JP3791232B2 - センサ装置及びセンサシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、センサ装置及びセンサシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、生産設備等で使用されるセンサ装置においては、設備導入時または設備変更時等の使用開始時に、その入力感度設定や判定閾値や出力フォーマットなどのパラメータなどを設定するコンフィグレーションが行われる。このコンフィグレーションにおいて通常用いられている手法としては、ティーチングと呼ばれる手法が知られている。
【０００３】
このティーチングにおいては、コンフィグレーション（コンフィギュレーション）の対象となるセンサ装置を実際の使用個所に配置し、そのセンサ装置によりセンシング対象物であるワーク等を実際にセンシングさせ、その検出出力に応じて、当該センサ装置の入力感度設定など、具体的には、そのセンサ装置の投光量、距離、受光量、電圧、周期、周波数、振幅、圧力、レンジ等のパラメータをセンサ装置ごとに設定している。そして、ティーチングであるパラメータチューニングの自動化方式として、教師信号用に良品と不良品を数個ずつセンシングさせて閾値を決定する方式がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記ティーチングによるセンサ装置のコンフィグレーションは、実際にワーク等を用いるので、確実かつ正確に感度設定等を行うことができる反面、非常に手間がかかるという問題がある。
【０００５】
すなわち、上記ティーチングによりセンサ装置のコンフィグレーションを行う場合は、例えば、自動機に設置されるセンサ装置であれば、このコンフィグレーションのたびに自動機を稼動しなければならず、特に、多品種、少量生産の生産ラインの自動機であれば、ワークを変更する都度、センサ装置のコンフィグレーションをやり直さなければならず、膨大な工数を要するという問題があった。
【０００６】
しかも、良品と不良品を明確に区別して入力しなければならないため、調整用運転が必要であったり、チューニングボタン操作や調整用ワーク投入などの現場作業が必要になるという問題があった。さらに、たとえ同種のセンサ装置であってもセンサ装置の固体差もあるので、センサ装置ごとにコンフィグレーションを行わなければならないので、非常に煩雑となる。
【０００７】
また、従来のセンサ出力は、接点のＯＮ／ＯＦＦ等である。従って、仮に現在正常に出力されていたとしても、それが故障する寸前であるのか、余裕をもって正常動作しているのかの判断は出力を監視するだけでは判別できなかった。従って、センサ装置の不具合は、たとえば断線やシステムの動作異常などのように、故障が現象として顕在化して初めて知ることができる。
【０００８】
よって、センシング処理の停止ができないシステムの場合、対応策としては、「Ｎｏｒｍａｌ Ｏｐｅｎ」のセンサ装置なら２個設置して出力をＯＲゲート経由でコントローラに接続するといった冗長構成などが採用されている。しかし、冗長構成によるコスト増や、装置の大型化を招くので好ましくない。そこで、故障する前に、故障するおそれのあるセンサ装置を検出することができると、前もって交換する等の対処ができ、上記問題が解決できる。
【０００９】
本発明は、故障が顕在化する前に故障のおそれがある段階でそれを認識することができるセンサ装置及びセンサシステムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のセンサシステムの一部を構成するセンサ装置の前提としては、ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、コンフィグレーションデータを格納する記憶手段と、前記インタフェース手段を介して前記記憶手段にコンフィグレーションデータをロードするロード制御手段とを備えて構成することができる。これは、主として図１〜図８に示す実施の形態により実現されている。
【００１３】
また、本発明のセンサシステムの一部を構成する別のセンサ装置（請求項１の発明を構成する第１センサ装置）としては、ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、コンフィグレーションデータを格納する記憶手段と、前記インタフェース手段を介して前記記憶手段に格納された自己のコンフィグレーションデータを他の機器にロードするロード制御手段とを備えて構成しても良い。係るセンサ装置は、主として図１〜図８に示す実施の形態により実現されている。この発明では、自己のコンフィグレーションデータを他の機器にロードする。つまり、上述したセンサ装置に対して与えるコンフィグレーションデータの初期値を出力することができる。ここで規定する「機器」は、実施の形態で言うと「上位ホスト」であったり、「他のセンサ装置」である。つまり、ネットワークに接続され、出力したコンフィグレーションデータを受信しロードする機器であれば総て含む。
【００１４】
そして、前者のセンサ装置では、実施の形態に示すように、調整したセンサ装置が調整済みコンフィグレーションデータをアップロードする機能は必ずしもなくてもよい。つまり、常に相手（上位ホスト及びまたは他のセンサ装置）から基準となるコンフィグレーションデータを受信するようにしておけば、当該アップロードする機能は不要となる。但し、アップロードする機能も付加したほうが基準となるコンフィグレーションデータを送出することもできるのでより好ましい。また、逆に後者のセンサ装置では、ダウンロードする機能は必ずしもなくて良い。
【００１５】
また、前者のセンサ装置を前提とし、前記ロードしたコンフィグレーションデータを初期値とし、パラメータ調整を行うパラメータ調整手段（実施の形態では、図７，図８を実施する機能部分）を備えると良い。これが、請求項１を構成する第２センサ装置となる。係る構成にすると、ネットワークを介して受信したコンフィグレーションデータは、ほぼ最適な条件に近いものとなってる。よって、係るデータを初期値として使用することにより、簡単な調整でもって、短時間かつ高精度な調整が行える。
【００１８】
ここで、故障が顕在化する前に故障のおそれがある段階でそれ（異常）を認識する目的を達成するための本発明に係るセンサシステムでは、第１センサ装置と第２センサ装置の少なくとも一方のみのセンサ装置を複数個、または両方混在させてセンサ装置を複数個、有し、その複数個のセンサ装置と、上位ホストと、がネットワークを介して接続されたセンサシステムであって、前記上位ホストは、前記各センサ装置からアップロードした各センサのコンフィグレーションデータを比較し、異常の有無を判定する機能を備えて構成した。この発明は、図９，図１０に示す実施の形態で実現されている。
【００２０】
また、同様の目的を達成するための本発明に係るセンサ装置では、ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、コンフィグレーションデータのパラメータ調整を行うパラメータ調整手段と、前記インタフェース手段を介して前記ネットワーク上を伝送される他のセンサ装置のコンフィグレーションデータを受信する機能（実施の形態では、「図１３のネットワークインタフェース制御回路２４や図１５に示すフローチャートを実行する機能」に対応する）と、前記受信した他のセンサ装置のコンフィグレーションデータと、前記パラメータ調整手段で調整された自己のコンフィグレーションデータとを比較し、異常か否かを判断する機能（実施の形態では、「図１３のデータ比較判定回路２８や図１６に示すフローチャートを実行する機能」に対応する）を備えて構成した。この発明は、図１３〜図１６に示す実施の形態で実現されている。
【００２１】
すなわち、同一・類似の環境で使用される同種のセンサの場合、コンフィグレーションデータは、ほぼ同じような値をとる。したがって、係るデータが大きく異なる場合にはセンサ装置が異常のおそれがあると推定できる。これにより、実際に故障をして顕在化する前に事前にある程度の予測ができ、交換等のメンテナンスを迅速にできる。
【００２３】
コンフィグレーションデータを最適にすべくパラメータ調整を実行するが、その調整を終了するか否かはコンフィグレーションデータ（パラメータ）が一定の基準を満たしているか否かにより判断する。つまり、それ以上よくならないと判断した場合には調整を終了することになる。よって、調整を終了した段階で、コンフィグレーションデータの評価を行い（実施の形態でパラメータ値の評価関数値を求めることに相当）、その評価値が低い場合には、最適化できないことを意味し、センサ装置に何らかの異常があると推定できる。この原理に基づいたのが請求項１の発明である。この発明は、図１１，図１２に示す実施の形態により実現されている。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係るセンサシステム並びにそのシステムの一部を構築する本発明に係るセンサ装置の一実施の形態を示している。同図に示すように、センサ装置２０には、周囲の温度，圧力，振動等の状況・状態をセンシングするセンサヘッド４２が接続されており、そのセンサヘッド４２で検出され与えられるセンシング情報に対して所定の信号処理をする機能を有している。つまり、従来のセンサアンプとしての機能を有している。
【００２８】
また、このセンサ装置２０は、イーサネット等のネットワーク４１に接続され、そのネットワーク４１を介して同一ネットワーク４１に接続された他のセンサ装置２０や、パソコン等で構成される上位ホスト３０との間で双方向通信が可能となってる。つまり、信号処理済みセンシング情報（データ）をネットワーク４０に送信し、また、ネットワーク４０を介して各種データ・制御命令を受信することができるようになっている。つまり、各センサ装置２０や上位ホスト３０はバスネットワークを構築し、任意の相手に対して情報の送受を行うことができるようになっている。
【００２９】
そして、本形態では、同一グループや同一類似の環境下で稼動するセンサ装置に対して１回のチューニング作業で全てのセンサ装置を設定可能とし、センサ装置の交換や追加時に改めて調整運転や現場調整しなくても自動的にコンフィグレーションできるようにしている。すなわち、ある１つのセンサ装置２０（例えばセンサ装置Ａ）でチューニングして得られたコンフィグレーションデータを、上位ホスト３０にアップロードし、他のセンサ装置（例えばセンサ装置Ｂ，Ｃ）は、センサ装置Ａがアップロードしたコンフィグレーションデータをネットワーク４１を介してダウンロードし、自己のセンサ装置用のコンフィグレーションデータとして使用できるように構成した。
【００３０】
これにより、他のセンサ装置Ｂ，Ｃにおけるコンフィグレーションは、データをダウンロードするだけで足り、具体的なティーチング等のチューニング処理を行う必要がなくなる。そして、アップロードしたコンフィグレーションデータは、本形態では、上位ホスト３０に接続された外部記憶装置４２に記憶保持するようしている。
【００３１】
また、ここでいうコンフィグレーションデータとは、入力レンジや判定閾値などのチューニングパラメータ、良品データ分布や不良品データ分布といった統計データ、入力サンプリング周期や出力フォーマットといった動作設定情報の総称である。
【００３２】
次に、上記した機能・作用を実現するためのより具体的な構成について説明する。まず、センサ装置２０は、センサヘッド４０から出力される電流をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換回路２１と、その変換された信号に対して増幅その他の所定の処理を行う信号処理回路２２と、その信号処理回路２２で処理された結果に基づき、例えば検出対象の物理量が一定の閾値を越えたか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）を決定する結果判定回路２３と、その結果判定回路２３の判定結果をネットワーク４１に対して送信するネットワークインタフェース制御回路２４とを備えている。ネットワークインタフェース制御２４は、例えばＲＳ−２３２ＣやＲＳ−４８５等のネットワーク４１に接続し、通信制御するものである。係る各回路２１〜２４が、通常のセンシング処理を行う際に稼動する部分であり、上記結果判定回路２３で決定されたＯＮ／ＯＦＦは、ネットワーク４１を介して直接或いは上位ホスト３０を介してＰＬＣ等に送られるようになっている。
【００３３】
また、信号処理回路２２及びまたは結果判定回路２３の機能を変更することにより、従来のＰＬＣが行っていたコントローラとしての機能も実装することが可能となり、係る場合には、センサ出力は直接または上位ホスト３０を介して制御対象機器に与えられるようにしてもよい。本発明に係るセンサ装置は、要はネットワークに接続され、双方向通信できる機能があればよく、送受信する信号・データは任意である。
【００３４】
一方、システム立ち上げ時や、センサ装置の交換時等においては、Ａ／Ｄ変換回路２１，信号処理回路２２並びに結果判定回路２３の各パラメータ等を最適な値に設定するパラメータ調整等のコンフィグレーションを行う必要がある。そこで、パラメータ調整回路２５を設け、係る調整等の処理を行うようにしている。そして、その各回路２１〜２３を最適に動作させるためのコンフィグレーションデータは、データ格納領域２６に格納されるようにしている。
【００３５】
さらに、本形態では、ネットワーク４１を介してデータ格納領域２６に対するコンフィグレーションデータのアップロード／ダウンロードが行えるようになっている。そして、係るアップロード／ダウンロードの制御は、ロード制御回路２７が行い、実際にはネットワークインタフェース制御回路２４を介してネットワーク４１に接続された他の機器とデータの送受を行うようになっている。具体的には、データ格納領域２６は、ロード制御回路２７が管理するようになっている。すなわち、データ格納領域２６に格納されたコンフィグレーションデータ（調整済み）を上位ホスト３０を介してそれに接続されるデータベース４２にアップロードしたり、そのデータベース４２に格納されているコンフィグレーションデータ（調整済み）を自己のデータ格納領域２６にダウンロードしたりすることができる。
【００３６】
また、上位ホスト３０は、コンピュータまたはコントローラ等で構成され、具体的には、図２に示すようになっている。すなわち、ネットワークインタフェース３１を介してネットワーク４１に接続され、ＣＰＵ３３は、メモリ３４に格納されたプログラムを実行し、センサ装置２０との間でのデータの送受を制御したり、外部記憶手段インタフェース３５を介して外部記憶手段であるデータベース４２に対するコンフィグレーションデータの読み書きを行う。そして、それらＣＰＵ３３と両インタフェース３１，３５はバス３２を介してデータの送受を行っている。
【００３７】
そして、上記構成のセンサ装置２０と上位ホスト３０との間で、コンフィグレーションデータをアップロード／ダウンロードすることにより、調整済みのセンサ装置のコンフィグレーションデータを、同一グループ・同一類似環境下における同種のセンサ装置（未調整）に対して与えることができる。つまり、グループ等内でのコンフィグレーションデータの継承・共有ができる。
【００３８】
そして、具体的な手順としては、システム立ち上げ時でいずれのセンサ装置もチューニングしていない場合には、上位ホスト３０のＣＰＵ３３は、図３に示すフローチャートを実施する。すなわち、まず、任意のセンサ装置に対し、パラメータ最適化コマンドを発行する（ＳＴ１）。
【００３９】
これを受けたセンサ装置は、パラメータ調整回路２５を稼動させ、自己の各回路２１〜２３のパラメータ等を最適化する。つまり、現場調整またはオートティーチング機能を利用した自動調整を実施する。そして最適化して得られたコンフィグレーションをデータ格納領域２６に格納するとともに、上位ホストに対して終了通知を発行する。
【００４０】
そこで、上位ホストは係る終了通知の受信をまって最適化が完了したと判断し（ＳＴ２）、コンフィグレーションデータをセンサ装置からアップロードするとともに、そのアップロードしたデータをデータベース４２に保存し処理を終了する（ＳＴ３，ＳＴ４）。
【００４１】
一方、上記の処理により１つのセンサ装置についてコンフィグレーションが完了したならば、同一種の他のセンサ装置に対しては、上記データベース４２に保存したコンフィグレーションデータを読み出すとともに、その読み出したコンフィグレーションデータを未調整のセンサ装置にダウンロードする。
【００４２】
これにより、各センサ装置は、ダウンロードされたコンフィグレーションデータをデータを格納領域２６に保存し、それに基づいて各回路２１から２３のパラメータを設定する。従って、他のセンサ装置は、現場調整やオートティーチングによる実際のチューニングをすること無くコンフィグレーションの設定が終了する。
【００４３】
類似環境下で調整済みのコンフィグレーションデータをダウンロードするので、そのまま稼動させてもほぼ正しい動作ができ、調整運転を不要とすることができる。
【００４４】
ところで、同一グループ等に属する同様の環境に設置された同種のセンサ装置ならば、コンフィグレーションデータは共用可能と期待できるので、上記のように単にコピーするだけでもよいが、固体差や環境による差異のために、必ずしもあるセンサ装置により調整されたコンフィグレーションデータが他の全てのセンサ装置にとって最適パラメータになるわけではない。従って、より高精度な設定を行うには、各センサ装置は調整済みのコンフィグレーションデータをダウンロード後、再調整すると良い。
【００４５】
この、各センサ装置で調整処理をするのが第２の実施の形態である。係る処理を実行するための上位ホスト３０のＣＰＵ３３の機能は、図４に示すフローチャートのようになる。すなわち、立ち上げようとするシステムが、実績のある（実際に稼動していた／同種のシステムが異なるラインで稼動していた）システムの場合、上位ホスト３０は、データベース４２に保存してある調整済みコンフィグレーションデータを読み出して、各センサ装置に対応するコンフィグレーションデータをそれぞれダウンロードする（ＳＴ１１，ＳＴ１２）。ダウンロード完了後、各センサ装置に対し最適化コマンド（オートチューニング開始コマンド）を発行する（ＳＴ１３）。
【００４６】
この最適化コマンドを受信したセンサ装置は、ダウンロードしたコンフィグレーションデータを初期値として、予め決められたルールに基づきパラメータを最適化した後、上位ホストに終了（最適化完了）通知を発行する。
【００４７】
そこで、上位ホストは係る終了通知の受信をまって最適化が完了したと判断し（ＳＴ１４）、コンフィグレーションデータをセンサ装置からアップロードするとともに、そのアップロードしたデータをデータベース４２に保存し処理を終了する（ＳＴ１５，ＳＴ１６）。このデータベース４２に保存するに際し、センサ装置を特定する情報（センサ装置ＩＤ等）とコンフィグレーションデータを関連付けて登録すると良い。これにより、上位ホストは各センサ装置ごとのコンフィグレーションデータを取得し管理することができる。
【００４８】
このようにすると、同一・類似の環境下で調整済みのコンフィグレーションデータを初期値としてチューニングするので、チューニングルールが単純化できるし、短時間かつ簡単な処理で高精度なチューニングをし、最適なパラメータを得ることができる。
【００４９】
また、本発明は、センサ装置の交換時にも利用することができる。すなわち、図５に示すように、交換前に、現在使用中のセンサ装置のコンフィグレーションデータをアップロードしてデータベース４２に保存しておく（ＳＴ２１，ＳＴ２２，ＳＴ２３）。なお、センサ装置の破損に伴う交換のように、交換直前のセンサ装置のコンフィグレーションデータのアップロードが不可能な場合は、そのセンサ装置について最後に保存しておいたコンフィグレーションデータをデータベースから読み出す（ＳＴ２４）。
【００５０】
次いで、センサ装置交換処理を終了（交換処理自体はユーザー等が行う）後、上位ホストは、新たに設置したセンサ装置に対し、交換前のセンサ装置のコンフィグレーションデータ（ステップ２１でアップロード／ステップ２４で読み出したデータ）をダウンロードし（ＳＴ２６）、その後、各センサ装置に対し最適化コマンドを発行する（ＳＴ２７）。
【００５１】
この最適化コマンドを受信したセンサ装置は、ダウンロードしたコンフィグレーションデータを初期値として、予め決められたルールに基づきパラメータを最適化した後、上位ホストに終了（最適化完了）通知を発行する。
【００５２】
そこで、上位ホストは係る終了通知の受信をまって最適化が完了したと判断し（ＳＴ２８）、コンフィグレーションデータをセンサ装置からアップロードするとともに、そのアップロードしたデータをデータベース４２に保存し処理を終了する（ＳＴ２９，ＳＴ３０）。
【００５３】
また、上記したダウンロードしたコンフィグレーションに基づく各センサ装置での最適化処理、つまりパラメータ調整としては、たとえば以下のような手法を採ることができる。
例えば良品データの標準偏差をＦokとし、不良品データの標準偏差をＦNGとした場合の下記の評価関数で求められる評価関数値Ｆ
Ｆ＝αＦok＋βＦNG
但し、α，βは重み付け係数
を用いて行う。このとき、初期値自体が最適値に近いものと推定できるので、パラメータ摂動は微小幅で行うことができ、その結果、図６（ａ），（ｂ）に示すように、パラメータ変動に対して評価関数はリニアに変化し、ほぼ直線性が期待できる。そして、図７，図８に示すフローチャートにしたがって、一度に１つずつパラメータを変化させて調整する。
【００５４】
すなわち、図７，図８中、各値を以下のように定義すると、
Ｐ：Ｎmax 個の要素からなるパラメータ
Ｐ（Ｎ）：パラメータＰの第Ｎ番目の要素
Ｆ：パラメータＰに対する評価関数値
Ｆ′：パラメータＰ′に対する評価関数値
Ｆ″：パラメータＰ″に対する評価関数値
δＰ：パラメータＰの微小変動分
δＰ（Ｎ）：δＰの第Ｎ番目の要素
Ｐmax ：Ｐの各要素の上限値集合
Ｐmin ：Ｐの各要素の下限値集合
まず、ステップ３４まで実行することにより、パラメータを微小変動させた際の評価関数値の変化（増加／減少）から、その微小変動させる方向があっている（最適値に収束している）か否かを判断し、探索方向を決定する。つまり、評価関数値が小さくなっている場合には、その変化方向が正しいと判断し、ステップ３５以降で当該方向に探索を進める。また、評価関数値が増加している場合には、逆方向への探索が正しいと判断し、ステップ３６で変化方向を逆転して探索を行う。
【００５５】
そして、ステップ３８移行を実施することにより、パラメータを微小変動させつつ評価関数値を求め、変動前後の評価関数値を比較する（ＳＴ４０）。そして、変動後の方が評価値が高い場合には収束に向かっていると判断できるので更に同一方向に変化させる。このように反復探索を行い、変動後の評価関数値が大きくなった時、その直前の値が最適パラメータと判断できる。
【００５６】
図９は、本発明の第３の実施の形態の要部を示している。本実施の形態では、コンフィグレーションデータに基づいて異常判定（故障診断）を行うようになっている。すなわち、ブロック図レベルの構成では、センサ装置２０並びに上位ホスト３０は上記した各実施の形態と同様である。そして、センサ装置２０は、上位ホスト３０からの最適化コマンドを受けてパラメータ調整（最適化処理）を行った後、処理終了通知を送信するようになっており、その点でも同様である。また、最適化処理は、他のセンサ装置で調整済みコンフィグレーションデータをダウンロードしそれを初期値として調整するようにしても良いし、係る初期値を受けること無く最初からチューニング処理して最適化するようにしても良い。そして、本形態では、図２に示す上位ホスト３０におけるＣＰＵ３３の機能が異なる。
【００５７】
すなわち、図９の例では、上位ホストによる異常判定をする装置に適用している。まず、センサ装置に対しパラメータ最適化コマンドを発行する（ＳＴ５１）。これを受けた各センサ装置は、パラメータ調整回路２５を稼動させ、自己の各回路２１〜２３のパラメータ等を最適化（チューニング）する。そして最適化して得られたコンフィグレーションをデータ格納領域２６に格納するとともに、上位ホストに対して終了通知を発行する。
【００５８】
なお、このとき各センサ装置で行う最適化処理は、未調整のセンサ装置に対して初期データを与えることなくチューニングをするものと、他のセンサ装置や交換前のセンサ装置のコンフィグレーションデータを初期値として行うもののいずれも含む。また、システム立ち上げ時などにおいてすでに最適化している場合には、上記パラメータ最適化コマンドの受信に伴って再度最適化処理をしてもよいし、最適化処理することなく終了通知を発行するようにしてもよい。
【００５９】
そして、上位ホストは係る終了通知の受信をまって最適化が完了したと判断し（ＳＴ５２）、各センサ装置２０のデータ格納領域２６に格納されたコンフィグレーションデータをアップロードするとともに、そのアップロードしたデータをデータベース４２に保存し処理を終了する（ＳＴ５３，ＳＴ５４）。このとき、どのセンサ装置についてのコンフィグレーションデータかがわかるように、例えばセンサ装置ＩＤと関連付けて格納する。これにより、同一グループの各センサ装置２０のコンフィグレーションデータ（パラメータ）が上位ホスト３０に集められる。
【００６０】
次いで、上記収集した各センサ装置２０のコンフィグレーションデータを比較する（ＳＴ５５）。この比較処理は、例えば、パラメータの平均値を求め、その平均値と、各センサ装置のパラメータ値とのずれを比較する。この比較は単純に差を採ってもよいし、変化率（センサ装置のパラメータ値／平均値）を採ってもよいし、さらには標準偏差を求めるなど各種の比較手法をとれる。
【００６１】
そして、平均値からのずれが大きい（例えば偏差値が４０以下や６０以上，平均値±２０％以上等）値である（異常）か否かを判断し（ＳＴ５６）、異常ありの場合には、データベース４２に該当するセンサ装置の異常警告情報を追加する（ＳＴ５７）とともに、モニタその他の外部警報装置に対して異常である可能性があるという警告を発する（ＳＴ５８）。
【００６２】
つまり、同一グループ内に存在する同種のセンサ装置であれば、コンフィグレーションデータ（パラメータ値）は同一或いは近似した値となる。したがって、他のセンサ装置のコンフィグレーションデータに比べて大きく異なる場合には、故障中或いはそのまま放置すれば故障となるような異常状態にあると言える。よって、実際に断線などの外部に現象として現れる前に故障のおそれのあるセンサ装置を検知し、交換・修理などのメンテナンス対応ができる。
【００６３】
なお、係る処理をするためには、同様の動作環境で同様の機能を果たすセンサ装置を予めグループ登録しておく。このグループ登録したデータの保存先は、外部のデータベース４２でもよいし、上位ホスト３０内に設けられた記憶部でもよい。
【００６４】
図１０は、上記した異常検知する実施の形態の変形例である。すなわち、図９では、コンフィグレーションデータ（パラメータ値）同士を比較するようにしたが、本実施の形態では、チューニング時に用いた評価関数値に基づいて判断するようしている。
【００６５】
具体的には、各センサのコンフィグレーションデータをデータベース４２に保存した（ＳＴ５４）ならば、次に同一グループに属するセンサ装置の評価関数値を比較する（ＳＴ５５′）。そして、その評価関数値が他のものと比べて大きく異なる（異常）か否かを判断し（ＳＴ５６）、異なる場合には、当該センサ装置の性能は疑わしいと判定し、データベースに異常警告情報を格納するとともに、警告を発する（ＳＴ５７，５８）。
【００６６】
上記した各例は、いずれも上位ホスト３０側で異常の有無を判断するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、センサ装置２０側で異常の有無を判断することもできる。
【００６７】
すなわち、図１０に示した例では、各センサ装置の評価関数値を上位ホスト３０で比較し、それに基づいて異常の有無を判断したが、単純にセンサ装置側でパラメータの調整をしても十分に最適化できない場合、すなわち評価関数値が規定値以下にならない場合、センサ装置２０は自身の検出性能が疑わしいと判定し、上位ホスト３０に対して警告を発する。そして、上位ホスト３０は、センサ装置から警告があった場合に、所定の警告を発するようになる。
【００６８】
このようにすると、各センサ装置内で得られる情報に基づいて（他のセンサ装置の状態に関係なく）センサの異常の有無が判断できるので、処理が簡単になるとともに、たまたま同一グループに属するセンサ装置が同レベルで異常の方向に進んでいる（劣化している）ような場合に、センサ間の対比では異常を検出することができないが本形態では絶対量で判断するため異常検出をすることができる。
【００６９】
そして、係る処理を実現するための機能としては、センサ装置２０側では図１１に示すフローチャートを実行するようにし、上位ホスト３０では、図１２に示すフローチャートを実行するようにしている。つまり、図１１に示すように、上位ホストからのパラメータ最適化コマンドの受信を受けてパラメータ調整回路２５が稼動し、パラメータ調整を行う（ＳＴ６１）。そして、この調整が終了し最適化されたならば、評価関数値が基準値以上か否かを判断し（ＳＴ６２）、以上の場合には上位ホストに対し自己のＩＤとともに検出性能が疑わしいという警告を送信し（ＳＴ６３）、その後上位ホストに最適化終了通知を発し、処理を終わる（ＳＴ６４）。なお、ステップ６２の判断並びにステップ６３の警告出力は、図示省略のＣＰＵで行わせたり、別途係る判定等の処理を行う処理回路を設けることにより対応できる。
【００７０】
また、上位ホスト３０は、図１２に示すように、図９，図１０と同様にセンサに対してパラメータ最適化コマンドを発行し、最適化完了したならばセンサ装置からコンフィグレーションデータをアップロードするとともに、データベース４２に保存する（ＳＴ５１〜ＳＴ５４）。そして、センサ装置から警告を受けた場合には（ＳＴ５９）、データベースに異常警告情報を格納するとともに、警告を発する（ＳＴ５７，５８）。
【００７１】
さらにまた、センサ装置側における異常診断は、上記のように個々のセンサ装置のみに基づいて行うものに限ることはなく、他のセンサ装置でのコンフィグレーションデータと比較する手法も採れる。図１３は、係る機能を実現するためのセンサ装置２０の内部構造の一例を示している。同図に示すように、基本的には図１に示したものと同様であり、データ比較判定回路２８を追加した点で相違する。このデータ比較判定回路２８は、ロード制御回路２７を介して受信した他のセンサ装置のコンフィグレーションデータと、データ格納領域２６に格納或いはパラメータ調整回路２５から与えられた自己のコンフィグレーションデータとを比較し、その差を判定し、自己が異常か否かを判断するようになっている。具体的には、図１４〜図１６のフローチャートを実施する機能を有している。
【００７２】
すなわち、他のセンサ装置の異常判定のために自己のコンフィグレーションデータを送出する必要があるが、係る機能は図１４に示すようになっている。まず、パラメータ調整を行い、最適化する（ＳＴ７１）。この処理は、上記した各実施の形態と同様に、上位ホストからのコマンドに基づいて実行する。そして、係るパラメータ調整（最適化）が完了したならば、最適化されたコンフィグレーションデータをブロードキャストで送出する。
【００７３】
また、自己が異常判定するためには、他のセンサ装置のコンフィグレーションデータを取得する必要があるが、係る処理は、図１５に示すフローチャートのようになる。つまり、ブロードキャストの受信をまち（ＳＴ８１）、検出したならば受信したコンフィグレーションデータをリストに保存する（ＳＴ８２）。
【００７４】
そして、図１５の処理を行うことにより、他のセンサ装置のコンフィグレーションデータを収集したならば、図１６に示すフローチャートを実行し、実際に判定を行う。
【００７５】
すなわち、まず自己のパラメータ調整が済んでいるか否かを判断し（ＳＴ９１）、調整済みの場合には、ＮＧ，ＯＫをそれぞれ０に初期化する（ＳＴ９２）。次いで、図１５のステップ８２で入手したリストにある各センサ装置のコンフィグレーションデータを順番に１つずつ読み出し、自己のコンフィグレーションデータと比較する（ＳＴ９３）。
【００７６】
そして、その差が規定値以上か否かを判断し（ＳＴ９４）、規定値以上の差がある場合にはＮＧの値をインクリメントし、規定値以内の場合にはＯＫの値をインクリメントする（ＳＴ９５，ＳＴ９６）。
【００７７】
係る処理をリストに登録された全てのコンフィグレーションデータに対して行う（ＳＴ９７）。そして、全てに対して比較を行ったならば、最終的なＯＫとＮＧの値を比較し（ＳＴ９８）、ＯＫの方が大きい場合には正常と判断する。また、ＮＧの方が大きい場合には異常と判断し、上位ホストに対して警告を出力する（ＳＴ９９）。なお、係る警告を受けた上位ホストは、例えば図１２に示すステップ５９，５７，５８の処理を順に行うことができる。
【００７８】
図１７以降は、別の実施の形態を示している。すなわち、上記した各実施の形態並びに変形例は、コンフィグレーションデータをネットワークを介して伝送（継承／共有）したり、コンフィグレーションデータに基づいて異常診断を行う発明について示したが、図１７以降は、コンフィグレーションデータの継承のし方が異なる。つまり、センサ装置相互を直接接続し、ネットワークを介することなく他のセンサ装置に対してアップロードするようにしている。
【００７９】
そして、具体的には、図１７に示すセンサ装置１は、ティーチング機能を有するもので、センサ装置制御部２、データ記憶部３、センサ間通信制御部４、検知部５、センサ間通信用コネクタ６、ティーチングスイッチ７、センサ間通信スイッチ８、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、センサ間通信時表示部１１、動作モード切り替えスイッチ１７を具備して構成される。
【００８０】
ここで、センサ装置制御部２、データ記憶部３、検知部５、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７は、ティーチング機能を有する通常のセンサ装置を構成するものである。
【００８１】
また、センサ間通信制御部４、センサ間通信用コネクタ６、センサ間通信スイッチ８、センサ間通信時表示部１１は、この発明により新たに追加された構成である。
【００８２】
さて、この実施の形態のセンサ装置１においては、次に詳述するように、ティーチングによりセンサ装置１のデータ記憶部３に記憶されたコンフィグレーションデータをセンサ間通信制御部４の制御によりセンサ間通信用コネクタ６を介して他のセンサ装置の記憶手段にアップロードすることにより該他のセンサ装置のコンフィグレーションを行うように構成されている。
【００８３】
図１８は、図１７に示したセンサ装置におけるティーチング動作を示すフローチャートである。図１８に示したセンサ装置１おいて、ティーチング動作が開始されると（ステップ１０１）、まず、ティーチングスイッチ７で、このセンサ装置１の動作モードをティーチングに切り替える（ステップ１０２）。
【００８４】
そして、このセンサ装置１の検知対象であるワークがあるかを調べる（ステップ１０３）。ここで、ワークがあると判断されると（ステップ１０３でＹＥＳ）、ティーチングスイッチ７を押す（ステップ１０４）。
【００８５】
これにより、ティーチング時表示部１０を構成するＬＥＤが点灯され、ティーチング中であることが表示される（ステップ１０４）。そして、ワークありの状態における検知部５からの入力によりセンサ装置制御部２がこのセンサ装置１の感度などのコンフィグレーションを行い、そのコンフィグレーションデータがデータ記憶部３に記憶される（ステップ１０６）。その後、ティーチング時表示部１０を構成するＬＥＤが消灯され、ティーチング完了表示がなされる（ステップ１０７）。
なお、ステップ１０３で、ワーク無しと判断されると（ステップ１０３でＮＯ）、ステップ１０８に進む。
【００８６】
ステップ１０８では、ティーチングスイッチ７が押される。そして、ティーチング時表示部１０を構成するＬＥＤが点灯され、ティーチング中であることが表示される（ステップ１０９）。そして、ワーク無し状態における検知部５からの入力によりセンサ装置制御部２がこのセンサ装置１の感度などのコンフィグレーションを行い、そのコンフィグレーションデータがデータ記憶部３に記憶される（ステップ１１０）。その後、ティーチング時表示部１０を構成するＬＥＤが消灯され、ティーチング完了表示がなされる（ステップ１１１）。
【００８７】
そして、ティーチングスイッチ７で、このセンサ装置１の動作モードを通常モードに戻し（ステップ１１２）、ティーチング完了となる（ステップ１１３）。
【００８８】
図１９は、図１７に示したセンサ装置のセンサ間通信制御部の制御によりこのセンサ装置のデータ記憶部に記憶されたコンフィグレーションデータを他のセンサ装置のデータ記憶部にアップロードする動作を示すフローチャートである。
【００８９】
図１９において、このアップロード動作が開始されると（ステップ１２１）、まず、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１を送信モードにセットし、受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１を受信モードに設定する（ステップ１２２）。
【００９０】
次に、センサ間通信用コネクタ６を介して、アップロードする側のセンサ装置１とアップロードされる側のセンサ装置１とを接続する（ステップ１２３）。そして、アップロードする側のセンサ装置１のセンサ間通信スイッチ８を押す（ステップ１２４）。
【００９１】
これにより、アップロードする側のセンサ装置１のデータ記憶部３からアップロードされる側のセンサ装置１のデータ記憶部３へのデータ転送が開始される（ステップ１２５）。
【００９２】
すなわち、アップロードする側のセンサ装置１のデータ記憶部３に記憶されているコンフィグレーションデータがセンサ間通信制御部４により読み出され、センサ間通信用コネクタ６を介してアップロードされる側のセンサ装置１に転送され、アップロードされる側のセンサ装置１では、この転送されたコンフィグレーションデータをセンサ間通信用コネクタ６を介してセンサ間通信制御部４で受信し、データ記憶部３に書き込み記憶する。
このとき、センサ間通信時表示部１１を構成するＬＥＤの点灯により、通信中表示がなされる（ステップ１２６）。
【００９３】
次に、アップロードされたデータが同型式のデータか、すなわち、アップロードされたデータに互換性があるかを調べる（ステップ１２７）。
【００９４】
ここで、アップロードされたデータが同型式のデータであると判断されると（ステップ１２７でＹＥＳ）、次に、アップロードされたデータが正しいデータかを調べる（ステップ１２８）。ここで、アップロードされたデータが正しいデータであると判断されると（ステップ１２８でＹＥＳ）、受信側のセンサ装置１から「データ受信完了」を送出し（ステップ１２９）、送信側のセンサ装置１でこの「データ受信完了」を確認すると（ステップ１３０）、センサ間通信時表示部１１を構成するＬＥＤの消灯により、通信完了表示をする（ステップ１３１）。
【００９５】
その後、アップロードする側のセンサ装置１とアップロードされる側のセンサ装置１とを接続するセンサ間通信用コネクタ６を外し（ステップ１３２）、通信モードスイッチを通常モードにし（ステップ１３３）、このアップロードを完了する（ステップ１３４）。
【００９６】
なお、ステップ１２７で、同型式のデータではないと判断された場合（ステップ１２７でＮＯ）若しくはステップ１２８で正しいデータでないと判断された場合（ステップ１２８でＮＯ）は、ＬＥＤを点灯させてエラー表示をし（ステップ１３５）、その後、センサ装置交換などの処理を行って（ステップ１３６）、エラー終了となる（ステップ１３７）。
【００９７】
図２０は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の他の実施の形態を示すブロック図である。図２０において、このセンサ装置１は、図１７に示したセンサ装置１に対して通信モード切り替えスイッチ１８を設けて構成される。
【００９８】
すなわち、図２０に示すセンサ装置１は、センサ装置制御部２、データ記憶部３、センサ間通信制御部４、検知部５、センサ間通信用コネクタ６、ティーチングスイッチ７、センサ間通信スイッチ８、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、センサ間通信時表示部１１、動作モード切り替えスイッチ１７、通信モード切り替えスイッチ１８を具備して構成され、ここで、センサ装置制御部２、データ記憶部３、検知部５、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７は、ティーチング機能を有する通常のセンサ装置を構成するものであり、また、センサ間通信制御部４、センサ間通信用コネクタ６、センサ間通信スイッチ８、センサ間通信時表示部１１、通信モード切り替えスイッチ１８は、この発明により新たに追加された構成である。
【００９９】
この図２０に示すセンサ装置１においては、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１の通信モード切り替えスイッチ１８を送信モードに切り替え、受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１の通信モード切り替えスイッチ１８を受信モードに切り替えることにより、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１と受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１とを設定する。他の構成および動作は図１７に示したセンサ装置１と同様である。
【０１００】
図２１は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。図２１において、このセンサ装置１は、図１７に示したセンサ装置１のセンサ間通信用コネクタ６の代わりに、センサ間通信素子６１を設けて構成される。
【０１０１】
すなわち、図２１に示すセンサ装置１は、センサ装置制御部２、データ記憶部３、センサ間通信制御部４、検知部５、センサ間通信素子６１、ティーチングスイッチ７、センサ間通信スイッチ８、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、センサ間通信時表示部１１、動作モード切り替えスイッチ１７を具備して構成され、ここで、センサ装置制御部２、データ記憶部３、検知部５、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７は、ティーチング機能を有する通常のセンサ装置を構成するものであり、また、センサ間通信制御部４、センサ間通信素子６１、センサ間通信スイッチ８、センサ間通信時表示部１１は、この発明により新たに追加された構成である。
【０１０２】
ここで、センサ間通信素子６１は、ＩｒＤＡ方式などの光通信を行うもので、このセンサ間通信素子６１を介して、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１から受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１へのコンフィグレーションデータの転送が行われる。他の構成および動作は図１７に示したセンサ装置１と同様である。
【０１０３】
図２２は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。図２２おいて、このセンサ装置１は、図２０に示したセンサ装置１のセンサ間通信用コネクタ６の代わりに、センサ間通信素子６１を設けて構成される。
【０１０４】
すなわち、図２２に示すセンサ装置１は、センサ装置制御部２、データ記憶部３、センサ間通信制御部４、検知部５、センサ間通信素子６１、ティーチングスイッチ７、センサ間通信スイッチ８、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、センサ間通信時表示部１１、動作モード切り替えスイッチ１７、通信モード切り替えスイッチ１８を具備して構成され、ここで、センサ装置制御部２、データ記憶部３、検知部５、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７は、ティーチング機能を有する通常のセンサ装置を構成するものであり、また、センサ間通信制御部４、センサ間通信素子６１、センサ間通信スイッチ８、センサ間通信時表示部１１、通信モード切り替えスイッチ１８は、この発明により新たに追加された構成である。
【０１０５】
ここで、センサ間通信素子６１は、ＩｒＤＡ方式などの光通信を行うもので、このセンサ間通信素子６１を介して、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１から受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１へのコンフィグレーションデータの転送が行われる。他の構成および動作は図２０に示したセンサ装置１と同様である。
【０１０６】
図２３は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。図２３において、このセンサ装置１は、投光部１２および受光部１３を検知部とする光電センサ装置を構成するもので、図２０に示したセンサ装置１の検知部５およびセンサ間通信用コネクタ６の代わりに、投光部１２および受光部１３を設けて構成される。
【０１０７】
すなわち、図２３に示すセンサ装置１は、センサ装置制御部２、データ記憶部３、センサ間通信制御部４、投光部１２、受光部１３、ティーチングスイッチ７、センサ間通信スイッチ８、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、センサ間通信時表示部１１、動作モード切り替えスイッチ１７、通信モード切り替えスイッチ１８を具備して構成される。ここで、センサ装置制御部２、データ記憶部３、投光部１２、受光部１３、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７は、ティーチング機能を有する通常のセンサ装置を構成するものであり、また、センサ間通信制御部４、センサ間通信スイッチ８、センサ間通信時表示部１１、通信モード切り替えスイッチ１８は、この発明により新たに追加された構成である。
【０１０８】
この図２３に示すセンサ装置１は、光電センサ装置の本来の構成要素である投光部１２および受光部１３を用いて、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１から受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１へのコンフィグレーションデータの転送が行われる。すなわち、この構成の場合は、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１と受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１との差し向かいに配置し、この状態で、投光部１２および受光部１３を用いて、送信側、すなわち、アップロードする側のセンサ装置１から受信側、すなわち、アップロードされる側のセンサ装置１へのコンフィグレーションデータの転送を行う。他の構成および動作は図２０に示したセンサ装置１と同様である。
【０１０９】
図２４は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。図２４に示すセンサ装置１は、コンフィグレーションデータを記憶するデータ記憶部を複数のデータ記憶部３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを有するデータ記憶部の集合部３′として構成し、データ記憶部の集合部３′の複数のデータ記憶部３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄにそれぞれ記憶されたコンフィグレーションデータをデータ記録部切り替えスイッチ１４により切り替え選択することができるように構成されている。
【０１１０】
すなわち、図２４に示すセンサ装置１は、センサ装置制御部２、データ記憶部の集合部３′、検知部５、ティーチングスイッチ７、ターミナル接続コード９、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７を具備して構成される。
【０１１１】
この図２４に示すセンサ装置１においては、異なるワークに対して予めティーチングを行いこのティーチングで得た複数のコンフィグレーションデータをデータ記憶部の集合部３′の複数のデータ記憶部３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄにそれぞれ記憶しておく。そして、過去にティーチングを行ったことのあるワークについてコンフィグレーションを行うときには、データ記録部切り替えスイッチ１４によりデータ記憶部の集合部３′の複数のデータ記憶部３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの所望のデータ記憶部を選択切り替えるだけでコンフィグレーションを行うことができる。
【０１１２】
図２５は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。このセンサ装置は、上記した図１７〜図２４に示すセンサ装置と相違し、コンフィグレーションデータをネットワークを介して送出するものであり、その点で図１〜図１６に示す実施の形態と共通している。
【０１１３】
図２５に示すセンサシステム１００は、データ記憶部３に記憶されたコンフィグレーションデータをセンサターミナル１５を介してセンサ外部記憶装置１６にバックアップすることができるように構成されている。
【０１１４】
すなわち、このセンサシステム１００は、センサ装置制御部２、データ記憶部３、検知部５、ティーチングスイッチ７、ティーチング時表示部１０、動作モード切り替えスイッチ１７、センサ間通信制御部４１、通信スイッチ８１、通信時表示部１１を具備して構成されるセンサ装置１に、ターミナル接続コード９、センサターミナル１５を介してセンサ外部記憶装置１６を接続して構成される。そして、図１等の実施の形態との対応を採ると、ターミナル接続コード９がネットワーク４１に対応する。また、検知部５がＡ／Ｄ変換回路２１に対応し、センサ制御部２内に、信号処理回路２２と結果判定回路２３が組み込まれ、センサ間通信制御部４１がネットワークインタフェース制御回路２４に対応する。さらにセンサターミナル１５が上位ホスト３０に対応し、センサ外部配線装置１６がデータベース４２に相当する。
【０１１５】
図２６は、図２５に示したセンサ装置１のデータ記憶部３に記憶されたコンフィグレーションデータをセンサ外部記憶装置１６にアップロードする動作を示すフローチャートである。
【０１１６】
図２６において、このアップロード動作が開始されると（ステップ１４１）、まず、センサ装置１の通信スイッチ８を押す（ステップ１４２）。これにより、センサ装置１の通信時表示部１１を構成するＬＥＤの点灯により、通信中表示がなされる（ステップ１４６）。
【０１１７】
次に、センサ外部記憶装置１６へのデータ転送チャネルを開く（ステップ１４４）。ここで、センサ外部記憶装置１６のデータを格納する場所は予めセンサ外部記憶装置１６側で決めておく（ステップ１４５）。
【０１１８】
そして、データ転送（アップロード）を開始する（ステップ１４６）。すなわち、センサ装置１のデータ記憶部３に記憶されているコンフィグレーションデータをセンサ間通信制御部４により読み出し、この読み出したコンフィグレーションデータをターミナル接続コード９、センサターミナル１５を介してセンサ外部記憶装置１６に転送して、センサ外部記憶装置１６の予め決められた場所に書き込み記憶する。
【０１１９】
次に、このアップロードされたデータが正しいデータかを調べる（ステップ１４７）。ここで、アップロードされたデータが正しいデータであると判断されると（ステップ１４７でＹＥＳ）、センサ外部記憶装置１６側から「データ受信完了」を送出し（ステップ１４８）、センサ装置１側でこの「データ受信完了」を確認すると（ステップ１４９）、通信時表示部１１を構成するＬＥＤの消灯により、通信完了表示をし（ステップ１５０）、このアップロードを完了する。
【０１２０】
なお、ステップ１４７で、正しいデータでないと判断された場合（ステップ１４７でＮＯ）は、ＬＥＤを点灯させてエラー表示をし（ステップ１５２）、エラー終了となる（ステップ１５３）。
【０１２１】
図２７は、この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。図２７に示すセンサシステム１００は、センサ装置本体１からセンサ外部記憶装置１６にバックアップしたコンフィグレーションデータを、センサターミナル１５を介してセンサ装置本体１と同様の構成をもつ複数の他のセンサ装置本体１−１、〜１−ｎにダウンロードすることにより複数のセンサ装置本体１−１、〜１−ｎのコンフィグレーションができるように構成されている。つまり、図１等に示す実施の形態と等価のものであり、図示の表現を変えて示している。
【０１２２】
上述したように、この発明では、センサ装置にセンサ間通信機能を設け、センサ装置間でコンフィグレーションデータのアップロード、ダウンロードをするように構成したので、複数のセンサ装置のコンフィグレーション設定をする際、ティーチングは最初の一回でよく、ティーチングの手間が削減できる。
【０１２３】
また、センサ装置に外部記憶装置との通信機能を設け、コンフィグレーションデータをセンサ外部の記憶装置にアップロードするように構成したので、コンフィグレーションデータのバックアップが可能になるとともに、多品種少量ラインなどではワークに応じて、バックアップしたデータをダウンロードすれば、ティーチング無しで直ぐにラインを稼動することができる。
【０１２４】
また、バックアップしたコンフィグレーションデータを他のセンサ装置にダウンロードすればティーチングは最初の一回でよく、ティーチングの手間が削減できる。
【０１２５】
また、センサ装置にデータ記憶部を複数設け、異なるワークのコンフィグレーションデータをセンサ装置内部のデータ記憶部を切り替えてそれぞれにアップロードするように構成したので、多品種少量ラインなどでワークに応じて、センサ装置内部に記憶したコンフィグレーションデータを切り替えれば、ティーチング無しで直ぐにラインを稼動することができる。
【０１２６】
なお、上述した構成において、アップロード若しくはダウンロードしたコンフィグレーションデータが、センサ装置の感度のバラツキ等によりそのままでは使えないときには、再び、ティーチングしてコンフィグレーションを行う。
【０１２７】
なお、この場合のコンフィグレーションは、完全ではないにしろ一旦コンフィグレーションが行われているので、最初のティーチング時よりも作業工数を軽減することができる。
【０１２８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、センサ装置にセンサ間通信機能を設け、センサ装置間でコンフィグレーションデータのアップロード、ダウンロードをするように構成したので、複数のセンサ装置のコンフィグレーション設定をする際、ティーチングは最初の一回でよく、ティーチングの手間が削減できる。
【０１２９】
また、請求項２に記載の発明によれば、複数種のコンフィグレーションデータを切り替えて使用することにより、記憶したものが対応できる限り新たにティーチング（パラメータ調整）が不要となる。よって、ティーチングの手間が削減できる。
【０１３０】
請求項３に記載の発明によれば、ネットワークに接続可能なセンサにおいて、複数のセンサ装置のコンフィグレーション設定をする際、ティーチングは最初の一回でよく、ティーチングの手間が削減できる。
【０１３１】
請求項４に記載の発明によれば、初期値として最適な条件に近い他のセンサ装置で調整済みのコンフィグレーションデータを使用するので、簡単な調整アルゴリズムでもって最適化することができ、しかも短時間に最適化することができる。
【０１３２】
請求項５〜７に記載の発明では、いずれも故障が顕在化する前に故障のおそれがある段階でそれを認識することができる。そして、請求項５の発明では上位ホストで当該故障のおそれ（異常）を検知し、一括管理することができる。また、請求項６の発明では、各センサ装置が自己が保有するデータに基づいて故障のおそれ（異常）を検知することができる。請求項７は、他のセンサ装置と比較し個々のセンサ装置側で自分が故障らしいか否かを判断することができる。このようにそれぞれ利点があるため、適宜使い分けるのがよい。
【０１３３】
さらに、請求項８の発明では、センサ装置のコンフィグレーションデータが上位ホストからの命令にしたがって更新されるので、更新が一括管理されまた、その更新が上位ホストが入手した他のセンサ装置で調整済みのものとすることができ、更新処理に伴う個々のセンサ装置での調整が不要であったり、仮に行っても少ない処理で対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るセンサ装置並びにセンサシステムの好適な一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】その上位ホストの内部構造を示すブロック図である。
【図３】上位ホストのＣＰＵの機能を説明するフローチャートである。
【図４】上位ホストのＣＰＵの機能を説明するフローチャートである。
【図５】上位ホストのＣＰＵの機能を説明するフローチャートである。
【図６】センサ装置で行われるパラメータ調整の作用を説明する図である。
【図７】センサ装置で行われるパラメータ調整機能を説明するフローチャートである。
【図８】センサ装置で行われるパラメータ調整機能を説明するフローチャートである。
【図９】上位ホスト側で異常検知を行う発明の実施の形態の一例を示すフローチャートである。
【図１０】上位ホスト側で異常検知を行う発明の実施の形態の一例を示すフローチャートである。
【図１１】センサ装置側で異常検知を行う発明の実施の形態の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の実施の形態に用いられる上位ホスト側の機能を示すフローチャートである。
【図１３】センサ側で異常検知を行う発明の実施の形態の一例を示すセンサ装置の内部構造を示すブロック図である。
【図１４】そのセンサ側の機能を説明する図である。
【図１５】そのセンサ側の機能を説明する図である。
【図１６】そのセンサ側の機能を説明する図である。
【図１７】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図１８】図１７に示したセンサ装置におけるティーチング動作を示すフローチャートである。
【図１９】図１７に示したセンサ装置のセンサ間通信制御部の制御によりこのセンサ装置のデータ記憶部に記憶されたコンフィグレーションデータを他のセンサ装置のデータ記憶部にアップロードする動作を示すフローチャートである。
【図２０】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２１】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２２】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２３】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２４】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２５】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【図２６】図２５に示したセンサ装置のデータ記憶部に記憶されたコンフィグレーションデータをセンサ外部記憶装置にアップロードする動作を示すフローチャートである。
【図２７】この発明に係るセンサ装置のコンフィグレーション方法を適用して構成したセンサ装置の更に他の実施の形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ センサ装置
２ センサ装置制御部
３ データ記憶部
３′ データ記憶部の集合部
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ データ記憶部
４ センサ間通信制御部
５ 検知部
６ センサ間通信用コネクタ
７ ティーチングスイッチ
８ センサ間通信スイッチ
９ ターミナル接続コード
１０ ティーチング時表示部
１１ センサ間通信時表示部
１２ 投光部
１３ 受光部
１５ センサターミナル
１６ センサ外部記憶装置
１７ 動作モード切り替えスイッチ
１８ 通信モード切り替えスイッチ
２０ センサ装置
２１ Ａ／Ｄ変換回路
２２ 信号処理回路
２３ 結果判定回路
２４ ネットワークインタフェース制御回路
２５ パラメータ調整回路
２６ データ格納領域
２７ ロード制御回路
２８ データ比較判定回路
３０ 上位ホスト
４０ センサヘッド
４１ ネットワーク
４２ データベース
６１ センサ間通信素子

Claims (2)

1. ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、コンフィグレーションデータを格納する記憶手段と、前記インタフェース手段を介して前記記憶手段に格納された自己のコンフィグレーションデータを他の機器にロードするロード制御手段と、を備えた第１センサ装置と、ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、コンフィグレーションデータを格納する記憶手段と、前記インタフェース手段を介して前記記憶手段にコンフィグレーションデータをロードするロード制御手段と、前記ロードしたコンフィグレーションデータを初期値とし、そのコンフィグレーションデータのパラメータ調整を行うパラメータ調整手段と、を備えた第２センサ装置と、の少なくとも一方のみのセンサ装置を複数個、または両方混在させてセンサ装置を複数個、有し、
   その複数個のセンサ装置と、上位ホストとがネットワークを介して接続されたセンサシステムであって、
   前記上位ホストは、前記各センサ装置からアップロードした各センサ装置のコンフィグレーションデータを比較し、異常の有無を判定する機能を備えたことを特徴とするセンサシステム。
2. ネットワークに接続可能で、外部とネットワーク通信するインタフェース手段と、
   コンフィグレーションデータのパラメータ調整を行うパラメータ調整手段と、
   前記インタフェース手段を介して前記ネットワーク上を伝送される他のセンサ装置のコンフィグレーションデータを受信する機能と、
   前記受信した他のセンサ装置のコンフィグレーションデータと、前記パラメータ調整手段で調整された自己のコンフィグレーションデータとを比較し、異常か否かを判断する機能を備えたことを特徴とするセンサ装置。

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