JP3745074B2 - 誘導案内システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者を誘導する誘導案内システムに関するものであり、より詳細には、視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、駅構内などにおいて、乗客に構内の施設の位置などを示す情報を提供する手段として、壁面などに設置される掲示板、ＬＥＤなど表示素子による案内表示機、或いは、音声による案内放送などが利用されている。
【０００３】
しかしながら、視覚障害者は、これら手段を利用することは困難であり、また、健常者であっても、掲示板、案内表示機などから必要な情報を探し出すことは、困難な場合がある。さらに、音声による案内放送は、その情報を必要としない人を含む不特定の乗客に、情報を伝達することになり、情報を必要としない人には、単なる雑音となるという問題がある。
【０００４】
そこで、不特定多数の人を対象とする情報案内ではなく、情報を必要とする人に、個別に情報を伝達するシステムが提案されている。たとえば、特開平４−３２８９１号公報には、盲人案内板など床面タイルの下部に、第１のアンテナコイル、第１の変調復調部、およびデータメモリ部を備えた誘導案内データ発信手段と、その先端に第２のアンテナ、第２の変調復調部などが配置された盲人用つえと、第２のアンテナを介して第２の変調復調部により得られた信号を、音声として再生する音声変換装置とを備えた誘導案内システムが提案されている。この盲人用つえは、利用者が保持し、また、音声変換装置は、利用者の腰など所定の位置に携帯されている。
【０００５】
このシステムにおいては、利用者が保持する盲人用つえが、誘導案内データ発信手段が配置された床面タイルの付近を通過することにより、第２のアンテナより電力供給用周波数の電波が、誘導案内データ発信手段に与えられ、データメモリ内に記憶されたデータ（アドレス値）を示す信号が、第１のアンテナコイルから発信される。発信された信号は、第２のアンテナより受信され、第２の変調復調部を介して、音声変換装置に与えられる。音声変換装置には、音声ＲＯＭが設けられ、与えられたデータ（アドレス値）に基づき、音声ＲＯＭから、音声データが出力され、このデータに対応する音声（たとえば、入口があること、ドアがあること、階段があることなど）が、イヤホンなどの音声出力手段から発せられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した誘導案内システムには、以下に述べるような問題点がある。すなわち、システムの利用者は、その付近に、入口やドアなど所定の目標物が配置されていることを知ることができるが、目標物の位置する方向を把握することが不可能である。これは、利用者が移動した方向に、所定の目標物が必ずしも存在しないことによる。たとえば、「階段がある」旨の音声が、音声出力手段から発せられた場合であっても、必ずしも、階段が、利用者が移動した方向の前方に存在するとは限らない。したがって、上述したシステムを利用する視覚障害者は、最終的には、歩行しながらつえを動かして、所定の目標物を探り出さなければならないという問題点がある。
【０００７】
同様に、駅構内以外の場所、たとえば、歩道、或いは、図書館など建物の構内などにおいても、上述したシステムのみでは、目標物の方向を、利用者が把握することが困難である。したがって、上述したシステムを用いて、目標物まで、利用者を適切に誘導するためには、誘導案内データ発信手段を、利用者が歩行する線に沿って密に配置する必要があり、コストを増大させるという問題点がある。
【０００８】
本発明の目的は、少ない素子数で、目標物まで、利用者を適切に誘導することができる誘導案内システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、ある目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通の第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物、および、前記位置算出手段により特定された目標物の位置する方向とに基づき、目標物およびその方向を示すための音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えたことを特徴とする誘導案内システムにより達成される。
【００１０】
この実施態様によれば、アンテナが動くことにより、該アンテナが順次接近した素子の順序を知ることができ、この順序にしたがって、目標物に対するアンテナが動いた方向の相対角度を知ることができる。これにより、利用者は、簡単かつ適切に、目標物の位置する方向を知ることができる。
【００１１】
本発明の別の実施態様においては、誘導案内システムは、目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通する第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、
利用者が到達すべき最終目標物を特定する最終目標物特定手段、
前記目標物特定手段により特定された目標物、最終目標物特定手段により特定された最終目標物、および、目標物を含む地図データに基づき、最終目標物までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段、
前記位置算出手段により得られたアンテナが動かされた方向と、前記誘導経路との間の相対角度を算出する誘導方向算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、誘導方向算出手段により得られた相対角度に基づき、利用者が移動すべき方向を示す音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、目標物特定手段により特定された目標物および誘導経路を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えている。
【００１２】
この実施態様によれば、ある目標物の付近で、アンテナが動くことにより、該アンテナが順次接近した素子の順序を知ることができ、この順序にしたがって、該目標物および地図データに基づき得られた誘導経路に対するアンテナが動いた方向の相対角度を知ることができる。これにより、利用者は、より簡単かつ適切に、自己が進行すべき方向を知ることができる。
【００１３】
本発明の好ましい実施態様において、誘導案内システムは、さらに、目標物の付近のそれぞれに設置された通信装置と、
前記地図データを記憶する地図データ記憶手段を有し、前記通信装置との間で地図データを通信可能なホストコンピュータとを備え、
携帯用受信装置が、さらに、目標物を示すデータを、該目標物の付近に設置された前記通信装置の何れかに送信する送信手段と、前記何れかの通信装置を介して、前記ホストコンピュータから与えられた地図データを受信する受信手段とを有している。
【００１４】
この実施態様によれば、通信用受信装置の規模を大きくすることなく、また、処理の負荷を大きくすることなく、利用者を適切に最終目標物まで誘導することが可能となる。
【００１５】
また、データ出力手段は、点字にて、情報を出力するように構成されていてもよいし、文字或いは画像にて、情報を出力するように構成されていても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態につき、詳細に説明を加える。第１の実施の形態において、利用者のつえが接近した１つ或いは２つの素子に基づき、目標物の方向を特定できるようになっている。つえを利用する際に、つえが前後或いは左右に振られ、これにより、障害物の有無が確認されることが多い。このため、利用者がつえを振ることにより、２つの素子の情報を取り出し、これに基づき、つえが移動した方向に対する目標物の相対位置を、利用者に知らせるようになっている。或いは、１つの素子の情報のみが得られた場合にも、これを利用して、近傍の目標物を利用者に知らせるようになっている。
【００１７】
誘導案内システムは、所定の配列の複数の素子と、携帯用受信装置とから構成される。この実施の形態において、複数の素子からなる素子群は、目標物の近傍の床面に埋め込まれている。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態にかかる誘導案内システムを構成する素子の構成を示す図である。図１に示すように、素子１０は、所定のデータを記憶したメモリ１２と、メモリ１２から読み出されたデータを変調するとともに、外部からの電波を復調する変調復調装置１４と、外部からの電波を受け入れるとともに、素子１０により得られた信号を発信するアンテナコイル１６とを有している。メモリ１２には、後述するように、２つのデータを有している。
【００１９】
図２は、利用者が保持するつえおよび携帯用受信装置の構成を示す図である。図２に示すように、つえ３０の先端には、素子１０のアンテナコイルとの間で電波を送受信するためのアンテナ３２が設けられている。また、携帯用受信装置４０は、変調復調装置４２と、アンテナ３２および変調復調装置４２を介して得られた信号に基づき、所定の音声データを出力するＲＯＭ４４と、ＲＯＭ４４から出力された音声データを受け入れ、所定のアナログの音声信号を生成して、これを出力する音響回路４６と、携帯用受信装置４０全体を制御する制御回路４８とを有している。
【００２０】
この携帯用受信装置４０は、たとえば、つえを動かした方向を基準に目標物の方向を案内する第１のモード（杖動作基準モード）、利用者がつえを、利用者からみて後方から前方に向かって動かすと仮定して、目標物の方向を案内する第２のモード（前方モード）、および、利用者がつえを、利用者からみて左側から右側に動かすと仮定して目標物の方向を案内する第３のモード（右向モード）の３つのモードの何れかにしたがって、作動するようになっている。利用者は、スイッチなどの入力装置（図示せず）を用いて、これらモードのうちの何れかを選択する。これにより、携帯用受信装置４０は選択されたモードにしたがって作動するようになる。また、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４は、素子１０から送信されるデータに応答して、音声データを出力するためのデータテーブルを備えている。このデータテーブルには、後述するように、３つのモードのそれぞれに対応するデータテーブルが含まれる。
【００２１】
図３は、第１の実施の形態にかかる誘導案内システムを構成する素子群の配置を示す図である。図３においては、素子群は、４つの素子から構成されているが、これに限定されるものではなく、後述するように２個以上の素子から構成することが可能である。図３に示すように、素子１０−１、１０−２は、目標物、たとえば、出口への進行方向に沿って、ほぼ直線（図３の破線Ｌ１）上に配置されている。この実施の形態においては、矢印Ｂ方向に目標物が位置していると考え、前者を近接素子、後者を遠方素子と称する。さらに、近接素子１０−１と遠方素子１０−２とを結ぶ線の中点で、この線とほぼ直交する直線（図３の破線Ｌ２）上に、２つの素子１０−３、１０−４が配置されている。素子１０−３は、目標物から見て左側に位置するため、左側素子と称し、素子１０−４は、目標物から見て右側に位置するため、右側素子と称する。
【００２２】
図４に示すように、これら素子１０−１ないし１０−４のメモリ１２には、それぞれ、共通の第１のデータ４０１と、固有の第２のデータ４０２とが記憶されている。第１のデータ４０１は、目標物の名称と、目標物に対して素子群の設置された位置を示すデータとを含んでいる。また、第２のデータ４０２は、素子群における素子の相対位置を示すデータとを含んでいる。
【００２３】
目標物が出口であり、かつ、素子群が出口の前にある場合には、第１のデータ４０１は、「出口」の「前」であることを示している。その一方、素子１０−１ないし素子１０−４の第２のデータ３０２は、それぞれ、「近接していること」、「遠方にあること」、「左にあること」および「右にあること」を示している。目標物が階段であり、かつ、素子群が階段の下にあるばあいには、第１のデータ４０１は、「階段」の「下」であることを示し、目標物が改札であり、かつ、素子群が改札の内側にある場合には、第１のデータは、「改札」の「内側」であることを示す。
【００２４】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明する。
【００２５】
利用者のつえ３０が、素子１０−１ないし１０−４の何れか一つに接近すると、つえ３０の先端に配置されたアンテナ３２から発せられた電力供給用周波数の電波が、素子１０−１ないし１０−４の何れか一つのアンテナコイル１６に受信される。これに応答して、素子においては、回路内に電力が供給され、メモリ１２に記憶されたデータが、変調復調装置１４を介して、所定の周波数の電波として、アンテナコイル１６から発せられる。
【００２６】
アンテナコイル１６から発せられた電波は、つえ３０に配置されたアンテナ３２により受信され、変調復調装置４２を介して、制御部４８に与えられる。以下、制御部４８にて実行される処理を説明する。ここに、図５は、第１の実施の形態にかかる制御部４８において実行される処理を示すフローチャートである。図５に示すように、まず、終了指示があるか否かを判断する（ステップ５０１）。これは、利用者が、システムによる誘導が不要となったとき（たとえば、目標物にすでに到達したとき、目標物の位置する方向をすでに知っているとき）に、利用者が受信装置に設けられたスイッチ（図示せず）を押下したときに、イエス（Ｙ）と判断される。
【００２７】
このステップ５０１においてノー（Ｎ）と判断されると、次に、素子の情報を読み取ったか否かが判断される（ステップ５０２）。このステップ５０２においては、上述した素子１０−１ないし１０−４の何れかのアンテナコイル１６からの電波が受信された場合に、イエス（Ｙ）と判断される。このステップにおいてノー（Ｎ）と判断された場合には、ステップ５０１に戻る。
【００２８】
ステップ５０２においてイエス（Ｙ）と判断されると、アンテナ３２により受け入れられた電波に基づくデータが、ワークメモリ（図示せず）の第１のメモリ領域に一時的に記憶される（ステップ５０３）。次に、予め定められた時間内に、次の素子（素子１０−１ないし１０−４の何れか）の情報を読み取ったか否かが判断される（ステップ５０４）。この予め定められた時間は、素子の間隔および利用者の振るつえの速度などに応じて定めておけば良い。
【００２９】
ステップ５０４において、イエスと判断された場合には、アンテナ３２により受け入れられた電波に基づくデータが、ワークメモリ（図示せず）の第２のメモリ領域に一時的に記憶される（ステップ５０５）。次いで、第１の領域に記憶されたデータおよび第２の領域に記憶されたデータの共通部分のデータ値が等しいか否かが判断される（ステップ５０６）。
【００３０】
第１の実施の形態に関連して説明したように、素子から与えられるデータには、それぞれ、４つの素子に共通の第１のデータと、固有の第２のデータが含まれる（図３参照）。したがって、ステップ５０６においては、第１の領域および第２の領域のそれぞれに記憶されたデータのうち、第１のデータに相当する部分のデータ値を比較する。ステップ５０６においてノー（Ｎ）と判断された場合には、第２のメモリ領域に記憶されたデータを第１のメモリ領域に移動して（ステップ５０７）、ステップ５０４に戻る。
【００３１】
これに対して、ステップ５０６においてイエス（Ｙ）と判断された場合には、第１のメモリ領域に記憶されたデータおよび第２のメモリ領域に記憶されたデータの固有の部分が異なるか否かが判断される（ステップ５０８）。前述したように、素子から与えられるデータには、それぞれ、４つの素子に共通の第１のデータと、固有の第２のデータが含まれる（図３参照）。したがって、ステップ５０８においては、第１の領域および第２の領域のそれぞれに記憶されたデータのうち、第２のデータに対応する部分のデータ値を比較する。このステップ５０８において、イエス（Ｙ）と判断された場合には、予め設定されたモード、および、第１のメモリ領域および第２のメモリ領域に記憶されたデータを基づき、第１の案内文に対応する音声データを生成する（ステップ５０９）。
【００３２】
この第１の案内文に対応する音声データの生成につき、以下に詳細に説明する。ここに、図６は、利用者のつえが移動する方向と目標物との関係を説明する図、図７は、携帯用受信装置のＲＯＭ４４の所定の領域に記憶されたデータテーブルを説明する図である。
【００３３】
図６に示すように、つえ３０の動きによって、つえの動く方向に対する目標物の相対位置が特定され得る。以下、つえの動きを基準とした場合につき、説明を加える。つえ３０が、近接素子１０−１から遠方素子１０−２に向かって移動した場合（図６の矢印６０１）には、このつえの動く方向に対して、後方に目標物が位置する。これに対して、つえ３０が、遠方素子１０−２から近接素子１０−１に向かって移動した場合（矢印６０４）には、つえの動く方向に対して、前方に目標物が位置する。また、つえ３０が、近接素子１０−１から左側素子１０−３に向かって移動した場合（矢印６０２）には、つえの動く方向の左後方（約１３５°の向き）に目標物が位置し、その一方、つえ３０が、左側素子１０−３から近接素子１０−１に向かって移動した場合（矢印６０７）には、右前方（約４５°の向き）に目標物が位置する。
【００３４】
このように、つえの動く方向に対する目標物の相対位置が特定されるため、利用者がつえを前後に動かす場合、或いは、利用者がつえを左から右に向かって動かす場合にも、利用者に対する目標物の相対位置が特定され得る。
【００３５】
したがって、本実施の形態においては、予め設定されたモードと、第１のメモリ領域に記憶されたデータのうちの固有の情報である第２のデータおよび第２のメモリ領域に記憶されたデータのうちの固有の情報である第２のデータとに基づき、ＲＯＭの所定の領域に設けられたデータテーブルから読み出すデータを決定している。
【００３６】
ここに、図７は、第１の実施の形態にかかるデータテーブルを示す図である。図７に示すように、データテーブルには、第１のモード（杖動作基準モード）、第２のモード（前方モード）および第３のモード（右向モード）のそれぞれにおいて、第１のメモリ領域のデータおよび第２のメモリ領域のデータに対応する案内文を示すデータが格納されている。
【００３７】
たとえば、予め設定されたモードが第１のモードであり、かつ、つえ３０が矢印６０１の向きに動かされ、その結果、図７に示すように、第１のメモリ領域に関連する第２のデータが、「近接していること」を示し、さらに、第２のメモリ領域に関連する第２のデータが、「遠方にあること」を示す場合には、「杖を動かした方向の後方」という内容のデータが選択される（図７の符号７０１参照）。これに対して、第２のモードが予め設定されており、かつ、上述したようにつえ３０が動かされた場合には、「あなたの後方」という内容のデータが選択される（図７の符号７０２参照）。
【００３８】
或いは、第３のモードが予め設定され、かつ、つえ３０が矢印６０３の向きに動かされ、その結果、第１のメモリ領域に関連する第２のデータが、「近接していること」を示し、さらに、第２のメモリ領域に関連する第２のデータが、「左にあること」を示している場合には、「あなたの左前方」に対応するデータが選択される（図７の符号７０３参照）。
【００３９】
同様に、つえ３０が、図７の矢印６０２或いは６０４ないし６１２の向きに動かされた場合にも、これに応答して、かつ、設定されたモードにしたがって、所定のデータが選択されることが理解できるであろう。
【００４０】
このように、制御部４２により、ＲＯＭ４４の所定の領域のデータテーブル中のデータが選択された後に、第１の案内文に対応する音声データが生成される。より詳細には、第１のメモリ領域に記憶された第１のデータ、データテーブルにより選択されたデータなどに基づき得られた音声データを、順次音響回路４６に出力する。すなわち、上記第１のデータに基づく「目標物」を示す音声データ、データテーブルにより選択された「杖を動かした方向の○○方（○○側）」或いは「あなたの××方（××側）」という音声データ、さらには、これらの語句をつなぐための副詞や動詞を示す音声データが読み出されて、最終的な第１の案内文が生成される。
【００４１】
第１の案内文には、第１のモードにおいては、「＊＊（目標物）は杖を動かした方向の○○方（○○側）です」というものとなり、第２のモード或いは第３のモードにおいては、「＊＊（目標物）はあなたの××方（××側）です」というものとなる。
【００４２】
たとえば、携帯用受信装置４０が第１のモードにて作動しており、且つ、出口の前に設置された素子の上で、つえ３０が矢印６０１の向きに動かされ、その結果、図７に示すように、データテーブルから「杖を動かした方向の後方」に対応するデータが選択される（図７の符号７０１参照）ことを考える。この場合には、「出口は杖を動かした方向の後方です。」という語句に対応するデータが、順次、制御部４２から音響回路４６に与えられる。したがって、利用者は、イヤホンＥＰを介して、上記語句に対応する音声を聴くことができ、これにより、目標物である出口の位置を把握することが可能となる。
【００４３】
このようにステップ５１１の処理を終了すると、制御部４８は、ワークメモリの第１のメモリ領域および第２のメモリ領域をリセットして（ステップ５１２）、ステップ５０１に戻る。
【００４４】
このようにして、本実施の形態においては、２つの素子に、つえが順次接近することにより、つえを動かした方向からみて（第１のモード）、或いは、利用者から見て（第２のモード或いは第３のモード）、どの方向に目標物が位置しているかを示す出力を得ることが可能となる。なお、上述した案内文は、例示したものにすぎず、他の文章により、目標物が位置する方向を示しても良いことは明らかである。
【００４５】
次に、ステップ５０４或いはステップ５０８においてノー（Ｎ）と判断された場合につき説明を加える。このような場合、利用者の装置（つえおよび携帯用受信装置）が異なる素子からの電波を受け入れることができなかったため、目標物の方向を特定することなく、第２の案内文に対応するデータが生成される（ステップ５１０）。より詳細には、第１のメモリ領域に記憶された第１のデータに基づく、目標物を示す音声データなどが、順次音響回路４６に出力される。
【００４６】
上述したように、第１のデータには、目標物の名称（たとえば、出口、階段、改札など）および素子群が設置された位置（前、下、内側など）を示すデータが含まれる。したがって、第２の案内文は、「ここは＊＊（目標物）の□□（素子群が設置された位置）です」というものとなる。
【００４７】
たとえば、改札の内側に設置された素子の上で、つえ３０が遠方素子のみに接近したことを考える。このときに、図５のステップ５０４にてノー（Ｎ）と判断されて、ステップ５１０の処理が実行される。ステップ５１０においては、「ここは改札の内側です」という語句に対応するデータが、順次、制御部４２から音響回路４６に与えられる。したがって、利用者は、イヤホンＥＰを介して、上記語句に対応する音声を聴くことができ、これにより、目標物を特定するとともに、ある程度、利用者自身の位置を把握することが可能となる。
【００４８】
本実施の形態によれば、２つの素子のメモリに記憶された第１のデータにより目標物が特定され、第２のデータにより、つえが移動した方向に対する目標物の相対位置、最終的には、利用者に対する目標物の相対位置を得ることができる。したがって、利用者は、目標物の位置を適切に把握することが可能となる。
【００４９】
上記実施の形態においては、ある目標物に対して設けられた素子群が４つの素子からなる場合につき説明を加えたが、素子群は、２つ、３つ、５つ、或いは、それ以上であっても良い。図８に、素子群が２つないし５つである場合の素子の配列の例を示し、図９ないし図１１に、素子数に対応して、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４に設けるべきデータテーブルを示す。
【００５０】
図８に示すように、素子群が２つの素子から構成される場合は、たとえば、標物に向かう直線の両側であって、この直線と垂直に交差する直線上に、２つの素子を配置したもの（以下、場合により「平行型」と称する。）、目標物に向かうほぼ直線上に２つの素子が配置されたもの（以下、場合により「直線型」と称する。）が考えられる。また、３つの素子から構成される場合には、たとえば、目標物に向かう直線上の一点から、目標物に近接する方向に１２０°の角度間隔で、３つの素子が配置されたもの（以下、場合により「逆三角形型」と称する。）、目標物に向かう直線上の一点から、目標物に向かう直線上の一点から、目標物から遠ざかる方向に１２０°の角度間隔で、３つの素子が配置されたもの（以下、場合により「順三角形型」と称する。）が考えられる。さらに、５つの素子から構成される場合には、目標物に向かう直線上に２つ素子と、これと直交する直線上に２つの素子と、中央の１つの素子とが配置されたものが考えられる。これら素子の各々のメモリ１２にも、第１のデータと第２のデータとが記憶されている。
【００５１】
本発明にかかる誘導案内システムにおいては、これらのうちの何れかの一種類のものを、各目標物の近傍に配置してもよいし、数種類のものを混在させて、各目標物の近傍に配置してもよい。
【００５２】
図９(ａ)、（ｂ）は、それぞれ、平行型の素子群および直線型の素子群が、目標物の近傍に配置されているような誘導案内システムにて、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４に設けられるデータテーブルを示す図である。また、図１０（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、逆三角形型および順三角形型の素子群の場合に、ＲＯＭ４４に設けられるデータテーブルを示し、図１１は、素子群が５つの素子から構成される場合のデータテーブルを示す。図９ないし図１１に示すデータテーブルを、携帯用受信装置のＲＯＭ４４に予め記憶しておくことにより、４つの素子以外の素子群が誘導案内システムにて用いられる場合にも、適切な案内文を出力することが可能となる。
【００５３】
上述した数種類の素子群が、混在して、種々の目標物の近傍に配置されている場合につき、説明を加える。この場合には、素子のメモリ１２に記憶される第１のデータに、素子群の配列を示す配列データが含まれる。たとえば、図８に示すように、平行型、直線型、逆三角形型および順三角形型を示す配列データのデータ値を、それぞれ、２１、２２、３１および３２に設定し、４個、および、５個の素子から構成されることを示す配列データを、それぞれ、４０および５０に設定すれば良い。また、携帯用受信装置４０には、図９ないし図１１のデータテーブルの全てが備えられる。携帯用受信装置４０においては、素子のメモリ１２に記憶されたデータを、アンテナを介して受け入れた後に、第１のデータ中の配列データを参照して、使用すべきデータテーブルを選択すればよい。他の処理は、図５に示すものと同様である。
【００５４】
次に、本発明の第２の実施の形態につき説明を加える。この実施の形態においては、携帯用受信装置が、目的地、すなわち、最終的な目標物の位置および該目標物までの経路を把握し、これを利用者に伝達することにより、利用者を目的地（最終的な目標物）に誘導案内するようになっている。
【００５５】
第２の実施の形態において、ある一つの目標物に対応する４つの素子（近接素子、遠方素子、左側素子および右側素子）の配置、素子の構成、並びに、素子のメモリに記憶されるデータなどは、第１の実施の形態のものと同様である。図１２は、第２の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。この実施の形態において、つえ３０は、第１の実施の形態のものと同様である。
【００５６】
図１２に示すように、第２の実施の形態にかかる携帯用受信装置９０は、マイクＭＣからの音声信号をディジタルの音声データに変換するＡ／Ｄ変換器、ディジタル音声信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、および、増幅器などを有する音響回路９２と、音響回路９２から与えられる音声データに基づき、マイクＭＣに与えられた音声を認識する音声認識回路９４と、つえ３０のアンテナ３２により受け入れられた電波を復調し、また、所定の信号を変調して、アンテナ３２から発するべき電波を得る変調復調器４２と、ＲＯＭ４４と、制御部４８と、制御部４８に接続されたＣＤ−ＲＯＭドライバ９６とを有している。なお、変調復調器４２、ＲＯＭ４４、制御部４８は、制御部４８にて実行される処理をのぞき、第１の実施の形態のものと同様である。さらに、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６は、たとえば、駅構内の改札口、階段、プラットホームなどの位置や通路の配置などを記述した地図データを収容したＣＤ−ＲＯＭのデータを読み出すようになっている。また、この携帯用受信装置９０は、前述した３つのモードの何れかにて作動することができる。
【００５７】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明を加える。
【００５８】
図１３は、第２の実施の形態にかかる誘導案内システムの携帯用受信装置９０での処理の概略を示すフローチャートである。図１３に示すように、利用者が携帯用受信装置９０の所定のボタン（図示せず）などを押下することにより、装置９０が誘導モードにて作動する（ステップ１３０１でイエス（Ｙ））。次いで、利用者が、マイクＭＣを介して、自己の目的地（最終的な目標物）を入力する（ステップ１３０２）。携帯用受信装置９０の音響回路９２のＡ／Ｄ変換器により、入力された音声信号は、ディジタルデータに変換され、これらデータが、音声認識回路９４に与えられる。また、利用者は、マイクＭＣを介して、現在位置を入力する。或いは、床面に配置された何れかの素子の電波を受信した場合には、携帯用受信装置９０が、素子からのデータのうち、該素子に隣接する目標物を示す第１のデータに基づき、現在位置を決定しても良い。
【００５９】
音声認識回路９４により認識されたデータなどに基づき、目的地（最終的な目標物）および現在位置が特定されると、制御部４８は、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６を起動し、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６に設置されたＣＤ−ＲＯＭに記憶された、目的地（最終的な目標物）への誘導に必要な地図データを読み出す（ステップ１３０３）。
【００６０】
次に、つえ３０の先端に設けられたアンテナ３２が、床面に配置された素子からの電波を受信したか否かが判断される（ステップ１３０４）。ステップ１３０４においてノー（Ｎ）と判断された場合には、再度、ある素子に関連するデータが得られるまで、ステップ１３０４を繰り返す。
【００６１】
その一方、ステップ１３０４においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、さらに、所定の時間内に、異なる素子からの電波を受信したか否かが判断される（ステップ１３０５）。より具体的には、図５において説明した処理のステップ５０２ないしステップ５０８と同様に、異なる２つの素子に関連するデータが得られたときに、ステップ１３０５においてイエス（Ｙ）と判断される。
【００６２】
ステップ１３０５においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、次いで、得られたデータに基づき、利用者の位置およびつえ３０が動いた方向を検出する（ステップ１３０６）。このステップ１３０６における処理は、第１の実施の形態において、目標物のつえが動いた方向に対する相対位置（或いは目標物の利用者に対する相対位置）を検出する処理と類似している。すなわち、制御部４８は、そのメモリに共通する第１のデータを記憶している４つの素子の組のうち、最初につえ３０が接近して、そのメモリに記憶されたデータを送信した素子に関連するデータ、次につえ３０が接近して、そのメモリに記憶されたデータを送信した素子に関連するデータに基づき、利用者の位置およびつえの動いた方向を検出する。
【００６３】
次いで、地図データを参照して、利用者の現在位置から目的地（最終的な目標物）までの誘導経路を得る（ステップ１３０７）。その後、制御部４８は、つえの動いた方向と利用者の現在位置から延びる誘導経路との相対角度を算出し、これに応じた案内文を作成する（ステップ１３０８）。さらに、目的地（最終的な目標物）に到達したか否かが判断され（ステップ１３０９）、到達していない場合には、ステップ１３０４に戻り、到達した場合には、処理を終了する。
【００６４】
これに対して、ステップ１３０５においてノー(Ｎ)と判断された場合、すなわち、一つの素子に関連するデータしか得られなかった場合、或いは、データを受信した２つの素子が同一であった場合には、ステップ１３１０に進む。
【００６５】
ステップ１３１０においては、図５において説明したステップ５１０と同様の処理が実行される。すなわち、読み出された素子のデータのうち、素子に隣接して配置された目標物（これは、最終的な目標物とは限らない）を示す第１のデータにしたがって、所定の案内文が作成され、これが音声にて再生される。第２の実施の形態においては、２つの異なる素子のデータによって、つえが動かされた方向と利用者の現在位置から延びる誘導経路との相対角度を算出している。しかしながら、２つの異なる素子のデータを読み出せない場合には、上記相対角度を算出できず、その結果、誘導経路を示す案内文を作成することができないため、ステップ１３１０の処理が実行される。すなわち、誘導経路の方向を示すことはできないものの、得られた素子のデータに基づき、素子の近傍に位置する目標物および利用者が進むべき経路を大まかに知らせるようにしている。
【００６６】
以下、図１４および図１５を参照して、上述した処理を、より具体的に説明する。
【００６７】
なお、この例においては、携帯用受信装置９０は、第２のモード（前方モード）にて作動しているものとする。たとえば、利用者が、階段のふもとの位置Ｐ１にて、最終的な目標物（出口）を入力した後に、利用者のつえが振られて、つえが、素子１００−１と素子１００−４とに、この順番で接近したと考える。この場合に、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ａ）の矢印ＡＡ）の左後ろ側（１３５°）の方向に、誘導経路ＲＴが延びていること、および、つえが振られた方向の右後ろ（２２５°）の方向に階段があることが検出される（図１５（ａ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは階段の下です。目的地の出口へ行くには、あなたの左後方に進んで下さい。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００６８】
次に、利用者が、イヤホンＥＰを介して入手した情報に基づき、誘導経路ＲＴに沿って歩行し、他の階段のふもとの位置Ｐ２に到達した後に、利用者のつえが振られて、つえが、素子１０１−１と素子１０１−２とに、この順番で接近したと考える。この場合には、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ｂ）の矢印ＢＢ）の前側（０°）の方向に、誘導経路ＲＴが延びていること、および、つえが振られた方向の後ろ側（１８０°）の方向に階段があることが検出される（図１５（ｂ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは階段の下です。目的地の出口へ行くには、あなたの前方に進んで下さい。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００６９】
さらに、利用者が誘導経路ＲＴに沿って歩行し、トイレ（ＷＣ）の前であるＰ３に到達したときにも、利用者のつえが接近した２つの素子に基づき、所定の案内文に対応するデータが制御部４８により生成され、これが、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与えられる。最後に、利用者が、目的地（最終的な目標物）である出口の付近Ｐ４に到達したときにつき説明する。
【００７０】
たとえば、出口の付近Ｐ４にて、利用者のつえが振られて、つえが、素子１０３−２と素子１０３−４とに、この順番で接近したと考える。この場合には、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ｃ）の矢印ＣＣ）の右前側（３１５°）の方向に、誘導経路ＲＴが延び、その先に、目的地（最終的な目標物）である出口が存在することが検出される（図１５（ｃ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは出口の前です。あなたの右前方に進んでください。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００７１】
なお、図１３の処理において、利用者が出口の付近Ｐ４に到達したときには、ステップ１３０９においてイエス（Ｙ）と判断されるため、上述した音声データが生成されて、音声にて案内がなされた後に、処理が終了することが理解できるであろう。
【００７２】
なお、利用者が、誘導経路ＲＴを逸脱して、利用者のつえが、誘導経路ＲＴ上に位置しない２つの素子に接近して、この素子に関連するデータが、携帯用受信装置４０に与えられた場合には、図１３のステップ１３０６において、利用者の位置およびつえが振られた方向を検出した後に、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６により再度ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図データを読みだし、これに基づき、新たな誘導経路を得ればよい。
【００７３】
本実施の形態によれば、利用者により与えられた目的地（最終的な目標物）および地図データにより、目的地（最終的な目標物）までの誘導経路が得られ、かつ、利用者のつえが２つの素子に接近して、素子内のメモリに記憶されたデータが得られ、これに基づき、利用者の位置、並びに、つえの振られた方向と誘導経路との相対角度を得ることができる。したがって、これらにより、利用者を、目的地（最終的な目標物）まで適切に誘導することが可能となる。
【００７４】
次に、本発明の第３の実施の形態につき説明を加える。この実施の形態においても、携帯用受信装置が、目的地（最終的な目標物）の位置および該目標物までの経路を把握し、これを利用者に伝達することにより、利用者を目的地に誘導案内するようになっている。
【００７５】
第３の実施の形態において、ある一つの目標物に対応する４つの素子（近接素子、遠方素子、左側素子および右側素子）の配置、素子の構成、並びに、素子のメモリに記憶されるデータなどは、第２の実施の形態のものと同様である。図１６は、第３の実施の形態にかかるつえ、携帯用受信装置、および、携帯用受信装置との通信を実行する地上装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。この実施の形態において、つえ３０は、第１および第２の実施の形態のもの同様である。
【００７６】
図１６において、第２の実施の形態にかかる受信装置９０の構成部分の同一の部分には、同じ番号を付している。図１６に示すように、第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置１２０は、マイクからの音声信号をディジタルの音声データに変換するＡ／Ｄ変換器、ディジタル音声信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、および、増幅器などを有する音響回路９２と、音響回路９２から与えられる音声データに基づき、マイクＭＣに与えられた音声を認識する音声認識回路９４と、つえ３０のアンテナ３２により受け入れられた電波を復調し、また、所定の信号を変調して、アンテナ３２から発するべき電波を得る変調復調器４２と、ＲＯＭ４４と、制御部４８と、第２のアンテナ１２４に接続された送受信装置１２２とを有している。
【００７７】
さらに、この実施の形態においては、４つの素子が配置された地点の付近の各々に、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎが設けられ、かつ、ホストコンピュータ１４０と通信装置１３０−１ないし１３０−ｎとの間、および、携帯用受信装置１２０と通信装置１３０−１ないし１３０−ｎとの間が通信可能となっている。
【００７８】
ホストコンピュータ１４０は、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎが配置されている領域およびその付近の構造物（たとえば、駅の改札口、階段、プラットホーム）の位置や通路の位置などを記述した地図データを収容したデータファイル１４２と、必要に応じて、データファイル１４２から所定の地図データを読みだし、これらを通信装置１３０−１ないし１３０−ｎに与える制御部１４４とを有している。
【００７９】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明を加える。図１７は、第３の実施の形態にかかる誘導案内システムの携帯用受信装置１２０にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。図１７に示すように、この携帯用受信装置１２０にて実行される処理は、図１３に示すものとほぼ同様である。したがって、特に、図１３のフローチャートの処理と異なる部分につき、より詳細に説明する。
【００８０】
図１７において、ステップ１７０１およびステップ１７０２は、図１３のステップ１３０１およびステップ１３０２に、それぞれ対応する。ステップ１７０２において、利用者による目的地（最終的な目標物）および現在位置の入力の後、携帯用受信装置１２０の音声認識回路９４により、利用者により与えられた音声が認識される。或いは、現在位置は、床面に配置された何れかの素子からのデータに基づき、決定されても良い。
【００８１】
その後、ステップ１７０３において、制御部４８は、送受信装置１２２を起動させて、目的地および現在位置に関するデータを、第２のアンテナ１２４から送信する。第２のアンテナ１２４から送信されたデータは、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎのいずれかに受信され、受信した通信装置１３０−ｉのＩＤ番号並びに目的地および現在位置に関するデータが、ホストコンピュータ１４０に与えられる。ホストコンピュータ１４０は、通信装置１３０−ｉのＩＤ番号並びに目的地および現在位置に関するデータに基づき、必要な地図データをデータファイル１４２から取り出すとともに、現在位置或いは通信装置１３０−ｉの位置から目的地までの誘導経路を算出する。次いで、得られた地図データおよび目的地（最終的な目標物）までの誘導経路に関するデータを、通信装置１３０−ｉに送信する。通信装置１３０−ｉは、受け入れたデータを、再度、携帯用受信装置１２０に送信する。携帯用受信装置１２０は、通信装置１３０−ｉからのデータを受け入れることにより、地図データおよび目的地（最終的な目標物）までの誘導経路を得ることができる。
【００８２】
その後に実行されるステップ１７０４およびステップ１７０５の処理は、図１３のステップ１３０４およびステップ１３０５の処理にそれぞれ対応する。
【００８３】
ステップ１７０５においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、続くステップ１７０６およびステップ１７０７において、利用者の位置およびつえが動いた方向を検出した後に、地図データおよび誘導経路に関するデータを参照して、誘導経路のつえが動いた方向に対する相対角度を算出する。また、誘導経路を逸脱した場合など、新たに地図データや誘導経路に関するデータが必要な場合には、制御部４４は、送受信装置１２２を介して、付近に配置された通信装置１３０−ｊに対して、地図データなどを必要とする旨のデータを送信する。このデータは、通信装置１３０−ｊを介して、ホストコンピュータ１４０に与えられる。
【００８４】
ホストコンピュータ１４０は、これに応答して、利用者の位置（通信装置の位置）などに基づき、必要な地図データをデータファイル１４２から取り出すとともに、利用者の位置（通信装置の位置）から目的地までの誘導経路を再度算出する。このように得られた誘導経路などに関連するデータは、通信装置１３０−ｊを介して、携帯用受信装置１２０に与えられる。
【００８５】
ステップ１７０８およびステップ１７０９の処理は、図１０のステップ１３０８およびステップ１３０９の処理に対応する。このようにして、利用者は、誘導経路にしたがって、目的地（最終的な目標物）に到達することが可能となる。
【００８６】
これに対して、ステップ１７０５においてノー(Ｎ)と判断された場合、すなわち、一つの素子に関連するデータしか得られなかった場合、或いは、データを受信した２つの素子が同一であった場合には、ステップ１７１０に進む。
【００８７】
ステップ１７１０においては、図１０のステップ１３１０と同様の処理が実行される。
【００８８】
本実施の形態によれば、通信装置を介してホストコンピュータから与えられた地図データおよび目的地（目標物）までの誘導経路と、利用者のつえが２つの素子に接近して、素子内のメモリに記憶されたデータとに基づき、利用者の位置、並びに、つえの振られた方向と誘導経路との相対角度を得ることができる。したがって、これらにより、利用者を、目的地（目標物）まで適切に誘導することが可能となる。
【００８９】
また、地図データ、誘導経路に関するデータなどを、ホストコンピュータから得るため、携帯用受信装置の回路規模、処理の負荷を小さくすることが可能となる。
【００９０】
第３の実施の形態において、たとえば、時間帯で出口が閉鎖されていることや、エスカレータの上り下りなどを示す付加的なデータを、通信装置１３０を介して携帯用受信装置１２０に与えるようにしても良い。これにより、時間帯により目標物の状況に変化がある場合（たとえば、時間帯によりエスカレータが上り専用或いは下り専用になること）であっても、適切に、利用者を案内することが可能となる。
【００９１】
最後に、このような誘導案内システムを構成する素子群を何れの場所に配置し、また、利用者がどのように素子の近傍に到達することができるかにつき説明する。たとえば、素子群を既設の点字ブロック列中に埋設する。このようにすることで、利用者は点字ブロック上をつえを使用しつつ通ることで、素子の近傍に到達することができる。或いは、目標物の前面全体（たとえば、出口の前全体）に複数の素子群を一列に配置しても良い。このような配置においては、利用者が何れかの素子群の近傍に到達すれば足りる。
【００９２】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【００９３】
たとえば、前記第１ないし第３の実施の形態においても、ＲＯＭ４４に記憶されたデータテーブルを複数所有し、素子のメモリに記憶された第１のデータに、配列データを含ませることにより、複数の種類の素子群が混在している誘導案内システムを実現することも可能である。
【００９４】
また、前記第１ないし第３の実施の形態において、素子のメモリには、携帯用受信装置の音声データを記憶したＲＯＭのアドレスが記憶され、このアドレスによりＲＯＭから目標物を示す音声データが出力されるようにしてもよい。或いは、素子のメモリに、 音声データ自体を記憶しておいてもよい。また、携帯用受信装置のＲＯＭには、音声データが記憶されているが、その代わりに、音声を特定するためのＩＤ番号などを記憶し、このＩＤ番号に基づき、波形発生器および音声合成装置により、特定の音声信号を得るように構成しても良い。
【００９５】
さらに、前記実施の形態においては、利用者を駅の構内の所定の目的地（最終的な目標物）を誘導しているが、これに限定されるものではなく、たとえば、道路、公園などの屋外、或いは、図書館、百貨店、スーパーマーケットなどの屋内にて、この誘導案内システムを使用できることも明らかである。
【００９６】
また、前記実施の形態においては、目標物からみた方向を基準として、左側に位置する素子を左側素子と称し、右側に位置する素子を右側素子と称したが、かならずしも、これに限られるものではなく、目標物を見る方向を基準として、左側および右側を決定した場合にも、本発明を適用できることは言うまでもない。
【００９７】
さらに、前記実施の形態においては、床面などに素子を埋め込み、つえの先に設けられたアンテナから発せられる電波により、素子が起動されているが、これに限定されるものではない。たとえば、靴などの先端にアンテナを設けても良いことは明らかである。
【００９８】
また、前記実施の形態においては、目標物の相対位置、誘導経路の相対位置などを、音声により、利用者に知らせているがこれに限定されるものではなく、携帯型の点字装置などにより、点字を用いて知らせても良いし、ディスプレイの画面上に、文字および／または地図を含む画像を用いて知らせても良い。たとえば、前記実施の形態において得られる音声と同様の文字を、点字装置に点字にて表示し、或いは、ディスプレイの画面上に、文字情報として表示しても良い。さらに、第２および第３の実施の形態において、得られた地図を、ディスプレイ画面上に表示してもよい。
【００９９】
さらに、前記第２および第３の実施の形態においては、利用者がマイクを介して音声により、目標物など必要な指令を与えているが、これに限定されるものではない。たとえば、携帯用受信装置のディスプレイの上にタッチパネルを配設し、利用者が、タッチパネル上で点字を打つように、タッチパネルを押すことにより、指令が与えられても良いし、キーボードなどを用いて、指令が与えられるように構成しても良い。
【０１００】
また、前記実施の形態においては、二つの異なる素子の情報が得られた場合には、目標物およびその相対位置に関する情報を出力し、一つの素子の情報のみが得られた場合には、目標物に関する情報を出力しているが、何れか一方のみを出力するように構成しても良いことは明らかである。
【０１０１】
また、本明細書において、一つの手段或いは部材の機能が、２つ以上の物理的手段或いは部材により実現されても、若しくは、２つ以上の手段或いは部材の機能が、一つの手段或いは部材により実現されてもよい。
【０１０２】
【発明の効果】
本発明によれば、少ない素子数で、目標物まで、利用者を適切に誘導することができる誘導案内システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は、素子の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図２】 図２は、第１の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図３】 図３は、本発明の誘導案内システムを構成する素子の配置を示す図である。
【図４】 図４は、素子のデータメモリに記憶されたデータを説明するための図である。
【図５】 図５は、第１の実施の形態にかかる制御部にて実行される処理を示すフローチャートである。
【図６】 図６は、素子の付近を、利用者のつえが移動する方向、および、目標部の方向を説明するための図である。
【図７】 図７は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルを示す図である。
【図８】 図８は、素子群の配置の例を示す図である。
【図９】 図９は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１０】 図１０は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１１】 図１１は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１２】 図１２は、本発明の第２の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図１３】 図１３は、第２の実施の形態にかかる携帯用受信装置にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。
【図１４】 図１４は、目的地（最終的な目標物）と、そこまでの誘導経路の一例を示す図である。
【図１５】 図１５は、つえが振られた方向に対する誘導経路の相対角度を説明するための図である。
【図１６】 図１６は、本発明の第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置およびこれに関連する装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図１７】 図１７は、第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 素子
１２ メモリ
１４ 変調復調器
１６ アンテナコイル
３０ つえ
３２ アンテナ
４０ 携帯用受信装置
４２ 変調復調器
４４ ＲＯＭ
４６ 音響回路
４８ 制御部
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者を誘導する誘導案内システムに関するものであり、より詳細には、視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、駅構内などにおいて、乗客に構内の施設の位置などを示す情報を提供する手段として、壁面などに設置される掲示板、ＬＥＤなど表示素子による案内表示機、或いは、音声による案内放送などが利用されている。
【０００３】
しかしながら、視覚障害者は、これら手段を利用することは困難であり、また、健常者であっても、掲示板、案内表示機などから必要な情報を探し出すことは、困難な場合がある。さらに、音声による案内放送は、その情報を必要としない人を含む不特定の乗客に、情報を伝達することになり、情報を必要としない人には、単なる雑音となるという問題がある。
【０００４】
そこで、不特定多数の人を対象とする情報案内ではなく、情報を必要とする人に、個別に情報を伝達するシステムが提案されている。たとえば、特開平４−３２８９１号公報には、盲人案内板など床面タイルの下部に、第１のアンテナコイル、第１の変調復調部、およびデータメモリ部を備えた誘導案内データ発信手段と、その先端に第２のアンテナ、第２の変調復調部などが配置された盲人用つえと、第２のアンテナを介して第２の変調復調部により得られた信号を、音声として再生する音声変換装置とを備えた誘導案内システムが提案されている。この盲人用つえは、利用者が保持し、また、音声変換装置は、利用者の腰など所定の位置に携帯されている。
【０００５】
このシステムにおいては、利用者が保持する盲人用つえが、誘導案内データ発信手段が配置された床面タイルの付近を通過することにより、第２のアンテナより電力供給用周波数の電波が、誘導案内データ発信手段に与えられ、データメモリ内に記憶されたデータ（アドレス値）を示す信号が、第１のアンテナコイルから発信される。発信された信号は、第２のアンテナより受信され、第２の変調復調部を介して、音声変換装置に与えられる。音声変換装置には、音声ＲＯＭが設けられ、与えられたデータ（アドレス値）に基づき、音声ＲＯＭから、音声データが出力され、このデータに対応する音声（たとえば、入口があること、ドアがあること、階段があることなど）が、イヤホンなどの音声出力手段から発せられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した誘導案内システムには、以下に述べるような問題点がある。すなわち、システムの利用者は、その付近に、入口やドアなど所定の目標物が配置されていることを知ることができるが、目標物の位置する方向を把握することが不可能である。これは、利用者が移動した方向に、所定の目標物が必ずしも存在しないことによる。たとえば、「階段がある」旨の音声が、音声出力手段から発せられた場合であっても、必ずしも、階段が、利用者が移動した方向の前方に存在するとは限らない。したがって、上述したシステムを利用する視覚障害者は、最終的には、歩行しながらつえを動かして、所定の目標物を探り出さなければならないという問題点がある。
【０００７】
同様に、駅構内以外の場所、たとえば、歩道、或いは、図書館など建物の構内などにおいても、上述したシステムのみでは、目標物の方向を、利用者が把握することが困難である。したがって、上述したシステムを用いて、目標物まで、利用者を適切に誘導するためには、誘導案内データ発信手段を、利用者が歩行する線に沿って密に配置する必要があり、コストを増大させるという問題点がある。
【０００８】
本発明の目的は、少ない素子数で、目標物まで、利用者を適切に誘導することができる誘導案内システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、ある目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通の第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物、および、前記位置算出手段により特定された目標物の位置する方向とに基づき、目標物およびその方向を示すための音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えたことを特徴とする誘導案内システムにより達成される。
【００１０】
この実施態様によれば、アンテナが動くことにより、該アンテナが順次接近した素子の順序を知ることができ、この順序にしたがって、目標物に対するアンテナが動いた方向の相対角度を知ることができる。これにより、利用者は、簡単かつ適切に、目標物の位置する方向を知ることができる。
【００１１】
本発明の別の実施態様においては、誘導案内システムは、目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通する第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、
利用者が到達すべき最終目標物を特定する最終目標物特定手段、
前記目標物特定手段により特定された目標物、最終目標物特定手段により特定された最終目標物、および、目標物を含む地図データに基づき、最終目標物までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段、
前記位置算出手段により得られたアンテナが動かされた方向と、前記誘導経路との間の相対角度を算出する誘導方向算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、誘導方向算出手段により得られた相対角度に基づき、利用者が移動すべき方向を示す音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、目標物特定手段により特定された目標物および誘導経路を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えている。
【００１２】
この実施態様によれば、ある目標物の付近で、アンテナが動くことにより、該アンテナが順次接近した素子の順序を知ることができ、この順序にしたがって、該目標物および地図データに基づき得られた誘導経路に対するアンテナが動いた方向の相対角度を知ることができる。これにより、利用者は、より簡単かつ適切に、自己が進行すべき方向を知ることができる。
【００１３】
本発明の好ましい実施態様において、誘導案内システムは、さらに、目標物の付近のそれぞれに設置された通信装置と、
前記地図データを記憶する地図データ記憶手段を有し、前記通信装置との間で地図データを通信可能なホストコンピュータとを備え、
携帯用受信装置が、さらに、目標物を示すデータを、該目標物の付近に設置された前記通信装置の何れかに送信する送信手段と、前記何れかの通信装置を介して、前記ホストコンピュータから与えられた地図データを受信する受信手段とを有している。
【００１４】
この実施態様によれば、通信用受信装置の規模を大きくすることなく、また、処理の負荷を大きくすることなく、利用者を適切に最終目標物まで誘導することが可能となる。
【００１５】
また、データ出力手段は、点字にて、情報を出力するように構成されていてもよいし、文字或いは画像にて、情報を出力するように構成されていても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態につき、詳細に説明を加える。第１の実施の形態において、利用者のつえが接近した１つ或いは２つの素子に基づき、目標物の方向を特定できるようになっている。つえを利用する際に、つえが前後或いは左右に振られ、これにより、障害物の有無が確認されることが多い。このため、利用者がつえを振ることにより、２つの素子の情報を取り出し、これに基づき、つえが移動した方向に対する目標物の相対位置を、利用者に知らせるようになっている。或いは、１つの素子の情報のみが得られた場合にも、これを利用して、近傍の目標物を利用者に知らせるようになっている。
【００１７】
誘導案内システムは、所定の配列の複数の素子と、携帯用受信装置とから構成される。この実施の形態において、複数の素子からなる素子群は、目標物の近傍の床面に埋め込まれている。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態にかかる誘導案内システムを構成する素子の構成を示す図である。図１に示すように、素子１０は、所定のデータを記憶したメモリ１２と、メモリ１２から読み出されたデータを変調するとともに、外部からの電波を復調する変調復調装置１４と、外部からの電波を受け入れるとともに、素子１０により得られた信号を発信するアンテナコイル１６とを有している。メモリ１２には、後述するように、２つのデータを有している。
【００１９】
図２は、利用者が保持するつえおよび携帯用受信装置の構成を示す図である。図２に示すように、つえ３０の先端には、素子１０のアンテナコイルとの間で電波を送受信するためのアンテナ３２が設けられている。また、携帯用受信装置４０は、変調復調装置４２と、アンテナ３２および変調復調装置４２を介して得られた信号に基づき、所定の音声データを出力するＲＯＭ４４と、ＲＯＭ４４から出力された音声データを受け入れ、所定のアナログの音声信号を生成して、これを出力する音響回路４６と、携帯用受信装置４０全体を制御する制御回路４８とを有している。
【００２０】
この携帯用受信装置４０は、たとえば、つえを動かした方向を基準に目標物の方向を案内する第１のモード（杖動作基準モード）、利用者がつえを、利用者からみて後方から前方に向かって動かすと仮定して、目標物の方向を案内する第２のモード（前方モード）、および、利用者がつえを、利用者からみて左側から右側に動かすと仮定して目標物の方向を案内する第３のモード（右向モード）の３つのモードの何れかにしたがって、作動するようになっている。利用者は、スイッチなどの入力装置（図示せず）を用いて、これらモードのうちの何れかを選択する。これにより、携帯用受信装置４０は選択されたモードにしたがって作動するようになる。また、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４は、素子１０から送信されるデータに応答して、音声データを出力するためのデータテーブルを備えている。このデータテーブルには、後述するように、３つのモードのそれぞれに対応するデータテーブルが含まれる。
【００２１】
図３は、第１の実施の形態にかかる誘導案内システムを構成する素子群の配置を示す図である。図３においては、素子群は、４つの素子から構成されているが、これに限定されるものではなく、後述するように２個以上の素子から構成することが可能である。図３に示すように、素子１０−１、１０−２は、目標物、たとえば、出口への進行方向に沿って、ほぼ直線（図３の破線Ｌ１）上に配置されている。この実施の形態においては、矢印Ｂ方向に目標物が位置していると考え、前者を近接素子、後者を遠方素子と称する。さらに、近接素子１０−１と遠方素子１０−２とを結ぶ線の中点で、この線とほぼ直交する直線（図３の破線Ｌ２）上に、２つの素子１０−３、１０−４が配置されている。素子１０−３は、目標物から見て左側に位置するため、左側素子と称し、素子１０−４は、目標物から見て右側に位置するため、右側素子と称する。
【００２２】
図４に示すように、これら素子１０−１ないし１０−４のメモリ１２には、それぞれ、共通の第１のデータ４０１と、固有の第２のデータ４０２とが記憶されている。第１のデータ４０１は、目標物の名称と、目標物に対して素子群の設置された位置を示すデータとを含んでいる。また、第２のデータ４０２は、素子群における素子の相対位置を示すデータとを含んでいる。
【００２３】
目標物が出口であり、かつ、素子群が出口の前にある場合には、第１のデータ４０１は、「出口」の「前」であることを示している。その一方、素子１０−１ないし素子１０−４の第２のデータ３０２は、それぞれ、「近接していること」、「遠方にあること」、「左にあること」および「右にあること」を示している。目標物が階段であり、かつ、素子群が階段の下にあるばあいには、第１のデータ４０１は、「階段」の「下」であることを示し、目標物が改札であり、かつ、素子群が改札の内側にある場合には、第１のデータは、「改札」の「内側」であることを示す。
【００２４】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明する。
【００２５】
利用者のつえ３０が、素子１０−１ないし１０−４の何れか一つに接近すると、つえ３０の先端に配置されたアンテナ３２から発せられた電力供給用周波数の電波が、素子１０−１ないし１０−４の何れか一つのアンテナコイル１６に受信される。これに応答して、素子においては、回路内に電力が供給され、メモリ１２に記憶されたデータが、変調復調装置１４を介して、所定の周波数の電波として、アンテナコイル１６から発せられる。
【００２６】
アンテナコイル１６から発せられた電波は、つえ３０に配置されたアンテナ３２により受信され、変調復調装置４２を介して、制御部４８に与えられる。以下、制御部４８にて実行される処理を説明する。ここに、図５は、第１の実施の形態にかかる制御部４８において実行される処理を示すフローチャートである。図５に示すように、まず、終了指示があるか否かを判断する（ステップ５０１）。これは、利用者が、システムによる誘導が不要となったとき（たとえば、目標物にすでに到達したとき、目標物の位置する方向をすでに知っているとき）に、利用者が受信装置に設けられたスイッチ（図示せず）を押下したときに、イエス（Ｙ）と判断される。
【００２７】
このステップ５０１においてノー（Ｎ）と判断されると、次に、素子の情報を読み取ったか否かが判断される（ステップ５０２）。このステップ５０２においては、上述した素子１０−１ないし１０−４の何れかのアンテナコイル１６からの電波が受信された場合に、イエス（Ｙ）と判断される。このステップにおいてノー（Ｎ）と判断された場合には、ステップ５０１に戻る。
【００２８】
ステップ５０２においてイエス（Ｙ）と判断されると、アンテナ３２により受け入れられた電波に基づくデータが、ワークメモリ（図示せず）の第１のメモリ領域に一時的に記憶される（ステップ５０３）。次に、予め定められた時間内に、次の素子（素子１０−１ないし１０−４の何れか）の情報を読み取ったか否かが判断される（ステップ５０４）。この予め定められた時間は、素子の間隔および利用者の振るつえの速度などに応じて定めておけば良い。
【００２９】
ステップ５０４において、イエスと判断された場合には、アンテナ３２により受け入れられた電波に基づくデータが、ワークメモリ（図示せず）の第２のメモリ領域に一時的に記憶される（ステップ５０５）。次いで、第１の領域に記憶されたデータおよび第２の領域に記憶されたデータの共通部分のデータ値が等しいか否かが判断される（ステップ５０６）。
【００３０】
第１の実施の形態に関連して説明したように、素子から与えられるデータには、それぞれ、４つの素子に共通の第１のデータと、固有の第２のデータが含まれる（図３参照）。したがって、ステップ５０６においては、第１の領域および第２の領域のそれぞれに記憶されたデータのうち、第１のデータに相当する部分のデータ値を比較する。ステップ５０６においてノー（Ｎ）と判断された場合には、第２のメモリ領域に記憶されたデータを第１のメモリ領域に移動して（ステップ５０７）、ステップ５０４に戻る。
【００３１】
これに対して、ステップ５０６においてイエス（Ｙ）と判断された場合には、第１のメモリ領域に記憶されたデータおよび第２のメモリ領域に記憶されたデータの固有の部分が異なるか否かが判断される（ステップ５０８）。前述したように、素子から与えられるデータには、それぞれ、４つの素子に共通の第１のデータと、固有の第２のデータが含まれる（図３参照）。したがって、ステップ５０８においては、第１の領域および第２の領域のそれぞれに記憶されたデータのうち、第２のデータに対応する部分のデータ値を比較する。このステップ５０８において、イエス（Ｙ）と判断された場合には、予め設定されたモード、および、第１のメモリ領域および第２のメモリ領域に記憶されたデータを基づき、第１の案内文に対応する音声データを生成する（ステップ５０９）。
【００３２】
この第１の案内文に対応する音声データの生成につき、以下に詳細に説明する。ここに、図６は、利用者のつえが移動する方向と目標物との関係を説明する図、図７は、携帯用受信装置のＲＯＭ４４の所定の領域に記憶されたデータテーブルを説明する図である。
【００３３】
図６に示すように、つえ３０の動きによって、つえの動く方向に対する目標物の相対位置が特定され得る。以下、つえの動きを基準とした場合につき、説明を加える。つえ３０が、近接素子１０−１から遠方素子１０−２に向かって移動した場合（図６の矢印６０１）には、このつえの動く方向に対して、後方に目標物が位置する。これに対して、つえ３０が、遠方素子１０−２から近接素子１０−１に向かって移動した場合（矢印６０４）には、つえの動く方向に対して、前方に目標物が位置する。また、つえ３０が、近接素子１０−１から左側素子１０−３に向かって移動した場合（矢印６０２）には、つえの動く方向の左後方（約１３５°の向き）に目標物が位置し、その一方、つえ３０が、左側素子１０−３から近接素子１０−１に向かって移動した場合（矢印６０７）には、右前方（約４５°の向き）に目標物が位置する。
【００３４】
このように、つえの動く方向に対する目標物の相対位置が特定されるため、利用者がつえを前後に動かす場合、或いは、利用者がつえを左から右に向かって動かす場合にも、利用者に対する目標物の相対位置が特定され得る。
【００３５】
したがって、本実施の形態においては、予め設定されたモードと、第１のメモリ領域に記憶されたデータのうちの固有の情報である第２のデータおよび第２のメモリ領域に記憶されたデータのうちの固有の情報である第２のデータとに基づき、ＲＯＭの所定の領域に設けられたデータテーブルから読み出すデータを決定している。
【００３６】
ここに、図７は、第１の実施の形態にかかるデータテーブルを示す図である。図７に示すように、データテーブルには、第１のモード（杖動作基準モード）、第２のモード（前方モード）および第３のモード（右向モード）のそれぞれにおいて、第１のメモリ領域のデータおよび第２のメモリ領域のデータに対応する案内文を示すデータが格納されている。
【００３７】
たとえば、予め設定されたモードが第１のモードであり、かつ、つえ３０が矢印６０１の向きに動かされ、その結果、図７に示すように、第１のメモリ領域に関連する第２のデータが、「近接していること」を示し、さらに、第２のメモリ領域に関連する第２のデータが、「遠方にあること」を示す場合には、「杖を動かした方向の後方」という内容のデータが選択される（図７の符号７０１参照）。これに対して、第２のモードが予め設定されており、かつ、上述したようにつえ３０が動かされた場合には、「あなたの後方」という内容のデータが選択される（図７の符号７０２参照）。
【００３８】
或いは、第３のモードが予め設定され、かつ、つえ３０が矢印６０３の向きに動かされ、その結果、第１のメモリ領域に関連する第２のデータが、「近接していること」を示し、さらに、第２のメモリ領域に関連する第２のデータが、「左にあること」を示している場合には、「あなたの左前方」に対応するデータが選択される（図７の符号７０３参照）。
【００３９】
同様に、つえ３０が、図７の矢印６０２或いは６０４ないし６１２の向きに動かされた場合にも、これに応答して、かつ、設定されたモードにしたがって、所定のデータが選択されることが理解できるであろう。
【００４０】
このように、制御部４２により、ＲＯＭ４４の所定の領域のデータテーブル中のデータが選択された後に、第１の案内文に対応する音声データが生成される。より詳細には、第１のメモリ領域に記憶された第１のデータ、データテーブルにより選択されたデータなどに基づき得られた音声データを、順次音響回路４６に出力する。すなわち、上記第１のデータに基づく「目標物」を示す音声データ、データテーブルにより選択された「杖を動かした方向の○○方（○○側）」或いは「あなたの××方（××側）」という音声データ、さらには、これらの語句をつなぐための副詞や動詞を示す音声データが読み出されて、最終的な第１の案内文が生成される。
【００４１】
第１の案内文には、第１のモードにおいては、「＊＊（目標物）は杖を動かした方向の○○方（○○側）です」というものとなり、第２のモード或いは第３のモードにおいては、「＊＊（目標物）はあなたの××方（××側）です」というものとなる。
【００４２】
たとえば、携帯用受信装置４０が第１のモードにて作動しており、且つ、出口の前に設置された素子の上で、つえ３０が矢印６０１の向きに動かされ、その結果、図７に示すように、データテーブルから「杖を動かした方向の後方」に対応するデータが選択される（図７の符号７０１参照）ことを考える。この場合には、「出口は杖を動かした方向の後方です。」という語句に対応するデータが、順次、制御部４２から音響回路４６に与えられる。したがって、利用者は、イヤホンＥＰを介して、上記語句に対応する音声を聴くことができ、これにより、目標物である出口の位置を把握することが可能となる。
【００４３】
このようにステップ５１１の処理を終了すると、制御部４８は、ワークメモリの第１のメモリ領域および第２のメモリ領域をリセットして（ステップ５１２）、ステップ５０１に戻る。
【００４４】
このようにして、本実施の形態においては、２つの素子に、つえが順次接近することにより、つえを動かした方向からみて（第１のモード）、或いは、利用者から見て（第２のモード或いは第３のモード）、どの方向に目標物が位置しているかを示す出力を得ることが可能となる。なお、上述した案内文は、例示したものにすぎず、他の文章により、目標物が位置する方向を示しても良いことは明らかである。
【００４５】
次に、ステップ５０４或いはステップ５０８においてノー（Ｎ）と判断された場合につき説明を加える。このような場合、利用者の装置（つえおよび携帯用受信装置）が異なる素子からの電波を受け入れることができなかったため、目標物の方向を特定することなく、第２の案内文に対応するデータが生成される（ステップ５１０）。より詳細には、第１のメモリ領域に記憶された第１のデータに基づく、目標物を示す音声データなどが、順次音響回路４６に出力される。
【００４６】
上述したように、第１のデータには、目標物の名称（たとえば、出口、階段、改札など）および素子群が設置された位置（前、下、内側など）を示すデータが含まれる。したがって、第２の案内文は、「ここは＊＊（目標物）の□□（素子群が設置された位置）です」というものとなる。
【００４７】
たとえば、改札の内側に設置された素子の上で、つえ３０が遠方素子のみに接近したことを考える。このときに、図５のステップ５０４にてノー（Ｎ）と判断されて、ステップ５１０の処理が実行される。ステップ５１０においては、「ここは改札の内側です」という語句に対応するデータが、順次、制御部４２から音響回路４６に与えられる。したがって、利用者は、イヤホンＥＰを介して、上記語句に対応する音声を聴くことができ、これにより、目標物を特定するとともに、ある程度、利用者自身の位置を把握することが可能となる。
【００４８】
本実施の形態によれば、２つの素子のメモリに記憶された第１のデータにより目標物が特定され、第２のデータにより、つえが移動した方向に対する目標物の相対位置、最終的には、利用者に対する目標物の相対位置を得ることができる。したがって、利用者は、目標物の位置を適切に把握することが可能となる。
【００４９】
上記実施の形態においては、ある目標物に対して設けられた素子群が４つの素子からなる場合につき説明を加えたが、素子群は、２つ、３つ、５つ、或いは、それ以上であっても良い。図８に、素子群が２つないし５つである場合の素子の配列の例を示し、図９ないし図１１に、素子数に対応して、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４に設けるべきデータテーブルを示す。
【００５０】
図８に示すように、素子群が２つの素子から構成される場合は、たとえば、標物に向かう直線の両側であって、この直線と垂直に交差する直線上に、２つの素子を配置したもの（以下、場合により「平行型」と称する。）、目標物に向かうほぼ直線上に２つの素子が配置されたもの（以下、場合により「直線型」と称する。）が考えられる。また、３つの素子から構成される場合には、たとえば、目標物に向かう直線上の一点から、目標物に近接する方向に１２０°の角度間隔で、３つの素子が配置されたもの（以下、場合により「逆三角形型」と称する。）、目標物に向かう直線上の一点から、目標物に向かう直線上の一点から、目標物から遠ざかる方向に１２０°の角度間隔で、３つの素子が配置されたもの（以下、場合により「順三角形型」と称する。）が考えられる。さらに、５つの素子から構成される場合には、目標物に向かう直線上に２つ素子と、これと直交する直線上に２つの素子と、中央の１つの素子とが配置されたものが考えられる。これら素子の各々のメモリ１２にも、第１のデータと第２のデータとが記憶されている。
【００５１】
本発明にかかる誘導案内システムにおいては、これらのうちの何れかの一種類のものを、各目標物の近傍に配置してもよいし、数種類のものを混在させて、各目標物の近傍に配置してもよい。
【００５２】
図９(ａ)、（ｂ）は、それぞれ、平行型の素子群および直線型の素子群が、目標物の近傍に配置されているような誘導案内システムにて、携帯用受信装置４０のＲＯＭ４４に設けられるデータテーブルを示す図である。また、図１０（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、逆三角形型および順三角形型の素子群の場合に、ＲＯＭ４４に設けられるデータテーブルを示し、図１１は、素子群が５つの素子から構成される場合のデータテーブルを示す。図９ないし図１１に示すデータテーブルを、携帯用受信装置のＲＯＭ４４に予め記憶しておくことにより、４つの素子以外の素子群が誘導案内システムにて用いられる場合にも、適切な案内文を出力することが可能となる。
【００５３】
上述した数種類の素子群が、混在して、種々の目標物の近傍に配置されている場合につき、説明を加える。この場合には、素子のメモリ１２に記憶される第１のデータに、素子群の配列を示す配列データが含まれる。たとえば、図８に示すように、平行型、直線型、逆三角形型および順三角形型を示す配列データのデータ値を、それぞれ、２１、２２、３１および３２に設定し、４個、および、５個の素子から構成されることを示す配列データを、それぞれ、４０および５０に設定すれば良い。また、携帯用受信装置４０には、図９ないし図１１のデータテーブルの全てが備えられる。携帯用受信装置４０においては、素子のメモリ１２に記憶されたデータを、アンテナを介して受け入れた後に、第１のデータ中の配列データを参照して、使用すべきデータテーブルを選択すればよい。他の処理は、図５に示すものと同様である。
【００５４】
次に、本発明の第２の実施の形態につき説明を加える。この実施の形態においては、携帯用受信装置が、目的地、すなわち、最終的な目標物の位置および該目標物までの経路を把握し、これを利用者に伝達することにより、利用者を目的地（最終的な目標物）に誘導案内するようになっている。
【００５５】
第２の実施の形態において、ある一つの目標物に対応する４つの素子（近接素子、遠方素子、左側素子および右側素子）の配置、素子の構成、並びに、素子のメモリに記憶されるデータなどは、第１の実施の形態のものと同様である。図１２は、第２の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。この実施の形態において、つえ３０は、第１の実施の形態のものと同様である。
【００５６】
図１２に示すように、第２の実施の形態にかかる携帯用受信装置９０は、マイクＭＣからの音声信号をディジタルの音声データに変換するＡ／Ｄ変換器、ディジタル音声信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、および、増幅器などを有する音響回路９２と、音響回路９２から与えられる音声データに基づき、マイクＭＣに与えられた音声を認識する音声認識回路９４と、つえ３０のアンテナ３２により受け入れられた電波を復調し、また、所定の信号を変調して、アンテナ３２から発するべき電波を得る変調復調器４２と、ＲＯＭ４４と、制御部４８と、制御部４８に接続されたＣＤ−ＲＯＭドライバ９６とを有している。なお、変調復調器４２、ＲＯＭ４４、制御部４８は、制御部４８にて実行される処理をのぞき、第１の実施の形態のものと同様である。さらに、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６は、たとえば、駅構内の改札口、階段、プラットホームなどの位置や通路の配置などを記述した地図データを収容したＣＤ−ＲＯＭのデータを読み出すようになっている。また、この携帯用受信装置９０は、前述した３つのモードの何れかにて作動することができる。
【００５７】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明を加える。
【００５８】
図１３は、第２の実施の形態にかかる誘導案内システムの携帯用受信装置９０での処理の概略を示すフローチャートである。図１３に示すように、利用者が携帯用受信装置９０の所定のボタン（図示せず）などを押下することにより、装置９０が誘導モードにて作動する（ステップ１３０１でイエス（Ｙ））。次いで、利用者が、マイクＭＣを介して、自己の目的地（最終的な目標物）を入力する（ステップ１３０２）。携帯用受信装置９０の音響回路９２のＡ／Ｄ変換器により、入力された音声信号は、ディジタルデータに変換され、これらデータが、音声認識回路９４に与えられる。また、利用者は、マイクＭＣを介して、現在位置を入力する。或いは、床面に配置された何れかの素子の電波を受信した場合には、携帯用受信装置９０が、素子からのデータのうち、該素子に隣接する目標物を示す第１のデータに基づき、現在位置を決定しても良い。
【００５９】
音声認識回路９４により認識されたデータなどに基づき、目的地（最終的な目標物）および現在位置が特定されると、制御部４８は、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６を起動し、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６に設置されたＣＤ−ＲＯＭに記憶された、目的地（最終的な目標物）への誘導に必要な地図データを読み出す（ステップ１３０３）。
【００６０】
次に、つえ３０の先端に設けられたアンテナ３２が、床面に配置された素子からの電波を受信したか否かが判断される（ステップ１３０４）。ステップ１３０４においてノー（Ｎ）と判断された場合には、再度、ある素子に関連するデータが得られるまで、ステップ１３０４を繰り返す。
【００６１】
その一方、ステップ１３０４においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、さらに、所定の時間内に、異なる素子からの電波を受信したか否かが判断される（ステップ１３０５）。より具体的には、図５において説明した処理のステップ５０２ないしステップ５０８と同様に、異なる２つの素子に関連するデータが得られたときに、ステップ１３０５においてイエス（Ｙ）と判断される。
【００６２】
ステップ１３０５においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、次いで、得られたデータに基づき、利用者の位置およびつえ３０が動いた方向を検出する（ステップ１３０６）。このステップ１３０６における処理は、第１の実施の形態において、目標物のつえが動いた方向に対する相対位置（或いは目標物の利用者に対する相対位置）を検出する処理と類似している。すなわち、制御部４８は、そのメモリに共通する第１のデータを記憶している４つの素子の組のうち、最初につえ３０が接近して、そのメモリに記憶されたデータを送信した素子に関連するデータ、次につえ３０が接近して、そのメモリに記憶されたデータを送信した素子に関連するデータに基づき、利用者の位置およびつえの動いた方向を検出する。
【００６３】
次いで、地図データを参照して、利用者の現在位置から目的地（最終的な目標物）までの誘導経路を得る（ステップ１３０７）。その後、制御部４８は、つえの動いた方向と利用者の現在位置から延びる誘導経路との相対角度を算出し、これに応じた案内文を作成する（ステップ１３０８）。さらに、目的地（最終的な目標物）に到達したか否かが判断され（ステップ１３０９）、到達していない場合には、ステップ１３０４に戻り、到達した場合には、処理を終了する。
【００６４】
これに対して、ステップ１３０５においてノー(Ｎ)と判断された場合、すなわち、一つの素子に関連するデータしか得られなかった場合、或いは、データを受信した２つの素子が同一であった場合には、ステップ１３１０に進む。
【００６５】
ステップ１３１０においては、図５において説明したステップ５１０と同様の処理が実行される。すなわち、読み出された素子のデータのうち、素子に隣接して配置された目標物（これは、最終的な目標物とは限らない）を示す第１のデータにしたがって、所定の案内文が作成され、これが音声にて再生される。第２の実施の形態においては、２つの異なる素子のデータによって、つえが動かされた方向と利用者の現在位置から延びる誘導経路との相対角度を算出している。しかしながら、２つの異なる素子のデータを読み出せない場合には、上記相対角度を算出できず、その結果、誘導経路を示す案内文を作成することができないため、ステップ１３１０の処理が実行される。すなわち、誘導経路の方向を示すことはできないものの、得られた素子のデータに基づき、素子の近傍に位置する目標物および利用者が進むべき経路を大まかに知らせるようにしている。
【００６６】
以下、図１４および図１５を参照して、上述した処理を、より具体的に説明する。
【００６７】
なお、この例においては、携帯用受信装置９０は、第２のモード（前方モード）にて作動しているものとする。たとえば、利用者が、階段のふもとの位置Ｐ１にて、最終的な目標物（出口）を入力した後に、利用者のつえが振られて、つえが、素子１００−１と素子１００−４とに、この順番で接近したと考える。この場合に、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ａ）の矢印ＡＡ）の左後ろ側（１３５°）の方向に、誘導経路ＲＴが延びていること、および、つえが振られた方向の右後ろ（２２５°）の方向に階段があることが検出される（図１５（ａ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは階段の下です。目的地の出口へ行くには、あなたの左後方に進んで下さい。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００６８】
次に、利用者が、イヤホンＥＰを介して入手した情報に基づき、誘導経路ＲＴに沿って歩行し、他の階段のふもとの位置Ｐ２に到達した後に、利用者のつえが振られて、つえが、素子１０１−１と素子１０１−２とに、この順番で接近したと考える。この場合には、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ｂ）の矢印ＢＢ）の前側（０°）の方向に、誘導経路ＲＴが延びていること、および、つえが振られた方向の後ろ側（１８０°）の方向に階段があることが検出される（図１５（ｂ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは階段の下です。目的地の出口へ行くには、あなたの前方に進んで下さい。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００６９】
さらに、利用者が誘導経路ＲＴに沿って歩行し、トイレ（ＷＣ）の前であるＰ３に到達したときにも、利用者のつえが接近した２つの素子に基づき、所定の案内文に対応するデータが制御部４８により生成され、これが、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与えられる。最後に、利用者が、目的地（最終的な目標物）である出口の付近Ｐ４に到達したときにつき説明する。
【００７０】
たとえば、出口の付近Ｐ４にて、利用者のつえが振られて、つえが、素子１０３−２と素子１０３−４とに、この順番で接近したと考える。この場合には、制御部４８により、つえが振られた方向（図１５（ｃ）の矢印ＣＣ）の右前側（３１５°）の方向に、誘導経路ＲＴが延び、その先に、目的地（最終的な目標物）である出口が存在することが検出される（図１５（ｃ）参照）。そこで、制御部４８は、「ここは出口の前です。あなたの右前方に進んでください。」という内容の音声データを生成し、これに基づく音声を、音響回路９２を介して、イヤホンＥＰに与える。
【００７１】
なお、図１３の処理において、利用者が出口の付近Ｐ４に到達したときには、ステップ１３０９においてイエス（Ｙ）と判断されるため、上述した音声データが生成されて、音声にて案内がなされた後に、処理が終了することが理解できるであろう。
【００７２】
なお、利用者が、誘導経路ＲＴを逸脱して、利用者のつえが、誘導経路ＲＴ上に位置しない２つの素子に接近して、この素子に関連するデータが、携帯用受信装置４０に与えられた場合には、図１３のステップ１３０６において、利用者の位置およびつえが振られた方向を検出した後に、ＣＤ−ＲＯＭドライバ９６により再度ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図データを読みだし、これに基づき、新たな誘導経路を得ればよい。
【００７３】
本実施の形態によれば、利用者により与えられた目的地（最終的な目標物）および地図データにより、目的地（最終的な目標物）までの誘導経路が得られ、かつ、利用者のつえが２つの素子に接近して、素子内のメモリに記憶されたデータが得られ、これに基づき、利用者の位置、並びに、つえの振られた方向と誘導経路との相対角度を得ることができる。したがって、これらにより、利用者を、目的地（最終的な目標物）まで適切に誘導することが可能となる。
【００７４】
次に、本発明の第３の実施の形態につき説明を加える。この実施の形態においても、携帯用受信装置が、目的地（最終的な目標物）の位置および該目標物までの経路を把握し、これを利用者に伝達することにより、利用者を目的地に誘導案内するようになっている。
【００７５】
第３の実施の形態において、ある一つの目標物に対応する４つの素子（近接素子、遠方素子、左側素子および右側素子）の配置、素子の構成、並びに、素子のメモリに記憶されるデータなどは、第２の実施の形態のものと同様である。図１６は、第３の実施の形態にかかるつえ、携帯用受信装置、および、携帯用受信装置との通信を実行する地上装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。この実施の形態において、つえ３０は、第１および第２の実施の形態のもの同様である。
【００７６】
図１６において、第２の実施の形態にかかる受信装置９０の構成部分の同一の部分には、同じ番号を付している。図１６に示すように、第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置１２０は、マイクからの音声信号をディジタルの音声データに変換するＡ／Ｄ変換器、ディジタル音声信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、および、増幅器などを有する音響回路９２と、音響回路９２から与えられる音声データに基づき、マイクＭＣに与えられた音声を認識する音声認識回路９４と、つえ３０のアンテナ３２により受け入れられた電波を復調し、また、所定の信号を変調して、アンテナ３２から発するべき電波を得る変調復調器４２と、ＲＯＭ４４と、制御部４８と、第２のアンテナ１２４に接続された送受信装置１２２とを有している。
【００７７】
さらに、この実施の形態においては、４つの素子が配置された地点の付近の各々に、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎが設けられ、かつ、ホストコンピュータ１４０と通信装置１３０−１ないし１３０−ｎとの間、および、携帯用受信装置１２０と通信装置１３０−１ないし１３０−ｎとの間が通信可能となっている。
【００７８】
ホストコンピュータ１４０は、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎが配置されている領域およびその付近の構造物（たとえば、駅の改札口、階段、プラットホーム）の位置や通路の位置などを記述した地図データを収容したデータファイル１４２と、必要に応じて、データファイル１４２から所定の地図データを読みだし、これらを通信装置１３０−１ないし１３０−ｎに与える制御部１４４とを有している。
【００７９】
このように構成された誘導案内システムの作動につき、以下に説明を加える。図１７は、第３の実施の形態にかかる誘導案内システムの携帯用受信装置１２０にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。図１７に示すように、この携帯用受信装置１２０にて実行される処理は、図１３に示すものとほぼ同様である。したがって、特に、図１３のフローチャートの処理と異なる部分につき、より詳細に説明する。
【００８０】
図１７において、ステップ１７０１およびステップ１７０２は、図１３のステップ１３０１およびステップ１３０２に、それぞれ対応する。ステップ１７０２において、利用者による目的地（最終的な目標物）および現在位置の入力の後、携帯用受信装置１２０の音声認識回路９４により、利用者により与えられた音声が認識される。或いは、現在位置は、床面に配置された何れかの素子からのデータに基づき、決定されても良い。
【００８１】
その後、ステップ１７０３において、制御部４８は、送受信装置１２２を起動させて、目的地および現在位置に関するデータを、第２のアンテナ１２４から送信する。第２のアンテナ１２４から送信されたデータは、通信装置１３０−１ないし１３０−ｎのいずれかに受信され、受信した通信装置１３０−ｉのＩＤ番号並びに目的地および現在位置に関するデータが、ホストコンピュータ１４０に与えられる。ホストコンピュータ１４０は、通信装置１３０−ｉのＩＤ番号並びに目的地および現在位置に関するデータに基づき、必要な地図データをデータファイル１４２から取り出すとともに、現在位置或いは通信装置１３０−ｉの位置から目的地までの誘導経路を算出する。次いで、得られた地図データおよび目的地（最終的な目標物）までの誘導経路に関するデータを、通信装置１３０−ｉに送信する。通信装置１３０−ｉは、受け入れたデータを、再度、携帯用受信装置１２０に送信する。携帯用受信装置１２０は、通信装置１３０−ｉからのデータを受け入れることにより、地図データおよび目的地（最終的な目標物）までの誘導経路を得ることができる。
【００８２】
その後に実行されるステップ１７０４およびステップ１７０５の処理は、図１３のステップ１３０４およびステップ１３０５の処理にそれぞれ対応する。
【００８３】
ステップ１７０５においてイエス(Ｙ)と判断された場合には、続くステップ１７０６およびステップ１７０７において、利用者の位置およびつえが動いた方向を検出した後に、地図データおよび誘導経路に関するデータを参照して、誘導経路のつえが動いた方向に対する相対角度を算出する。また、誘導経路を逸脱した場合など、新たに地図データや誘導経路に関するデータが必要な場合には、制御部４４は、送受信装置１２２を介して、付近に配置された通信装置１３０−ｊに対して、地図データなどを必要とする旨のデータを送信する。このデータは、通信装置１３０−ｊを介して、ホストコンピュータ１４０に与えられる。
【００８４】
ホストコンピュータ１４０は、これに応答して、利用者の位置（通信装置の位置）などに基づき、必要な地図データをデータファイル１４２から取り出すとともに、利用者の位置（通信装置の位置）から目的地までの誘導経路を再度算出する。このように得られた誘導経路などに関連するデータは、通信装置１３０−ｊを介して、携帯用受信装置１２０に与えられる。
【００８５】
ステップ１７０８およびステップ１７０９の処理は、図１０のステップ１３０８およびステップ１３０９の処理に対応する。このようにして、利用者は、誘導経路にしたがって、目的地（最終的な目標物）に到達することが可能となる。
【００８６】
これに対して、ステップ１７０５においてノー(Ｎ)と判断された場合、すなわち、一つの素子に関連するデータしか得られなかった場合、或いは、データを受信した２つの素子が同一であった場合には、ステップ１７１０に進む。
【００８７】
ステップ１７１０においては、図１０のステップ１３１０と同様の処理が実行される。
【００８８】
本実施の形態によれば、通信装置を介してホストコンピュータから与えられた地図データおよび目的地（目標物）までの誘導経路と、利用者のつえが２つの素子に接近して、素子内のメモリに記憶されたデータとに基づき、利用者の位置、並びに、つえの振られた方向と誘導経路との相対角度を得ることができる。したがって、これらにより、利用者を、目的地（目標物）まで適切に誘導することが可能となる。
【００８９】
また、地図データ、誘導経路に関するデータなどを、ホストコンピュータから得るため、携帯用受信装置の回路規模、処理の負荷を小さくすることが可能となる。
【００９０】
第３の実施の形態において、たとえば、時間帯で出口が閉鎖されていることや、エスカレータの上り下りなどを示す付加的なデータを、通信装置１３０を介して携帯用受信装置１２０に与えるようにしても良い。これにより、時間帯により目標物の状況に変化がある場合（たとえば、時間帯によりエスカレータが上り専用或いは下り専用になること）であっても、適切に、利用者を案内することが可能となる。
【００９１】
最後に、このような誘導案内システムを構成する素子群を何れの場所に配置し、また、利用者がどのように素子の近傍に到達することができるかにつき説明する。たとえば、素子群を既設の点字ブロック列中に埋設する。このようにすることで、利用者は点字ブロック上をつえを使用しつつ通ることで、素子の近傍に到達することができる。或いは、目標物の前面全体（たとえば、出口の前全体）に複数の素子群を一列に配置しても良い。このような配置においては、利用者が何れかの素子群の近傍に到達すれば足りる。
【００９２】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【００９３】
たとえば、前記第１ないし第３の実施の形態においても、ＲＯＭ４４に記憶されたデータテーブルを複数所有し、素子のメモリに記憶された第１のデータに、配列データを含ませることにより、複数の種類の素子群が混在している誘導案内システムを実現することも可能である。
【００９４】
また、前記第１ないし第３の実施の形態において、素子のメモリには、携帯用受信装置の音声データを記憶したＲＯＭのアドレスが記憶され、このアドレスによりＲＯＭから目標物を示す音声データが出力されるようにしてもよい。或いは、素子のメモリに、 音声データ自体を記憶しておいてもよい。また、携帯用受信装置のＲＯＭには、音声データが記憶されているが、その代わりに、音声を特定するためのＩＤ番号などを記憶し、このＩＤ番号に基づき、波形発生器および音声合成装置により、特定の音声信号を得るように構成しても良い。
【００９５】
さらに、前記実施の形態においては、利用者を駅の構内の所定の目的地（最終的な目標物）を誘導しているが、これに限定されるものではなく、たとえば、道路、公園などの屋外、或いは、図書館、百貨店、スーパーマーケットなどの屋内にて、この誘導案内システムを使用できることも明らかである。
【００９６】
また、前記実施の形態においては、目標物からみた方向を基準として、左側に位置する素子を左側素子と称し、右側に位置する素子を右側素子と称したが、かならずしも、これに限られるものではなく、目標物を見る方向を基準として、左側および右側を決定した場合にも、本発明を適用できることは言うまでもない。
【００９７】
さらに、前記実施の形態においては、床面などに素子を埋め込み、つえの先に設けられたアンテナから発せられる電波により、素子が起動されているが、これに限定されるものではない。たとえば、靴などの先端にアンテナを設けても良いことは明らかである。
【００９８】
また、前記実施の形態においては、目標物の相対位置、誘導経路の相対位置などを、音声により、利用者に知らせているがこれに限定されるものではなく、携帯型の点字装置などにより、点字を用いて知らせても良いし、ディスプレイの画面上に、文字および／または地図を含む画像を用いて知らせても良い。たとえば、前記実施の形態において得られる音声と同様の文字を、点字装置に点字にて表示し、或いは、ディスプレイの画面上に、文字情報として表示しても良い。さらに、第２および第３の実施の形態において、得られた地図を、ディスプレイ画面上に表示してもよい。
【００９９】
さらに、前記第２および第３の実施の形態においては、利用者がマイクを介して音声により、目標物など必要な指令を与えているが、これに限定されるものではない。たとえば、携帯用受信装置のディスプレイの上にタッチパネルを配設し、利用者が、タッチパネル上で点字を打つように、タッチパネルを押すことにより、指令が与えられても良いし、キーボードなどを用いて、指令が与えられるように構成しても良い。
【０１００】
また、前記実施の形態においては、二つの異なる素子の情報が得られた場合には、目標物およびその相対位置に関する情報を出力し、一つの素子の情報のみが得られた場合には、目標物に関する情報を出力しているが、何れか一方のみを出力するように構成しても良いことは明らかである。
【０１０１】
また、本明細書において、一つの手段或いは部材の機能が、２つ以上の物理的手段或いは部材により実現されても、若しくは、２つ以上の手段或いは部材の機能が、一つの手段或いは部材により実現されてもよい。
【０１０２】
【発明の効果】
本発明によれば、少ない素子数で、目標物まで、利用者を適切に誘導することができる誘導案内システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は、素子の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図２】 図２は、第１の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図３】 図３は、本発明の誘導案内システムを構成する素子の配置を示す図である。
【図４】 図４は、素子のデータメモリに記憶されたデータを説明するための図である。
【図５】 図５は、第１の実施の形態にかかる制御部にて実行される処理を示すフローチャートである。
【図６】 図６は、素子の付近を、利用者のつえが移動する方向、および、目標部の方向を説明するための図である。
【図７】 図７は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルを示す図である。
【図８】 図８は、素子群の配置の例を示す図である。
【図９】 図９は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１０】 図１０は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１１】 図１１は、ＲＯＭの所定の領域に記憶されたデータテーブルの他の例を示す図である。
【図１２】 図１２は、本発明の第２の実施の形態にかかるつえおよび携帯用受信装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図１３】 図１３は、第２の実施の形態にかかる携帯用受信装置にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。
【図１４】 図１４は、目的地（最終的な目標物）と、そこまでの誘導経路の一例を示す図である。
【図１５】 図１５は、つえが振られた方向に対する誘導経路の相対角度を説明するための図である。
【図１６】 図１６は、本発明の第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置およびこれに関連する装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図１７】 図１７は、第３の実施の形態にかかる携帯用受信装置にて実行される処理の概略を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 素子
１２ メモリ
１４ 変調復調器
１６ アンテナコイル
３０ つえ
３２ アンテナ
４０ 携帯用受信装置
４２ 変調復調器
４４ ＲＯＭ
４６ 音響回路
４８ 制御部
Claims (6)
- ある目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通の第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物、および、前記位置算出手段により特定された目標物の位置する方向に基づき、目標物およびその方向を示すための音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、前記目標物特定手段により特定された目標物を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えたことを特徴とする視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。 - 目標物に向かって所定の位置に、それぞれ離間して配置された少なくとも２つ以上の素子であって、
それぞれが、アンテナコイル、
目標物を示す共通する第１のデータ、および、目標物との相対位置を示す固有の第２のデータを記憶したデータメモリ、並びに、
データメモリに記憶されたデータを送信するための送信手段を備え、所定の電波により起動されて、データメモリに記憶されたデータに対応する電波を送信するように構成された、少なくとも２つ以上の素子と、
前記素子を起動するための電波を供給し、前記素子からの電波を受信するアンテナと、
前記アンテナが受信した信号を受け入れ、素子からの信号に含まれるデータのうち、第１のデータに基づき、目標物を特定する目標物特定手段、
前記受信した信号を受け入れ、異なる２つの素子からの信号に含まれる２組のデータのうち、それぞれに固有の第２のデータに基づき、目標物に対する、アンテナが動かされた方向の相対角度を算出して、目標物の位置する方向を特定する位置算出手段、
利用者が到達すべき最終目標物を特定する最終目標物特定手段、
前記目標物特定手段により特定された目標物、最終目標物特定手段により特定された最終目標物、および、目標物を含む地図データに基づき、最終目標物までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段、
前記位置算出手段により得られたアンテナが動かされた方向と、前記誘導経路との間の相対角度を算出する誘導方向算出手段、並びに、
異なる２つの素子の電波をアンテナが順次受け入れた場合には、誘導方向算出手段により得られた相対角度に基づき、利用者が移動すべき方向を示す音声を出力し、その一方、一つの素子の電波のみをアンテナが受け入れた場合には、目標物特定手段により特定された目標物および誘導経路を示す音声を出力する出力手段を有する携帯用受信装置とを備えたことを特徴とする視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。 - さらに、目標物の付近のそれぞれに設置された通信装置と、
前記地図データを記憶する地図データ記憶手段を有し、
前記通信装置との間で地図データを通信可能なホストコンピュータとを備え、
携帯用受信装置が、さらに、目標物を示すデータを、該目標物の付近に設置された前記通信装置の何れかに送信する送信手段と、前記何れかの通信装置を介して、前記ホストコンピュータから与えられた地図データを受信する受信手段とを有することを特徴とする請求項２に記載の視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。 - 前記出力手段が、点字にて、情報を出力するように構成されたことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載の視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。
- 前記出力手段が、文字にて、情報を表示するように構成されたことを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。
- 前記出力手段が、画像にて、情報を表示するように構成されたことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一項に記載の視覚障害者を目的地に誘導する誘導案内システム。
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