JP3764419B2 - ツール位置決めシステム - Google Patents

Description

【０００１】
発明の属する技術分野
この発明は、作業片（ワークピース）に対してツール（工具）を位置決めして保持し、作業片上でツールがいくつかの動作を実行するようにしたことに関し、また、限定するわけではないがとくに、製造に関係している。
【０００２】
従来の技術
製造業では、測定、ドリル孔あけ、ミリング、切断、さらもみ（countersinking）、及び検査といった作業片に対する製造上の作用を実行することは一般的なことであり、このような作用にあたるツールはこの分野の技術で周知であり、ことさらにこの発明の一部を形成するものではないが、ツール（toolとtools）という用語でこの明細書で使用されているものは、このような作用、動作を実行するための装置全般を含んでいると理解されたい。
【０００３】
このようなツールが位置決めされる精度は、仕上げが済んだ製品で必要とされる精度のレベルに依存している。高い精度が求められている航空機産業のようなところでの応用では、製造時間とコストの主要な部分がツールを作業片に対して正確に位置決めすることを確かにする必要性によって占められていて、多くの製造作業が精度をもって、作業片の表面上の正確に規定された位置で実行できるようにすることが求められている。通常の製造では、ツールはジグとか固定具（フィクスチャ）の助けを借りて人の手によって位置決めされているが、ジグや固定具はそれ自体が高価でしかも複雑な物となっている。これに代って、ツールはロボットアームによって位置決めされてもよいが、このような方法はコストがかかり、しかも本来的に不正確であり、とくに作業片が大きくて、大きな領域にわたって継続的なツール動作を実行する必要があるところではそのことが言える。
【０００４】
発明が解決しようとする課題
したがって、この発明は、作業片に対してツールを位置決めして保持するための装置であって、該作業片の表面上で該ツールを送るためのキャリッジと、該作業片の表面上で該キャリッジを保持するための手段とを備え、該保持するための手段は、（１）該キャリッジが該作業片表面に対して保持されながら他の部分が該作業片表面に対して移動可能とされる低つかみ合い状態と、（２）該キャリッジが該作業片表面に対して実質的に固定して保持されて使用時に該ツールが作業片表面で動作するようにする高つかみ合い状態との間で選択的に切替えが可能である装置を提供することとする。
【０００５】
課題を解決するための手段
上記のような構成は、製造用ツールが作業片の表面上で精密に前もって定めた位置間を移動できるようにして所望の製造用動作を実行しながら必要とされる精度水準を維持するようにしている。キャリッジは単にツールを移動して次の動作が実行されることになる作業片上の位置まで動かし、また保持するための手段は大きな（高い）つかみ合い（ハイグリップ）状態に切換えて、ツールを作業片表面と固定の空間的関係でツールを保持するようにして、それにより所望の製造用動作が正確に実行できるようにする。理解できることと思うが、このような装置は、従来形のジグ応用のツール位置決め方法と対比すると、コンパクトに、また比較的費用がかからずに設計できるものである。さらに、複数のこのような装置が一度に一作業片について使用できるのであって、従来形の技術では通常は不可能とされていたあることができて、したがって製造時間を低減することになる。
【０００６】
保持するための手段はそれが低い（小さい）つかみ合い（ローグリップ）状態にあるときは作業片に対してキャリッジを保持して移動するようにしており、ツールは製造動作を実行しないので、装置は作業片の全表面上を移動（ローム、roam）でき、その表面が急勾配の角度であっても、あるいは反転していても表面から外れずに移動できる。明らかに、保持するための手段によってもたらされる吸引力は低いつかみ合い状態で作業片表面上にキャリッジを保持するようにし、この力は装置の全体の重量とほぼ等しいものとなっていなければならない。
【０００７】
保持するための手段が高いつかみ合い状態にあるときには、ツールは作業片と実質的に固定された空間的関係に保持されるが、しかしツールの少くとも一部分（ツールがドリルであるときはドリルビット（歯）がそれにあたる）は作業片での意図された機能を実行するために移動可能でなければならない。保持するための手段により高つかみ合い状態でもたらされた吸引力は、低つかみ合い状態のときよりも大きくなければならず、その量は、ツールがその機能を作業片上で実行するときにツールにより生成されそうないずれもの力（キャリッジを作業片表面から分離するために作用することになる）を越えるのに十分なものでなければならない。
【０００８】
作業片に対してツールを移動するためには、キャリッジは該保持するための手段により作業片表面と摩擦接触して保持されたいくつかの素子を備えていて、保持するための手段が低つかみ合い状態であるときには、キャリッジを作業片表面上で動くようにしている。
【０００９】
ここで言う素子はいくつかのホイールと、関係する従来形のドライブとステアリング機構とを備えており、あるいは何らかの代替の構成であって作業片表面と係合できるものであって、キャタピラトラックのように表面に対してキャリッジを移動するためのものを備えている。素子間の摩擦構成は従来形式のいずれかで調節されてよく、それによって作業片表面に損傷を生じさせないという要件に適ったキャリッジ用の最適ドライブを用意するようにしている。素子と作業片表面間の摩擦係数はトレッド（踏み面）パターンもしくはサクション（吸引）カップを例えばホイール／トラックに対して用意することにより調節できる。
【００１０】
保持するための手段は真空システム（これは作業片表面を封止するのに適応したプレナム（plenum）チャンバを真空引きするようにされた高流量で低圧の真空ポンプを備えている）、もしくは磁気／電磁気システムを作業片の性質に従って備えていてよい。大部分の航空宇宙応用については、作業片は通常は強磁性体ではなく、したがって、真空システムが最も適したものであるが、しかし磁気システムも造船のような応用に適していて、この場合には大きな数の繰返し作業（孔あけのようなもの）が強磁性体（しばしば鋼）の作業片上の異なる位置で実行される必要がある。
【００１１】
保持するための手段及び／又はキャリッジは、保持するための手段が低つかみ合い状態にあるときには、直近にある作業片の表面構成と形が一致するのに適応しているのがよい。
【００１２】
このような構成で、装置が作業片の表面を動くときに、装置の外形が作業片の隣接する表面と一致していることは、作業片の表面が曲っているか複雑な構造をとっている場合に必要とされることである。また、装置が作業片の表面上を移動するときに、装置が接触を保持し分離したり落下したりしないことを確保するように保持するための手段を助けるのに有利なことでもある。真空原理で動作している保持するための手段にとっては、このことは真空プレナムの周辺にわたってブラシ型のシールを用意することにより達成することができ、この場合にシールは作業片表面に当接している。従来形のサスペンションユニットがキャリッジに適用されて、キャリッジが作業片表面構成と一致するようにすることができる。
【００１３】
保持するための手段及び／又はキャリッジは、追加としてあるいは代りとして直近の作業片の表面構成と一致するように適応されていてよく、これは保持するための手段が高つかみ合い状態にあるときに行なわれる。
【００１４】
保持するための手段が高つかみ合い状態に切換えられて、装置が作業片表面にしっかりとクランプされることを確かとするときには、保持するための手段もしくはキャリッジでツールの動作の精度に影響を及ぼすものの動きが存在しないことが重要である。真空システムの場合には、可撓性のあるゴムのシールまたは類似のものを用意することは、高つかみ合い状態で作業片に対して装置をクランプすることを強化することになり、これはブラシ型のシールとの比較で言えることであって、ブラシ型ツールは低つかみ合い状態でのクランプにとってより適切なものとなる。
【００１５】
この発明の装置は、作業片に対するキャリッジとツールとの一方または双方の位置を検知するための手段と、作業片表面上での所定位置間をキャリッジが移動するようにキャリッジを制御するのに適応した指図手段とを備えているのが好い。
【００１６】
このような位置決めの構成は、ツールの正確な位置決めを促進して繰返しのツール動作を実行するのに必要とされる時間を減らすのであって、それにはこのシステムがオペレータによる手操作の介入を最小として動作できるようになっていることが原因となっている。この位置決め構成は、作業片表面上に画像を投影するための光源（放射源）と、投影された画像を検出するための放射（光）検出器と、放射検出器により検出された投影された画像のツールに対する少くとも二次元の座標を計算するためのプロセッサ手段とを備えている形式のものがよく、また指図手段はキャリッジの動きを制御するのに適応されていて、それにより所定の空間関係を投影された画像に対して維持しながらツールを位置決めすることを、プロセッサ手段からの信号に応答して行なう。
【００１７】
放射（光）源はレーザであってよい。好都合なのはこの放射源が人間の眼に見える放射（光）を用意して、オペレータが画像を見ることができるようにすることである。放射源は例えばVirtek Laseredge ３Ｄレーザ保護システムであってよい。
【００１８】
放射源は楕円の形をした画像を投影するものであってよい。放射源は代って十字（クロス）もしくは円形とした画像を投影してよい。この画像はその大きさが０．５ないし３．０ｃｍの大きさであるのがよい。
【００１９】
製造上の作業が実行されることになる位置の表面上に画像が投影される。いくつかの画像は、例えば航空機のパネルのようなある表面上にドリルテンプレート（孔あけ用の型板）を用意するために同時に投影されてよい。
【００２０】
放射検出器はカメラと画像処理システムとを備えているのがよい。このカメラは固体電荷結合デバイス（ＣＣＤ）のアレイを備えている。このアレイは直線状もしくは方形状である。ＣＣＤはその上に到来する光の量に比例した電荷を作り、アレイ内の各デバイスからの電荷は画像処理システムにより使用されて、画像を構築するのが好い。
【００２１】
画像処理システムは、画像をディジタイズするためのフレームグラバと画像処理に適応した計算機とを備えているのがよい。画像は計算機により処理されて、例えば同じ強度とか強度の変化といった領域についての特徴を識別する。画像プロセッサはしたがって、放射源によって投影されたクロスのような画像を識別して、画像の中心の位置決めをすることができる。
【００２２】
また、作業片表面に対してツールの位置を検知するための手段と、キャリッジに対してツールの少くとも一部を少くとも二つの直交軸に沿って移動するための手段とが用意されてよい。このことは作業片に対してツールの非常に正確な位置決めを可能とすることになる。軸は作業片に隣接する面と共平面にあるｘとｙとの軸とすることができ、とくに作業片の一部ではツール動作（作業）が実行されることになる。移動用手段は移動可能なステージで電動機で作動されるものを備えていてよい。移動動作を制御するシステムは電気的サーボを制御するのに使用でき、そこには位置のフィードバックを用意するのに使用される光エンコーダが備えられている。移動用手段はまたツールもしくはその一部をｚ軸に沿って移動するのに適応されている。
【００２３】
作業片に対してツールを正確に位置決めするのに加えて、通常はツールが作業片表面に対して正しい角度で配向していることを確かなものとすることを要する（例えば、曲った板を貫通して垂直にドリル孔があることを確かめることが求められる）。したがって、装置は作業片表面に対してツールの少くとも一部の角度配向を検知するための手段と、この角度配向を調節するために少くとも一軸の周りでツールの少くとも一部を回転するための手段とを備えてよい。理想としては、こういった構成がツールの角度（あるいは、より普通には、ドリルの刃（ビット）の角度）を作業片表面に対して測定し（表面と共平面にある）、ｘ軸とｙ軸の周りでどのような移動が求められ、表面に対してツールが所望角度配向に来るようにするに必要とされているかを決め、その上でロール及び／又はピッチで回転を生じさせて所望の配向（多くの場合には作業表面に対してツールの刃が垂直となる）を達成するようにすることになる。
【００２４】
指図する手段は移動用手段と回転用手段によりそれぞれ影響される移動と回転を制御するのに適応しているのがよく、それによってツールが所定の位置及び／又は配向を作業片の表面に対してもつようになり、ツールを作動するようにする。
【００２５】
この装置はプログラマブル制御器を備えており、この制御器は、指図手段を制御し、かつ保持するための手段を低つかみ合い状態と高つかみ合い状態との間で切替えてキャリッジを自動的に送り、かつツールを作業片表面に対して所定の位置と配向との間で位置決めしかつ配向させて、さらに該ツールを作動させて該作業片上でいくつかの所定ツール動作を実行するように適応している。好ましいのは、制御器がプログラマブルであって、それによりある作業片上で所定のツール動作の異なるシーケンスを自動的に実行するか、あるいは各種の異なる作業片上で所定のツール動作の異なるシーケンスを自動的に実行するかあるいはその両方を実行するかするようにしていることである。
【００２６】
このような構成は人間の介在についての要件を減らしながら、ツール動作（作業）を実行し、プロセスを実質的に自動化させることによってそれを実現し、またいくつかのツール位置決め装置の使用がある作業片上で一度に行なえるようにし、それによって、製造上の生産性を改善している。
【００２７】
実施例
添付の図面を用いて例をあげてこの発明を記述して行く。
【００２８】
図１ａと１ｂとはキャリッジ１を示し、そこにはツール３がマウントされている（ビット（刃）５をもつドリルがツールとして示されている）。キャリッジ１は実質的に真空カップ７によってカバーされ、囲まれていて、少くともカップの一部は透明となっているが、その理由は後述する。真空カップ７の周辺縁の周りにはシール１１が取付けてあって、その形はブラシのスカートとなっており、また別のシール１３があって、その形はゴムのスカートをしている。ブラシスカートシール１１は長い方であり、したがってゴムスカートシール１３よりは真空カップ７よりも余分に延在している。ブラシスカートシール１１とゴムスカートシール１３とはキャリッジが置かれることになる表面の構成と形が一致するようにマウントされるのがよく、後に詳述するように、何年か前のフォーミュラワン（Ｆ１）モーターレースで使用されたカーボンファイバ（炭素繊維）の“グラウンドエフェクトスカート（対地効果スカート）”と同じやり方となっている。
【００２９】
真空カップ７内部に実質的に入れられているのは二対のホイール１５であって、そのうちの少くとも一対は駆動（ドライブ）可能かつ操舵可能あるいはその一方が可能である（これが図１ｂに示されていて、ホイールの右側の対はドライブユニット１７によって駆動され操舵されている）。またホイール１５は弾性的な合成物で作られたローリング表面をもっていて、それによってキャリッジがその上をローリングする表面と良い摩擦による係合を与えるようにし、表面への損傷を妨げるようにしている。ホイール１５はまた従来形のサスペンションユニット１９にも備えられていて、各ホイールが図面の垂直方向で独立して往復動ができるようにしている。
【００３０】
ドリル３の周辺部分には回転式の（ロータリイ）真空シール２１があり、これが可撓性のあるダイヤフラム２３によって真空カップ７にシールするように接続されていて、それにより真空カップ７が実質的に破れない形式で表面全域に延在しながら、ドリル３が真空カップ７に対して三つの直交軸に沿って移動できるようにし（またドリルの刃がこれらの軸の周りに回転できるようにし）ている。移動用手段２５はキャリッジ１に固定マウントされていて、この手段２５がドリル３とこういった三軸に沿って移動させるのに適応していて、それにより図に示すようにドリル３を左右に移動させるようにし、図面の面に入ったり出たりさせ、また図面内で上下動させるようにしている。
【００３１】
カメラ２７はドリル３にクランプされていて、一緒に動くようにされ、また調節がされて、ドリルの刃５の端の像を受取るようにしている。正規化用センサ２９（図１ｂでは一つだけが示されている）がキャリッジ１にマウントされていて、キャリッジ１の角度配向を検知するように適応され、またとくに、はっきりさせるために図示してはいないが、キャリッジ１が置かれ、かつ孔あけ動作が実行されることになる表面に対するドリルの刃５の角度配向を検知するようにしている。回転用手段３１はキャリッジ１にしっかりとマウントされていて、キャリッジがその上に置かれている表面と実質的に共平面にある二つの直交軸の周りでドリル３を回転するのに適応されていて、それによりドリルの刃５が孔あけされることになる表面に対して垂直となることを確かなものとするか、あるいはドリルの刃５がその表面に対して垂直以外のいずれかの所望角度で孔あけができるようにしている。制御ユニット３３は、マイクロプロセッサユニットと組合された電源を適当に備えていて、ドリル３、駆動ユニット１７、移動用手段２５及び回転用手段３３の動作にエネルギーを送り、制御するが、このことについては以下でさらに記述している。
【００３２】
使用時には、キャリッジ１は作業片（図示せず）の表面上で、オペレータ（作業者）の介在を最小として移動することが意図されていて、それによりツール３を正確な位置と配向とにツール３を動かして、精密な製造作業を実行する目的にあてる。キャリッジ１を作業片の表面上に保持して、作業片の周りを動くときにキャリッジが脱落しないようにするために、真空カップ７の内部は少くとも一部が排気されて真空のプレナムを形成し、それによって周囲の空気圧力がキャリッジ１を作業片に対して保持するようにしている。ブラシスカートシール１１は、真空カップ７と作業片との間のシールとして作用し、かつ十分に可撓があり、あるいは作業片の表面構成と形が一致するようにフレキシブルにマウントされ、またその両方の状態を備えている。それにも拘らず、シール１１が本質的には複数のブリストル（剛い毛）で作られていて、この剛毛は不完全なシールを形成するので、周囲の空気はシールの中に侵入することができ、これが制御されたやり方で行なわれるので、キャリッジ１を表面にクランプする力はホイール１５がキャリッジを動かすことを妨げるという程に大きなものではない。理想的には、ブラシスカートシール１１と真空カップ７内部の低圧力とは設計されていて、それにより、キャリッジが動く必要のあるときには、キャリッジ１を作業片に対してクランプする全体の力はキャリッジの重さを大きく越えるものではない。キャリッジ１がほぼ正しい位置にあるときには、真空カップ７の排気が増加され、ブラシスカートシール１１とサスペンションユニット１９を押圧して、ゴムのスカートシール１３が作業片の表面と接触するようにしている。ゴムのスカートシール１３は同じように可撓性があり、及び／又はフレキシブルにマウントされていることはブラシスカートシール１１の場合のようであり、それによって作業片の表面構成と形が一致するようになる。しかしながら、ゴムのスカートシール１３は実質的に侵入不可能であって、したがって真空カップ７と作業片の表面との間のシールは実質的に気密性があり、その結果、キャリッジ１は非常にしっかりと作業片に対してクランプされる。真空カップ７内部の低い圧力は制御可能であり、それにより力でキャリッジが動かないことを確かにしている。この力は自重に加えてツール３の精密な位置決めから生ずるものであり、とくにドリル孔あけが行なわれているときにツールの動作から生ずるものである。
【００３３】
キャリッジ１が作業片上でクランプされているときには、ツール３とドリルの刃５とは正確に位置決めされかつ配向がされており、これが移動用手段２５と回転用手段３１によって行なわれることはここで図２を参照して記述される。図２はキャリッジ１が航空機部品３５の表面上に置かれていることを示し、その位置は実行されることになるドリル作業のためのほぼその位置であり、また、キャリッジ１が部品３５にしっかりとクランプされる直前の状態を示している。
【００３４】
レーザ投影器３７が置かれていて放射（光）３９のビームを部品３５に向けて投影するようにして、十字（クロス）形状でドリル作業が求められている位置を正確に規定しているものが投影される。真空カップ７の少くとも前面部分９は透明であるから、クロスは部品３５の表面に投影される。このクロスはカメラ２７の視野の内部に現れ、カメラ２７は信号を制御器４１に送って、キャリッジ１がほぼ位置決めされていることを示すようにしている。
【００３５】
この信号を受領すると、制御器４１は駆動手段１７を停止する信号を送り、また高流量低圧力真空ポンプ４３に向けて送って、キャリッジ１の動きを止めて、真空カップ７の増大した排気を始めさせて、それによりキャリッジ１を部品３５に対してしっかりとクランプすることは上述したところである。
【００３６】
制御器４１は、そこでカメラ２７からの信号を解析してドリルの刃の精密な位置を評価するのにあてる。この位置は部品上に投影されたレーザのクロス形状との関係で評価され、信号を制御ユニット３３に送って移動用手段２５を作動させて、投影したクロス形状に関してドリルの刃５の作業用部分（鋭い部分）の端を精密位置決めするようにする。ここで投影されたクロス形状はドリル作業が求められているスポット（点）上に精密に置かれているものである。
【００３７】
制御器４１は、そこで正規化（常態化）センサ２９に照合をして部品表面に対するドリルの刃５の角度配向を確かめるようにする。（明りょうにするために、制御器４１と正規化センサ２９との間の機能上の接続は何も示されていない）。この測定された配向は制御器内に前もってプログラムされた、所望のドリル加工の精密な角度配向を規定している配向データと比較されて、また制御器４１は制御ユニット３３に信号を送って回転用手段３１を作動させて、ドリル加工される表面に対するドリルの刃５の角度の配向を正確に行うようにする。
【００３８】
ドリルの刃が正確に位置決めされ、かつ配向がされると、制御器４１は制御ユニット３３に信号を送ってドリル作業を開始するようにしドリル３をオンに切替え、ドリル３をドリルの刃５の軸に沿って動かして所望のドリル加工用経路と等しい距離だけドリル加工が生ずるようにする。
【００３９】
いつでも、データが制御器４１に入力でき、それには作業（オペレーション）インターフェース４５が使われる。
【００４０】
ここではこの発明の特定の実施形態が記述されたのであるが、数多くの修正と変形とが当業者に心中に直ちに生ずることになろう。例えば、制御器４１とポンプ４３とはキャリッジ１から遠くにあったり、キャリッジ１に取付けられて大幅にコンパクトのものとなってよいし、また制御器４１と制御ユニット３３とは単一の集積されたマイクロプロセッサ式のユニットを構成していてよい。さらに、インターフェース４５はキーボードを備えていて、これもキャリッジ１上に置かれていてよいし、あるいは遠隔の赤外線またはマイクロ波リンクのようなものが備えられていてよい。
【００４１】
真空カップ７として示されているものは矩形の箱の形をしているが、これはどんな形のものであってもよく、もっともその周辺の縁が少くともルーズに作られていて作業片の表面形状と一致するようになっていることを条件としている。例えばトロイダル形状であって、その中心の開口部を通って製造作業が実行されるとか、何らかの形状の小さな真空カップを複数備えていることができる。真空システムとして記述したものは、可変吸引力を用意する手段によって補助することができるし、あるいはそれで置換することができて、例えば電磁装置であるとか、解放可能な（はがすことができる）接着性の構成を採用するシステムであってもよい。
【００４２】
例示の実施形態は、ドリル孔あけを実行するためのドリルを組込んでいるが、このドリルは他の通常のツールによって置換できるものであり、それによって他の製造作業の実行がされたり、あるいは、溶接、試験、塗装、試験あるいは他の局部的な処理のような作業を実行するのにあてられる。
【００４３】
レーザ投影器３７はいずれかの同等な精密位置決め構成によって置換できるし、また全体のシステムが自動化できて、それによりオペレータの介在を最小限度で必要とするものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 （ａ）と（ｂ）とは、それぞれ、この発明の実施例についての模式的な部分断面図で正面からのものと側面からのものとを示す図。
【図２】 図１（ａ）と（ｂ）との装置の使用時を示す模式図。

Claims (8)

1. 作業片に対してツールを位置決めして保持するための装置であって、
   該作業片の表面上で該ツールを送るためのキャリッジと、
   該作業片の表面上で該キャリッジを保持するための手段とを備え、
   該保持するための手段は、（１）該キャリッジが該作業片表面に対して、該表面上を移動可能となるように保持される低つかみ合い状態と、（２）該キャリッジが該作業片表面に対して実質的に固定して保持されて使用時に該ツールが作業片表面で動作するようにする高つかみ合い状態との間で選択的に切替えが可能である装置。
2. 請求項１記載の装置であって、該キャリッジは該保持するための手段により該作業片表面と接触して保持されたいくつかの素子を備えていて、該保持するための手段が低つかみ合い状態であるときには、該キャリッジを該作業片表面上で動くようにした装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の装置であって、該作業片に対する該キャリッジと該ツールとの一方または双方の位置を検知するための手段と、
   該作業片表面上での所定位置間を該キャリッジが移動するように該キャリッジを制御するのに適応した指図手段とを備えている装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の装置であって、該作業片表面に対する該ツールの位置を検知するための手段と、少くとも二つの直交軸に沿って該キャリッジに対して該ツールの少くとも一部を移動するための手段とを備えている装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の装置であって、該作業片表面に対する該ツールの少くとも一部分の角度配向を検知するための手段と、前記角度配向を調節するために少くとも一つの軸の周りで該ツールの少くとも一部分を回転するための手段とを備えている装置。
6. 請求項３に従属しているときの、請求項４または請求項５に記載の装置であって、該指図手段が該移動するための手段と該回転するための手段によってそれぞれ得られた移動と回転とを制御するのに適応されていて、それにより、該ツールが所定の位置と配向との一方または双方が該作業片表面に対して到達するようにされ、かつ該ツールを作動させるのに適応されている装置。
7. 請求項６に記載の装置であって、プログラマブル制御器を備えており、この制御器は、該指図手段を制御し、かつ該保持するための手段を該低つかみ合い状態と高つかみ合い状態との間で切替えて該キャリッジを自動的に送り、かつ該ツールを該作業片表面に対して所定の位置と配向との間で位置決めしかつ配向させて、さらに該ツールを作動させて該作業片上でいくつかの所定ツール動作を実行するように適応している装置。
8. 請求項７に記載の装置であって、該制御器はプログラマブルであって、それによりある作業片上で所定のツール動作の異なるシーケンスを自動的に実行するか、あるいは各種の異なる作業片上で所定のツール動作の異なるシーケンスを自動的に実行するかあるいはその両方を実行するかするようにしている装置。

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