KR20200122658A - 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가공물의 표면을 이동하며 절삭, 천공 등의 가공을 수행하는 모바일 공작기계의 가공정밀도를 향상시키기 위한 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식에 관한 기술로, 더욱 상세하게는 새로운 가공소재 또는 가공 중인 가공물의 임의 위치 이동 시 가공원점을 자동으로 감지하여 이를 보상함으로써 가공정밀도 증대 및 정렬오차를 최소화한 모바일 공작기계 탑재용 가공원점 자율인식 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법{Workpiece-origin Self Detection Unit of Mobile Machine Tool and Method of the Same}
본 발명은 가공물의 표면을 이동하며 절삭, 천공 등의 가공을 수행하는 모바일 공작기계의 가공정밀도를 향상시키기 위한 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식에 관한 기술로, 더욱 상세하게는 새로운 가공소재 또는 가공 중인 가공물의 임의 위치 이동 시 가공원점을 자동으로 감지하여 이를 보상함으로써 가공정밀도 증대 및 정렬오차를 최소화한 모바일 공작기계 탑재용 가공원점 자율인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
공작기계 가공 시 가공 품질에 영향을 미치는 요소 중에 새로운 가공좌표 및 소재위치가 바뀔 때 마다 가공 원점을 새로 세팅하는 작업이 가공원점을 새로 세팅하는 작업이 가공정밀도를 좌우하는 주요 원인 중에 하나이다.
가공 원점이란 공작 기계를 이용한 가공과정에서 기계를 원점으로 복귀한 상태에서 각 축에 해당하는 소재의 가공 시작점을 말한다. 따라서 가공 원점을 정확하게 세팅하지 못할 경우 가공 오차가 발생되며, 정밀한 가공원점 인식을 위해 발생되는 시간 지연은 생산성을 저하시키는 대표적인 원인으로 작용한다.
한편, 항공 우주산업, 풍력 발전, 대형 플랜트 산업의 발전에 따라 대형 가공품 시장은 증가하고 있으나, 기존 고정 프레임 구조 기반의 가공기는 높은 구조강성에 의해 가공 정밀도가 높은 장점이 있지만 대형 가공품을 가공하는 데는 한계가 있다. 최근에 대형 가공물의 정밀한 가공을 위한 모바일 가공기에 관한 연구가 진행되고 있으나 모바일 가공기의 경우 구조적으로 구조강성인 낮아 정밀도가 낮은 단점이 있다. 따라서 도장이나 용접 기능과 같이 정밀도가 높지 않은 공정에 모바일 가공기를 적용한 기술이 공지된 바 있으나, 천공이나 절삭 공정과 같이 마이크로 단위의 정밀한 좌표를 요구하는 공작에서는 모바일 가공기의 도입이 늦어지고 있다.
특히 모바일 가공기의 특성 상 이동이 잦고 복귀 시 가공 원점을 정확히 인식하여 가공 공정을 수행함으로써 가공 공정 시 가공 오차를 줄이기 위한 가공 원점 세팅이 매우 중요하나, 이에 대한 기술 개발은 전무한 실정이다.
한국공개특허공보 제10-2011-0107922호(2011.10.05. 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 가공물의 가공 원점 이미지 획득을 위한 비전 센서와 가공 원점의 깊이 측정을 위한 갭 센서를 이용하여 비접촉 식으로 모바일 가공기의 가공 원점을 인식하도록 한 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
특히, 가공 소재의 정렬상태를 이미지로 처리하여 기준 좌표계에서 틀어진 정도를 정확히 파악하고 이를 통해 가공원점의 위치를 계산하여 가공모듈에 전달함으로써 정렬오차를 최소화하는 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 경사가 있는 곡면에서도 가공 원점 인식 정확도를 높이기 위해 틸팅 보정 기능을 갖는 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치는, 몸체(110); 상기 몸체(110)에 구비되어 가공물을 가공하기 위한 가공부(120); 상기 몸체(110)가 가공물의 표면을 따라 이동하도록 구비되는 이동부(130); 상기 가공부(120)의 가공공정 및 이동부(130)의 이동을 제어하기 위한 제어부(150); 및 가공물에 마킹된 포인트 영상을 획득하여 포인트의 초점 일치 여부에 따라 가공 원점의 위치를 인식하는 비전센서(210)를 포함하고, 상기 제어부는 상기 비전센서(210)를 통해 획득된 영상을 통해 상기 초점이 일치되도록 상기 이동부(130)를 제어하여 가공원점으로 상기 몸체를 이동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가공원점 자율인식 장치는, 가공물에 마킹된 포인트까지의 거리를 감지하고, 기준 거리 데이터와 비교하여 가공 원점의 깊이를 보정하는 갭센서(220)를 더 포함하고, 상기 제어부(150)는, 상기 갭센서(220)를 통해 획득된 거리 정보를 이용하여 상기 가공부의 Z축 길이를 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가공원점 자율인식 장치는, 상기 이동부(130)와 상기 몸체(110) 사이에 구비되어 상기 이동부와 상기 몸체 사이의 거리를 조절하는 높이조절부(140)를 더 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 높이조절부(140)의 높이를 조절하여 상기 가공부의 가공 깊이를 조절하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 직사각형의 초기 가공원점 이미지를 획득한 후 비전센서(210)를 통해 획득한 이미지가 직사각형이 아닌 경우 직사각형이 되도록 상기 몸체(110)의 틸트 각을 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가공원점 자율인식 장치는, 상기 이동부(130)와 상기 몸체(110) 사이에 구비되어 상기 이동부와 상기 몸체 사이의 거리를 조절하는 높이조절부(140)를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 높이조절부(140)의 높이를 조절하여 상기 몸체(110)의 틸트각을 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 틸트각 만큼 상기 가공부의 가공원점을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 모바일 공작기계의 가공점 자율인식 장치를 이용한 가공원점 자율인식 방법은, 가공원점에 마킹된 포인트의 이미지를 비전 센서(210)를 통해 획득하는 포인트 이미지 획득 단계(S10); 4점 포인트의 엣지를 탐지하는 엣지 탐지 단계(S20); 가공 원점의 기준 좌표와 엣지를 비교하는 엣지 비교 단계(S30); 초점 일치 여부를 판단 단계(S40); 및 초점이 일치하지 않는 경우 가공기계를 이동시켜 X, Y 좌표 위치를 보정하는 단계(S50); 를 포함한다.
또한, 상기 가공원점 자율인식 방법은, 상기 포인트 이미지 획득 단계(S10)를 통해 획득한 영상을 통해 패턴을 비교하는 패턴 비교 단계(S60); 상기 패턴 일치 여부를 판단하는 판단 단계(S80); 및 패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Yaw 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S80); 를 포함한다.
또한, 상기 가공원점 자율인식 방법은, 갭센서(220)를 이용하여 포인트(P)의 거리 정보를 획득하는 거리정보 획득 단계(S100); 상기 거리정보 획득 단계(S100)를 통해 획득한 가공기계와 포인트 사이의 거리 정보와, 기준 거리 정보를 비교하는 단계(S110); 거리 정보 일치 여부를 판단하는 단계(S120); 및 패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Pitch 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S130)를 포함한다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치 및 방법은, 모바일 가공기의 정밀한 가공 원점 인식을 통해 대형 가공물 일예로 항공기나 선박의 표면을 이동하여 절삭 또는 천공작업이 가능한 모바일 가공기의 구현이 가능하도록 하여 대형 가공물의 분해 없이 조립된 상태에서 추가 가공공정 및 유지 보수를 위한 가공 공정이 가능하도록 한 효과가 있다.
또한, 정확한 가공 원점 인식을 통해 모바일 가공기의 가공 오차를 줄여 정밀한 가공을 가능하게 한 효과가 있다.
또한, 잡음에 민감하지 않으면서도 비교적 정확한 결과를 얻을 수 있는 효과가 있다.
나아가 곡면에서도 정확한 가공 원점 인식이 가능하도록 하여 항공기와 선박과 같이 곡면이 많은 대형 구조물에서도 정밀한 가공이 가능하도록 한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 가공원점 자율인식 장치가 구비된 모바일 가공기계의 개략도
도 2 내지 도 5는 가공원점 자율인식 장치를 이용한 자율 인식 방법을 나타낸 개략도
도 6은 본 발명의 가공원점 자율인식 방법의 순서도
도 7은 영상 이진화를 설명하기 위한 도면
이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1에는 본 발명의 일실시 예에 따른 가공원점 자율인식 장치가 구비된 모바일 가공기계(100)의 개략도가 도시되어 있다.
도시된 바와 같이 가공기계(100)는 몸체(110)와, 몸체(110)에 구비되어 가공물을 가공하기 위한 가공부(120)와, 몸체(110)가 가공물의 표면을 따라 이동하도록 구비되는 이동부(130)와, 가공부(120)의 가공공정 및 이동부(130)의 이동을 제어하기 위한 제어부(150)를 포함하여 구성된다. 또한, 가공기계(100)는, 몸체(110)와 이동부(130)를 연결하며 높이 조절이 가능한 높이조절부(140)를 더 포함한다. 높이조절부(140)는 이동부(130)의 높이 조절을 통해 몸체(110)와 가공면과의 경사를 조절할 수 있도록 구성된다. 즉 가공기계(100)는 기계적으로 가공면과 가공부(120)의 틸트 각 조절이 가능하도록 구성된다.
이때 본 발명은 가공기계(100)가 새로운 가공소재의 초기 원점을 인식하거나, 가공 작업 도중 임의의 위치로 이동하였다가 복귀 시 가공원점을 자동으로 감지하여 이를 보상하도록 가공원점 자율인식 장치(200)가 구비될 수 있다.
가공원점 자율인식 장치(200)는 가공물의 가공면 영상 이미지를 획득하기 위한 구성으로 특히 가공원점에 마킹된 포인트 영상을 획득하여 포인트의 초점 일치 여부에 따라 가공 원점을 인식하는 비전센서(210)와, 가공면에 마킹된 포인트까지의 거리를 감지하고, 기준 거리 데이터와 비교하여 가공 원점의 깊이를 보정하는 갭센서(220)를 포함하여 구성될 수 있다.
즉 가공표면과 평행한 선을 X축이라하고, 가공표면과 평행하면서 X축에 직교한 선을 Y축이라하고, X축과 Y축에 직교한 선을 Z축이라고 정의할 때, 비전센서(210)를 통해 가공원점의 X축과 Y축 좌표를 인식하며, 갭센서(220)를 통해 가공원점의 Z축 좌표를 인식하게 된다. 가공물이 평면인 경우 가공원점의 Z축 좌표는 고려하지 않아도 되나, 가공물이 곡면인 경우에는 가공원점의 Z축 좌표도 고려해야하기 때문에 본 발명의 가공원점 자율인식 장치(200)는, 갭센서(220)를 통해 Z축 좌표를 인식 및 보정하도록 구성된다.
위와 같은 가공원점 자율인식 장치(200)는 비전센서(210) 및 갭센서(220)를 통한 좌표 정보를 제어부(150)에 전달하게 되고, 제어부(150)는 위 좌표 정보를 토대로 이동부(130)를 제어하여 몸체(110)가 가공원점에 정확하게 배치되도록 하며, 높이조절부(140)를 제어하여 몸체(110)와 가공면과의 경사각을 가공원점에 정확하게 조절한 후 가공부(120)를 이용해 가공물을 가공하도록 구성된다.
즉, 초기 원점위치(절대좌표, 상대좌표)가 없는 상태에서 가공 기계로 가공좌표에 대한 원점을 부여함으로써, 절대좌표 및 상대좌표를 갖는 가공이 가능하고, 비전 센서(210) 및 갭센서(220)의 측정을 통한 원점좌표 피드백 값을 기준으로 가공을 수행함으로써, 재질 및 크기에 상관없이 임의위치에서 원점기준 가공이 가능하다.
이하 위와 같은 가공원점 자율인식 장치(200)가 구비된 모바일 가공기계(100)를 이용한 가공원점 자율인식 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2 내지 4에는 가공원점 자율인식 장치(200)를 이용한 모바일 가공기계(100)의 가공원점 자율 인식 방법을 나타낸 개략도가 도시되어 있다.
도 2를 참조하면 도시된 바와 같이 가공물에는 가공원점 인식을 위한 포인트(P)가 마킹되어 있다. 포인트(P)는 4점식 원형 포인트 또는 1점식 타원형 포인트 등을 적용할 수 있고, 본 실시 예에서는 4점식 원형 포인트 방식으로 설명한다.
도시된 바와 같이 가공원점 자율인식 장치(200)를 포인트(P)에 이동시킨 후 비전센서(210)를 이용하여 포인트(P)의 영상을 획득하고, 이를 분석한다. 보다 상세하게는, 비전센서(210)를 이용한 영상과 기준이 되는 포인트(P)의 기준영상이미지를 비교하여 가공원점의 X좌표와 Y좌표를 인식하게 된다.
이때, 도 3에 도시된 바와 같이 포인트(P)의 X좌표 및 Y좌표뿐만 아니라, 모바일 가공기계(100)의 Yaw 각(θ1) 틸팅을 통해 가공기계(100)가 보다 정확한 가공원점에 배치되도록 구성된다.
도 4a에 도시된 바와 같이 비전센서(210)와 템플릿(T, 정사각형 모형)이 서로 평행하면 비전센서(210)의 영상 이미지에서 템플릿(T)이 정사각형으로 보이지만, 도 4b에 도시된 바와 같이 비전센서(210)가 템플릿(T)과 평행하지 않으면 영상 이미지에서는 템플릿(T)이 사다리꼴로 보이므로, 이를 통해 가공기계(100)의 Yaw 각(θ1)을 틸팅하여 비전센서(210)의 영상 이미지와, 초기원점에서의 템플릿(T)이 정사각형으로 보이도록 가공원점을 보정하게 된다.
가공기계(100)의 Yaw 각(θ1)을 보정하는 방법은 가공면과 가공기계(100)의 Yaw 각(θ1) 만큼 높이조절부(140)의 높이를 조절하여 기공기계(100)의 몸체(110)의 기울기를 조절하는 하드웨어적인 방법과, 가공면과 가공기계(100)의 Yaw 각(θ1) 만큼 가공오차를 감안하여 가공위치를 보정하는 소프트웨어적인 방법이 모두 적용될 수 있다.
다음으로 도 5에 도시된 바와 같이 가공물의 곡면 상에 가공원점이 위치한 경우 갭센서(220)를 이용하여 가공원점까지의 거리를 측정한 후 기준거리 데이터와 비교하여 그 차이만큼 모바일 가공기계(100)의 Z축 좌표(가공원점의 깊이)를 보정하게 된다.
도 6에는 본 발명의 일실시 예에 따른 가공원점 자율인식 장치(200)가 구비된 모바일 가공기계(100)를 이용한 가공원점 자율인식 방법에 대한 순서도가 도시되어 있다. 도면을 참조하여 가공원점 자율인식 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도시된 바와 같이 우선 가공원점에 마킹된 포인트의 이미지를 비전 센서(210)를 통해 획득하는 포인트 이미지 획득 단계(S10)를 수행한다.
다음으로 4점 포인트의 엣지를 탐지하는 엣지 탐지 단계(S20) 및 가공 원점의 기준 좌표와 엣지를 비교하는 엣지 비교 단계(S30)를 수행한다.
일반적으로 정렬오차를 계산하는 경우 기점마크의 위치정보를 이용하는데, 기점마크의 위치 정보는 기점마크의 중심좌표를 의미한다.
일반적인 기점 마크는 원형으로 형성되므로 원의 중심을 구하는 알고리즘을 통해 기점마크의 중심좌표를 구할 수 있다. 원의 중심을 구하는 알고리즘은 크게 모멘트 법을 이용하는 방법과 최소자승법을 이용하는 방법이 있다. 두 방법 모두 카메라로부터 입력된 영상을 문턱치를 통해 이진화하여 원을 배경과 분할하게 된다.
모멘트 법은 원의 영역을 이용하여 원의 중심을 구하는 반면 최소자승법을 이용하는 경우에는 원의 경계를 추정하여 원의 중심을 획득한다. 영상처리에 있어서는 영상 알고리즘에 우선하여 조명의 중요성을 간과할 수 없다. 영상처리에 사용되는 조명은 크게 할로겐조명과 동축 LED조명을 사용한다.
일반적으로 할로겐 조명을 사용할 경우 난반사가 일어나 배경과 대상물의 경계가 불분명해지고 잡음이 내포된 영상을 얻게 되는데 이러한 경우 잡음에 강한 모멘트법이 주로 사용된다. 이에 반해 동축 LED조명을 사용하게 되면 경계가 확실하게 나타나므로 최소자승법에 의한 방법이 주로 사용된다.
모멘트 법을 적용하기 위해서는 우선 획득된 영상을 이진화하여 영상을 분리시킨다. 도 6은 영상을 이진화한 결과를 나타낸다. 이 때 영상을 이진화 하는 기준 값이 정해져야 하는데 이를 임계값(Threshold value)이라 한다. 이진화를 통해 획득된 영상에서 중심좌표를 구하는 것은 무게중심을 구하는 방법과 동일하다. 아래의 식은 중심좌표식으로
Figure pat00001
는 X축의 픽셀좌표,
Figure pat00002
는 Y축의 픽셀 좌표이고, N은 분할된 영상의 픽셀수이다.
Figure pat00003
위와 같은 과정을 가공 원점의 X, Y 좌표를 인식하게 된다. 다음으로 초점 일치 여부를 판단 단계(S40)를 통해 초점이 일치하지 않는 경우 가공기계를 이동시켜 X, Y 좌표 위치를 보정하는 단계(S50)를 수행한 후 엣지 비교 단계(S30)를 재실행하고, 초점이 일치하는 경우 가공 원점의 X, Y 좌표 보정이 완료된 것으로 간주하여 다음 단계를 수행한다. 가공원점 처리는 임의위치에 생성된 초기 포인트 이미지를 기준으로 상대이미지에 자동포커싱을 수행하며, 매칭률 범위 근사치내에 값이 들어올 경우 이에 대한 X, Y, θ 위치좌표 값을 상위 가공머신에 피드백 진행한다.
다음으로 포인트(P)의 기준 패턴을 추출하여 위 포인트 이미지 획득 단계(S10)를 통해 획득한 영상을 통해 패턴을 비교하는 패턴 비교 단계(S60)를 수행하게 된다. 다음으로 패턴 일치 여부 판단(S80) 단계를 통해 패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Yaw 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S90)를 수행한 후 패턴 비교 단계(S70)를 재수행하고, 패턴이 일치하는 경우 가공원점의 Yaw 각 보정이 완료된 것으로 간주한다.
추가적으로 갭센서(220)를 이용하여 포인트(P)의 거리 정보를 획득하는 거리정보 획득 단계(S100)를 통해 획득한 가공기계와 포인트 사이의 거리 정보와, 기준 거리 정보를 비교하는 단계(S110)를 수행하게 된다. 다음으로 거리 정보 일치 여부 판단(S120) 단계를 통해 패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Pitch 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S130)를 수행한 후 거리 비교 단계(S110)를 재수행하고, 거리정보가 일치하는 경우 가공원점의 Pitch 각 보정이 완료된 것으로 간주한다. Pitch 축 틸팅 위치 보정 단계는 Yaw 축 틸팅 위치를 보정 단계와 동시에 수행할 수도 있고, Yaw 축 틸팅 위치를 보정 단계가 완료된 후 순차적으로 수행할 수 도 있다.
본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
100 : 가공 기계
110 : 몸체
120 : 가공부
130 : 이동부
140 : 높이조절부
150 : 제어부
200 : 가공 원점 자율인식 장치
210 : 비전센서
220 : 갭센서

Claims (10)

  1. 몸체(110);
    상기 몸체(110)에 구비되어 가공물을 가공하기 위한 가공부(120);
    상기 몸체(110)가 가공물의 표면을 따라 이동하도록 구비되는 이동부(130);
    상기 가공부(120)의 가공공정 및 이동부(130)의 이동을 제어하기 위한 제어부(150); 및
    가공물에 마킹된 포인트 영상을 획득하여 포인트의 초점 일치 여부에 따라 가공 원점의 위치를 인식하는 비전센서(210)를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 비전센서(210)를 통해 획득된 영상을 통해 상기 초점이 일치되도록 상기 이동부(130)를 제어하여 가공원점으로 상기 몸체를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 가공원점 자율인식 장치는,
    가공물에 마킹된 포인트까지의 거리를 감지하고, 기준 거리 데이터와 비교하여 가공 원점의 깊이를 보정하는 갭센서(220)를 더 포함하고,
    상기 제어부(150)는,
    상기 갭센서(220)를 통해 획득된 거리 정보를 이용하여 상기 가공부의 Z축 길이를 보정하는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 가공원점 자율인식 장치는,
    상기 이동부(130)와 상기 몸체(110) 사이에 구비되어 상기 이동부와 상기 몸체 사이의 거리를 조절하는 높이조절부(140)를 더 포함하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 높이조절부(140)의 높이를 조절하여 상기 가공부의 가공 깊이를 조절하는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    직사각형의 초기 가공원점 이미지를 획득한 후 비전센서(210)를 통해 획득한 이미지가 직사각형이 아닌 경우 직사각형이 되도록 상기 몸체(110)의 틸트 각을 보정하는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 가공원점 자율인식 장치는,
    상기 이동부(130)와 상기 몸체(110) 사이에 구비되어 상기 이동부와 상기 몸체 사이의 거리를 조절하는 높이조절부(140)를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 높이조절부(140)의 높이를 조절하여 상기 몸체(110)의 틸트각을 보정하는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 틸트각 만큼 상기 가공부의 가공원점을 보정하는 것을 특징으로 하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치.
  8. 제 1항 내지 제 7항의 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치를 이용한 가공원점 자율인식 방법에 있어서,
    가공원점에 마킹된 포인트의 이미지를 비전 센서(210)를 통해 획득하는 포인트 이미지 획득 단계(S10);
    4점 포인트의 엣지를 탐지하는 엣지 탐지 단계(S20);
    가공 원점의 기준 좌표와 엣지를 비교하는 엣지 비교 단계(S30)
    초점 일치 여부를 판단 단계(S40); 및
    초점이 일치하지 않는 경우 가공기계를 이동시켜 X, Y 좌표 위치를 보정하는 단계(S50);
    를 포함하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치를 이용한 가공원점 자율인식 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 가공원점 자율인식 방법은,
    상기 포인트 이미지 획득 단계(S10)를 통해 획득한 영상을 통해 패턴을 비교하는 패턴 비교 단계(S60);
    상기 패턴 일치 여부를 판단하는 판단 단계(S80); 및
    패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Yaw 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S80);
    를 포함하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치를 이용한 가공원점 자율인식 방법.
  10. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,
    상기 가공원점 자율인식 방법은,
    갭센서(220)를 이용하여 포인트(P)의 거리 정보를 획득하는 거리정보 획득 단계(S100);
    상기 거리정보 획득 단계(S100)를 통해 획득한 가공기계와 포인트 사이의 거리 정보와, 기준 거리 정보를 비교하는 단계(S110);
    거리 정보 일치 여부를 판단하는 단계(S120); 및
    패턴이 일치하지 않는 경우 가공기계 이동시켜 Pitch 축 틸팅 위치를 보정하는 단계(S130);
    를 포함하는, 모바일 공작기계의 가공원점 자율인식 장치를 이용한 가공원점 자율인식 방법.
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