JP3798861B2 - 同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路 - Google Patents
同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3798861B2 JP3798861B2 JP30281096A JP30281096A JP3798861B2 JP 3798861 B2 JP3798861 B2 JP 3798861B2 JP 30281096 A JP30281096 A JP 30281096A JP 30281096 A JP30281096 A JP 30281096A JP 3798861 B2 JP3798861 B2 JP 3798861B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- controller
- synchronous motor
- digital
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、ビデオレコーダのビデオヘッドドラムを駆動する精密モータは、通常、外部整流形の同期モータとして設計される。上記のモータは、容易に回路設計が行われるディジタルコントローラにより方形波電圧を用いて駆動される。
モータは、例えば、2組の極の対を備えたディスク磁石として設計された回転子と共に設計される。回転子は、120°の角度をなす3本のコイルに分割された固定子コイル上に短い間隔で回転し得るように取付けられる。同一の軸に取付けられた磁気戻りパスは、直角で固定子コイルを通る磁力線を案内する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記のモータ駆動の場合、大きい電流が、特に、方形波信号の切替わりのエッジに生じ、電気的干渉と共に厳しいノイズを発生させるという欠点がある。更に、トルクプロファイルは十分に均一ではない。これは、特に、毎分9000回転の高回転速度で問題を生じる。
【0004】
本発明の目的は、上記欠点を回避する同期モータの制御用の上記タイプの回路を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項1に記載された発明により達成される。本発明の展開は従属する請求項に記載される。
同期モータの動作用回路はディジタルコントローラを含み、同期モータのコイルを駆動するため使用されるディジタルコントローラの出力信号は正弦波信号に変換される。上記駆動信号の振幅は、回路においてコントローラの分離した制御信号による影響を受ける。
【0006】
上記の回路は、同期モータ上に設けられ、同期モータを調整し、回転子の運動シーケンスの識別を可能にさせる調整信号を生成するセンサを更に有する。
同期モータのコイルを駆動するため使用される方形波信号は、最初に、積分器において三角波形信号に変換される。この三角波形信号は、次に、ローパスフィルタにおいて正弦波信号に変換される。
【0007】
正弦波信号は、モータのコイルを静かに駆動し、これにより、回転子の均一なトルクが生成される。同期モータは、3本の全コイルが常に動作的であり、急激な加速及び制動が得られるツゥ・クォードラント(two-quadrant)モードで動作させられる。
駆動信号の振幅は、例えば、制御信号が供給された乗算器を用いて調整される。制御信号は、乗算器により駆動信号がチョップされるパルス幅変調信号である方が有利である。上記の過程で生成された高調波は、乗算器の下流に設けられたローパスフィルタにより打ち消される。このような方法で、複雑な制御信号のディジタル・アナログ変換が回避される。
【0008】
モータ上に配置されたセンサは、正確な角度位置及び回転子の回転速度を示し、ディジタルコントローラにより直接に処理可能なディジタルパルスを生成する。コントローラ内の発生器は、動作中に上記パルスにより同期させられる。3個の駆動信号がコントローラ内で簡単な方法により、3ビットカウンタ及び下流の復号化器を用いて発生器の信号から生成される。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面及び表を参照して本発明の実施例の説明を行う。
図1には、3本のコイルS1、S2及びS3を有するディジタルコントローラCONからなる回路が示される。同期モータに設けられたセンサGEは、動作中に、コントローラCONに供給される調整信号FGを生成する。3個のディジタル駆動信号U1、V1及びW1が、コントローラCONにおいてモータの動作用に生成される。方形波信号U1、V1、W1は、下流の適当に設計された積分器I1、I2、I3を用いて三角波形信号U2、V2、W2に変換される。
【0010】
3個の駆動信号U1、V1、W1は、互いに対し120°ずつ位相偏移させられる。この位相偏移は、回路の個々の各段階で保持される。上記回路における駆動信号U1、V1、W1の処理は、何れの場合においても同一であり、そのため、以下では、一つの位相に対する信号U2の更なる処理だけを説明する。
積分器I1の出力信号U2の振幅は、下流の乗算器M1による影響を受ける。同様に三角波形を有する乗算器M1の出力信号U3は、次に、ローパスフィルタTP1において、正弦波信号U4に変換され、同期モータのコイルS1に供給される前に増幅器A1により増幅される。
【0011】
図2には、変換された信号U2及びU4と共に駆動信号U1と、センサGEの調整信号FGが時間に関しプロットされている。同図には、上記の信号の位相同期と信号波形が示される。同期モータはコントローラCONにより同期位相で動作させられ、その回転速度は、以下の説明の如く、調整信号FGにより制御される。
【0012】
コイルS1、S2及びS3に供給された上記信号(及び電流)の振幅、即ち、回転子の回転速度は、各々の場合に乗算器M1、M2及びM3に供給される別の制御信号STにより調整される。上記の実施例において、制御信号STは、アナログ乗算器M1、M2及びM3により処理される前に、ディジタル・アナログ変換器DAにおいてディジタル形式からアナログに変換される。
【0013】
モータがスタートしたとき、コントローラCONは、120°ずつ偏移した低周波数の3個の方形波信号U1、V1、W1を生成する。制御変数STが十分に大きい場合には、回転子は印加された回転界磁に追従を開始し、定格回転速度まで加速される。
以下、図3を参照して、方形波駆動信号U1を正弦波信号U4に変換する回路の有利な一実施例を説明する。
【0014】
この例において、積分器I1は適切に配線された演算増幅器であり、この演算増幅器は、駆動信号U1を僅かに台形状の三角波形信号U2に変換する。下流の乗算器M1は、パルス幅変調信号PWMと同期して積分器I1のアナログ出力信号をチョップする電界効果トランジスタTよりなる。この例の場合、トランジスタTのハイレベルにより、発振が妨げられ、一方、ローレベルにより、発振は元の振幅で継続する。適当に設計されたローパスフィルタTP1は、信号U3から、PWM信号の高周波の高調波と、三角波形信号の高調波の双方を除く。信号U2、U3及びU4の波形は、図3の上部に示される。
【0015】
ローパスフィルタカバーTP1の出力信号は、かくして、アナログ正弦波信号であり、その振幅はパルス幅変調信号PWMのデューティ比に反比例する。このような態様で、高価なディジタル・アナログ変換器DA(図1)と、複雑なアナログ乗算器を避けることが可能になる。更に、ディジタルパルス幅変調は、回路の許容度がないということを意味する。方形波信号U1を三角波形信号U2を介して正弦波信号U4に変換することにより、トランジスタTによる調整が全発振周期に亘って動作的であるという利点が得られる。方形波信号の場合、信号は時間の50%の間でゼロであるので、上記の利点は得られない。三角波形信号U2は、図3に示されるように、特に、台形状に平らにしてもよい。
【0016】
ブリッジ回路内の電力増幅器は、駆動信号U4をコイルS1に直接的に伝達する。このブリッジの出力段は、モータをツゥ・クォードラントモードで動作させ、即ち、回路は、動作的に加速させ、かつ、動作的に制動させることが可能である。従って、回転速度の非常に高速かつ精確な変化が実現可能である。
【0017】
【実施例】
図4を参照して、ディジタルコントローラCON(図1)の設計をより詳細に説明する。ディジタルコントローラCONは、スタート時に約18Hzの基本周波数で発振し、その出力信号が3ビットカウンタZの入力に供給される発生器Pを含む。上記のカウンタZの3個の出力は、以下の表1を参照して駆動信号U1、V1、W1を生成する復号化器Dに供給される。
【0018】
【表1】
【0019】
カウンタZの出力信号の符号は、120°ずつ位相偏移した3個の方形波信号が生成されるように、復号化器において変換される。カウンタZは、1から6まで、対応する2値形式では0から101までカウントし、次に、リセットパルスRESにより0にリセットされる。表1に示されるように、対称性のある方形波発振U1、V1、W1の発振周期は、厳密に6をカウントするパルス長である。カウントの向きは、表の矢印により示される。
【0020】
センサGE(図1)により生成された調整信号FGは、コントローラ内の分離器SEPに供給され、分離器SEPは、発生器PのトリガパルスTRと、カウンタZのリセットパルスRESを生成する。図2から分かるように、調整信号FGのパルスは、11個の幅の狭い方形波パルスと、1個の幅の広い方形波パルスとにより構成される。上記の各パルスは、分離器SEPのトリガパルスTRをスタートさせる。幅の広いパルスは、カウンタZ用のリセット信号RESであると考えられる。このリセット信号は、2値のカウンタ値000を生成し、各回転子の回転のスタート信号に対応する。
【0021】
モータ上に配置されたセンサGE(図1)は、例えば、発光ダイオードと、光接続線が回転子によって周期的に遮られるホトトランジスタとを用いて光学的に実現される。この例の場合、スタートパルスの機械的な配置は、定格回転速度で最高の効率が得られるように選択される。正弦波信号でモータを駆動することにより、方形波信号で駆動するよりも優れた効率が得られる。
【0022】
図5には、駆動信号U1、V1及びW1が調整信号FGから得られる様子が示される。駆動信号U1、V1及びW1のエッジは、かくして、回転子の回転により厳密に画成される。光センサGEの正確な機械的位置決めにより、回転子に対し最適な進み角を定める回転界磁が生じ、その結果として、最も好ましい効率が得られる。定格回転速度において、磁気回転界磁と回転子の間に一定の位相関係がある。かくして、位相の分離が30°の等距離にある12個のパルスが1回の回転子の回転中に生成される。図5には、更に、積分器I1、I2及びI3(図1)により生成された三角波形信号U2、V2及びW2が示される。
【0023】
全部で3個の駆動信号に対し1個のセンサGEだけで十分である。スタートパルスの最適な時間は、プログラム可能な遅延を用いてコントローラCONにより選択的に設定される。例えば、ビデオレコーダにおいて既に何らかの形で利用されているように、プログラマブル論理デバイス(PLD)をコントローラとして使用してもよい。上記の回路は、集積化してもよく、或いは、物理的に分散した別個の部品から構成してもよい。コントローラ自体を個別の部品から構成しても構わない。
【0024】
同期モータは、3個ではなく、多数のコイルS1、S2及びS3を有する場合があるので、回路は対応した数の駆動信号を有する必要がある。各コイルS1、S2又はS3は、多数の巻線に分割してもよい。
【0025】
【発明の効果】
上記の電子回路は、高い費用効率で設計することが可能であり、アナログ部分とディジタル部分がアナログ・ディジタル変換器又はディジタル・アナログ変換器を用いることなく互いに接続される。更に、高い効率が得られる。結果として、特に、ディジタルビデオレコーダ及びビデオカメラに適用されるが、その他にも、例えば、コンピュータ内のディスクドライブ装置又はコンパクトディスクドライブ装置に適用される。
【図面の簡単な説明】
【図1】三相同期モータを駆動する回路の構成図である。
【図2】一つの相に対する回路で生成された電子信号を示す図である。
【図3】一つの相に対する回路の構成図である。
【図4】ディジタルコントローラの構成図である。
【図5】調整信号及び同期モータの三相に対する3個の駆動信号を示す図である。
【符号の説明】
A1 増幅器
CON ディジタルコントローラ
D 復号化器
DA ディジタル・アナログ変換器
FG 調整信号
GE センサ
I1,I2,I3 積分器
M1,M2,M3 乗算器
P 発生器
PU パルス
PWM パルス幅変調信号
RES リセットパルス
S1,S2,S3 コイル
SEP 分離器
T トランジスタ
TP1 ローパスフィルタ
TR トリガパルス
U1,V1,W1 ディジタル駆動信号
U2,V2,W2 三角波形信号
U3 乗算器の出力信号
U4 正弦波信号
Z 3ビットカウンタ
Claims (5)
- 同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路であって、同期モータの駆動コイル用のコントローラの複数のディジタル駆動信号各々を正弦波信号に変換する手段より成り、
前記コントローラからの制御信号が前記ディジタル駆動信号に影響を与え、
前記コントローラの前記ディジタル駆動信号の各々は方形波信号であり、
前記手段は、前記ディジタル駆動信号各々を三角波形信号にそれぞれ変換する積分器と、各積分器の出力に結合された、三角波形信号の振幅が調整されるように前記制御信号を受ける乗算器と、各乗算器の出力に結合された、前記三角波形信号を正弦波信号に変換するローパスフィルタとを含むことを特徴とする回路。 - 前記同期モータに設けられ、前記同期モータを調整する調整信号を生成するセンサを更に有し、
前記調整信号は、回転子の運動シーケンスの識別を可能にすることを特徴とする請求項1記載の回路。 - 前記乗算器は前記ローパスフィルタより上流に設けられ、
前記制御信号はパルス幅変調信号であり、そのパルス幅変調信号により前記乗算器は前記駆動信号をチョップし、その結果として生成された高調波が前記ローパスフィルタで除波されることを特徴とする請求項1又は2に記載の回路。 - 前記センサは回転子の回転毎に12個の方形波パルスを生成し、
回転用のスタートパルスとして使用される前記パルスの中の1つは、他のパルスとは異なるパルス幅を有することを特徴とする請求項2又は3に記載の回路。 - 前記コントローラは、前記モータの起動用のスタート周波数を生成し且つ動作中に前記センサの前記パルスにより同期をとる発生器を有することを特徴とする請求項4記載の回路。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19542713:0 | 1995-11-16 | ||
DE19542713A DE19542713A1 (de) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | Schaltung mit einem digitalen Controller für den Betrieb eines Synchronmotors |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09172797A JPH09172797A (ja) | 1997-06-30 |
JP3798861B2 true JP3798861B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=7777610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30281096A Expired - Lifetime JP3798861B2 (ja) | 1995-11-16 | 1996-11-14 | 同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5912543A (ja) |
EP (1) | EP0774829B1 (ja) |
JP (1) | JP3798861B2 (ja) |
KR (1) | KR100419107B1 (ja) |
DE (2) | DE19542713A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19756791A1 (de) * | 1997-12-19 | 1999-06-24 | Thomson Brandt Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Kommutierung eines mehrsträngigen elektrischen Motors |
DE10028337B4 (de) * | 1999-06-14 | 2006-05-11 | Teac Corp., Musashino | Geschwindigkeitssteuerung für einen Motor |
WO2002043064A2 (en) * | 2000-11-27 | 2002-05-30 | Seagate Technology Llc | Motor start-up current control apparatus and method |
US6710567B2 (en) * | 2000-11-27 | 2004-03-23 | Seagate Technology Llc | Velocity dependent reference profile for spindle motor acceleration control |
US7106020B1 (en) | 2005-08-30 | 2006-09-12 | Honeywell International Inc. | Method of operating a brushless DC motor |
US7265512B2 (en) | 2005-08-30 | 2007-09-04 | Honeywell International Inc. | Actuator with feedback for end stop positioning |
US7586279B2 (en) * | 2006-11-09 | 2009-09-08 | Honeywell International Inc. | Actuator position switch |
US7953782B2 (en) * | 2007-05-18 | 2011-05-31 | Ess Technology, Inc. | Digital forced oscillation by direct digital synthesis |
KR100864728B1 (ko) * | 2008-05-02 | 2008-10-23 | 한철주 | 오토 히터 디바이스 모듈 |
US8084982B2 (en) | 2008-11-18 | 2011-12-27 | Honeywell International Inc. | HVAC actuator with output torque compensation |
US8084980B2 (en) * | 2009-01-30 | 2011-12-27 | Honeywell International Inc. | HVAC actuator with internal heating |
KR100907318B1 (ko) | 2009-04-02 | 2009-07-13 | 주식회사 럭스코 | 와인딩 히터 제어 장치 |
JP6729594B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-07-22 | 日本精機株式会社 | ステッピングモータ駆動装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4259628A (en) * | 1977-08-17 | 1981-03-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Control device of AC motor |
US4223261A (en) * | 1978-08-23 | 1980-09-16 | Exxon Research & Engineering Co. | Multi-phase synchronous machine system |
DE3012833A1 (de) * | 1980-04-02 | 1981-10-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Schaltungsanordnung zurversorgung eines synchronomotors aus einem gleichspannungsnetz |
GB2135078B (en) * | 1982-10-28 | 1986-08-06 | Okuma Machinery Works Ltd | Speed control of synchronous motors |
US4651068A (en) * | 1984-10-01 | 1987-03-17 | Electro-Craft Corporation | Brushless motor control circuitry with optimum current vector control |
JPS61273776A (ja) * | 1985-05-29 | 1986-12-04 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 再生サ−ボ装置 |
DE3610253A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-10-08 | Sgs Halbleiterbauelemente Gmbh | Steuerschaltung fuer einen kommutatorlosen gleichstrommotor |
JP2629682B2 (ja) * | 1986-11-17 | 1997-07-09 | ソニー株式会社 | 回転制御装置 |
JPH01117676A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-10 | Sony Corp | 回転制御装置 |
DE3800960A1 (de) * | 1988-01-15 | 1989-07-27 | Thomson Brandt Gmbh | Verfahren zur kommutierung von spulenstraengen eines gleichstrommotors |
US4929879A (en) * | 1988-02-18 | 1990-05-29 | Siemens-Bendix Automotive Electronics L.P. | Microstepping of an unipolar stepping motor |
JPH02239705A (ja) * | 1989-03-13 | 1990-09-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 正弦波発生回路 |
DE4025035A1 (de) * | 1990-08-07 | 1992-02-13 | Bruno M Hess | Verfahren und schaltungsanordnung zur erzeugung eines mehrphasenstromes und anwendung auf elektromotoren, insbesondere schrittmotoren |
US5319290A (en) * | 1992-01-10 | 1994-06-07 | Rohm Co., Ltd. | Motor control circuit and motor drive system using the same |
DE4204351C2 (de) * | 1992-02-14 | 2003-06-18 | Bosch Gmbh Robert | Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Mehrphasen-Synchronmotors an einem Gleichspannungsnetz |
DE4323504B4 (de) * | 1993-07-14 | 2007-11-22 | Papst Licensing Gmbh & Co. Kg | Schaltung zur Bestromung eines bürstenlosen Gleichstrommotors |
US8940399B2 (en) * | 2012-10-04 | 2015-01-27 | Guardian Industries Corp. | Coated article with low-E coating having low visible transmission |
-
1995
- 1995-11-16 DE DE19542713A patent/DE19542713A1/de not_active Withdrawn
-
1996
- 1996-10-18 US US08/733,421 patent/US5912543A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-07 EP EP96117798A patent/EP0774829B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-07 DE DE59606373T patent/DE59606373D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-14 JP JP30281096A patent/JP3798861B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-15 KR KR1019960054158A patent/KR100419107B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09172797A (ja) | 1997-06-30 |
DE19542713A1 (de) | 1997-05-22 |
US5912543A (en) | 1999-06-15 |
EP0774829A2 (de) | 1997-05-21 |
DE59606373D1 (de) | 2001-03-01 |
EP0774829A3 (de) | 1997-09-03 |
KR970031217A (ko) | 1997-06-26 |
KR100419107B1 (ko) | 2004-05-24 |
EP0774829B1 (de) | 2001-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3798861B2 (ja) | 同期モータの動作用のディジタルコントローラを有する回路 | |
US7282878B1 (en) | Systems for brushless DC electrical drive control | |
US5747971A (en) | Position and velocity sensorless control for a motor generator system operated as a motor using exciter impedance | |
US5872435A (en) | Electrical drive arrangement | |
US4507590A (en) | Brushless DC motor | |
CA2171107A1 (en) | Pulse width modulating motor controller | |
JPH01234090A (ja) | 直流ブラシレスモータの起動回転制御方法 | |
KR100404680B1 (ko) | 스테핑 모터 제어 방법 및 장치 | |
JPH09103096A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
JPH10225186A (ja) | モータ駆動方法 | |
JP3578698B2 (ja) | ブラシレス直流モータ駆動装置 | |
JP4385264B2 (ja) | 三相ブラシレスモータを駆動するためのpwm出力装置 | |
JPH0642788B2 (ja) | 同期電動機の定位置停止制御装置 | |
KR100853588B1 (ko) | 다위상 dc 모터를 작동시키는 방법 및 회로와, 다위상 dc 모터 작동시 음향 노이즈 저감 방법과, 다위상 dc 모터를 포함하는 디스크 드라이브 제품 | |
JPH01214290A (ja) | 光偏向器用dcブラシレスモータ | |
GB2119186A (en) | Elevator polyphase motor control | |
JPH0297294A (ja) | 直流モータの回転数検出装置 | |
JP2751607B2 (ja) | 無整流子直流電動機 | |
RU1818675C (ru) | Способ управлени вентильным электродвигателем | |
JPH09182486A (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2770559B2 (ja) | 無整流子直流電動機 | |
JP2537882B2 (ja) | 直流モ−タの駆動装置 | |
CN117526780A (zh) | 一种适配整步进激励的微步细分电路 | |
JPH03235691A (ja) | 直流ブラシレスモータの制御装置 | |
JP2000350488A (ja) | 三相ブラシレスモータを駆動するためのpwm出力装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050913 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20051205 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20051208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060421 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 8 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |