JP2009136929A - 超砥粒のセッティング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
水平状態で載置された製造型CWを把持して製造型CWの軸心が水平になるように90度反転させて垂直状態に起立させる把持起立機構6と、先端側の3軸からなるリスト部及び基端側の3軸からなる基体部を備えた6軸制御ロボット10と、超砥粒を貯留する貯留部92、及び該貯留部92で貯留された超砥粒を分離して1粒ずつ吸着位置に支持する分離機構94を有する超砥粒供給装置8と、最先端アーム84に取付けられ、先端が屈曲されて第5軸J5及び第6軸J6から偏心する開口が形成され、吸着位置において超砥粒を吸着する吸着ノズル74と、を備えたこと。
【選択図】 図1
Description
この際、吸着ノズル74は斜め前方へ移動させられるので、例えば、第1軸J1から第5軸J5の回転を主に制御して直線的に移動される。そして、図14及び図15に示すように、例えば第6軸、第5軸及び第4軸等を回動させることにより、吸着ノズル74の開口軸心を装着面に垂直に合わせ、吸着しているダイヤモンド砥粒Dを装着面に接近させて押圧することによりセッティングを行う。製造型CWの装着面には予め接着剤が塗布され、この接着剤によりダイヤモンド砥粒Dは貼着される。
Claims (5)
- 研削工具を成型する製造型の表面に研削面を形成するための超砥粒を配置させるセッティング装置において、
水平状態で載置された前記製造型を把持して前記製造型の軸心が水平になるように90度反転させて垂直状態に起立させる把持起立機構と、
先端側の3軸からなるリスト部及び基端側の3軸からなる基体部を備え、該リスト部には、
最先端アームを軸心回りに回動させる第6軸、該第6軸に交差して前記最先端アーム及び前記第6軸を揺動運動させる第5軸、及び前記最先端アーム、前記第6軸及び第5軸を、第5軸に対して交差する軸心回りに回動させる第4軸が設けられ、
前記基体部には、
前記第4軸に交差して水平面に対して平行な軸心を有する第3軸、該第3軸に平行な軸心を有する第2軸、及び前記第2軸が軸支された旋回部材を、水平面に対して垂直な軸心回りに回動させる第1軸が設けられた6軸制御ロボットと、
前記超砥粒を貯留する貯留部、及び該貯留部で貯留された超砥粒を分離して1粒ずつ吸着位置に支持する分離機構を有する超砥粒供給装置と、
前記最先端アームに取付けられ、先端が屈曲されて前記第5軸及び第6軸から偏心する開口が形成され、前記吸着位置において超砥粒を吸着する吸着ノズルと、
を備えていることを特徴とする超砥粒のセッティング装置。 - 請求項1において、前記吸着ノズルとして、前記最先端アームの軸心に対して屈曲角度が異なる複数種類の吸着ノズルを備え、これらの複数種類の吸着ノズルが、選択して交換可能であることを特徴とする超砥粒のセッティング装置。
- 請求項1又は2において、前記超砥粒供給装置は、複数種類の超砥粒を種類毎に分別して貯留する複数の貯留部を備えていることを特徴とする超砥粒のセッティング装置。
- 請求項1乃至請求項3のいずれか1項において、前記把持起立機構は、起立した状態で水平面方向に180度回転する回転機構を備えていることを特徴とする超砥粒のセッティング装置。
- 請求項1乃至4のいずれか1項において、前記製造型は、両端面が平らな略円筒形状に形成され、
前記6軸制御ロボットは、前記製造型の端面に接触させる接触センサを備え、
前記接触センサにより、一方の前記端面の複数個所に接触することによりセッティングのための3次元座標の基準面を求める基準面演算手段と、
複数個所の前記接触した端面の位置から前記製造型の軸心方向に接触点をずらし、接触センサの接触が前記端面より外れる箇所より前記製造型の3次元座標の穴中心を求める穴中心演算手段と、
前記基準面演算手段により求められた基準面及び前記穴中心演算手段により求められた穴中心に基づいてセッティングデータを修正して前記6軸制御ロボットを制御する制御手段とを、備えていることを特徴とする超砥粒のセッティング装置。
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