JP3800145B2

JP3800145B2 - 車両操舵装置

Info

Publication number: JP3800145B2
Application number: JP2002221651A
Authority: JP
Inventors: 慎利中津; 巡児河室; 隆博小城
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-07-30
Filing date: 2002-07-30
Publication date: 2006-07-26
Anticipated expiration: 2022-07-30
Also published as: US6834742B2; US20040021284A1; CN1485236A; DE10334530B8; CN1282576C; DE10334530B4; DE10334530A1; JP2004058894A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロック機構を備えた車両操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロック機構を備えた車両用の操舵装置としては、例えば特開２００１−４８０３２号公報に記載されるように、ハンドルに結合されるステアリングシャフトの途中に伝達比可変機構を設けてハンドル操舵量に対する車輪の転舵量を可変とし、その伝達比可変機構の入力軸と出力軸の相対的な回転を制限するロック機構を備えたものが知られている。このロック機構は、伝達比可変機構に内蔵されるモータのロータ側に設けられるロックホルダと、モータのステータ側に設けられるロックアームとを備えており、ロックホルダの周面に形成された凹部にロックアームを嵌合させることにより、ロックを行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この装置において、ロックホルダの凹部の開口幅が狭いと、ロックできない場合がある。例えば、モータの回転時にロックしようとする場合など、ロックアームの係合位置に凹部が来ていないと、うまくロックがかからない。
【０００４】
このような不具合を解消するため、凹部の開口幅を広く形成することが考えられる。ところが、ロックホルダの凹部を広くすると、ロック状態となったときのロックホルダとロックアームとの間に遊びが大きくなるため、ロックホルダとロックアームとの位置関係を正確に検出することができず、操舵制御が適切に行えないこととなる。例えば、車両停止時にロック状態とし、その後ロック解除して車両始動するときに、ロックホルダとロックアームの間の遊びに起因して車両停止時と車両始動時のモータの回転位置がズレてしまうと、モータの回転位置を特定できないおそれがあり、適正な操舵制御が困難となる。
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、適正な操舵制御が行える車両操舵装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明に係る車両操舵装置は、ハンドル側に連結される入力軸と転舵輪側に連結される出力軸とを有し、モータの回転駆動により入力軸−出力軸間の伝達比を変化させる伝達比可変手段と、モータの回転に伴って所定数の異なる検出信号を繰り返して出力し、モータの回転軸の回転位置を検出する回転検出手段と、モータの回転軸とともに回転するロックホルダの外周部に複数の凹部を形成し、モータのステータ側に取り付けた係合部材を凹部に挿入して入力軸と出力軸の相対的な回転を制限するロック機構とを備え、凹部の形成周期の角度範囲において所定数の異なる検出信号が全て出力され、係合部材が凹部に挿入された際の係合部材と凹部との遊び角度が所定数の異なる検出信号の全てが出力される際のモータの回転角度より小さいことを特徴とする。
また、本発明に係る車両操舵装置において、検出信号の繰り返し周期の角度が凹部の形成周期の角度と同一であることが好ましい。
【０００６】
この発明によれば、ロック機構にて係合部材が凹部に挿入されてロック状態となったときの遊び角度が所定数の異なる検出信号を全て出力する際のモータの回転角度より小さいため、ロック時に係合部材と凹部との間の遊びによってモータが回転しても異なる回転位置で同一の検出信号が回転検出手段から出力されることを防止できる。従って、回転検出手段の出力に基づいてモータの回転位置を検出でき、適正な操舵制御が可能となる。
【０００７】
また本発明に係る車両操舵装置において、前述の遊び角度は、所定数から一つ減じた数の異なる検出信号が出力される際のモータの回転角度より小さいことが望ましい。
【０００８】
この場合、遊び角度が所定数から一つ減じた数の異なる検出信号が出力される際のモータの回転角度より小さいことにより、モータの回転軸に対しロックホルダを任意に組み付けても、ロック時において異なるモータの回転位置にて同一の検出信号が回転検出手段から出力されることを防止できる。従って、ロックホルダの組み付け作業が容易となり、製造性の向上が図れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１は第一実施形態に係る車両操舵装置の構成概要図である。
【００１１】
本図に示すように、車両操舵装置１には、ハンドル２の操舵力を転舵輪３に伝達させる操舵伝達系に伝達比可変機構４が設けられている。伝達比可変機構４は、ハンドル２の操舵角と転舵輪３の転舵角の伝達比を可変とするものである。伝達比可変機構４の入力軸５は、ハンドル２に接続されている。また、伝達比可変機構４の出力軸６は、ラックアンドピニオンなどで構成されるギヤ装置７を介して転舵輪３、３に接続されている。ギヤ装置７は、出力軸６の回転入力によりタイロッド８を移動させて転舵輪３、３を転舵させる。
【００１２】
入力軸５には、操舵角センサ１０が設けられている。操舵角センサ１０は、入力軸５の回転状態に基づいて、ハンドル２の操舵角度を検出する操舵角検出手段として機能する。
【００１３】
伝達比可変機構４には、モータ３０、減速機４０及びロック機構５０が収容されている。モータ３０は、操舵制御器２０の駆動制御信号を受けて駆動する電動機である。モータ３０のステータ３１は、伝達比可変機構４のハウジング４ａに取り付けられている。モータ３０のロータ３２は、減速機４０を介して出力軸６に接続されている。減速機４０は、モータ３０の回転出力を減速して出力する減速手段である。減速機４０の出力とハウジング４ａを介して伝達される操舵力とが出力軸６に出力される。減速機４０としては、例えば遊星歯車機構が用いられる。
【００１４】
また、伝達比可変機構４には、回転センサ２１が設けられている。回転センサ２１は、モータ３０の回転軸３３の回転位置を検出する回転検出手段として機能する。
【００１５】
操舵角センサ１０及び回転センサ２１の検出信号は、操舵制御器２０に入力される。操舵制御器２０は、車両操舵装置１の装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。また、操舵制御器２０には、車両に設置される車速センサ２２の検出信号が入力される。操舵制御器２０は、操舵角センサ１０、車速センサ２２などの検出信号に基づいて伝達比可変機構４に駆動信号を出力して伝達比を調整し操舵制御を行う。
【００１６】
図２にロック機構５０の断面図を示す。
【００１７】
本図に示すように、ロック機構５０は、伝達比可変機構４の入力軸５と出力軸６の相対的な回転を制限するものであり、ロックホルダ５１とロックアーム５２を備えている。ロックホルダ５１は、モータ３０のロータ３２側に取り付けられている。
【００１８】
例えば、ロックホルダ５１は、モータ３０の回転軸３３に取り付けられ、ロータ３２の回転に伴って回転する。回転軸３３に対するロックホルダ５１の取り付けは、完全に固定でなく、所定以上のトルクが作用したときに回転軸３３に対するロックホルダ５１の回転を許容するように行うことが望ましい。この場合、取付部分をトルクリミッタとして機能させることができ、ロック機構５０のロック時に所定以上のトルクが作用してもロックホルダ５１、ロックアーム５２などの構成部品が破損することを防止できる。
【００１９】
ロックホルダ５１の外周には、その周方向に沿って複数の凹部５１ａが形成されている。凹部５１ａは、ロックホルダ５１の外周に等間隔おいて形成することが望ましい。凹部５１ａとしては、例えば四つ形成される。凹部５１ａと凹部５１ａとの間は、外周から突出した状態となり、突起部５１ｂが形成されている。
【００２０】
ロックアーム５２は、ロックホルダ５１に対し接近及び離間可能に構成され、その接近の動作によりロックホルダ５１の凹部５１ａに係合可能とした係合部材である。ロックアーム５２は、モータ３０のステータ３１側に取り付けられ、例えばステータ３１が取り付けられるハウジング４ａに取り付けられている。
【００２１】
ロックアーム５２の先端には、鉤状の掛止部５２ａが形成されている。ロックアーム５２の中間位置にはピン５２ｂが設けられ、このピン５２ｂを中心にロックアーム５２が回動可能となっている。また、ロックアーム５２の基端位置には、ソレノイド５２ｃが取り付けられている。ソレノイド５２ｃの作動によりロックアーム５２の基端位置が移動してロックアーム５２が回動する。これにより、掛止部５２ａが凹部５１ａに挿入され、ロックアーム５２とロックホルダ５１が係合し、ロック状態となる。
【００２２】
図３に回転センサ２１の構成概要図を示す。
【００２３】
本図に示すように、回転センサ２１は、モータ３０の回転軸３３と一体に回転するロータ部２５と、そのロータ部２５の周囲に配される検出部２６とを備えて構成されている。ロータ部２５は、リング状を呈し、回転軸３３に外装され回転軸３３と一体に回転するように設置されている。ロータ部２５には、周方向に沿って複数のマグネット２５ａが配設され、例えば八つのマグネット２５ａが配設される。回転センサ２１のロータ部２５とロック機構５０のロックホルダ５１は回転軸３３を介して一体的に回転し、通常状態では相対回転を生じることはない。
【００２４】
マグネット２５ａは、ロータ部２５が回転した際に、検出部２６に向けて交互に異なる磁界を形成するように設けられ、例えば異なる方向の磁界が形成されるように設けられている。このため、回転軸３３と共にロータ部２５が回転することにより、検出部２６周囲の磁界が変化する。その際、八つのマグネット２５ａによりロータ部２５を構成する場合、回転角９０度で一周期として磁界が変化する。
【００２５】
検出部２６は、磁界変化に基づいて回転軸３３の回転位置を検出するものであり、例えば三つの磁気センサ２６ａ〜２６ｃを備えている。磁気センサ２６ａ〜２６ｃは、ロータ部２５の周方向に沿って配列され、それぞれ操舵制御器２０（図１参照）に接続されている。磁気センサ２６ａ〜２６ｃは、一つのマグネット２５ａの外周部を三等分するような間隔で配置されている。
【００２６】
このため、ロータ部２５がマグネット２５ａの幅の３分の１だけ回転すると、検出部２６の出力が変化する。従って、回転軸３３が１５度（３６０／（８・３）度）回転する毎に検出部２６の出力が変化し、回転センサ２１によって回転軸３３の回転角（回転位置）を１５度の分解能で検出することが可能となる。
【００２７】
図４に回転センサ２１の検出信号を具体的に示す。
【００２８】
本図に示すように、回転センサ２１は、モータ３０の回転に伴って所定数、例えば六つの異なる出力パターンで検出信号を順次繰り返して出力する。図３において、磁気センサ２６ａ〜２６ｃの位置にロータ部２５の同一マグネット２５ａが位置するときに、磁気センサ２６ａ〜２６ｃの出力は同一出力となり、例えば全てＨ（ハイ）となる（図４の出力パターン１）。そして、モータ３０の回転によりロータ部２５が回転すると、センサ２６ａの近傍に隣りのマグネット２５ａが移動してくるため、センサ２６ａの出力のみＬ（ロー）となる（出力パターン２）。更に、ロータ部２５が回転すると、センサ２６ｂ、センサ２６ｃの出力も順次Ｌとなる（出力パターン３）。
【００２９】
そして、ロータ部２５の回転により、磁気センサ２６ａ〜２６ｃの出力が変化し、検出部２６の出力パターンは、図４の出力パターン５，６のようになる。そして、更にロータ部２５が回転すると、検出部２６の出力パターンは、出力パターン１に戻り、順次出力パターン２、３、…と変化する。
【００３０】
この出力パターン１〜６の変化周期は、ロータ部２５のマグネット２５ａの設置状態に依存する。図３のように、ロータ部２５のＳ極とＮ極の二つのマグネット２５ａ、２５ａを９０度の範囲で配設する場合には、検出部２６の出力パターン変化はロータ部２５の９０度の回転で一周期となる。
【００３１】
次にロック機構５０の取り付けについて説明する。
【００３２】
ロック機構５０は、図２に示すように、ロックアーム５２がロックホルダ５１に挿入された状態で組み付けられる。組み付け後、初期化を行い、ロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２、５１ｂ−３、５１ｂ−４のうち、どの突起部５１ｂ間に位置しているか、又は四カ所にある凹部５１ａのどの凹部５１ａにあるかを操舵制御器２０に記憶する。
【００３３】
初期化後は、制御中に回転センサ２１によってモータ３０の回転位置は常にモニターされ、例えば時計回りにどれだけ回ったか、反時計回りにどれだけ回ったかを記憶しておく。これにより、ロックアーム５２が凹部５１ａに入ったとき、ロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２、５１ｂ−３、５１ｂ−４の何れの間に位置しているか検出できる。
【００３４】
制御開始時ではロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２、５１ｂ−３、５１ｂ−４のうちどの間に位置した状態から制御を行ったかが分かり、制御終了時にはセンサ信号に基づいてロックアーム５２がどの突起部間に位置しているか分かるため、再び制御を開始した時点のモータ３０の回転位置が明確になる。これにより、操舵機構の制御連続性、精度を高く保つことができる。
【００３５】
例えば図５において、制御終了時点でロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２の間に位置しセンサ検出位置が「３」であり、制御開始時点ではセンサ検出位置が「５」であった場合、ロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２を越えて移動することはないので、突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２の間で「５」であると判断して制御を開始することとなる。
【００３６】
制御終了時点は、ロックアーム５２が凹部５１ａから外れた状態から凹部５１ａまで移動する時間を予め調べておくことにより、突起部５１ｂの通過後どの時点でロックアーム５２を凹部５１ａに移動させればいいかが分かる。制御によりロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２、５１ｂ−３、５１ｂ−４のうちどの間に入って制御終了したかが明確に分かる。例えば、モータ３０が時計回りに回転している場合、突起部５１ｂ−２を通過して所定時間の経過後又は突起部５１ｂ−２を通過してセンサ検出位置が「５」、「４」、「３」となったときに、ロックアーム５２を移動させると、ロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２の間に入っていることが分かる。
【００３７】
図５はロック機構５０の拡大図である。
【００３８】
本図に示すように、ロックホルダ５１の凹部５１ａの周方向の開口幅は、突起部５１ｂの幅より大きく形成されている。望ましくは、凹部５１ａの開口幅は、突起部５１ｂの幅の２倍以上の幅で形成される。そして、凹部５１ａの開口幅は、ロックアーム５２の掛止部５２ａの幅より大きく形成されている。これにより、ロックアーム５２の掛止部５２ａが凹部５１ａに嵌り込みやすく、ハンドル操作中などにロックする場合でも、ロックアーム５２とロックホルダ５１を確実に係合させてロックすることができる。
【００３９】
また、ロックアーム５２が凹部５１ａに挿入された際のロックアーム５２と凹部５１ａとの遊び角度θ１は、六つの異なる出力パターン１〜６として検出信号が出力されるモータ３０の回転角度θ２より小さく設定されている。図５中のロックホルダ５１の外周位置に記載される符号１〜６は、回転センサ２１の出力パターンであり、例えばロックアーム５２の掛止部５２ａの係合位置に対応する出力パターンが回転センサ２１から出力されるように構成される。
【００４０】
ロックアーム５２と凹部５１ａとの遊び角度θ１は、突起部５１ｂの厚みと掛止部５２ａの厚みの分だけ突起部５１ｂ、５１ｂの形成角度である９０度より小さい角度となっている。図５では、遊び角度θ１は７０度程度であり、モータ３０の回転角度θ２は９０度である。すなわち、遊び角度θ１は、モータ３０の回転角度θ２より小さく設定されている。
【００４１】
このように、遊び角度θ１を設定することにより、ロック機構５０のロック時において、ロックアーム５２と凹部５１ａとの間の遊びによってモータ３０が回転移動しても異なる回転位置で同一の検出信号が回転センサ２１から出力されることを防止できる。
【００４２】
例えば、ロックアーム５２と凹部５１ａとの間に遊びがあるために、モータ３０の回転移動が許容され、モータ３０の回転位置が変化する。その後、車両始動する場合など回転センサ２１の出力が変化することになるが、モータ３０が回転しても異なる回転位置で同一の検出信号が回転センサ２１から出力されることが防止できるので、回転センサ２１の出力に基づいてモータ３０の回転位置を特定することができる。従って、車両始動時などでも制御の連続性が保たれ、適正な操舵制御が可能となる。
【００４３】
また、遊び角度θ１は、六つの出力パターンから一つ減じた五つの出力パターンの異なる検出信号が出力される際のモータ３０の回転角度θ３より小さく設定することが望ましい。
【００４４】
この場合、モータ３０の回転軸３３に対しロックホルダ５１を任意の回転位置に組み付けても、ロック時において異なるモータ３０の回転位置にて同一の検出信号が回転センサ２１から出力されることを防止できる。例えば、回転軸３３に対しロックホルダ５１をどのような回転位置で組み付けたとしても、同一の凹部５１ａ内にロックアーム５２が挿入されているときには、そのロック時においてモータ３０が回転しても異なる回転位置で同一の検出信号が出力されることはなく、回転センサ２１の出力に基づいてモータ３０の回転位置を確実に検出することができる。このように、任意の組み付け後に初期化を行い、ロックアーム５２が突起部５１ｂ−１、５１ｂ−２、５１ｂ−３、５１ｂ−４のどの間に入っているかが分かれば、ロックホルダ５１を任意の位置に取り付けることができるので、ロックホルダ５１の組み付け作業が容易となる。
【００４５】
遊び角度θ１が大きすぎる場合、ロックアーム５２の挿入によるロックの確実性が向上するが、同一の凹部５１ａの範囲の中で異なる位置で同一の検出信号が出力される。このようになると、モータ３０の回転位置が正確に分からないため、制御の連続性が確保できないという問題がある。一方、遊び角度θ１が小さすぎる場合、ロックアーム５２によるロックの確実性が低下するが、モータ３０の回転位置検出が正確になり、制御の連続性が確保できる。上記の方法では、ロックアーム５２によるロックの確実性と、モータ位置検出の正確性という二つの条件を満たすことが可能になる。
【００４６】
以上のように、本実施形態に係る車両操舵装置１によれば、ロック機構５０にて係合部材であるロックアーム５２が凹部５１ａに挿入されてロック状態となったときの遊び角度θ１を、所定数の異なる検出信号を出力する際のモータ３０の回転角度θ２より小さくすることにより、ロック時にロックアーム５２と凹部５１ａとの間の遊びによってモータ３０が回転しても異なる回転位置で同一の検出信号が回転センサ２１から出力されることを防止できる。従って、モータ３０の回転位置を確実に検出でき、適正な操舵制御が可能となる。
【００４７】
また、検出部出力パターンの並び方が図４に示すように特定されていることから、ロックアーム５２の位置が突起部５１ｂ、５１ｂの間のどこにあるかが判別可能となる。
【００４８】
また、遊び角度θ１が所定数から一つ減じた数の異なる検出信号を出力する際のモータ３０の回転角度θ３より小さくすることにより、モータ３０の回転軸３３に対しロックホルダ５１を任意に組み付けても、ロック時において異なるモータ３０の回転位置にて同一の検出信号が回転センサ２１から出力されることを防止できる。従って、ロックホルダ５１の組み付け作業が容易となり、装置の製造性の向上が図れる。
【００４９】
本実施形態においては、異なる検出信号を出力する際のモータ３０の回転角度θ２が９０度となるが、このとき、ロックホルダ５１の凹部５１ａの開口角度θ４が９０度であるとすると、ロックホルダ５１の位置を選択的に取り付ける必要がある。すなわち、図６に示すように、凹部５１ａの位置と検出部出力パターン１〜６の検出位置とを合わせた状態で、ロックホルダ５１を取り付けなければならない。仮に、ロックホルダ５１を任意に取り付けてしまうと、図７に示すように、凹部５１ａの両側の位置で同一の出力パターン「６」が検出されるおそれがある。このようなことが起きないようにするためには、凹部５１ａの開口角度θ４を一つの検出部出力パターン分の角度（９０度／６）だけ減ずる必要がある。図８に示すように、凹部５１ａの開口角度θ４を７５度とすることでロックホルダ５１の任意取り付けが可能となる。
【００５０】
なお、本実施形態では、モータ３０の回転に伴って六つの異なる検出信号を繰り返して出力する回転センサ２１を備えた車両操舵装置について説明したが、六つ以外の所定数の異なる検出信号を繰り返して出力する回転センサを備えた車両操舵装置であってもよい。この場合、三つ以上の所定数の異なる検出信号を繰り返して出力する回転センサを備えることが望ましい。この場合には、遊び角度θ１を大きくとれるため、ロック動作の確実性を確保できる。
【００５１】
また、本実施形態では、基本的にロック機構５０のロックホルダ５１と回転センサ２１のロータ部２５が一体的に回転するため、ロックアーム５２が凹部５１ａに挿入されたときの位置は検出部出力パターンから正確に分かるが、何らかの影響でロック機構５０のロックホルダ５１と回転センサ２１のロータ部２５の位置がずれてしまうことが考えられる。この場合は、ロックアーム５２と突起部５１ｂの係合状態などを調べることで、又は検出部出力パターンの並びを調べることで、再度正確な位置検出が可能となる。図５の実施例では、検出部出力パターンが突起部５１ｂ、５１ｂ間で１、２、３、４、５、６となっているが、この順番が例えば、３、４、５、６、１、２となっていることを検出することで、再度正確な位置検出が可能である。
【００５２】
また、本実施形態では、検出部出力パターンが９０度で１周期となっているため、突起部５１ｂは９０度間隔で設けられている。検出部出力パターンが１２０度で１周期となっている場合は、突起部５１ｂは１２０度間隔で設けられる。また、検出部出力パターンが１８０度で１周期となっている場合には、突起部５１ｂが１８０度間隔で設けられる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、適正な操舵制御が行える車両操舵装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車両操舵装置の構成図である。
【図２】図１の車両操舵装置におけるロック機構の説明図である。
【図３】図１の車両操舵装置における操舵角センサの説明図である。
【図４】図１の車両操舵装置における操舵角センサの説明図である。
【図５】図２のロック機構の拡大図である。
【図６】図１の車両操舵装置におけるロックホルダの凹部の開口角度の説明図である。
【図７】図１の車両操舵装置におけるロックホルダの凹部の開口角度の説明図である。
【図８】図１の車両操舵装置におけるロックホルダの凹部の開口角度の説明図である。
【符号の説明】
１…車両操舵装置、２…ハンドル、３…転舵輪、４…伝達比可変機構、５…入力軸、６…出力軸、１０…操舵角センサ、２０…操舵制御器、２１…回転センサ、３０…モータ、４０…減速機、５０…ロック機構、５１…ロックホルダ、５１ａ…凹部、５１ｂ…突起、５２…ロックアーム、５２ａ…掛止部。

Claims

ハンドル側に連結される入力軸と転舵輪側に連結される出力軸とを有し、モータの回転駆動により入力軸−出力軸間の伝達比を変化させる伝達比可変手段と、
前記モータの回転に伴って所定数の異なる検出信号を繰り返して出力し、前記モータの回転軸の回転位置を検出する回転検出手段と、
前記モータの回転軸とともに回転するロックホルダの外周部に複数の凹部を形成し、前記モータのステータ側に取り付けた係合部材を前記凹部に挿入して前記入力軸と前記出力軸の相対的な回転を制限するロック機構と、
を備え、
前記凹部の形成周期の角度範囲において、前記所定数の異なる検出信号が全て出力され、
前記係合部材が前記凹部に挿入された際の前記係合部材と前記凹部との間の遊び角度が、前記所定数の異なる検出信号が全て出力される際の前記モータの回転角度より小さいこと、
を特徴とする車両操舵装置。
前記検出信号の繰り返し周期の角度が前記凹部の形成周期の角度と同一であること、
を特徴とする請求項１に記載の車両操舵装置。
前記遊び角度が、前記所定数から一つ減じた数の検出信号が全て出力される際の前記モータの回転角度より小さいこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両操舵装置。