JP3736463B2 - 歩行者感応信号制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、天候等の環境状況に左右されることなく、横断歩道上及びその周辺における検出対象の大きさ、形状、及び経時的な位置の変化とを測定することにより信号待ちの人数、横断中の人の個別の情報や動向を検出できるようにして、適切な信号切り替えにより、交通弱者の安全な横断と、無意味な交通渋滞の緩和を実現するようにした歩行者感応信号制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の横断歩道に備えられている横断者用信号機（以下横断信号という）と車道に備えられている車両用信号機（以下車道信号という）の信号の切り替えは、時間、曜日、季節に応じた時間間隔となるように予め備えた複数のパターンの設定サイクルの中から選定された、所定の設定サイクルによって制御されている。
【０００３】
車道信号と横断信号は、設定サイクルによって青信号（以下青という）と赤信号（以下赤という）とに切り替えられ、車道信号の青から赤への切り替わり時の注意勧告は黄により行われ、横断信号の青から赤への信号切り替わり時の注意勧告は青の点滅により行われる。
【０００４】
又、車椅子の人、高齢者、足が不自由な人、子供等の交通弱者に対する誘導は、一般に音響信号機を設置して音響で行っており、又、その方法としては、視覚障害者に横断可能な方向が分かるように、鳴き交わし方式、又は、異種鳴き交わし方式が採用されている。
【０００５】
しかし、上記従来の一般の横断信号は、前記した設定サイクルに基づく規定時間間隔で切り替えるようにしているために、車道における車両交通量が比較的少ない状態でも、信号待ちエリアに多数の歩行者が溢れた状態となって歩行者にイライラ感を与える場合があり、このために無理な横断をしようとする者もでるといった危険がある。
【０００６】
一方、車椅子の人、高齢者、足が不自由な人、子供等の交通弱者が横断歩道を渡る際に時間が足りないことがあり、早く渡り終えることを促される等の問題を生じていた。
【０００７】
又、横断歩道を渡ろうとする歩行者が全く存在しない時や、横断信号青により横断者がすぐに渡り終えてしまった場合でも、車両のドライバーは車道信号の赤により無用に待たされることになり、ドライバーにイライラ感を与えたり、無用の待ち時間によって交通渋滞が生じるといった問題を有していた。
【０００８】
又、こうした問題点を解決するための方法として、横断歩道の近傍に、横断歩道を渡る人の有無や人数及び移動速度を検出するための超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、或いはＣＣＤカメラ等を設置して、横断歩道を渡る人の人数や横断歩道を渡る時の移動速度等をおおよそ検出し、これらの検出信号を参考にして、横断歩道の信号機の切り替えのタイミングを調節するようにした方法が種々提案されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、ＣＣＤカメラ等を用いた方法は、横断歩道を二次元平面で捕らえるようにしたものであり、よって横断歩道を渡る人の有無やおおよその人数及び移動速度等が検出できるが、人数を正確に検出することはできず、又検出対象が大人の健常者か、子供か、車椅子の人か、足の不自由な人か等を正確に判断することはできず、そのために交通弱者に対するきめ細かな信号制御を行えないという問題を有していた。
【００１０】
又、特に赤外線感知器やＣＣＤカメラ等を用いて検出する方法では、夜間や雨、雪等の環境状況によっては検出精度が大幅に低下したり検出不能になるという問題を有していた。
【００１１】
本発明は、かかる従来装置のもつ問題点を解決すべくなしたもので、天候等の環境状況に左右されることなく横断歩道周辺における検出対象の大きさ、形状、及び経時的な位置の変化とを測定することにより、信号待ちの人数、横断中の人の個別の情報や動向を検出できるようにして、交通弱者の安全な横断と、適切な信号切り替えによる無意味な交通の渋滞を防止するようにした歩行者感応信号制御方法を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青に切り替える制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１３】
請求項２記載の発明は、横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長し、更に横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の歩行者感応信号制御方法であって、延長時間の最大幅を規定する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１８】
本発明によれば、以下のように作用する。
【００１９】
請求項１に係る発明では、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青信号に切り替える制御を行うので、横断歩道の信号待ちエリアに一定人数以上の歩行者が溢れることを防止し、歩行者にイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止することができる。
【００２０】
請求項２に係る発明では、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止することができる。
【００２１】
請求項３〜５に係る発明では、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合に、横断信号の青時間を延長する、或いは、横断信号の青の点滅時間を延長する、或いはその両者を組合わせるようにしたので、歩行者はあせらずに横断歩道を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能になる。
【００２２】
請求項６に係る発明では、延長時間の最大幅を規定しているので、交通の渋滞を防止することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
図２は本発明を実施する形態の一例を示したものであり、図２では２車線の車道２Ａと車道２Ｂが交差した交差点を示しており、該交差点には歩行者が前記車道２Ａ，２Ｂを横切るための横断歩道１が４箇所に設けられている。
【００２５】
交差点の略４隅にはポスト３が設けられており、該ポスト３には、三燈（赤青黄）の車道信号４が走行車両の上部前方に位置するように取り付けられており、又ポスト３には横断歩道１の前後上部に位置するように横断信号５，６が対向して取り付けられている。図中７は車道の白線、８は停止線である。
【００２６】
図２ではＡ方向の車両は停止、Ｂ方向の車両は走行の状態にあり、従って、Ｂ方向の横断歩道１は歩行者が横断しており、Ａ方向の横断歩道１における両端部の信号待ちエリア９では歩行者が信号待ちしている。
【００２７】
前記各ポスト３には、横断歩道１と該横断歩道１の左右側周辺の車道、及び横断歩道１の両端部の信号待ちエリア９を所要の幅Ｌでカバーする検出範囲１０にパルスレーザ光１１を投射し、反射してくる反射レーザ光を検出するようにしたスキャン式のレーザ感知器１２を設置している。該レーザ感知器１２による検出範囲１０は、横断歩道１の周辺を例えば３〜４メートル程度はみ出す幅Ｌで検出するようにしている。レーザ感知器１２は、前記横断歩道１を見渡せる位置に設置することが好ましく、よって前記信号４設置のためのポスト３以外にレーザ感知器１２を設置するための新たなポスト等を設けてもよい。
【００２８】
前記スキャン式のレーザ感知器１２は、図１に示すような構成を有している。即ち、レーザ感知器１２は、モータ１３によりスキャン軸１４を中心に三面ミラー１５をＸ方向にスキャンさせるスキャン装置１６と、該スキャン装置１６を、モータ１７によりスイング軸１８を中心にＹ方向に回動（スイング）させるスイング装置１９とを備えている。
【００２９】
レーザ感知器１２に備えたレーザ光源２０からのパルスレーザ光１１は、ミラー２１等を有するレーザ投射装置２２を介して前記三面ミラー１５に出力されるようになっており、三面ミラー１５に出力されたパルスレーザ光１１は、前記横断歩道１とその周辺、及び信号待ちエリア９をカバーする検出範囲１０に走査されるようになっている。又検出範囲１０に投射されて反射した反射レーザ光２３は、前記三面ミラー１５に戻り、更に反射レーザ光２３はレンズ２４を介して受光素子２５に入力され、受光素子２５による計測信号２６（電気信号）は歩行者検出装置２７に入力されるようになっている。
【００３０】
歩行者検出装置２７では、受光素子２５からの計測信号２６が入力されることにより、検出範囲１０を走査して各点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間を計測している。
【００３１】
横断歩道１に人等の検出対象が存在しない時に図３に示すようにＸ方向に１回スキャンして走査を行うと、横断歩道１の面から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、続いてスイング装置１９によりスキャン装置１６を微小角度スイングさせた後、同様にスキャンさせた時も、横断歩道１の面から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、このようにしてスキャンとスイングにより検出範囲１０を走査して検出した計測値は、図面上に表わすと図４に示すように面状となる。
【００３２】
一方、図３のように横断歩道１に人や車椅子、自転車等の検出対象Ｐ（歩行者）が存在すると、その歩行者Ｐに投射されたパルスレーザ光１１の各点からの反射時間が短くなるように変化し、これによって、歩行者Ｐの大きさ、形状、位置が図４のように三次元ｘ，ｙ，ｚ的に点２８によって表示されるようになる。更に、走査を繰り返すと、時間経過により上記歩行者Ｐの大きさと形状と位置の計測値が変化し、これによって、歩行者Ｐの個々の情報を更に詳細に知ることができ、又歩行者Ｐの移動速度も計測することができる。
【００３３】
更に、図４に示した点２８による三次元のデータから、図５に示すように歩行者Ｐに重み付けした検出値２９を得ることができ、この検出値２９の大きさと形状と走査ごとの位置の変化から検出範囲１０における歩行者Ｐの人数を検出することができる。
【００３４】
従って、検出値２９による大きさと形状と位置の経時変化から、信号待ちの場合には信号待ちエリア９で信号待ちしている人数を検出することができ、又、横断中の場合には、車椅子の人、足の不自由な人、子供等の交通弱者を識別して検出することができる。更にこの他に自転車、落下物等の障害物の存在も計測することができる。
【００３５】
上記したように、信号待ちしている人数や、横断している車椅子の人、足の不自由な人、子供等の交通弱者を検出することができ、図１に示すようにこの検出信号３０を信号修正装置３１に入力している。信号修正装置３１は、予め設定した設定条件３２に基づいて信号切替器３３に修正信号３４を出力して設定サイクル３５により設定時間で切替制御されている車道信号４と横断信号５，６の修正を行うようにしている。
【００３６】
上記設定条件としては、▲１▼信号待ちエリア９での信号待ち人数が設定値以上であるか、及び、▲２▼信号待ちエリア９での信号待ち人数が段階的に設定した設定幅のどこにあるか、及び、▲３▼横断信号５，６が青の終盤時に横断歩道１上に歩行者Ｐが居るか、等とすることができる。
【００３７】
又、図１の信号切替器３３は伝達装置３６に接続されており、伝達装置３６は、音声や文字等によって横断者に横断の注意を知らせるようにしている。
【００３８】
上記した如く、レーザ感知器１２を用いて検出範囲１０における歩行者Ｐを検出するようにしたことにより、天候等の環境状況に左右されることなく高い精度で歩行者Ｐを検出することができ、よって、歩行者検出装置２７からの検出信号３０に基づき、信号修正装置３１の設定値により得た修正信号３４を信号切替器３３に出力して車道信号４と横断信号５，６の切り替えを修正するようにしたことにより、交通弱者が安全に横断でき、しかも適切な信号切り替えにより無意味な交通の渋滞を防止することができる。
【００３９】
上記形態により行う本発明の歩行者感応信号制御の方法を説明する。
【００４０】
車道信号４と横断信号５，６は、図１に示すように、図２の交差点における時間、曜日、季節等に応じた車両交通量と横断者数の変動に対応するよう選定した設定サイクル３５を信号切替器３３に入力し、この設定サイクル３５により切替制御が行われている。
【００４１】
即ち、設定サイクル３５による切り替えは、図６（ａ）（ｂ）に示すように、横断信号５，６が赤の時は車道信号４は青であり、車道信号４は設定青時間Ｓ１が経過後、黄になって赤に切り替わり、これと同時に横断信号５，６が青に切り替わる。次に横断信号５，６の青が設定青時間Ｈ１経過後、青の点滅となって赤に切り替わり、これと同時に車道信号４が青に切り替わるという操作が繰り返される制御が行われる。
【００４２】
このように設定サイクル３５により信号の切り替えが行われている状態において、本発明の第１の方法では、前記歩行者検出装置２７にて検出された検出信号３０に基づき、信号修正装置３１は信号待ちエリア９に信号待ちしている歩行者Ｐの人数が設定値以上かを検出している。信号待ちの人数が設定値に達したことが検出されると、信号修正装置３１は修正信号３４ａを信号切替器３３に出力し、これにより図７（ａ）（ｂ）のように、直ちに車道信号４を黄にした後赤に切り替え、これと同時に横断信号５，６を青に切り替える。このように車道信号４の設定青時間Ｓ１をＳ２に短縮することにより、横断歩道１の信号待ちエリア９に一定人数以上の歩行者Ｐが溢れることを防止し、歩行者Ｐにイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止できる。
【００４３】
本発明の第２の方法について、図８、図９について説明する。尚、図８は図６（ｂ）と同様に横断信号５，６が設定サイクル３５によって切り替えられている状態であり、比較例として示している。
【００４４】
図１の歩行者検出装置２７によって検出された検出信号３０に基づき、信号修正装置３１は信号待ちエリア９に信号待ちしている歩行者Ｐの人数が段階的に設定された設定幅のどこにあるかを検出している。この段階的な設定幅の設定としては、信号待ちエリアの人数を、例えば０人（１区）、１〜５人（２区）、６〜１４人（３区）、１５人以上（４区）等のように段階的に区切って設定する。そして、上記歩行者検出装置２７によって検出された信号待ちの人数に基づき、例えば信号待ちしている人がいない１区の場合には、横断信号５，６の赤を継続するようにし、最も少ない人数の２区になった時は、例えば修正信号３４ｂによって図９のように横断信号５，６の青設定時間Ｈ１を短縮した時間Ｈ２になるように修正する。又、信号待ちの人数が２区又は３区の場合には、例えば修正信号３４ｃによって人数の設定幅（区）に応じた横断信号５，６の青時間Ｈ３になるように修正する。
【００４５】
このように、信号待ちの歩行者Ｐが全く検出されない場合には車道信号４は連続して青信号とし、又信号待ちエリア９に歩行者Ｐが居る場合には信号待ちの人数に応じて横断信号５，６の青時間を段階的に設定するようにしたので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止することができる。尚、上記説明では、信号待ちの人数に応じて、横断信号５，６の信号制御を予め設定した段階的な時間幅から選定して行うようにしたが、信号待ちの人数に応じて横断信号５，６を例えば０．１秒のような短い時間幅でほぼ連続的に制御することもできる。
【００４６】
更に、上記第１の方法及び第２の方法に関連して行われる本発明の第３の方法について、図１０、図１１について説明する。
【００４７】
スキャン式のレーザ感知器１２は横断歩道１の周辺を走査しているので、前記歩行者検出装置２７では横断中の歩行者Ｐの個別の情報や動向を検出することができる。従って、横断信号５，６の青設定時間Ｈ１の終了時に横断歩道１上に歩行者Ｐが検出された場合には、信号修正装置３１は修正信号３４ｄを信号切替器３３に出力し、図１０に示すように時間Ｈ４だけ設定青時間Ｈ１を延長する。これにより、横断信号５，６の実際の青時間はＨ１＋Ｈ５となる。
【００４８】
又、上記したように横断信号５，６の青設定時間Ｈ１の終了時に横断歩道１上に歩行者Ｐが検出された場合に、修正信号３４ｄによって青時間を延長することに代えて、図１１に示すように修正信号３４ｄによって青設定時間Ｈ１の後の青の点滅時間を時間Ｈ５だけ延長させるようにしてもよい。
【００４９】
上記したように、横断信号５，６の青設定時間Ｈ１に渡り終わらない歩行者Ｐがいる場合には、青時間を延長する或いは青の点滅時間を延長することによって歩行者Ｐは横断歩道１を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能にできる。又、上記した青時間を延長した後に更に青の点滅時間を延長するように組合わせて実施してもよい。
【００５０】
更に、上記青時間を延長する修正、青の点滅時間を延長する修正、及びそれを組合わせて延長する修正は、延長時間の最大幅を予め規定し、規定時間以上は延長されないようにすることができる。
【００５１】
更に、本発明の他の方法としては、車両の混雑状況が入手可能な場合において、車両の混雑が設定値を超えた場合には、第１の方法による車道信号４の青時間の短縮は行わず、第２の方法である信号待ちエリア９の信号待ち人数に応じた横断信号の青時間の設定と、第３の方法である横断歩道１上の歩行者Ｐを渡り終わらせるための横断信号５，６の青時間の延長、青の点滅時間の延長を行い、これによって車両の信号待ち時間を短縮して渋滞の問題を軽減することが好ましい。
【００５２】
尚、本発明は上記形態例にのみ限定されるものではなく、レーザ感知器には種々の方式のものを採用し得ること、交差点以外の車道に設けられる横断歩道にも適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００５３】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青信号に切り替える制御を行うようにしたので、横断歩道の信号待ちエリアに一定人数以上の歩行者が溢れることを防止し、歩行者にイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止できる効果がある。
【００５４】
請求項２に係る発明によれば、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うようにしたので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止できる効果がある。
【００５５】
請求項３〜５に係る発明によれば、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合に、横断信号の青時間を延長する、或いは、横断信号の青の点滅時間を延長する、或いはその両者を組合わせるようにしたので、歩行者はあせらずに横断歩道を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能にできる効果がある。
【００５６】
請求項６に係る発明によれば、延長時間の最大幅を規定しているので、交通の渋滞を防止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施する装置の形態の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した交差点の一例を示す平面図である。
【図３】本発明における検出範囲にパルスレーザ光を走査する状態を示す斜視図である。
【図４】図３のパルスレーザ光の反射時間により歩行者が三次元的に点で計測された状態を示す斜視図である。
【図５】図４の三次元的に点で計測されたものに重み付けをして歩行者を識別できる検出値を得た状態を示す斜視図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は車道信号と横断信号を設定サイクルにより切り替えている状態を示すタイムチャートである。
【図７】（ａ）（ｂ）は本発明における信号待ちの人数が設定人数を超えた時に車道信号の青信号を短縮する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図８】図６（ｂ）と同様に横断信号が設定サイクルによって切り替えられている状態を示した比較例のタイムチャートである。
【図９】本発明における信号待ちの人数に応じて横断信号の青時間を増減する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明における横断信号の青の終盤において横断歩道に歩行者が居る場合に青時間を延長する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図１１】本発明における横断信号の青の終盤において横断歩道に歩行者が居る場合に青の点滅時間を延長する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ 横断歩道
２Ａ，２Ｂ 車道
４ 車道信号
５，６ 横断信号
９ 信号待ちエリア
１０ 検出範囲
１１ レーザ光（パルスレーザ光）
１２ レーザ感知器（スキャン式のレーザ感知器）
２３ 反射レーザ光
２７ 歩行者検出装置
３０ 検出信号
３１ 信号修正装置
３２ 設定条件
３３ 信号切替器
３４ 修正信号
３４ａ 修正信号
３４ｂ 修正信号
３４ｃ 修正信号
３４ｄ 修正信号
３５ 設定サイクル
Ｐ 検出対象（歩行者）
Ｓ１ 設定青時間
Ｈ１ 設定青時間
【発明の属する技術分野】
本発明は、天候等の環境状況に左右されることなく、横断歩道上及びその周辺における検出対象の大きさ、形状、及び経時的な位置の変化とを測定することにより信号待ちの人数、横断中の人の個別の情報や動向を検出できるようにして、適切な信号切り替えにより、交通弱者の安全な横断と、無意味な交通渋滞の緩和を実現するようにした歩行者感応信号制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の横断歩道に備えられている横断者用信号機（以下横断信号という）と車道に備えられている車両用信号機（以下車道信号という）の信号の切り替えは、時間、曜日、季節に応じた時間間隔となるように予め備えた複数のパターンの設定サイクルの中から選定された、所定の設定サイクルによって制御されている。
【０００３】
車道信号と横断信号は、設定サイクルによって青信号（以下青という）と赤信号（以下赤という）とに切り替えられ、車道信号の青から赤への切り替わり時の注意勧告は黄により行われ、横断信号の青から赤への信号切り替わり時の注意勧告は青の点滅により行われる。
【０００４】
又、車椅子の人、高齢者、足が不自由な人、子供等の交通弱者に対する誘導は、一般に音響信号機を設置して音響で行っており、又、その方法としては、視覚障害者に横断可能な方向が分かるように、鳴き交わし方式、又は、異種鳴き交わし方式が採用されている。
【０００５】
しかし、上記従来の一般の横断信号は、前記した設定サイクルに基づく規定時間間隔で切り替えるようにしているために、車道における車両交通量が比較的少ない状態でも、信号待ちエリアに多数の歩行者が溢れた状態となって歩行者にイライラ感を与える場合があり、このために無理な横断をしようとする者もでるといった危険がある。
【０００６】
一方、車椅子の人、高齢者、足が不自由な人、子供等の交通弱者が横断歩道を渡る際に時間が足りないことがあり、早く渡り終えることを促される等の問題を生じていた。
【０００７】
又、横断歩道を渡ろうとする歩行者が全く存在しない時や、横断信号青により横断者がすぐに渡り終えてしまった場合でも、車両のドライバーは車道信号の赤により無用に待たされることになり、ドライバーにイライラ感を与えたり、無用の待ち時間によって交通渋滞が生じるといった問題を有していた。
【０００８】
又、こうした問題点を解決するための方法として、横断歩道の近傍に、横断歩道を渡る人の有無や人数及び移動速度を検出するための超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、或いはＣＣＤカメラ等を設置して、横断歩道を渡る人の人数や横断歩道を渡る時の移動速度等をおおよそ検出し、これらの検出信号を参考にして、横断歩道の信号機の切り替えのタイミングを調節するようにした方法が種々提案されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、ＣＣＤカメラ等を用いた方法は、横断歩道を二次元平面で捕らえるようにしたものであり、よって横断歩道を渡る人の有無やおおよその人数及び移動速度等が検出できるが、人数を正確に検出することはできず、又検出対象が大人の健常者か、子供か、車椅子の人か、足の不自由な人か等を正確に判断することはできず、そのために交通弱者に対するきめ細かな信号制御を行えないという問題を有していた。
【００１０】
又、特に赤外線感知器やＣＣＤカメラ等を用いて検出する方法では、夜間や雨、雪等の環境状況によっては検出精度が大幅に低下したり検出不能になるという問題を有していた。
【００１１】
本発明は、かかる従来装置のもつ問題点を解決すべくなしたもので、天候等の環境状況に左右されることなく横断歩道周辺における検出対象の大きさ、形状、及び経時的な位置の変化とを測定することにより、信号待ちの人数、横断中の人の個別の情報や動向を検出できるようにして、交通弱者の安全な横断と、適切な信号切り替えによる無意味な交通の渋滞を防止するようにした歩行者感応信号制御方法を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青に切り替える制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１３】
請求項２記載の発明は、横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長し、更に横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の歩行者感応信号制御方法であって、延長時間の最大幅を規定する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法、に係るものである。
【００１８】
本発明によれば、以下のように作用する。
【００１９】
請求項１に係る発明では、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青信号に切り替える制御を行うので、横断歩道の信号待ちエリアに一定人数以上の歩行者が溢れることを防止し、歩行者にイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止することができる。
【００２０】
請求項２に係る発明では、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止することができる。
【００２１】
請求項３〜５に係る発明では、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合に、横断信号の青時間を延長する、或いは、横断信号の青の点滅時間を延長する、或いはその両者を組合わせるようにしたので、歩行者はあせらずに横断歩道を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能になる。
【００２２】
請求項６に係る発明では、延長時間の最大幅を規定しているので、交通の渋滞を防止することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
図２は本発明を実施する形態の一例を示したものであり、図２では２車線の車道２Ａと車道２Ｂが交差した交差点を示しており、該交差点には歩行者が前記車道２Ａ，２Ｂを横切るための横断歩道１が４箇所に設けられている。
【００２５】
交差点の略４隅にはポスト３が設けられており、該ポスト３には、三燈（赤青黄）の車道信号４が走行車両の上部前方に位置するように取り付けられており、又ポスト３には横断歩道１の前後上部に位置するように横断信号５，６が対向して取り付けられている。図中７は車道の白線、８は停止線である。
【００２６】
図２ではＡ方向の車両は停止、Ｂ方向の車両は走行の状態にあり、従って、Ｂ方向の横断歩道１は歩行者が横断しており、Ａ方向の横断歩道１における両端部の信号待ちエリア９では歩行者が信号待ちしている。
【００２７】
前記各ポスト３には、横断歩道１と該横断歩道１の左右側周辺の車道、及び横断歩道１の両端部の信号待ちエリア９を所要の幅Ｌでカバーする検出範囲１０にパルスレーザ光１１を投射し、反射してくる反射レーザ光を検出するようにしたスキャン式のレーザ感知器１２を設置している。該レーザ感知器１２による検出範囲１０は、横断歩道１の周辺を例えば３〜４メートル程度はみ出す幅Ｌで検出するようにしている。レーザ感知器１２は、前記横断歩道１を見渡せる位置に設置することが好ましく、よって前記信号４設置のためのポスト３以外にレーザ感知器１２を設置するための新たなポスト等を設けてもよい。
【００２８】
前記スキャン式のレーザ感知器１２は、図１に示すような構成を有している。即ち、レーザ感知器１２は、モータ１３によりスキャン軸１４を中心に三面ミラー１５をＸ方向にスキャンさせるスキャン装置１６と、該スキャン装置１６を、モータ１７によりスイング軸１８を中心にＹ方向に回動（スイング）させるスイング装置１９とを備えている。
【００２９】
レーザ感知器１２に備えたレーザ光源２０からのパルスレーザ光１１は、ミラー２１等を有するレーザ投射装置２２を介して前記三面ミラー１５に出力されるようになっており、三面ミラー１５に出力されたパルスレーザ光１１は、前記横断歩道１とその周辺、及び信号待ちエリア９をカバーする検出範囲１０に走査されるようになっている。又検出範囲１０に投射されて反射した反射レーザ光２３は、前記三面ミラー１５に戻り、更に反射レーザ光２３はレンズ２４を介して受光素子２５に入力され、受光素子２５による計測信号２６（電気信号）は歩行者検出装置２７に入力されるようになっている。
【００３０】
歩行者検出装置２７では、受光素子２５からの計測信号２６が入力されることにより、検出範囲１０を走査して各点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間を計測している。
【００３１】
横断歩道１に人等の検出対象が存在しない時に図３に示すようにＸ方向に１回スキャンして走査を行うと、横断歩道１の面から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、続いてスイング装置１９によりスキャン装置１６を微小角度スイングさせた後、同様にスキャンさせた時も、横断歩道１の面から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、このようにしてスキャンとスイングにより検出範囲１０を走査して検出した計測値は、図面上に表わすと図４に示すように面状となる。
【００３２】
一方、図３のように横断歩道１に人や車椅子、自転車等の検出対象Ｐ（歩行者）が存在すると、その歩行者Ｐに投射されたパルスレーザ光１１の各点からの反射時間が短くなるように変化し、これによって、歩行者Ｐの大きさ、形状、位置が図４のように三次元ｘ，ｙ，ｚ的に点２８によって表示されるようになる。更に、走査を繰り返すと、時間経過により上記歩行者Ｐの大きさと形状と位置の計測値が変化し、これによって、歩行者Ｐの個々の情報を更に詳細に知ることができ、又歩行者Ｐの移動速度も計測することができる。
【００３３】
更に、図４に示した点２８による三次元のデータから、図５に示すように歩行者Ｐに重み付けした検出値２９を得ることができ、この検出値２９の大きさと形状と走査ごとの位置の変化から検出範囲１０における歩行者Ｐの人数を検出することができる。
【００３４】
従って、検出値２９による大きさと形状と位置の経時変化から、信号待ちの場合には信号待ちエリア９で信号待ちしている人数を検出することができ、又、横断中の場合には、車椅子の人、足の不自由な人、子供等の交通弱者を識別して検出することができる。更にこの他に自転車、落下物等の障害物の存在も計測することができる。
【００３５】
上記したように、信号待ちしている人数や、横断している車椅子の人、足の不自由な人、子供等の交通弱者を検出することができ、図１に示すようにこの検出信号３０を信号修正装置３１に入力している。信号修正装置３１は、予め設定した設定条件３２に基づいて信号切替器３３に修正信号３４を出力して設定サイクル３５により設定時間で切替制御されている車道信号４と横断信号５，６の修正を行うようにしている。
【００３６】
上記設定条件としては、▲１▼信号待ちエリア９での信号待ち人数が設定値以上であるか、及び、▲２▼信号待ちエリア９での信号待ち人数が段階的に設定した設定幅のどこにあるか、及び、▲３▼横断信号５，６が青の終盤時に横断歩道１上に歩行者Ｐが居るか、等とすることができる。
【００３７】
又、図１の信号切替器３３は伝達装置３６に接続されており、伝達装置３６は、音声や文字等によって横断者に横断の注意を知らせるようにしている。
【００３８】
上記した如く、レーザ感知器１２を用いて検出範囲１０における歩行者Ｐを検出するようにしたことにより、天候等の環境状況に左右されることなく高い精度で歩行者Ｐを検出することができ、よって、歩行者検出装置２７からの検出信号３０に基づき、信号修正装置３１の設定値により得た修正信号３４を信号切替器３３に出力して車道信号４と横断信号５，６の切り替えを修正するようにしたことにより、交通弱者が安全に横断でき、しかも適切な信号切り替えにより無意味な交通の渋滞を防止することができる。
【００３９】
上記形態により行う本発明の歩行者感応信号制御の方法を説明する。
【００４０】
車道信号４と横断信号５，６は、図１に示すように、図２の交差点における時間、曜日、季節等に応じた車両交通量と横断者数の変動に対応するよう選定した設定サイクル３５を信号切替器３３に入力し、この設定サイクル３５により切替制御が行われている。
【００４１】
即ち、設定サイクル３５による切り替えは、図６（ａ）（ｂ）に示すように、横断信号５，６が赤の時は車道信号４は青であり、車道信号４は設定青時間Ｓ１が経過後、黄になって赤に切り替わり、これと同時に横断信号５，６が青に切り替わる。次に横断信号５，６の青が設定青時間Ｈ１経過後、青の点滅となって赤に切り替わり、これと同時に車道信号４が青に切り替わるという操作が繰り返される制御が行われる。
【００４２】
このように設定サイクル３５により信号の切り替えが行われている状態において、本発明の第１の方法では、前記歩行者検出装置２７にて検出された検出信号３０に基づき、信号修正装置３１は信号待ちエリア９に信号待ちしている歩行者Ｐの人数が設定値以上かを検出している。信号待ちの人数が設定値に達したことが検出されると、信号修正装置３１は修正信号３４ａを信号切替器３３に出力し、これにより図７（ａ）（ｂ）のように、直ちに車道信号４を黄にした後赤に切り替え、これと同時に横断信号５，６を青に切り替える。このように車道信号４の設定青時間Ｓ１をＳ２に短縮することにより、横断歩道１の信号待ちエリア９に一定人数以上の歩行者Ｐが溢れることを防止し、歩行者Ｐにイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止できる。
【００４３】
本発明の第２の方法について、図８、図９について説明する。尚、図８は図６（ｂ）と同様に横断信号５，６が設定サイクル３５によって切り替えられている状態であり、比較例として示している。
【００４４】
図１の歩行者検出装置２７によって検出された検出信号３０に基づき、信号修正装置３１は信号待ちエリア９に信号待ちしている歩行者Ｐの人数が段階的に設定された設定幅のどこにあるかを検出している。この段階的な設定幅の設定としては、信号待ちエリアの人数を、例えば０人（１区）、１〜５人（２区）、６〜１４人（３区）、１５人以上（４区）等のように段階的に区切って設定する。そして、上記歩行者検出装置２７によって検出された信号待ちの人数に基づき、例えば信号待ちしている人がいない１区の場合には、横断信号５，６の赤を継続するようにし、最も少ない人数の２区になった時は、例えば修正信号３４ｂによって図９のように横断信号５，６の青設定時間Ｈ１を短縮した時間Ｈ２になるように修正する。又、信号待ちの人数が２区又は３区の場合には、例えば修正信号３４ｃによって人数の設定幅（区）に応じた横断信号５，６の青時間Ｈ３になるように修正する。
【００４５】
このように、信号待ちの歩行者Ｐが全く検出されない場合には車道信号４は連続して青信号とし、又信号待ちエリア９に歩行者Ｐが居る場合には信号待ちの人数に応じて横断信号５，６の青時間を段階的に設定するようにしたので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止することができる。尚、上記説明では、信号待ちの人数に応じて、横断信号５，６の信号制御を予め設定した段階的な時間幅から選定して行うようにしたが、信号待ちの人数に応じて横断信号５，６を例えば０．１秒のような短い時間幅でほぼ連続的に制御することもできる。
【００４６】
更に、上記第１の方法及び第２の方法に関連して行われる本発明の第３の方法について、図１０、図１１について説明する。
【００４７】
スキャン式のレーザ感知器１２は横断歩道１の周辺を走査しているので、前記歩行者検出装置２７では横断中の歩行者Ｐの個別の情報や動向を検出することができる。従って、横断信号５，６の青設定時間Ｈ１の終了時に横断歩道１上に歩行者Ｐが検出された場合には、信号修正装置３１は修正信号３４ｄを信号切替器３３に出力し、図１０に示すように時間Ｈ４だけ設定青時間Ｈ１を延長する。これにより、横断信号５，６の実際の青時間はＨ１＋Ｈ５となる。
【００４８】
又、上記したように横断信号５，６の青設定時間Ｈ１の終了時に横断歩道１上に歩行者Ｐが検出された場合に、修正信号３４ｄによって青時間を延長することに代えて、図１１に示すように修正信号３４ｄによって青設定時間Ｈ１の後の青の点滅時間を時間Ｈ５だけ延長させるようにしてもよい。
【００４９】
上記したように、横断信号５，６の青設定時間Ｈ１に渡り終わらない歩行者Ｐがいる場合には、青時間を延長する或いは青の点滅時間を延長することによって歩行者Ｐは横断歩道１を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能にできる。又、上記した青時間を延長した後に更に青の点滅時間を延長するように組合わせて実施してもよい。
【００５０】
更に、上記青時間を延長する修正、青の点滅時間を延長する修正、及びそれを組合わせて延長する修正は、延長時間の最大幅を予め規定し、規定時間以上は延長されないようにすることができる。
【００５１】
更に、本発明の他の方法としては、車両の混雑状況が入手可能な場合において、車両の混雑が設定値を超えた場合には、第１の方法による車道信号４の青時間の短縮は行わず、第２の方法である信号待ちエリア９の信号待ち人数に応じた横断信号の青時間の設定と、第３の方法である横断歩道１上の歩行者Ｐを渡り終わらせるための横断信号５，６の青時間の延長、青の点滅時間の延長を行い、これによって車両の信号待ち時間を短縮して渋滞の問題を軽減することが好ましい。
【００５２】
尚、本発明は上記形態例にのみ限定されるものではなく、レーザ感知器には種々の方式のものを採用し得ること、交差点以外の車道に設けられる横断歩道にも適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００５３】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青信号に切り替える制御を行うようにしたので、横断歩道の信号待ちエリアに一定人数以上の歩行者が溢れることを防止し、歩行者にイライラ感を与えたり、無理な横断をしようとする問題を防止できる効果がある。
【００５４】
請求項２に係る発明によれば、レーザ感知器により横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲にレーザ光を走査しながら投射してその反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うようにしたので、合理的な信号の切り替えが可能となり、自動車のドライバーが無用に待たされることがなくなり、ドライバーにイライラ感を与えることがなくなると共に、無用の待ち時間による交通渋滞の発生を防止できる効果がある。
【００５５】
請求項３〜５に係る発明によれば、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合に、横断信号の青時間を延長する、或いは、横断信号の青の点滅時間を延長する、或いはその両者を組合わせるようにしたので、歩行者はあせらずに横断歩道を渡り終ることができ、よって交通弱者の安全な横断を可能にできる効果がある。
【００５６】
請求項６に係る発明によれば、延長時間の最大幅を規定しているので、交通の渋滞を防止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施する装置の形態の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した交差点の一例を示す平面図である。
【図３】本発明における検出範囲にパルスレーザ光を走査する状態を示す斜視図である。
【図４】図３のパルスレーザ光の反射時間により歩行者が三次元的に点で計測された状態を示す斜視図である。
【図５】図４の三次元的に点で計測されたものに重み付けをして歩行者を識別できる検出値を得た状態を示す斜視図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は車道信号と横断信号を設定サイクルにより切り替えている状態を示すタイムチャートである。
【図７】（ａ）（ｂ）は本発明における信号待ちの人数が設定人数を超えた時に車道信号の青信号を短縮する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図８】図６（ｂ）と同様に横断信号が設定サイクルによって切り替えられている状態を示した比較例のタイムチャートである。
【図９】本発明における信号待ちの人数に応じて横断信号の青時間を増減する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明における横断信号の青の終盤において横断歩道に歩行者が居る場合に青時間を延長する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【図１１】本発明における横断信号の青の終盤において横断歩道に歩行者が居る場合に青の点滅時間を延長する制御を行う方法を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ 横断歩道
２Ａ，２Ｂ 車道
４ 車道信号
５，６ 横断信号
９ 信号待ちエリア
１０ 検出範囲
１１ レーザ光（パルスレーザ光）
１２ レーザ感知器（スキャン式のレーザ感知器）
２３ 反射レーザ光
２７ 歩行者検出装置
３０ 検出信号
３１ 信号修正装置
３２ 設定条件
３３ 信号切替器
３４ 修正信号
３４ａ 修正信号
３４ｂ 修正信号
３４ｃ 修正信号
３４ｄ 修正信号
３５ 設定サイクル
Ｐ 検出対象（歩行者）
Ｓ１ 設定青時間
Ｈ１ 設定青時間
Claims (6)
- 横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数が設定人数を超えた時は、設定サイクルに対し車道信号の青時間を短縮して横断信号を青に切り替える制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
- 横断歩道とその周辺の車道、及び信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によりレーザ光を走査しながら投射してレーザ光の反射時間を計測し、その計測値から検出範囲における検出対象の大きさと形状と走査ごとの位置の変化とを測定して歩行者の人数を検出し、信号待ちエリアの歩行者の人数に応じて設定サイクルに対し横断信号の青の時間幅を段階的又は連続的に増減する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
- 請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
- 請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
- 請求項１又は２記載の歩行者感応信号制御方法であって、横断信号の青の終盤において横断歩道及びその周辺に歩行者が存在する場合は横断信号の青時間を延長し、更に横断信号の青の点滅時間を延長する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
- 請求項３〜５のいずれかに記載の歩行者感応信号制御方法であって、延長時間の最大幅を規定する制御を行うことを特徴とする歩行者感応信号制御方法。
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