ではトルク値の上限値は、金型保護終了位置Ｐ３から時間の経過とともに直線状または曲線状に漸次上昇制御される。
【００２７】
これは可動金型６が固定金型２との摩擦力が増大し、サーボモータ７が減速又は停止した場合、トルク値の上限値を段階状に上昇制御すると、サーボモータ７の型閉方向へのトルク値が急上昇し、前記摩擦力に打ち勝って、可動金型６が急速に移動され、固定金型２に対し衝突して型を損傷させる危険があるからである。そこで上記のように時間の経過とともにトルク値の上限値を直線状または曲線状に漸次上昇制御させることにより、可動金型６と固定金型２との間の摩擦力に対し徐々にトルクを上昇させ、型閉力を作用させることができ、滑らかに可動金型６の移動を行わせることができる。なお、トルク値の上限値の漸次上昇制御は、時間の経過に対し２次関数曲線や僅差づつ多段階に上昇させるようにしてもよい。
【００２８】
ステップ９においては、可動金型６が型当接位置Ｐ４に到達したかどうかがエンコーダ１１から出力される回転角度パルスにより検出される。
そしてステップ１０において、偏差カウンタ２２において溜りパルスが０になり、可動金型６が型当接位置Ｐ４に到達して型同士が密着したことが確認されると、ＣＰＵ１７からサーボアンプ２０に対しサーボモータ７のトルク制限を解除する指令が出力され、次に型締が行われる。
【００２９】
またこの実施の形態においては、サーボモータ７，７を可動盤８の両側に固着した電動式射出成形機の型閉装置について説明したが、サーボモータ７は可動盤８または支持盤４に一個が設けられたものでもよく、型閉装置はトグル機構を用いたものでもよい。
また、この実施の形態ではタイマーが所定時間を計時した際に金型保護終了位置Ｐ３の検出できなかったときに異常と判断するが、タイマーが所定時間を計時した際に型当接位置Ｐ４を検出できなかった時に異常と判断するようにしてもよい。
【００３０】
更に油圧機構を用いた型閉装置であってもこの金型保護開始位置および金型保護終了位置を任意に設定することは可能である。油圧機構の場合もタッチパネル等からの入力設定により、簡単な入力により金型保護開始位置と型当接位置の間に金型保護終了位置を設け、金型保護終了位置から油圧力を徐々に増加させることができる。
その場合の制御としては、可動盤８の位置を検出するエンコーダを設け、前記金型保護終了位置をエンコーダが検出すると、油圧機構を制御する制御手段からブースターラムの油圧力を制御するサーボバルブをコントロールすることにより油圧力を徐々に増加させるように設ける。
また、これらの制御に際し、可動金型６、固定金型２の熱膨張にあわせて、金型保護開始位置、金型保護終了位置等を自動補正するように設けてもよい。
【００３１】
【発明の効果】
本発明は、金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機において、設定入力部から入力することにより金型保護開始位置と型当接位置との間に金型保護制御区間を終了させる金型保護終了位置の有無を設定可能に設け、金型保護終了位置を有に設定する場合、金型保護終了位置と型当接位置との間に金型保護終了区間が設けられるようにしたので、固定金型のガイドピンが可動金型に挿入される際の摩擦力が大きく可動金型が型当接位置の直前で停止し、型閉ができなくなることを防止するとともに、それぞれの成形条件や金型の問題に対応してランナー等が金型間へ挟まれた場合にそれを確実に検出し金型の保護を行うことが可能になった。更に金型保護制御区間の設定の際の調整に時間を必要とせず、また熟練者でなくとも簡単に調整することが可能になった。
【００３２】
また、サーボモータを用いた型閉装置の制御方法において、金型保護開始位置と型当接位置との間に設けられた金型保護終了位置に可動金型が到達すると、金型保護制御区間を終了させ、金型保護終了位置と型当接位置の間の金型保護終了区間においてトルク値の上限値を上昇させることにより、可動金型が型当接位置の直前で停止してしまうという問題を防止しつつ、ランナー等が金型間へ挟まれた場合にはそれを確実に検出し、金型の保護が行えるようになった。
【００３３】
また、前記のサーボモータを用いた型閉装置の制御方法において、金型保護開始位置より型開側に可動金型の減速位置が設けられ、サーボモータにより型開方向へのトルク出力を行い可動金型の減速を行った後、金型保護開始位置に可動金型が到達すると前記サーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を制限したので、複雑な機構を必要とせず、可動金型を金型保護開始位置までに急速に減速させてから、金型保護を開始することが可能になった。そして可動金型が型当接位置の直前で停止してしまうという問題を防止しつつ、ランナー等が金型間へ挟まれた場合にはそれを確実に検出し、金型の保護を行えるようになった。
【００３４】
また、前記のサーボモータを用いた型閉装置の制御方法において、金型保護終了位置の設定は型当接位置から型開側に０．０５ないし１．０ミリメートルの範囲に設定可能に設けられたので、金型保護終了位置の有無を自在に設定でき、金型に応じて発生する可動金型が型当接位置の直前で停止してしまうという問題を防止しつつ、ランナー等が金型間へ挟まれた場合にはそれを確実に検出し、金型の保護を行えるようになった。
【００３５】
更に、金型保護終了位置から型当接位置までの間のトルク値の上限値は、漸次上昇制御させることにより、可動金型が固定金型との摩擦力によって減速または停止した場合、その後サーボモータの型閉方向へのトルク値が徐々に上昇されて型閉力が前記摩擦力に徐々に打ち勝って可動金型の移動が滑らかに行われるため、可動金型が固定金型に対し衝突して型を損傷させる危険がなくなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の型閉装置が設けられた射出成形機の概略説明図である。
【図２】本発明の型閉装置のサーボモータの制御を示す説明図である。
【図３】本発明の型閉装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の型閉装置の制御方法に関するサーボモータの電流値と可動金型の移動速度を示すグラフである。
【符号の説明】
１ ……… 射出成形機
２ ……… 固定金型
３ ……… 固定盤
４ ……… 支持盤
５ ……… タイバー
６ ……… 可動金型
７ ……… サーボモータ
８ ……… 可動盤
９ ……… ボールネジ
１０ …… ボールナット
１１ …… エンコーダ
１２ …… 制御手段
１３ …… 設定入力部
１４ …… 表示部
１５ …… 記憶部
１６ …… 計時部
１７ …… ＣＰＵ
１８ …… 出力部
１９ …… 入力処理部
２０ …… サーボアンプ
２１ …… バス
２２ …… 偏差カウンタ
２３ …… 位置制御部
２４ …… 速度制御部
２５ …… 電流制限部
２６ …… 電流制御部
２７ …… 電力変換部
２８ …… 電流測定部
Ｐ０ …… 型開位置
Ｐ１ …… 減速開始位置
Ｐ２ …… 金型保護開始位置
Ｐ３ …… 金型保護終了位置
Ｐ４ …… 型当接位置
Ｔ０ …… デーライト
Ｔ１ …… 高速型閉区間
Ｔ２ …… 減速区間
Ｔ３ …… 金型保護制御区間
Ｔ４ …… 金型保護終了区間

Claims

可動金型を型開位置から型当接位置に向けて移動させる駆動手段と、可動金型の位置を検出する位置検出手段とからなり、可動金型が金型保護開始位置に到達すると駆動手段による型閉力を低下させ金型保護制御を行う型閉装置が設けられた射出成形機において、
設定入力部からの信号により金型保護開始位置と型当接位置との間に金型保護制御区間を終了させる金型保護終了位置の有無が設定自在に設けられるとともに、前記金型保護終了位置を有に設定する場合、前記金型保護終了位置と型当接位置との間に金型保護終了区間が設けられることを特徴とする射出成形機。
可動金型を型開位置から型当接位置に向けて移動させるサーボモータとサーボモータを制御する制御手段と可動金型の位置を検出する位置検出手段からなる型閉装置が設けられ、設定された金型保護開始位置に可動金型が到達するとサーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を制限し金型保護制御を行う型閉装置の制御方法において、
金型保護開始位置と型当接位置との間に設定された金型保護終了位置に可動金型が到達すると金型保護制御区間を終了させ、金型保護終了位置と型当接位置の間の金型保護終了区間においてサーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を上昇させることを特徴とする型閉装置の制御方法。
金型保護開始位置より型開側に可動金型の減速開始位置が設けられ、前記減速開始位置に可動金型が到達すると、サーボモータの型開方向へのトルク出力を行い可動金型の減速を行った後、金型保護開始位置に可動金型が到達すると前記サーボモータの型閉方向へのトルク値の上限値を制限することを特徴とする請求項２に記載の型閉装置の制御方法。
金型保護終了位置は型当接位置から型開側へ０．０５ないし１．０ミリメートルの範囲に設定可能に設けられたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の型閉装置の制御方法。
金型保護終了位置から型当接位置までの間のトルク値の上限値は、漸次上昇制御させることを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の型閉装置の制御方法。