CN220719330U - 一种视觉引导机器人上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种视觉引导机器人上下料装置，包括固定座，所述固定座的顶部左右对称设置有伸缩板，所述伸缩板的底部均伸入固定座的内壁中且与其上下滑动连接，所述固定座的底部固定连接有底板，所述底板的前后两侧对称设置有定位感应垫，所述定位感应垫的正上方设置有跟随底座，所述跟随底座的底部中心处和定位感应垫的顶部中心处均配合有激光传感器，所述跟随底座的顶部设置有夹取机器人，在夹取机器人的底部中心处设置跟随底座，并与定位感应垫和激光传感器配合使夹取机器人在进行自由夹取零件后能够准确移动到初始位置进行程序化上下料作业，避免不同位置上料算法复杂的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及上下料技术领域，尤其涉及一种视觉引导机器人上下料装置。
背景技术
在实际自动化生产线中，绝大部分机器人抓取零件的技术仍繁琐地使用示教编程法，虽然机器人的作业位置基本是固定的，且工作速度快，但实际应用中，检测目标零件可能是散乱堆放，传统方法采用震动筛选、擒纵机构等把目标零件通过机械的方式按顺序排列，然后采用算法编程引导机器人完成抓取任务，但传统的方法只能对特定的零件进行排序、不能实时满足大量自动化生产的需求，无法广泛适应柔性化自动化生产，近年来，将机器视觉和机器人结合应用在工业生产中已经成为一种趋势，利用机器视觉技术能够快速检测获取目标零件的空间位置，引导机器人完成抓取任务，但由于零件位置的随机散落，导致机器人对零件夹取后通常处于一个较为随机的位置，在进行上下料时不容易对准料槽进行放置和组装等，无法进行程序化上下料作业，上下料的效率较低，同时机器人视觉系统的图像采集范围较小，无法对整个上下料环境进行全面采集和定位分析，不能进行最优路线和做出最近选择性夹取，使得整体的上下料耗时较长。
实用新型内容
本实用新型的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种视觉引导机器人上下料装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种视觉引导机器人上下料装置，包括固定座，所述固定座的顶部左右对称设置有伸缩板，所述伸缩板的底部均伸入固定座的内壁中且与其上下滑动连接，所述伸缩板相对的一侧顶部对称设有垫槽，所述垫槽相对的一侧上下卡合连接有垫板，所述垫板顶部上下卡合连接有上料板，所述上料板的顶部内侧设置有料槽，所述固定座的左右两侧顶部对称设置有架杆，所述架杆相对的一侧底部均伸入固定座的内侧且与其左右卡合连接，所述架杆相对的一侧顶部固定连接有镜架，所述镜架的底部内侧设置有3D相机，所述镜架的顶部中心处固定连接有垫台，所述垫台的顶部固定连接有定位分析系统，所述固定座的底部固定连接有底板，所述底板的前后两侧对称设置有定位感应垫，所述定位感应垫的正上方设置有跟随底座，所述跟随底座的底部中心处和定位感应垫的顶部中心处均配合有激光传感器，所述跟随底座的顶部设置有夹取机器人，通过设置架杆将3D相机架设在料槽的上方进行全面的图像采集，再通过定位分析系统定位零件和夹取机器人以及料槽的相对位置，从而能够更快速地控制夹取机器人进行上下料作业，提高上下料速度和准确度，同时在夹取机器人的底部中心处设置跟随底座，并与定位感应垫和激光传感器配合使夹取机器人在进行自由夹取零件后能够准确移动到初始位置进行程序化上下料作业，避免不同位置上料算法复杂的问题。
作为上述技术方案的进一步描述：所述固定座的内侧底板设有回收槽，便于放置破损零件。
作为上述技术方案的进一步描述：所述底板的底板设有防滑纹，避免上下料过程中固定座位置发生变化影响上料准确度。
作为上述技术方案的进一步描述：所述跟随底座的顶部设有卡槽，所述卡槽使得跟随底座与机器人上下卡合连接，便于快速卡合固定在夹取机器人的底部中心处。
作为上述技术方案的进一步描述：所述垫板的前后两侧中部对称固定连接有握把，便于快速取下更换料槽。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型中，通过设置架杆将3D相机架设在料槽的上方进行全面的图像采集，再通过定位分析系统定位零件和夹取机器人以及料槽的相对位置，从而能够更快速的控制夹取机器人进行上下料作业，提高上下料速度和准确度，
2、通过在夹取机器人的底部中心处设置跟随底座，并与定位感应垫和激光传感器配合使夹取机器人在进行自由夹取零件后能够准确移动到初始位置进行程序化上下料作业，避免不同位置上料算法复杂的问题。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种视觉引导机器人上下料装置中垫板和料槽的示意图；
图2为本实用新型提出的一种视觉引导机器人上下料装置中定位感应垫和跟随底座的示意图；
图3为本实用新型提出的一种视觉引导机器人上下料装置中3D相机和定位分析系统的位置示意图；
图4为本实用新型提出的一种视觉引导机器人上下料装置的整体示意图。
其中，1、固定座；2、伸缩板；3、垫板；4、上料板；5、料槽；6、架杆；7、镜架；8、3D相机；9、垫台；10、定位分析系统；11、底板；12、定位感应垫；13、跟随底座；14、激光传感器；15、卡槽；16、握把。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种视觉引导机器人上下料装置，包括固定座1，固定座1的顶部左右对称设置有伸缩板2，伸缩板2的底部均伸入固定座1的内壁中且与其上下滑动连接，伸缩板2相对的一侧顶部对称设有垫槽，垫槽相对的一侧上下卡合连接有垫板3，垫板3顶部上下卡合连接有上料板4，上料板4的顶部内侧设置有料槽5，固定座1的左右两侧顶部对称设置有架杆6，架杆6相对的一侧底部均伸入固定座1的内侧且与其左右卡合连接，架杆6相对的一侧顶部固定连接有镜架7，镜架7的底部内侧设置有3D相机8，镜架7的顶部中心处固定连接有垫台9，垫台9的顶部固定连接有定位分析系统10，固定座1的底部固定连接有底板11，底板11的前后两侧对称设置有定位感应垫12，定位感应垫12的正上方设置有跟随底座13，跟随底座13的底部中心处和定位感应垫12的顶部中心处均配合有激光传感器14，跟随底座13的顶部设置有夹取机器人，固定座1的内侧底板11设有回收槽，底板11的底板11设有防滑纹，跟随底座13的顶部设有卡槽15，卡槽15使得跟随底座13与机器人上下卡合连接，垫板3的前后两侧中部对称固定连接有握把16。
工作原理：本实用新型中，通过架杆6将3D相机8架设在料槽5的上方，对上下料环境进行全面的图像采集，再通过定位分析系统10定位零件和夹取机器人以及料槽5的相对位置，从而能够更快速地控制夹取机器人进行最佳路线的上下料作业，提高上下料速度和准确度，同时在夹取机器人的底部中心处设置跟随底座13，并与定位感应垫12和激光传感器14配合使夹取机器人在随机位置夹取零件后能够准确移动到定位感应垫12正上方位置进行程序化上下料作业，避免不同位置上料算法复杂的问题。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种视觉引导机器人上下料装置，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的顶部左右对称设置有伸缩板(2)，所述伸缩板(2)的底部均伸入固定座(1)的内壁中且与其上下滑动连接，所述伸缩板(2)相对的一侧顶部对称设有垫槽，所述垫槽相对的一侧上下卡合连接有垫板(3)，所述垫板(3)顶部上下卡合连接有上料板(4)，所述上料板(4)的顶部内侧设置有料槽(5)；
所述固定座(1)的左右两侧顶部对称设置有架杆(6)，所述架杆(6)相对的一侧底部均伸入固定座(1)的内侧且与其左右卡合连接，所述架杆(6)相对的一侧顶部固定连接有镜架(7)，所述镜架(7)的底部内侧设置有3D相机(8)，所述镜架(7)的顶部中心处固定连接有垫台(9)，所述垫台(9)的顶部固定连接有定位分析系统(10)；
所述固定座(1)的底部固定连接有底板(11)，所述底板(11)的前后两侧对称设置有定位感应垫(12)，所述定位感应垫(12)的正上方设置有跟随底座(13)，所述跟随底座(13)的底部中心处和定位感应垫(12)的顶部中心处均配合有激光传感器(14)，所述跟随底座(13)的顶部设置有夹取机器人。
2.根据权利要求1所述的一种视觉引导机器人上下料装置，其特征在于：所述固定座(1)的内侧底板(11)设有回收槽。
3.根据权利要求1所述的一种视觉引导机器人上下料装置，其特征在于：所述底板(11)的底板(11)设有防滑纹。
4.根据权利要求1所述的一种视觉引导机器人上下料装置，其特征在于：所述跟随底座(13)的顶部设有卡槽(15)，所述卡槽(15)使得跟随底座(13)与机器人上下卡合连接。
5.根据权利要求1所述的一种视觉引导机器人上下料装置，其特征在于：所述垫板(3)的前后两侧中部对称固定连接有握把(16)。
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