JP4919174B2 - 金型鋳造装置における金型動作の検知システム - Google Patents

Description

本発明は金型鋳造装置における金型動作の検知システムに関する。さらに詳しくは、上金型または上下金型の閉じ状態を検出して金型の異常動作による製品不良を低減させることができる金型鋳造装置における金型動作の検知システムに関する。

従来より、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する金型鋳造装置がある（たとえば特許文献１参照）。

この金型鋳造装置においては、上金型の閉じ位置を確認する場合、下金型の周辺近傍位置に一般的にリミットスイッチや近接センサの検知器が用いられている。

この検知器を用いて上金型の閉じ位置を確認する場合、高温の溶融金属により金型が熱伸びしたときには、金型自体の寸法が変わるため、上金型の閉じ位置を検出する検知器の取付け位置は頻繁に調整する必要があるという問題がある。

また、閉じ状態を検出する検知器、たとえばリミットスイッチでは、レバーやローラの回動部を有しているため遊びが大きいため、上下金型の間に異物（中子砂や鋳造した製品を取出し後に残ったバリなど）が混入した場合に、金型が閉じきれない微小な隙間が開いた状態を検出することができず、溶融金属の漏れ（湯漏れ）が発生するおそれがある。

さらに、金型閉じ状態を正確に把握するためには、目視でしか確認することができず、金型閉じ状態の異常を事前に知ることが難しいという問題も残している。

これらの問題を解決する装置として、型締めされる金型の限界型締め位置を記憶する第１記憶手段と、この位置記憶手段および第１位置検出手段から得た今回の金型型締め位置と記憶されている限界金型型締め位置とを比較・判断する第１比較手段と、前回の金型型締め位置を記憶する第２記憶手段と、今回の金型型締め位置と前回の金型型締め位置とを比較・判断する第２比較手段と、前記第１比較手段および第２比較手段からのデータに基づき異常の有無を検出して異常がある場合に低圧鋳造設備の動作を停止する指令を出す停止指令発信手段とを備えたことを特徴とする低圧鋳造設備の型締め確認装置とを備える型締め確認装置がある（特許文献２参照）。

この型締め確認装置は、金型の型締め位置（閉じ位置）の検出結果と限界金型締め位置との差が所定値を越えているか否かを比較・判定し、越えている場合には異常として処理し、その後の金型への注湯を停止している。一方、比較・判定の結果、金型位置と限界金型締め位置との差が所定値に達していない場合には、今回の金型締め位置と前回の金型締め位置とを比較・判断し、今回金型締め位置と前回金型締め位置との差が所定値を越える場合には、異常として処理し、金型への注湯を停止している。そして、今回金型締め位置と前回金型締め位置との差が所定値未満の場合には、その後、金型へ注湯を行いかつ今回の金型締め位置を前回金型締め位置として記憶させている。

特開昭６３−２７３５６１号公報 特許第２８６５２２８号公報

しかしながら、前記型締め確認装置では、金型の型締め位置（閉じ位置）と限界金型締め位置との対比により金型への注湯または注湯の停止を行うようにしているが、所定値未満であるにもかかわらず異物を噛みこんでいる場合や力が掛かりきっていない状態の場合、隙間からの湯漏れが生じるおそれがある。

また、上金型の移動動作中の状態を監視していないので、未然故障を防止することが難しい。

そこで、本発明は、叙上の事情に鑑み、金型の閉じ状態を高精度に、かつ確実に検出して上下金型の見切り面からの湯漏れを防止することができる金型鋳造装置における金型動作の検知システムを提供することを目的とする。

本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムは、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する金型鋳造装置において、前記上金型を移動可能にするサーボモータを用いた第１金型開閉機構と、前記上金型の位置を検出する第１位置検出手段と、該第１金型開閉機構により前記上金型の閉じ動作を制御する第１制御装置とを備えており、 該第１制御装置が、第１メインコントローラと第１サーボコントローラとからなるとともに、第１メインコントローラが、あらかじめ求められている上金型の閉じ動作中のサーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点のサーボモータの基準閉じトルクおよび上金型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点の上金型の基準閉じ位置ならびに該上金型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、サーボモータの移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、前記上金型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、前記実動作における上金型の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型の閉じ動作を停止する停止手段とを備えてなることを特徴としている。

また、本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムは、前記下金型がサイド型を有する分割型下金型であって、該サイド型に対して該サイド型を移動可能にする第２サーボモータを用いた第２金型開閉機構と、前記サイド型の位置を検出する第２位置検出手段と、該第２金型開閉機構により前記サイド型の閉じ動作を制御する第２制御装置とを備えており、該第２制御装置が、第２メインコントローラと第２サーボコントローラとからなるとともに、第２メインコントローラが、あらかじめ求められているサイド型の閉じ動作中の第２サーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータの基準閉じトルクおよびサイド型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型の閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、前記第２サーボモータの移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、前記サイド型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型の基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置を前記第２メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型の基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型の閉じ位置に更新する第２更新手段と、前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、下金型の閉じ動作を停止する第２停止手段とをさらに備えている。

本発明によれば、金型自体の熱伸びにも対応して精度の高い金型閉じ状態を検出しているため、金型の見切り面からの湯漏れを防止することができる。

また、金型の異物や摩耗による異常状態も事前に検出することができる。

これにより、製品不良を低減させることができる。

さらに、金型の移動動作中の状態を監視することで、故障を未然に防止することができる。

以下、添付図面に基づいて、本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムを説明する。

本発明の一実施の形態にかかわる金型鋳造装置は、図１に示されるように、基台１内に設置される保持炉２と、該基台１上に載置される下ダイプレート３と、該下ダイプレート３の四隅に立設される４個の支柱４と、この４個の支柱４の上端間に架設される天井フレーム５と、前記下ダイプレート３上に取り付けられる下金型６と、該下金型６の上方に配置される上ダイプレート７と、前記下金型６に対向して該上ダイプレート７の下部に取り付けられる上金型８と、前記天井フレーム５に載置されるとともに前記上ダイプレート７に連結されて該上金型８を移動可能にするサーボモータ１２を用いた第１金型開閉機構Ａ１と、前記上金型８の位置を検出する第１位置検出手段と、前記第１金型開閉機構Ａ１により前記上金型８の閉じ動作を制御する第１制御装置Ｂとを備えている。図１において、符号２ａは、保持炉２内の溶融金属を上金型８と下金型６とからなる金型に画成される製品キャビティに注入するストークであり、符号９は電気線である。
なお、前記上金型８の閉じ動作とは、上金型８を下降して下金型６に重ねて押さえる一連の動作である。

前記第１金型開閉機構Ａ１は、第１位置検出手段としてエンコーダ１１を付属させたサーボモータ１２、該サーボモータ１２と動力伝達機構Ｃ１を介して連結されるアクチュエータおよび該アクチュエータの昇降を案内するガイド部材１３から構成されている。

本実施の形態では、このアクチュエータとして、サーボモータ１２の軸回転を直線運動に変換するボールねじ１４を用いることができる。このボールねじ１４は、上端が前記ガイド部材１３を上端で支持する横フレーム１５に連結されているとともに、下端が前記上ダイプレート７の上面に設けられる保持部７ａに連結されている。

また、このボールねじ１４を用いる場合、動力伝達機構Ｃ１としては、ボールねじ１４のナットに連結されるプーリ１６と、サーボモータ１２の軸に連結されるプーリ１７と、両プーリ１６、１７に巻き回されたタイミングベルト１８とすることができる。

なお、本実施の形態では、第１位置検出手段として、サーボモータ１２の回転に応じた検出パルスを出力するエンコーダ１１が用いられているが、本発明では、該エンコーダ１１に代えて、たとえば上ダイプレート７の近傍に設けられるリニアゲージ１１ａを用いて、上金型８の位置を検出することもできる。

また、アクチュエータとして、ボールねじ１４が用いられているが、サーボモータの回転を直線運動に変換するアクチュエータであれば、とくに限定されるものでなく、たとえばサーボモータに直結した２方向回転２方向吐出液圧ポンプを正逆回転させ、油圧を２方向に吐出させ、油圧シリンダのロッドを直線運動させる電動−油圧アクチュエータまたはボールねじによりピストン内のスプールを移動させる電動−油圧アクチュエータなども用いることができる。

前記第１制御装置Ｂは、第１メインコントローラ２１と第１サーボコントローラ２２とからなる。この第１メインコントローラ２１は、あらかじめ求められている上金型８の閉じ動作の設定条件ならびに該上金型８の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型８の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、前記サーボモータ１２の移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、前記上金型８の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型８の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、前記実動作における上金型８の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型８の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型８の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型８の閉じ動作を停止する第１停止手段とから構成されている。

前記第１処理手段および第１変化量判定手段により上金型８の閉じ動作が異常であると判断される場合には、上金型８の移動を停止し、異常原因を早期に解決する。

また、前記第１サーボコントローラ２２は、前記サーボモータ１２から検出したトルクに対応するアナログの検出トルク信号を出力するサーボドライバを具備している。

前記設定条件としては、図２〜３に示されるように、まず、実際に注湯を行う前に型締めの実験を行い、上金型８を下金型６に重ねて一定の加圧力を加えるまでの上金型８の閉じ動作の負荷データ、たとえばサーボモータのモータトルクと動作時間との関係および上金型８の移動位置と動作時間との関係を求める。なお、図中の動作時点からのモータトルクの上昇は、モータの初期動作により発生するものであり、無視することができる。

前記関係図に基づいて、上金型８の閉じ動作中（移動中）のモータトルクを平均した基準移動トルクＴｍ１、型締め終了時点Ｓのモータトルクの基準閉じトルクＴｍ２および型締め終了時点Ｓの上金型８の基準閉じ位置Ｐｍを決定する。そして、これらの数値に対して、金型の熱伸びを考慮してしきい値をそれぞれ設定する。すなわち、移動トルクＴｍ１の下限トルクと上限トルクをそれぞれＴｄｔｈ１、Ｔｕｔｈ１とする。基準閉じトルクＴｍ２の下限トルクと上限トルクをそれぞれＴｄｔｈ２、Ｔｕｔｈ２とする。そして、閉じ位置Ｐ１の下限位置と上限位置をそれぞれＰｄｔｈ、Ｐｕｔｈとする。なお、前記モータトルクはモータの電流値を換算したものである。

また、前記上金型８の閉じ位置の変化量に対してしきい値で制限しているのは、金型温度や外気温度など外乱による相対位置の変化に対応すべく、前回の閉じ条件との比較のためである。この変化量の下限変化値と上限変化値をそれぞれＤｄｔｈ、Ｄｕｔｈとする。

また、前記上金型８の閉じ動作中のデータとしては、前記設定条件に合わせて実動作における上金型の移動トルク、閉じトルクおよび閉じ位置とされる。

さらに、本実施の形態では、前記基準閉じトルクＴｍ２および基準閉じ位置Ｐｍは、実際の注湯を行うと金型が熱の影響を受けて金型寸法が変化することから、記憶されている上金型８の基準閉じ位置Ｐｍを実動作における上金型８の閉じ位置に更新している。

そして、次回から、更新により記憶させた上金型８の閉じ位置を用いて実動作時の上金型８の閉じ位置を判定する。この更新を繰り返して注湯作業を行い、鋳物製品の品質を維持する。

また、前記しきい値についても、金型の熱伸びにも対応できるように注湯作業（製品鋳造作業）の回数により変動させるために、第１メモリに記憶されているしきい値を更新させる第１しきい値更新手段を具備するのが好ましい。

本実施の形態では、上金型の閉じ動作を位置とモータトルク（電流値）により監視し動作基準の範囲内か否かを判定しているため、異物巻き込みや上金型のカシリなどにより異常な力がかかっているか、または、定位置までは行っているが、力が掛かりきっていない状態などの異常を検知し、湯漏れを未然に防ぐことができる。なお、前記カシリとは、摺動部の摩耗や損傷あるいは傾いたりすることで、正常に摺動できなくなり引っかかりを起こす現象である。

また、本実施の形態では、図４に矢印Ｒで示されるように、上金型の閉じ動作中にモータトルクが急上昇した場合、上金型のカシリまたはがたつきなどによる原因が発生したと判断することができる。これにより、金型鋳造装置の故障を未然に防止することができる。

さらに、上金型の位置とトルクを対比させて管理することにより設備の稼動状態を数値的に診断することもできる。

つぎに、本発明の実施例を図５に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例に限定されるものではない。

まず、第１メインコントローラにあらかじめ設定した設定条件を入力する。こと設定条件としては、上金型の基準閉じ位置Ｐｍと、上金型の基準移動トルクＴｍ１、基準閉じトルクＴｍ２および基準閉じ位置Ｐｍに対するしきい値とを入力する。

本実施例では、前記移動トルクＴｍ１の下限トルク（下限しきい値）Ｔｄｔｈ１と上限トルク（上限しきい値）Ｔｕｔｈ１は、たとえば６．７Ｎ・ｍと１０．０Ｎ・ｍである。
なお、これらのしきい値は、上金型の下降時のしきい値であり、上昇時のしきい値として、１８．４Ｎ・ｍと２１．７Ｎ・ｍとすることにより、上昇時のトルク変動も監視することができる。

また、前記基準閉じトルクＴｍ２の下限トルク（下限しきい値）Ｔｄｔｈ２と上限トルク（上限しきい値）Ｔｕｔｈ２は、たとえば１６．４Ｎ・ｍと１７．０Ｎ・ｍである。

また、前記基準閉じ位置Ｐ１の下限位置（下限しきい値）Ｐｄｔｈと上限位置（上限しきい値）Ｐｕｔｈは、たとえば７９９．５ｍｍと８００．５ｍｍである。

さらに、前記閉じ位置の変化量の下限変化量（下限しきい値）Ｄｄｔｈと上限変化量（上限しきい値）Ｄｕｔｈは、たとえば−０．２ｍｍと０．２ｍｍである。

ついで、前記第１メインコントローラに上金型の型締めの閉じ指令を入力する（ステップＳ１）。

ついで、前記上鋳型が下鋳型まで動作している途中に上金型の移動トルクと移動位置を検出し、該移動トルクＴ１がしきい値Ｔｄｔｈ１とＴｕｔｈ１のあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ２）。

判定の結果、移動トルクＴ１がしきい値以内にある場合は、上金型を引き続き下降させて下鋳型に重ねる型締め終了時点の閉じ位置Ｐ１と閉じトルクＴ２を検出し、該閉じトルクＴ２がしきい値Ｔｄｔｈ２とＴｕｔｈ２とのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ついで、前記閉じトルクＴ２がしきい値以内にある場合は、前記閉じ位置Ｐ１がしきい値ＰｄｔｈとＰｕｔｈとのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ４）。
そして、前記閉じ位置Ｐ１がしきい値以内にある場合には、今回の上金型の閉じ位置Ｐ１を記憶させる（ステップＳ５）。

ついで、この今回の閉じ位置Ｐ１と記憶されている基準閉じ位置Ｐｍとを比較して変化量Ｄを算出する（ステップＳ６）。

ついで、この変化量Ｄが、しきい値ＤｄｔｈとＤｕｔｈとのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ７）。
判定の結果、前記変化量Ｄがしきい値以内にある場合は、前記記憶されている上金型の基準閉じ位置Ｐｍを今回の動作における閉じ位置Ｐ１に更新する（ステップＳ８）。

そして、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する。

これまでの前記ステップ１〜ステップ８は、上金型が正常に動作して鋳物製品を製造した場合であるが、前記ステップ２、３、４、７において、しきい値を越えていると判定された結果には、動作中に異常が発生していると判断して、金型鋳造装置を停止する（ステップＳ９）。

実施の形態２
つぎに本発明の実施の形態２を図６に基づいて説明する。本実施の形態２では、図６に示されるように、下金型が４個のサイド型５１ａを有する分割型下金型５１にされている。図６において、実施の形態１と同一の構成で同一の作用、効果を示す主要な要素のみについては、実施の態様１と同一の符号で示している。

本実施の形態２の場合、前記サイド型５１ａについても第２サーボモータ５２を用いた第２金型開閉機構Ａ２、前記サイド型５１ａの位置を検出する第２位置検出手段と、前記サイド型５１ａの閉じ動作を制御する第２制御装置Ｂ２とを備えている。

前記第２金型開閉機構Ａ２、第２位置検出手段および第２制御装置Ｂ２としては、前記実施の形態１と同様な構成と動作にすることができる。

すなわち、第２金型開閉機構Ａ２は、第２位置検出手段として第２エンコーダ５３を付属させた第２サーボモータ５２、該サーボモータ５２と第２動力伝達機構Ｃ２としてのプーリ５４、５５およびタイミングベルト５６を介して連結される第２ボールねじ５７および該第２ボールねじ５７を水平方向へ前後動可能に案内する第２ガイド部材（図示せず）とすることができる。

前記第２エンコーダ５３は、リニアゲージとすることもできる。

前記第２ボールねじは、たとえば電動−油圧アクチュエータなどとすることもできる。

そして、前記第２制御装置Ｂ２は、第２メインコントローラ６１と第２サーボコントローラ６２とから構成することができる。

この第２メインコントローラ６１と第２サーボコントローラ６２についても前記実施の形態１における第１メインコントローラと第１サーボコントローラと同様な構成と動作にさせることができる。

たとえば、第２メインコントローラ６１は、あらかじめ求められているサイド型５１ａの閉じ動作中の第２サーボモータ５２の基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータ５２の基準閉じトルクおよびサイド型５１ａの基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型５１ａの閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型５１ａの閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、前記第２サーボモータ５２の移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、前記サイド型５１ａの基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型５１ａの閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型５１ａの基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型５１ａの基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置に更新する第２更新手段と、前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、サイド型の閉じ動作を停止する第２停止手段から構成されている。なお、この第２停止手段は前記第１停止手段を用いることができる。
また、図において、符号５９は電気線である。

また、本実施の形態２においても、記第２メモリに記憶されているしきい値を更新させる第２しきい値更新手段を具備しているのが好ましい。

なお、本実施の形態２における分割型下金型５１は、４個のサイド型５１ａから構成されているが、本発明においては、これに限定されるものではなく、２個のサイド型から構成することもできる。

本発明の一実施の形態にかかわる金型鋳造装置の部分切欠き概略図である。 実動作前のサーボモータのモータトルクと動作時間との関係図である。 実動作前の上金型の移動位置と動作時間との関係図である。 動作中の異常が発生した場合を説明する図である。 本発明の一実施の形態にかかわるフローチャートである。 本発明の他の実施の形態にかかわる金型鋳造装置の部分切欠き概略図である。

符号の説明

Ａ１ 第１金型開閉機構
Ａ２ 第２金型開閉機構
Ｂ１ 第１制御装置
Ｂ２ 第２制御装置
Ｃ１ 第１動力伝達機構
Ｃ２ 第２動力伝達機構
６ 下金型
８ 上金型
１１ エンコーダ
１１ａ リニアゲージ
１２ サーボモータ
１４ ボールねじ
２１ 第１メインコントローラ
２２ 第１サーボコントローラ
５１ 分割型下金型
５１ａ サイド型
５２ 第２サーボモータ
５３ 第２エンコーダ
５７ 第２ボールねじ
６１ 第２メインコントローラ
６２ 第２サーボコントローラ

Claims (4)

1. 上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する金型鋳造装置において、前記上金型を移動可能にするサーボモータを用いた第１金型開閉機構と、前記上金型の位置を検出する第１位置検出手段と、該第１金型開閉機構により前記上金型の閉じ動作を制御する第１制御装置とを備えており、
   該第１制御装置が、第１メインコントローラと第１サーボコントローラとからなるとともに、第１メインコントローラが、
   あらかじめ求められている上金型の閉じ動作中のサーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点のサーボモータの基準閉じトルクおよび上金型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点の上金型の基準閉じ位置ならびに該上金型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、
   サーボモータの移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、
   前記上金型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、
   前記実動作における上金型の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、
   該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、
   該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、
   前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型の閉じ動作を停止する停止手段
   とを備えてなる金型鋳造装置における金型動作の検知システム。
2. 前記第１メモリに記憶されているしきい値を更新させる第１しきい値更新手段を具備してなる請求項１記載の金型鋳造装置における金型動作の検知システム。
3. 前記下金型がサイド型を有する分割型下金型であって、
   該サイド型に対して該サイド型を移動可能にする第２サーボモータを用いた第２金型開閉機構と、前記サイド型の位置を検出する第２位置検出手段と、該第２金型開閉機構により前記サイド型の閉じ動作を制御する第２制御装置とを備えており、
   該第２制御装置が、第２メインコントローラと第２サーボコントローラとからなるとともに、第２メインコントローラが、
   あらかじめ求められているサイド型の閉じ動作中の第２サーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータの基準閉じトルクおよびサイド型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型の閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、
   前記第２サーボモータの移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、
   前記サイド型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、
   前記実動作におけるサイド型の閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型の基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、
   該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、
   該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置を前記第２メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型の基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型の閉じ位置に更新する第２更新手段と、
   前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、下金型の閉じ動作を停止する第２停止手段
   とをさらに備えてなる請求項１または２記載の金型鋳造装置における金型動作の検知システム。
4. 前記第２メモリに記憶されているしきい値を更新させる第２しきい値更新手段を具備してなる請求項３記載の金型鋳造装置における金型動作の検知システム。