NO330161B1 - System for verktoyposisjonering - Google Patents

Description

Denne oppfinnelsen vedrører posisjonering og holding av et verktøy i forhold til et arbeidsstykke på hvilket verktøyet er tenkt å gjøre én eller flere operasjoner, og vedrører spesielt, men ikke utelukkende, bearbeiding.

I bearbeidingsindustri er det vanlig å gjøre slike operasjoner på arbeidsstykker som måling, boring, fresing, kutting, forsenking og inspeksjon. Verktøy for slike operasjoner er velkjent og utgjør ingen del av foreliggende oppfinnelse, imidlertid skal termen "verktøy" som brukt heretter forstås å omfatte alle slike apparater for utfø-relse av en hvilken som helst av disse operasjonene.

EP 0407745, US 5468099, GB 2299772, JP 60219172, JP 58120467 og JP 63079059 beskriver bærbare apparater for posisjonering og holding av fartøy i forhold til arbeidsstykke eller arbeidsposisjon. Apparatene er innrettet slik at de kan beveges langs bearbeidningsoverflater. Publikasjonene viser også bruk av vakuum for å fastholde apparatene i forhold til arbeidsstykkets overflate når verktøyet skal anvendes.

Nøyaktigheten slike verktøy posisjoneres med er avhengig av graden av nøyaktig-het som er nødvendig i det ferdige produkt. I applikasjoner hvor en høy grad av nøyaktighet er nødvendig, så som i flyindustrien, brukes en betydelig del av pro-duksjonstiden og kostnaden til å sikre behovet for at verktøyene er nøyaktig posisjonert i forhold til arbeidsstykket slik at flere produksjonsoperasjoner kan utføres med nøyaktighet og på nøyaktig definerte steder på overflaten av arbeidsstykket. I konvensjonell bearbeiding er verktøy lokalisert for hånd ved hjelp av jigger og fast-spenningsapparater, som er kostbare og kompliserte enheter i seg selv. Alternativt kan verktøy plasseres av robotarmer, imidlertid er slike fremgangsmåter dyre og unøyaktige, spesielt der arbeidsstykket er stort og det er behov for å utføre påføl-gende verktøyoperasjoner over et stort område.

Sammenfatningsvis er oppfinnelsen slik som gjort rede for i vedføyde kravsett.

Følgelig tilveiebringer foreliggende oppfinnelse et apparat for posisjonering og holding av et verktøy i forhold til et arbeidsstykke omfattende en sledeinnretning for transport av verktøyet over overflaten til arbeidsstykket og midler for å holde sleden på overflaten av arbeidsstykket, idet holdemidlene selektivt kan endres mellom en lav gripetilstand hvor sleden holdes mot arbeidsstykkets overflate idet den samtidig forblir bevegelig i forhold til denne og en høy gripetilstand hvor sleden holdes hovedsakelig fast til arbeidsstykkets overflate slik at verktøyet i bruk kan virke på den.

Et slikt arrangement gjør det mulig for bearbeidingsverktøyet å beveges over overflaten til arbeidsstykket mellom eksakt forhåndsbestemte posisjoner på dette for å utføre de ønskede bearbeidingsoperasjonene samtidig som nødvendig nøyaktig-hetsnivå opprettholdes. Sleden flytter verktøyet til stedet på arbeidsstykket der neste operasjon skal utføres og holdemidlene skifter til den høye gripetilstanden slik at verktøyet holdes i et fast avstandsforhold til arbeidsstykkets overflate slik at den ønskede bearbeidingsoperasjon kan utføres nøyaktig. Et slikt apparat kan ut-formes slik at det er kompakt og relativt billig sammenlignet med kostnadene til tradisjonelle jig-baserte verktøyposisoneringsmetoder. Videre kan flere enn ett slikt apparat brukes på et arbeidsstykke på samme tid, noe som ikke normalt er mulig med tradisjonell teknikk, og følgelig reduseres bearbeidingstiden.

Holdemidlenes funksjon i nedre gripetilstand er å holde sleden mot arbeidsstykket idet den beveges, og verktøyet ikke utfører en bearbeidingsoperasjon, slik at apparatet kan forflyttes over arbeidsstykkets overflate, selv om overflaten er ved en bratt vinkel eller til og med opp ned uten å bli skilt fra overflaten. Den tiltrekkende kraften som bevirkes av holdemidlene i den høye gripetilstanden må overstige den i den lave gripetilstand med en mengde tilstrekkelig til å overstige krefter som sann-synligvis skapes av verktøyet igjen når det utfører dets funksjon på arbeidsstykket som vil virke til å skille sleden fra arbeidsstykkets overflate.

For å bevege verktøyet i forhold til arbeidsstykket, omfatter sleden fortrinnsvis et eller flere elementer som holdes i friksjonsmessig kontakt med arbeidsstykkets overflate ved hjelp av holdemidlene og er tilpasset idet holdemidlene er i den lave gripetilstanden, til å bevege sleden over arbeidsstykkets overflate.

Elementene kan omfatte et eller flere hjul, med tilhørende konvensjonelt drev og styremekanismer, eller et alternativt arrangement med mulighet til å samvirke med arbeidsstykkets overflate for å bevege sleden relativt til denne, så som larveføtter. Friksjonsarrangementet mellom elementene kan justeres på en hvilken som helst konvensjonell måte slik at det tilveiebringes optimal drift for sleden samtidig som kravet om å ikke forårsake skade på arbeidsstykkets overflate ivaretas. Friksjons-koeffisienten mellom elementene og arbeidsstykkets overflate kan justeres ved å forsyne hjulene/larveføttene med for eksempel spor eller sugekopper. Holdemidlene kan omfatte et vakuumsystem (passende omfattende et høystrøm-nings-, lavtrykksvakuumpumpearrangement for å evakuere en mengde kammer tilpasset til forsenkning langs arbeidsstykkets overflate) eller et magnetisk/- elektromagnetisk system, i henhold til arbeidsstykkets utforming. For de fleste luft-og romfartsapplikasjoner vil arbeidsstykket normalt ikke være ferromagnetisk, og derfor er et vakuumsystem mest passende, imidlertid vil et magnetsystem være passende i applikasjoner, så som skipsbygging, der et stort antall av repeterende operasjoner (så som boring) trenger å gjøres ved forskjellige steder på ferromag-netiske (ofte stål) arbeidsstykker.

Holdemidlene og/eller sleden er fortrinnsvis tilpasset til å følge overflatekonfigurasjonen til arbeidsstykket umiddelbart i nærheten av denne idet holdemidlene er i den lave gripetilstand.

Et slikt arrangement hvor apparatet følger den nærliggende overflaten av arbeidsstykket idet apparatet beveger seg over dette, er nødvendig der overflaten til arbeidsstykket har en krum eller kompleks konfigurasjon. Det er også fordelaktig til å hjelpe holdemidlene og sikre at apparatet forblir i kontakt med og ikke skiller seg fra eller faller av arbeidsstykket idet apparatet beveger seg over overflaten. For et holdemiddel som fungerer ved et vakuumprinsipp kan dette oppnås ved å tilveiebringe en børstelignende forsegling rundt omkretsen av vakuumplenumet, hvor det ligger an mot arbeidsstykkets overflate. Konvensjonelle støtteenheter satt på sleden kan gjøre det mulig for denne å følge arbeidsstykkets overflatekonfigurasjon.

Holdemidlene og/eller sleden kan i tillegg eller alternativt være tilpasset til å følge overflatekonfigurasjonen til arbeidsstykket i umiddelbar nærhet av denne når holdemidlene er i den høye gripetilstand.

Når holdemidlene skiftes til den høye gripetilstanden for å sikre at apparatet er fastklemt til arbeidsstykkets overflate er det viktig at det ikke er bevegelse av holdemidlene eller sleden som kan påvirke nøyaktigheten av verktøyoperasjonen. Ved bruk av vakuumsystemer vil tilveiebringelse av en fleksibel gummiforsegling eller lignende forbedre klemmingen av apparatet til arbeidsstykket i den høye gripetilstanden sammenlignet med en børstetypeforsegling, som vil være mer passende for klemming i den lave gripetilstanden.

Apparatet omfatter fortrinnsvis midler for å følge posisjonen til sleden og/eller verk-tøyet i forhold til arbeidsstykket og ledemidler tilpasset til å styre sleden for å be vege sleden over arbeidsstykkets overflate mellom forhåndsbestemte posisjoner på denne.

Et slikt posisjoneringsarrangement gjør det enklere med nøyaktig posisjonering av verktøyet og reduserer tiden som er nødvendig for å gjennomføre gjentagende verktøyoperasjoner ved å gjøre det mulig å drifte systemet med et minimum av manuell påvirkning av en operatør. Dette posisjoneringsarrangementet er fortrinnsvis av typen omfattende en strålekilde for projisering av et bilde på arbeidsstykkets overflate, en strålingsdetektor for detektering av det projiserte bildet og proses-sormidler for kalkulering av i det minste todimensjonale koordinater av det projiserte bildet detektert av strålingsdetektoren relativ til verktøyet, idet ledemidlene er tilpasset til å styre bevegelsen av sleden slik at verktøyet posisjoneres i et forhåndsbestemt avstandsforhold med det projiserte bildet i respons til et digitalt signal fra prosessormidlene.

Strå li ngski Iden kan være en laser. Strålekilden tilveiebringer fordelaktig stråling synlig for det menneskelige øye slik at en operatør kan se bildet. Strålekilden kan for eksempel være en Virtek Laseredge 3D-laserbeskyttel-sessystem.

Strålekilden kan projisere et bilde i form av en ellipse. Strålekilden kan alternativt projisere et bilde i form av et kryss eller en sirkel. Bildet er fortrinnsvis av en stør-relse i området 0,5 til 3,0 cm.

Bildet projiseres på en overflate ved et sted hvor en bearbeidingsoperasjon skal gjøres. Flere bilder kan projiseres samtidig for å tilveiebringe for eksempel et bo-remønster på en overflate, så som et flypanel.

Strålingsdetektoren omfatter fortrinnsvis et kamera og et bildebehandlingssystem. Kameraet kan omfatte en matrise med ladningskoblede faststoffelementer (CCDer). Matrisen kan være lineær eller rektangulær. CCDene produserer en ladning pro-posjonal til mengden av lys som faller på dem og ladningen fra hvert element i

matrisen er fortrinnsvis brukt av bildebehandlingssystemet for å bygge opp et bilde.

Bildebehandlingssystemet omfatter fortrinnsvis en rammelagrer for digitalisering av bildet og en datamaskin tilpasset til å behandle bildet. Bildet er fortrinnsvis behand-let av datamaskinen for å identifisere egenskaper, så som arealer med samme intensitet eller endringer av intensitet. Bildebehandleren kan fortrinnsvis følgelig identifisere et bilde, så som et kryss projisert av strålingskilden og kan lokalisere senteret av bildet.

Det kan også tilveiebringes midler for å føle posisjonen til verktøyet relativt til arbeidsstykkets overflate og midler for å bevege i det minste en del av verktøyet i forhold til sleden langs i det minste to ortogonale akser. Dette vil muliggjøre svært nøyaktig posisjonering av verktøyet relativt til arbeidsstykket. Aksene kan være x og y-akser ko-planære med sideliggende overflater av arbeidsstykket og spesielt den delen av arbeidsstykkets overflate hvor verktøyoperasjonen skal gjøres. Bevegelsesmidlene kan omfatte en elektrisk servomotor. Et bevegelsesstyresystem kan brukes til å styre de elektriske servoene med optiske kodeinnretninger for å tilveiebringe plasseringsfeedback. Bevegelsesinnretningene kan også tilpasses til å bevege verktøyet eller deler av dette z-aksen.

I tillegg til å kunne posisjonere verktøyet nøyaktig i forhold til arbeidsstykket, vil det vanligvis være nødvendig å sikre at verktøyet er orientert ved riktig vinkel relativ til arbeidsstykkets overflate (for eksempel for å sikre at et bor borer vinkelrett gjennom en buet plate). Følgelig kan apparatet omfatte midler for å føle vinkelorienteringen av i det minste deler av verktøyet i forhold til arbeidsstykkets overflate og midler for rotering av i det minste en del av verktøyet rundt i det minste én akse for å justere nevnte vinkelorientering. Ideelt vil arrangementet måle verktøyets vinkel (eller vanligvis verktøybiten) relativ til arbeidsstykkets overflate, bestemme hvilken bevegelse som er nødvendig rundt x-aksen og y-aksen (ko-planære med overflaten) som er nødvendig for å bringe verktøyet i den ønskede vinkelposisjonen relativ til overflaten og så effekturere rotasjon i rull og/eller pitch for å oppnå den ønskede orienteringen (som ofte vil verktøybiten være normalt på overflaten).

Ledemidlene er fortrinnsvis tilpasset til å styre bevegelse når rotasjonen forårsaket av bevegelsesmidlene og rotasjonsmidlene respektive slik at verktøyet når en forhåndsbestemt posisjon og/eller orientering relativ til overflatene av arbeidsstykket og til å drive verktøyet.

Apparatet kan omfatte en programmerbar styringsenhet tilpasset til å styre ledemidlene og å skifte mellom holdemidlenes lave og høye gripetilstander for å automatisk transportere sleden og å posisjonere og orientere verktøyet mellom de forhåndsbestemte lokasjoner og orienteringer relativt til arbeidsstykkets overflate og å drive verktøyet for å utføre én eller flere forhåndsbestemte verktøyoperasjoner på arbeidsstykket. Fortrinnsvis er styringsenheten programmerbar slik at den automa tisk kan gjøre forskjellige sekvenser av forhåndsbestemte verktøyoperasjoner på et arbeidsstykke og/eller gjøre forskjellige sekvenser av forhåndsbestemte verktøy-operasjoner på flere forskjellige arbeidsstykker.

Slike arrangementer reduserer behovet for menneskelig påvirkning idet verktøy-operasjonene gjøres ved å gjøre prosessen hovedsakelig automatisert og gjør bru-ken av flere verktøyposisjoneringsapparaturer på et arbeidsstykke på samme tid. Følgelig forbedres bearbeidingsproduktiviteten.

Oppfinnelsen vil nå beskrives som et eksempel og med referanse til vedlagte teg-ninger hvor: Figur la og lb er skjematiske, delvise snitt sett forfra og fra siden, respektivt av en utførelse av apparatet ifølge oppfinnelsen, og

Figur 2 er et skjematisk diagram av apparatet i figurene 1 og lb i bruk.

Figur la og lb viser en slede 1 med et påmontert verktøy 3 (et bor med en bit 5 er vist). Sleden 1 er hovedsakelig dekt og omringet av en vakuumkopp 7, i det minste en del 9 av denne er gjennomsiktig av grunner som skal beskrives under. Rundt kanten av vakuumkoppen 7 er det montert et segl 11 i form av et børsteskjørt og et annet segl 13 i form av et gummiskjørt. Merk at børsteskjørtseglet 11 er lengre enn og derfor strekker seg lenger fra vakuumkoppen 7 enn gummiskjørtseglet 13. Børsteskjørtseglet 11 og gummiskjørtseglet 13 er fortrinnsvis montert for å følge konfigurasjonen til overflaten som sleden hviler på, mye på samme måte som kar-bonfiber"grunneffektskjørt" som ble brukt i Formel 1-bilrace for noen år siden, noe som vil bli beskrevet nærmere under.

Hovedsakelig innestengt i vakuumkoppen 7 finnes to par hjul 15, og i det minste et par av disse er drivbare og/eller styrbare (som vist i figur lb drives og styres hjulene på høyre side av drivenheten 17). Hjulene 15 har rulleoverflate utformet av et elastisk materiale, slik at det tilveiebringes god friksjon mot overflaten sleden ruller over, og følgelig forhindres skade på denne. Hjulene 15 er også forsynt med konvensjonelle fjærenheter 19 for å la hvert hjul bevege seg uavhengig i vertikal ret-ning av tegningene.

Rundt deler av boret 13 er et roterende vakuumsegl 21 som er forseglende forbun-det til vakuumkoppen 7 ved hjelp av en fleksibel mellomvegg 23, for å sikre at va kuumkoppen 7 strekker seg på hovedsakelig ubrutt måte over dens hele overflate-område, samtidig som den lar boret 3 bevege seg langs tre ortogonale akser relativt til vakuumkoppen 7 (og lar borebiten 5 rotere rundt én av disse aksene). Beve-gelsesmidler 25 som er stivt montert til sleden 1 er tilpasset til å bevege boret 3 langs disse tre aksene for å bevege boret 3 til venstre og høyre som vist i tegningen, inn og ut av planet i tegningen, og opp og ned som i tegningen.

Et kamera 27 er klemt fast til boret 3 slik at det beveger seg sammen med denne, og er justert for å motta et bilde av enden av drillbiten 5. Normaliseringssensorer 29 (bare én er vist i figur lb) er montert på sleden 1 og er tilpasset for å føle vinkelorienteringen til sleden 1, og spesielt drillbiten 5, relativ til overflaten som slede hviler på (ikke vist for klarhet) og inn i hvilken flate en boreoperasjon skal gjøres. Roteringsmidler 31 er stivt montert på sleden 1 og er tilpasset til å rotere boret 3 rundt to ortogonale akser hovedsakelig ko-planære med overflaten som sleden hviler på, for å sikre at borebiten 5 er normal på overflaten som det skal bores i, eller for å gjøre det mulig for borebiten 5 å bore ved en hvilken som helst ønsket vinkel forskjellig fra normalt på overflaten. Styreenheten 33, som passende omfatter en mikroprosessorenhet og en kombinert kraftkilde, gir kraft til og styrer boreoperasjonen 3, drivenheten 17, bevegelsesmidlene 25 og rotasjonsmidlene 33, som vil bli beskrevet under.

Ved bruk er sleden tenkt å skulle bevege seg over arbeidsstykkets overflate med et minimum av inngripen fra operatør, for å bevege verktøyet 3 til en nøyaktig posisjon og orientering for å utføre en presis bearbeidingsoperasjon. For å holde sleden 1 på overflaten av arbeidsstykket og forhindre den fra å falle av når den beveger seg rundt arbeidsstykket, er innsiden av vakuumkoppen 7 i det minste delvis eva-kuert, og danner et vakuum med et rom slik at omgivelseslufttrykket holder sleden 1 mot arbeidsstykket. Børsteskjørtseglet 11 virker som forsegling mellom vakuumkoppen 7 og arbeidsstykket, og er tilstrekkelig fleksibelt og/eller fleksibelt montert for å følge overflatekonfigurasjonen til arbeidsstykket. Imidlertid, siden seglet 11 hovedsakelig er formet av en flerhet av buster som danner en mangelfull forsegling slik at omgivelsesluft kan trenge gjennom forseglingen på en kontrollert måte, er ikke kraften som klemmer sleden 1 mot overflaten så stor at den forhindrer hjulene 15 fra å bevege sleden. Ideelt sett er børsteskjørtseglet 11 og lavtrykket i vakuumkoppen 7 utformet slik at når sleden skal beveges, er nettokraften som klemmer sleden 1 mot arbeidsstykket ikke stort større enn vekten av sleden. Når sleden igjen er i tilnærmet riktig posisjon, økes evakueringen av vakuumkoppen 7, og komprimerer børsteskjørtseglet 11 og fjæringsenhetene 19, og bringer gummi- skjørtseglet 13 i kontakt med overflaten av arbeidsstykket. Gummiskjørtseglet 13 er på samme måte fleksibelt og/eller fleksibelt montert som børsteskjørtseglet 11 for å følge overflatekonfigurasjonen av arbeidsstykket. Imidlertid er gummiskjørts-eglet 13 hovedsakelig tett, slik at forseglingen mellom vakuumkoppen 7 og overflaten til arbeidsstykket er hovedsakelig lufttett, og som et resultat klemmes sleden 1 fast til arbeidsstykket. Det lave trykket i vakuumkoppen 7 er regulerbart for å sikre at sleden 1 ikke beveges av krefter i tillegg til dens egen vekt som oppstår fra den nøyaktige posisjoneringen av verktøyet 3 og nærmere bestemt fra operasjonen til verktøyet når boring finner sted.

Når sleden 1 klemmes på arbeidsstykket, er verktøyet 3 og borebiten 5 nøyaktig posisjonert og orientert ved hjelp av bevegelsesmidlene 25 og rotasjonsmidlene 31, og vil nå bli beskrevet med referanse til figur 2 som viser sleden 1 lokalisert på overflaten av en flydel 35, tilnærmet i posisjon for en boreoperasjon som skal utfø-res og rett før sleden 1 er fastklemt til komponenten 35.

En laserprojektor 37 er posisjonert for å projisere en stråle med stråling 39 på komponenten 35 for å projisere en tverrform som eksakt definerer posisjonen hvor boreoperasjonen skal gjøres. Fordi i det minste fremdelen 9 av vakuumkoppen 7 er gjennomsiktig, projiseres krysset på overflaten av komponenten 35. Krysset viser seg i synsfeltet i kameraet 27, som så sender et signal til styreenheten 41, som indikerer at sleden er omtrentlig posisjonert.

Ved mottak av dette signalet sender styringsenheten 41 signaler som stopper driv-midlene 17 og til et høystrømnings lavtrykksvakuumpumpe 43 slik at bevegelsen av sleden 1 stoppes og det initieres en økt evakuering av vakuumkoppen 7 for å klemme sleden 1 fast til komponenten 35 (som beskrevet over).

Styringsenheten 41 analyserer så signalet fra kamera 27 for å frembringe den eksakte plasseringen av borebiten i forhold til laserkrysset projisert på komponenten og gir signaler til styreenhet 33 for å aktivisere bevegelsesmidlene 25 for presist å posisjonere arbeidsenden til drillbiten relativ til det projiserte krysset som er nøyak-tig på linje med punktet hvor en boreoperasjon skal gjøres.

Styreenheten 41 kommuniserer med normaliseringssensorene 29 (for klarhet er det ikke vist noen funksjonsmessig forbindelse mellom styringsenheten 41 og normaliseringssensorene 29) for å bestemme vinkelorienteringen til borebiten 5 i forhold til komponentoverflaten. Denne målte orienteringen sammenlignes med orienterings- data pre-programmert i styringsenheten 41 som definerer den eksakte vinkelorienteringen til den ønskede boringen, og styringsenheten 41 gir signaler til styringsenheten 33 om å sette i gang roteringsmidlene 31 for å eksakt orientere vinkelen til drillbiten 5 i forhold til overflaten som skal bores. Så snart borebiten er nøyaktig posisjonert og orientert, gir styringsenheten 41 signaler til styringsenheten 33 om å initiere boreoperasjonen ved å skru boren 3 på og bevege boret 3 langs aksen til borebiten 5, idet boring skjer i en avstand lik den ønskede boredybden.

Data kan når som helst legges inn i styringsenheten 41 ved hjelp av en driftsinter-face 45.

Nå som en bestemt utførelse av oppfinnelsen er beskrevet, vil flere modifiseringer og variasjoner umiddelbart være åpenbare for en fagmann. Styringsenheten 41 og pumpen 43 kan for eksempel enten være fjerntliggende eller festet til sleden 1 for å redusere størrelsen (og styringsenheten 41 og styringsenheten 33 kan omfatte en enkel, integrert mikroprosesseringsenhet). Interfacen 45 kan omfatte et tastatur, og kan også lokaliseres på sleden 1 eller den kan omfatte en fjernstyrt infrarød-eller mikrobølgelink, eller lignende.

Vakuumkoppen 7 som er vist er formet som en rektangulær boks, og denne kan ha en hvilken som helst form, forutsatt at den har en omkringliggende kant i det minste løst konfigurert slik at den følger overflaten til arbeidsstykket, og den kan for

eksempel være ringformet i formen med bearbeidingsoperasjon utført gjennom den sentrale åpningen av denne eller den kan omfatte en flerhet av små vakuumkopper med en hvilken som helst form. Vakuumsystemet beskrevet kan kompletteres eller erstattes med ethvert middel som kan tilveiebringe en variabel, attraktiv kraft, så som en elektromagnetisk innretning eller til og med et system som anvender et løsbart heftearrangement.

Den illustrerte utførelsen omfatter et bor for utførelse av en boreoperasjon, men boret kan erstattes av et hvilket som helst annet verktøy for utførelse av andre bearbeidingsoperasjoner eller operasjoner så som sveising, testing, maling, testing eller andre lokale behandlinger.

Laserprojetoren 37 kan erstattes av en annen sammenlignbar nøyaktig posisjoneringsarrangement, og hele systemet kan automatiseres slik at det trenger et minimum av operatør-inngripen.

Claims (10)

1. Apparat for posisjonering og holding av et verktøy (3) relativ til et arbeidsstykke (35) omfattende en slede (1) for transport av verktøyet over overflaten til arbeidsstykket (35) og midler (7,9,11,13) for å holde sleden (1) på overflaten av arbeidsstykket, idet holdemidlene er selektivt omkoblbare mellom en lav gripetilstand hvor sleden (1) holdes mot arbeidsstykkets overflate samtidig som den er bevegelig relativ til denne og en høy gripetilstand hvor sleden (1) holdes hovedsakelig fast til arbeidsstykkets overflate når verktøyet (3) i bruk skal operere på denne,karakterisert vedat holdemidlene er ut-styrt med innretninger (11) som tilpasser seg overflatefor-men av arbeidsstykket (35) når holdemidlene er i lav gripetilstand samt med innretninger (13) som tilpasser seg over-flateformen av arbeidsstykket (35) når holdemidlene er i høy gripetilstand.

2. Apparat ifølge krav 1, hvor sleden (1) omfatter et eller flere elementer (15) som holdes i friksjonsmessig kontakt med arbeidsstykkets overflate ved hjelp av holdemidlene og er tilpasset, når holdemidlene er i lav gripetilstand, til å bevege sleden (1) over arbeidsstykkets (35) overflate.

3. Apparat ifølge krav 1 eller 2, hvor sleden (1) er tilpasset til å følge overflatekonfigurasjonen til arbeidsstykket (35) i umiddelbar nærhet av denne når holdemidlene er i den lave gripetilstand.

4. Apparat ifølge krav 1, 2 eller 3, hvor sleden (1) er tilpasset til å følge overflatekonfigurasjonen til arbeidsstykket (35) i umiddelbar nærhet av dette når holdemidlene er i den høye gripetilstand.

5. Apparat ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, omfattende midler for å føle posisjonen til sleden (1) og/eller verktøyet (3) relativ til arbeidsstykket (35) og styremidler (41) tilpasset til å styre sleden (1) for å bevege sleden (1) over arbeidsstykkets overflate mellom forhåndsbestemte posisjoner på denne.

6. Apparat ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, omfattende midler (27,37) for føling av verktøyets (3) posisjon relativ til arbeidsstykkets overflate og midler (25) for å bevege i det minste deler av verktøyet (3) relativ til sleden (1) langs i det minste to ortogonale akser .

7. Apparat ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, omfattende midler (29) for å føle vinkelorienteringen av i det minste deler av verktøyet (3) relativt til arbeidsstykkets overflate og midler (31) for rotasjon av i det minste en del av verktøyet (3) rundt i det minste én akse for å justere nevnte vinkelorientering.

8. Apparat ifølge krav 6 eller 7, når avhengig av krav 5, hvor styremidlene (41) er tilpasset for å styre bevegelsene og rotasjonen effektuert av henholdsvis bevegelsesmidlene (25) og rotasjonsmidlene (31) slik at verktøyet (3) når en forhåndsbestemt posisjon og/eller orientering relativ til overflaten av arbeidsstykket (35) og for å drive verktøyet (3) .

9. Apparat ifølge krav 8, omfattende en programmerbar styringsenhet tilpasset til å styre styremidlene (41) og å skifte holdemidlene (7,9,11,13) mellom den lave og høye gripetilstanden for å automatisk transportere sleden (1) og å posisjonere og orientere verktøyet (3) mellom forhåndsbestemte lokasjoner og orienteringer relativt til arbeidsstykkets overflate og å drive verktøyet (3) for å gjøre én eller flere forhåndsbestemte verktøyoperasjoner på arbeidsstykket (35) .

10. Apparat ifølge krav 9, hvor styringsenheten er programmerbar for å automatisk kunne gjøre forskjellige sekvenser med forhåndsbestemte verktøyoperasjoner på et arbeidsstykke (35) og/eller utføre forskjellige sekvenser av forhåndsbestemte verktøyoperasjoner på flere forskjellige arbeidsstykker.