JP2018007037A - 撮像装置および自動車 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載したカメラでは運転者が注目している車外の位置に基づく撮像条件の設定は行われていない。【解決手段】撮像装置は、第１撮像領域と、第２撮像領域と、を有して車両１の進行方向を撮像する第１撮像部３Ａと、進行方向における運転者の視線位置を検出する検出部１７と、検出部１７による検出結果に基づいて、第１撮像領域の撮像条件と、第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部４とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置および自動車に関する。

車両に搭載したカメラで取得した画像に基づき、自動走行制御や運転支援を行う技術が知られている（特許文献１参照）。車両に搭載したカメラでは運転者が注目している車外の位置に基づく撮像条件の設定は行われていない。

特開２０１０−７９４２４号公報

第１の態様による撮像装置は、第１撮像領域と、第２撮像領域と、を有して車両の進行方向を撮像する第１撮像部と、進行方向における運転者の視線位置を検出する検出部と、検出部による検出結果に基づいて、第１撮像領域の撮像条件と、第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、を備える。
第２の態様による自動車は、上記撮像装置を搭載する。
第３の態様による撮像装置は、第１撮像領域と、第２撮像領域と、を有して交差点を撮像する撮像部と、前記交差点に設けられている信号機による信号を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像領域の撮像条件と、前記第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、を備える。
第４の態様による撮像装置は、第１撮像領域と、第２撮像領域とを有し、駐車場の出入口および前記出入口に近接する道路を撮像する撮像部と、前記駐車場への入庫車両および前記駐車場からの出庫車両を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像領域の撮像条件と、前記第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、を備える。

車両の運転支援装置の概略構成図である。 撮像チップの画素配列と単位領域を説明する図である。 カメラの構成を例示するブロック図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図であり、図６(a) は直進時を示す図、図６(b) は高速時を示す図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 制御部が実行するカメラの制御処理の流れを説明するフローチャートである。 撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。 第二の実施の形態による交通システムで用いられる車両側装置および道路側装置の要部構成を例示するブロック図である。 交差点を説明する図である。 撮影領域について説明する図である。 道路側処理において制御装置が実行するカメラに対する制御処理の流れを説明するフローチャートである。 交差点を撮影するカメラによる撮影領域について説明する図である。 交差点の全ての横断歩道を含む注目領域を例示する図である。 車両側処理において制御装置が実行する情報取得処理の流れを説明するフローチャートである。 第三の実施の形態による交通システムを説明する図である。 車庫側処理において制御装置が実行するカメラに対する制御処理の流れを説明するフローチャートである。 カメラによる撮影領域について説明する図である。 カメラによる撮影領域について説明する図である。 カメラによる撮影領域について説明する図である。 入庫時の処理を例示するフローチャートである。 出庫時の処理を例示するフローチャートである。 第三の実施の形態の変形例３の道路側処理において制御装置が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。 第三の実施の形態の変形例３の車両側処理において制御装置が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。 第三の実施の形態の変形例４における入庫時の処理を例示するフローチャートである。 第三の実施の形態の変形例４における出庫時の処理を例示するフローチャートである。 第三の実施の形態の変形例４の車両側処理において制御装置が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
（第一の実施の形態）
＜カメラの使用場面＞
図１は、本発明の第一の実施の形態によるカメラ３Ａ、３Ｂを搭載した車両１の運転支援装置２の概略構成図である。図１において、自動車等の車両１に運転支援装置２が搭載されている。運転支援装置２は、カメラ３Ａと、カメラ３Ｂと、制御装置４と、第１の走行制御ユニット５と、第２の走行制御ユニット６等により構成される。なお、本実施の形態では内燃機関を駆動源とする例を説明するが、モータを駆動源とするものでもよい。

本実施の形態では、カメラ３Ａとカメラ３Ｂとを同じカメラによって構成する。カメラ３Ａ（３Ｂ）は、複数のレンズを有する撮像光学系と後述する積層型撮像素子とを備える。カメラ３Ａは、例えば車室内の天井前方に取り付けられ、車両１の前方の画像を取得する。カメラ３Ｂは、例えば車室内の天井後方に取り付けられ、車両１の後方の画像を取得する。

カメラ３Ａおよび３Ｂは、それぞれ、取得した画像に基づいて撮影画面内の複数の位置における各被写体（対象物）までの距離測定（測距）を行う。距離測定は、積層型撮像素子に備えられている焦点検出用画素からの画像信号を用いた測距演算により算出する。測距については後述する。カメラ３Ａ（３Ｂ）により取得された画像のデータおよび測距データは、制御装置４へ送出される。なお、カメラ３Ａ（３Ｂ）を車外に設けてもよい。

制御装置４は、ＣＰＵ４ａおよび記憶部４ｂを含む。ＣＰＵ４ａは、記憶部４ｂに記憶されている各種プログラムに基づいて、記憶部４ｂに記憶されている制御パラメータや後述する各センサによる検出信号などを用いて各種演算を行う。

第１の走行制御ユニット５は、制御装置４からの指示に基づいて、定速走行制御および追従走行制御を行う。定速走行制御は、所定の制御プログラムに基づいて、車両１を一定速度で走行させる制御である。追従走行制御は、定速走行制御を行っている際に、制御装置４にて認識された先行車の速度が車両１に設定されている目標速度以下の場合には、先行車に対して一定の車間距離を保持した状態で走行させる制御である。

第２の走行制御ユニット６は、制御装置４からの指示に基づいて、運転支援制御を行う。運転支援制御は、所定の制御プログラムに基づいて、車両１が道路に沿って走行するように操舵制御装置９にステアリング制御信号を出力したり、車両１が対象物と衝突するのを回避するようにブレーキ制御装置８にブレーキ制御信号を出力したりする制御である。

図１にはさらに、スロットル制御装置７と、ブレーキ制御装置８と、操舵制御装置９と、ステアリングホイール１０と、ターンシグナルスイッチ１１と、車速センサ１２と、ヨーレートセンサ１３と、表示・再生装置１４と、ＧＰＳ装置１５と、視線検出装置１６と、が図示されている。

スロットル制御装置７は、アクセルペダル７ａの踏み込み量に応じて不図示のスロットルバルブの開度を制御する。また、スロットル制御装置７は、第１の走行制御ユニット５から送出されるスロットル制御信号に応じて上記スロットルバルブに対する開度の制御も行う。スロットル制御装置７はさらに、アクセルペダル７ａの踏み込み量を示す信号を制御装置４へ送出する。

ブレーキ制御装置８は、ブレーキペダル８ａの踏み込み量に応じて不図示のブレーキバルブの開度を制御する。また、ブレーキ制御装置８は、第２の走行制御ユニット６からのブレーキ制御信号に応じて上記ブレーキバルブに対する開度の制御も行う。ブレーキ制御装置８はさらに、ブレーキペダル８ａの踏み込み量を示す信号を制御装置４へ送出する。

操舵制御装置９は、ステアリングホイール１０の回転角に応じて不図示のステアリング装置の舵角を制御する。また、操舵制御装置９は、第２の走行制御ユニット６からのステアリング制御信号に応じて上記ステアリング装置の舵角の制御も行う。操舵制御装置９はさらに、ステアリングホイール１０の回転角を示す信号を第１の走行制御ユニット５と、制御装置４と、にそれぞれ送出する。

ターンシグナルスイッチ１１は、不図示のターンシグナル（ウィンカー）装置を作動させるためのスイッチである。ターンシグナル装置は、車両１の進路変更を示す点滅発光装置である。車両１の乗員によってターンシグナルスイッチ１１が操作されると、ターンシグナルスイッチ１１からの操作信号がターンシグナル装置、第２の走行制御ユニット６および制御装置４にそれぞれ送出される。車速センサ１２は車両１の車速Ｖを検出し、検出信号を第１の走行制御ユニット５と、第２の走行制御ユニット６と、制御装置４とにそれぞれ送出する。

ヨーレートセンサ１３は車両１のヨーレートを検出し、検出信号を第２の走行制御ユニット６と、制御装置４とにそれぞれ送出する。ヨーレートは、車両１の旋回方向への回転角の変化速度である。表示・再生装置１４は、第１の走行制御ユニット５、および第２の走行制御ユニット６による制御状態を示す情報などを表示する。表示・再生装置１４は、例えばフロントガラスに情報を投映するＨＵＤ(Head Up Display)によって構成される。なお、表示・再生装置１４として、不図示のナビゲーション装置の表示部、再生部を利用するようにしてもよい。

ＧＰＳ装置１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、電波にのせられている情報を用いて所定の演算を行うことにより、車両１の位置（緯度、経度など）を算出する。ＧＰＳ装置１５で算出した位置情報は、不図示のナビゲーション装置や制御装置４へ送出される。

視線検出装置１６は、例えばステアリングホイール１０に内蔵される。視線検出装置１６は運転者の視線位置を検出し、運転者が注視している領域を示す視線情報を制御装置４へ送出する。視線検出には、赤外光を運転者の角膜で反射させて視線方向を検出する角膜反射法や、角膜と強膜との光に対する反射率の差を利用するリンバストラッキング法、運転者の眼球の映像をカメラで撮像して画像処理により視線を検出する画像解析法などがあり、いずれの視線検出方法を用いてもよい。
また、視線検出装置１６を眼鏡型のウェアラブルデバイスに内蔵させて、視線情報をウェアラブルデバイスから制御装置４へ無線通信により送信する構成にしてもよい。

＜対象物の検出＞
制御装置４は、車両１の走行路および対象物を検出するために、カメラ３Ａ（３Ｂ）からの画像に対し、以下のように画像処理を行う。先ず、制御装置４は、撮影画面内の複数の位置における測距データに基づいて距離画像（奥行き分布画像）を生成する。制御装置４は、距離画像のデータに基づいて、周知のグルーピング処理を行い、あらかじめ記憶部４ｂに記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、対象物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線（道路に沿った白線データおよび道路を横断する白線（停止線：交差点情報）を含む）、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁を検出するとともに、対象物・障害物を、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の対象物に分類して検出する。
本実施の形態では、走行路に引かれた白色または黄色のラインを白線と呼ぶ。また、実線および破線を含めて白線と呼ぶ。

＜運転支援＞
制御装置４は、上記のように検出した各情報、すなわち、白線、ガードレール側壁、および対象物に基づいて走行路や障害となる対象物・障害物を認識し、認識結果をもとに第２の走行制御ユニット６に上記運転支援制御を行わせる。すなわち、車両１を道路に沿って走行させ、車両１が対象物と衝突するのを回避させる。

＜走行制御＞
制御装置４は、例えば、以下の４ 通りにより自車進行路の推定を行う。
（１）白線に基づく自車進行路推定
カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置４は、車両１の幅や、車両１の現在の車線内の位置を考慮して、自車進行路が白線と並行であると推定する。

（２）ガードレール、縁石等の側壁データに基づく自車進行路推定
カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の側壁データが得られており、これら側壁データから車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置４は、車両１の幅や、車両１の現在の車線内の位置を考慮して、自車進行路が側壁と並行であると推定する。

（３）先行車軌跡に基づく自車進行路推定
制御装置４は、記憶部４ｂに記憶しておいた先行車の過去の走行軌跡に基づいて、自車進行路を推定する。先行車は、車両１と同じ方向に走行する対象物のうち、車両１に最も近い前方の車両をいう。

（４）車両１の走行状態に基づく自車走行路推定
制御装置４は、車両１の運転状態に基づいて、自車進行路を推定する。例えば、ヨーレートセンサ１３による検出信号と、車速センサ１２による検出信号と、に基づく旋回曲率を用いて自車進行路を推定する。旋回曲率Ｃuaは、Ｃua ＝ｄψ／ｄｔ／Ｖ により算出する。ｄψ／ｄｔは上記ヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）であり、Ｖは車両１の車速である。

制御装置４は、記憶部４ｂに記憶されている所定の走行制御プログラムにしたがって、上記対象物ごとに、対象物が存在する位置における車両１の走行領域を自車進行路に基づき推定し、この走行領域と対象物位置とを比較して、それぞれの対象物が走行領域内にあるか否か判定する。制御装置４はさらに、カメラ３Ａ（３Ｂ）の撮像結果に基づき上記先行車を認識する。すなわち、制御装置４は、走行領域内に存在して順方向（車両１と同じ方向）に走行する対象物の中から、車両１に最も近い車両を先行車とする。

制御装置４は、先行車と車両１との車間距離情報、および先行車の車速情報を、車外情報として第１の走行制御ユニット５へ出力する。ここで、先行車の車速情報は、所定時間ごとに取得した車両１の車速Ｖと、車速Ｖの取得タイミングに同期して上記所定時間ごとにカメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像に基づいて測距した撮影画面内の先行車までの距離（車間距離）の変化と、に基づいて算出する。

第１の走行制御ユニット５は、車速センサ１２で検出される車速Ｖが、あらかじめセットされている所定の車速（目標速度）に収束するようにスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。これにより、スロットル制御装置７が不図示のスロットルバルブの開度をフィードバック制御し、車両１を自動で定速走行させる。

また、第１の走行制御ユニット５は、定速状態の走行制御を行っている際に制御装置４から入力された先行車の車速情報が車両１に設定されている目標速度以下の場合には、制御装置４から入力された車間距離情報に基づいてスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。具体的には、車両１から先行車までの車間距離および先行車の車速と、車両１の車速Ｖと、に基づいて適切な車間距離の目標値を設定し、カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像に基づいて測距される車間距離が、上記車間距離の目標値に収束するようにスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。これにより、スロットル制御装置７が不図示のスロットルバルブの開度をフィードバック制御し、車両１を先行車に追従走行させる。

＜積層型撮像素子の説明＞
上述したカメラ３Ａ（３Ｂ）に備わる積層型撮像素子１００は、本願出願人が先に出願し公開された国際公開ＷＯ１３／１６４９１５号に記載されているものである。撮像素子１００には、入射光に対応した画素信号を出力する裏面照射型の撮像チップと、画素信号を処理する信号処理チップと、画素信号を記憶するメモリチップとが積層されている。撮像素子１００は、単位領域ごとに撮像条件を設定可能に構成される。

図２は、撮像チップ１１１の画素配列と単位領域１３１を説明する図である。撮像素子１００への入射光は、Ｚ軸プラス方向へ向かって入射する。座標軸に示すように、Ｚ軸に直交する紙面右方向をＸ軸プラス方向、Ｚ軸およびＸ軸に直交する紙面上方向をＹ軸プラス方向とする。以降のいくつかの図においては、図２の座標軸を基準として、それぞれの図の向きがわかるように座標軸を表示する。

撮像チップ１１１の画素領域には、例えば２０００万個以上の画素がマトリックス状に配列されている。図２の例では、隣接する２画素×２画素の４画素が一つの単位領域１３１を形成する。図の格子線は、隣接する画素がグループ化されて単位領域１３１を形成する概念を示す。単位領域１３１を形成する画素の数はいくらでもよく、例えば１０００画素でも１画素でもよい。また、単位領域間で画素の数が異なっていても構わない。

画素領域の部分拡大図に示すように、単位領域１３１は、緑色画素Ｇｂ、Ｇｒ、青色画素Ｂおよび赤色画素Ｒの４画素から成るいわゆるベイヤー配列を内包する。緑色画素Ｇｂ、Ｇｒは、カラーフィルタとして緑色フィルタを有する画素であり、入射光のうち緑色波長帯の光を受光する。同様に、青色画素Ｂは、カラーフィルタとして青色フィルタを有する画素であって青色波長帯の光を受光し、赤色画素Ｒは、カラーフィルタとして赤色フィルタを有する画素であって赤色波長帯の光を受光する。

本実施の形態において、１ブロックにつき単位領域１３１を少なくとも１つ含むように複数のブロックが定義される。すなわち、１ブロックの最小単位は１つの単位領域１３１となる。上述したように、１つの単位領域１３１を形成する画素の数として取り得る値のうち、最も小さい画素の数は１画素である。したがって、1ブロックを画素単位で定義する場合、１ブロックを定義し得る画素の数のうち最小の画素の数は１画素となる。各ブロックはそれぞれ異なる制御パラメータで各ブロックに含まれる画素を制御できる。各ブロックは、そのブロック内の全ての単位領域１３１、すなわち、そのブロック内の全ての画素が同一の撮像条件で制御される。つまり、あるブロックに含まれる画素群と、別のブロックに含まれる画素群とで、撮像条件が異なる光電変換信号を取得できる。制御パラメータの例は、フレームレート、ゲイン、間引き率、光電変換信号を加算する加算行数または加算列数、電荷の蓄積時間または蓄積回数、デジタル化のビット数（語長）等である。撮像素子１００は、行方向（撮像チップ１１１のＸ軸方向）の間引きのみでなく、列方向（撮像チップ１１１のＹ軸方向）の間引きも自在に行える。さらに、制御パラメータは、画像処理におけるパラメータであってもよい。

＜測距の説明＞
本実施の形態では、撮像チップ１１１に離散的に設けられた焦点検出用画素からの測距用の画像信号に基づいて、撮像光学系３１（図４）の異なる瞳位置を通過する複数の光束による複数の像のずれ量（位相差）を検出することにより、撮像光学系３１のデフォーカス量を求める。デフォーカス量と対象物までの距離とが一対一で対応するため、カメラ３Ａから対象物までの距離を求めることができる。
なお、撮像チップ１１１において焦点検出画素以外の画素位置には通常の撮像用画素が設けられる。撮像用画素は、車外監視用の画像信号を出力する。

＜カメラの説明＞
図３は、上述した撮像素子１００を有するカメラ３Ａ（３Ｂ）の構成を例示するブロック図である。上述したように、カメラ３Ａおよび３Ｂの構成は同一である。図３において、カメラ３Ａ（３Ｂ）は、撮像光学系３１と、撮像部３２と、画像処理部３３と、ワークメモリ３４と、制御部３５と、記録部３６とを有する。

撮像光学系３１は、被写界からの光束を撮像部３２へ導く。撮像部３２は、上記撮像素子１００および駆動部３２ａを含み、撮像光学系３１によって撮像チップ１１１上に結像された対象物の像を光電変換する。駆動部３２ａは、撮像素子１００（撮像チップ１１１）に上述したブロック単位で独立した蓄積制御を行わせるために必要な駆動信号を生成する。上記ブロックの位置や形状、その範囲、蓄積時間などの指示は、制御部３５から駆動部３２ａへ送信される。

画像処理部３３は、ワークメモリ３４と協働して撮像部３２で撮像された画像データに対する画像処理を行う。画像処理部３３は、例えば輪郭強調処理やガンマ補正などの画像処理に加えて、画像に含まれる対象物の色検出も行う。

ワークメモリ３４は、画像処理前後の画像データなどを一時的に記憶する。記録部３６は、不揮発性メモリなどで構成される記憶媒体に画像データなどを記録する。制御部３５は、例えばＣＰＵ３５ａと記憶部３５ｂとによって構成される。ＣＰＵ３５ａは、制御装置４からの制御信号に応じて、カメラ３Ａ（３Ｂ）による全体の動作を制御する。例えば、撮像部３２で撮像された画像信号に基づいて所定の露出演算を行い、適正露出に必要な撮像チップ１１１の蓄積時間を駆動部３２ａへ指示する。カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得した画像データおよび算出した測距データは、制御装置４へ送出される（図１）。記憶部３５ｂは、ＣＰＵ３５ａが実行するプログラム、および必要な情報を記憶する。

＜撮像素子のブロック制御＞
制御装置４は、カメラ３Ａ（３Ｂ）の撮像素子１００（撮像チップ１１１）に対し、上述したブロック単位で独立した蓄積制御を行わせる。具体的には、制御装置４が、撮像チップ１１１の撮像面において、第２領域と、第２領域より注目度を高めたい第１領域とを設定し、第１領域と第２領域との間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。ここで、第１領域、第２領域における上述した制御パラメータに加えて、第１領域、第２領域のサイズや位置も、撮像条件の一つである。

＜前方カメラ＞
本実施の形態では、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａの撮像素子１００に対して、運転者が注視していない領域、あるいは運転者による注視の度合いが低い領域を第１領域として設定する。

＜右折時＞
図４は、交差点を右折しようとする車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。実際には倒立逆像が結像されるが、わかりやすくするために正立正像として図示している。図４において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の道路の像と、対向車９１の像と、歩行者９２の像が含まれる。

一般に、右折車両の運転者は、対象物のうち対向車９１と右折先の道路の横断歩道を歩行する歩行者９２を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち領域９０を含まない左側の第１領域８１と、第１領域８１を除く右側の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。例えば、撮像チップ１１１の第１領域８１に対応する単位領域１３１（図３）に対し、それぞれ第１の条件を設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御するとともに、第２領域８２に対応する単位領域１３１に対し、それぞれ第２の条件を設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する。

なお、第１領域８１、第２領域８２をそれぞれ複数設けてもよいし、第１領域８１内あるいは第２領域８２内に電荷蓄積制御（撮像条件）が異なる複数の領域を設けてもよい。さらに、撮像面７０の行方向および列方向において電荷蓄積（撮像）を行わせない休止領域を設けてもよい。

＜左折時＞
図５は、交差点を左折しようとする車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図５において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の道路の像と、対向車９１の像と、歩行者９２の像が含まれる。一般に、左折車両の運転者は、対象物のうち左折先の道路の横断歩道を歩行する歩行者９２を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち領域９０を含まない右側の第１領域８１と、第１領域８１を除く左側の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

＜直進時＞
図６は、道路を直進する車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図６(a)において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、直線状の道路の像と、先行車９３の像と、隣車線を走行する他車９４の像が含まれる。一般に、直進車両の運転者は、専ら前方中央を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち領域９０を含まない左右両端の第１領域８１と、第１領域８１を除く中央の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

＜高速時＞
図６(b)は、図６(a)に比べて車速Ｖが速い車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図６(b)において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、直線状の道路の像と、先行車９３の像と、隣車線を走行する他車９５の像が含まれる。一般に、運転者は、自車の速度が高くなるほど遠方へ視線を移動させるので、注目度が高い領域９０が低速時に比べて狭くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち領域９０を含まない画面の周辺部（領域９０の周囲）である第１領域８１と、第１領域８１を除く中央の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

＜画像に太陽が含まれる時＞
図７は、朝日または夕日に向かって走行する車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される像を模式的に示す図である。図７において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、太陽９６の像が含まれる。一般に、運転者は、太陽９６を直視できない場合に太陽９６から視線をそらすだけでなく、太陽９６の周囲の高輝度領域９０よりもさらに外側へ視線をそらす。この結果、高輝度領域９０に対する注目度が低くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち高輝度領域９０（太陽９６の周囲）である第１領域８１と、第１領域８１を除く第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

＜画面内を移動する対象物が含まれる時＞
図８は、信号機がない交差点にさしかかった車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される像を模式的に示す図である。図８において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の右方向から左方向へ直進した車両９７と、交差点を直進してくる対向車９１とが含まれる。一般に、運転者は、移動物体の移動方向へ視線を移動させるので、左方向へ進んだ車両９７を含む領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０のうち領域９０を含まない右側（前方右）の第１領域８１と、第１領域８１を除く左側の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図９、図１０）を参照して第１領域８１および第２領域８２の決め方について説明する。図９は、制御装置４が実行するカメラ３Ａの制御処理の全体の流れを説明するフローチャートである。図９のフローチャートによる処理を実行するためのプログラムは、制御装置４の記憶部４ｂに格納されている。制御装置４は、例えば車両１から電源供給が開始（システムオン）されたり、エンジンが始動されたりすると、図９による処理を行うプログラムを起動する。

図９のステップＳ１０において、制御装置４は、フラグａ＝０か否かを判定する。フラグａは、初期設定が終了している場合に１、初期設定が終了していない場合に０がセットされるフラグである。制御装置４は、フラグａ＝０の場合にステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、フラグａ≠０の場合にステップＳ１０を否定判定してステップＳ３０へ進む。

ステップＳ２０において、制御装置４は、カメラ３Ａへ初期設定を行ってステップＳ３０へ進む。初期設定では、カメラ３Ａに所定の動作をさせるための予め定められた設定を行うとともに、フラグａに１をセットする。これにより、カメラ３Ａが撮像素子１００の撮像面の全域に同じ撮像条件を設定し、例えば毎秒６０フレーム（６０ｆｐｓ）のフレームレートで撮像を開始する。

ステップＳ３０において、制御装置４は、撮像条件設定処理を行ってステップＳ４０へ進む。撮像条件設定処理は、カメラ３Ａの撮像素子１００に対して第１領域８１および第２領域８２を設定し、それぞれの撮像条件を決定する処理をいう。撮像条件設定処理の詳細については後述する。本実施の形態では、第１領域８１について、第２領域８２に比べてフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。カメラ３Ａは、この設定に基づいて撮像を行い、上述した距離測定（測距）を行う。
なお、第１領域８１と第２領域８２との間でフレームレート、ゲイン、間引き率、蓄積時間などの全てを異ならせる必要はなく、少なくとも一つを異ならせるだけでもよい。

図９のステップＳ４０において、制御装置４は、撮像条件設定処理後にカメラ３Ａで取得された画像データ、測距データ、および車両１内の各部からの情報を取得してステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０において、制御装置４は、情報を表示する設定が行われているか否かを判定する。制御装置４は、表示設定が行われている場合にステップ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進む。制御装置４は、表示設定が行われていない場合には、ステップ５０を否定判定してステップＳ７０へ進む。

ステップＳ６０において、制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に対する表示情報を送出してステップＳ７０へ進む。表示情報は、撮像条件設定処理（Ｓ３０）の中で判断された車両１の状態に応じた情報で、例えば「前方左に横断者がいます」、「前方右に対向車がいます」、「隣の車線に車両がいます」というメッセージを表示・再生装置１４に表示させる。
なお、表示情報を送出する代わりに、または表示情報の送出とともに、表示・再生装置１４へ上記メッセージを再生させるための音声信号を送出してもよい。音声再生装置として、不図示のナビゲーション装置の音声装置を用いてもよい。

ステップＳ７０において、制御装置４は、オフ操作されたか否かを判定する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号（例えば、システムオフ信号またはエンジンのオフ信号）を受けると、ステップＳ７０を肯定判定し、所定のオフ処理を行って図９による処理を終了する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号を受けない場合は、ステップＳ７０を否定判定してステップＳ３０へ戻る。ステップＳ３０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。

＜撮像条件設定処理＞
図１０のフローチャートを参照して、上記撮像条件設定処理（Ｓ３０）の詳細について説明する。図１０のステップＳ３１において、制御装置４は、視線検出装置１６（図１）から視線情報を入力してステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２において、制御装置４は、撮像チップ１１１の撮像面７０のうち運転者の視線対象を含まない領域を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域を第２領域８２（網掛け）としてステップＳ３３へ進む。例えば、車両１の運転者が専ら前方正面を注視している場合、図６(a) や図６(b) に例示した場合と同様に、撮像面７０の中央部が第２領域８２とされ、撮像面７０の中央部を除く領域が第１領域８１とされる。

ステップＳ３３において、制御装置４は視線検出装置１６（図１）から視線情報を入力し、視線移動の有無を判定する。制御装置４は、例えば、視線移動量が所定値より大きい場合にステップＳ３３を肯定判定してステップＳ３４へ進む。制御装置４は、視線移動量が上記所定値より大きくない場合にはステップＳ３３を否定判定してステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３４において、制御装置４は、視線の移動方向が、車両１の曲がる方向と一致するか否かを判定する。車両１の曲がる方向は、例えば、ターンシグナルスイッチ１１の操作方向、ステアリングホイール１０の回転操作方向、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較、のいずれかに基づいて検出する。制御装置４は、視線の移動方向が車両１の曲がる方向と一致する場合にステップＳ３４を肯定判定してステップＳ３５へ進む。制御装置４は、視線の移動方向が車両１の曲がる方向と一致しない場合には、ステップＳ３４を否定判定してステップＳ３９へ進む。

ステップＳ３５において、制御装置４は、図４、図５を例示して説明したように、右折時や左折時において運転者の視線が向かう方向と逆方向に位置する撮像面７０上の領域を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域（すなわち視線が向かう方向の領域）を第２領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。

ステップＳ３４を否定判定して進むステップＳ３９において、制御装置４は、視線の移動方向が、撮像面７０上を移動する対象物の像の移動方向と一致するか否かを判定する。対象物の像の移動方向は、例えば、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較に基づいて検出する。制御装置４は、視線の移動方向が対象物の像の移動方向と一致する場合にステップＳ３９を肯定判定してステップＳ３５へ進む。制御装置４は、視線の移動方向が対象物の像の移動方向と一致しない場合には、ステップＳ３９を否定判定してステップＳ３Ａへ進む。ステップＳ３９を肯定判定して進むステップＳ３５では、制御装置４は、図８を例示して上述したように、車両９７を追って視線が向かう左方向と逆方向に位置する撮像面７０上の領域を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域（すなわち視線が向かう方向の領域）を第２領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。

ステップＳ３Ａにおいて、制御装置４は、撮像面７０に結像される被写体像に太陽の像が含まれるか否かを判定する。制御装置４は、例えば、画像データの値が所定値を超えている領域が存在する場合にステップＳ３Ａを肯定判定してステップＳ３Ｂへ進み、画像データの値が上記所定値を超えている領域が存在しない場合には、ステップＳ３Ａを否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。ステップＳ３Ａを否定判定する場合、制御装置４は、ステップＳ３２において設定した第１領域８１および第２領域８２を維持する。

ステップＳ３Ｂにおいて、制御装置４は、移動した視線位置が太陽９６（図７）の像の位置から離れているか否かを判定する。制御装置４は、視線位置が太陽９６に相当する位置から離れている（運転者が、太陽から視線をそらしている）場合にステップＳ３Ｂを肯定判定してステップＳ３Ｃへ進む。制御装置４は、視線位置が太陽９６に相当する位置にある（運転者が、太陽へ視線を向けている）場合にステップＳ３Ｂを否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。ステップＳ３Ｂを否定判定する場合、制御装置４は、ステップＳ３２において設定した第１領域８１および第２領域８２を維持する。

ステップＳ３Ｃにおいて、制御装置４は、図７を参照して説明したように、撮像面７０上で太陽９６の像の周囲の高輝度領域９０（運転者の視線位置よりも太陽９６の像の位置に近い領域）を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域を第２領域８２として設定し、ステップＳ３Ｄへ進む。

ステップＳ３Ｄにおいて、制御装置４はカメラ３へ指示を送り、太陽９６の像の領域について、第１領域８１のゲインより低く設定させてステップＳ３Ｅへ進む。具体的には、太陽９６の像に対応する単位領域１３１（図３）に対し、第１領域８１に対応する単位領域１３１に設定するゲインより低いゲインを設定する。

上述したステップＳ３３を否定判定して進むステップＳ３６において、制御装置４は、車両１が直進中で、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央にあるか否かを判定する。制御装置４は、車両１が直進中、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央に相当する位置にある場合、ステップＳ３６を肯定判定してステップＳ３７へ進む。制御装置４は、車両１が直進中でない、または運転者の視線位置が略中央に相当する位置にない場合、ステップＳ３６を否定判定してステップＳ３８へ進む。

ステップＳ３７において、制御装置４は、図６(a) 、図６(b) を例示して説明したように、視線が向かう中央方向と逆方向に位置する撮像面７０の周辺部の領域を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域（すなわち画面の略中央の領域）を第２領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。

上述したステップＳ３６を否定判定して進むステップＳ３８において、制御装置４は、車両１が減速中で、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央にあるか否かを判定する。車両１の減速は、例えば、ブレーキペダル８ａの踏み込み信号、車速Ｖの減少、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較、のいずれかに基づいて検出する。制御装置４は、車両１が減速中、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央に相当する位置にある場合、ステップＳ３８を肯定判定してステップＳ３Ｅへ進む。制御装置４は、車両１が減速中でない、または運転者の視線位置が略中央に相当する位置にない場合、ステップＳ３８を否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。

ステップＳ３Ｅにおいて、制御装置４はカメラ３へ指示を送り、第１領域８１のフレームレートを第２領域８２のフレームレートよりも高く設定させて、図９のステップＳ４０へ進む。例えば、第１領域８１のフレームレートを毎秒１２０フレーム（１２０ｆｐｓ）とし、第２領域８２のフレームレートを６０ｆｐｓとする。これは、運転者による注目度が低い領域についての画像情報を取得する頻度を高めるためである。

＜後方カメラ＞
制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａに対する第１領域８１および第２領域８２の設定情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対する第１領域および第２領域の設定を以下のように行う。
なお、後方を撮像するカメラ３Ｂにおいても、第１領域は第２領域より注目度を高めたい領域であり、第１領域と第２領域との間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。例えば、後方カメラ３Ｂの第１領域のフレームレートを１２０ｆｐｓとし、後方カメラ３Ｂの第２領域のフレームレートを６０ｆｐｓとする。

＜左折時＞
図１１は、交差点を左折しようとする車両１に備えられた後方のカメラ３Ｂの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。車両１の左サイドを左側に図示するように、図４〜図８の場合と比べて左右を反転させて図示している。図１１において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、車両１の後方の道路の像と、車両１に後続する二輪車９８の像と、さらに後続する車両９９の像が含まれる。

図５を参照して上述したように、左折車両の運転者は、前方左側の領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１の左側をすり抜けるおそれのある二輪車９８の画像情報の取得頻度を高めるように、図１１に例示する撮像面７０のうち後方左側の第１領域８１と、第１領域８１を除く右側の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。図５および図１１によれば、左折時の前方のカメラ３Ａは、前方に向かって右側を第１領域とし、左折時の後方のカメラ３Ｂは、後方に向かって右側を第１領域とする。

＜右折時＞
右折時の場合は、左折時の場合と左右の設定を入れ替えればよい。すなわち、図４を参照して上述したように、右折車両の運転者は、前方右側の領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１の右側をすり抜ける車両の画像情報の取得頻度を高めるように、撮像面７０のうち後方右側の第１領域８１と、第１領域８１を除く左側の第２領域８２との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。すなわち、右折時の前方のカメラ３Ａは、前方に向かって左側を第１領域とし（図４）、右折時の後方のカメラ３Ｂは、後方に向かって左側を第１領域とする。

左折時および右折時における後方のカメラ３Ｂに対する第１領域８１および第２領域８２の設定は、前方のカメラ３Ａに対するステップＳ３５（図１０）の処理と前後して行うものとする（同時でもよい）。

＜減速時＞
図１２は、例えば高速道路において減速する車両１に備えられた後方のカメラ３Ｂの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図１２において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、車両１の後方の道路の像と、後続する車両９９の像が含まれる。一般に、ブレーキをかけた車両の運転者は、専ら前方中央を含む領域９０（例えば図６(b)）に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１が減速すると車両１に接近するおそれのある車両９９の画像情報の取得頻度を高めるように、図１２に例示する撮像面７０のうち略中央の第１領域８１と、第１領域８１を除く周辺部の第２領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。

減速時における後方のカメラ３Ｂに対する第１領域８１および第２領域８２の設定は、ステップＳ３８（図１０）を肯定判定して進む、前方のカメラ３Ａに対するステップＳ３７の処理と前後して行うものとする（同時でもよい）。

上述した第一の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）撮像装置は、第１領域８１と、第２領域８２と、を有して車両１の進行方向を撮像するカメラ３Ａと、進行方向における運転者の視線位置を検出する視線検出装置１６と、視線検出装置１６による検出結果に基づいて、第１領域８１の撮像条件と、第２領域８２の撮像条件と、を異ならせて設定する制御装置４と、を備えたので、運転者の視線方向に応じて、カメラ３Ａの撮像面７０における領域ごとに、撮像条件を適切に設定することができる。

（２）制御装置４は、カメラ３Ａによる撮影画面において視線位置を含まない領域を第１領域８１とし、第１領域８１以外の領域を第２領域８２にするので、運転者による注目度が低くなる領域を第１領域８１として設定できる。
一般に、運転者による視線は絶えず移動する。視線位置を含まない領域というのは、視線の移動範囲の外側領域に相当する。このため、視線の移動範囲が狭い場合は第１領域が拡がり、視線の移動範囲が広い場合は第１領域が狭くなる。

（３）制御装置４は、ハンドル操作の際の視線位置の移動方向がハンドル操作の方向と一致する場合に、撮影画面において視線位置の移動方向と逆方向に位置する領域を第１領域８１にするので、ハンドル操作時に運転者による注目度が低くなる領域を第１領域８１として設定できる。

（４）制御装置４は、車両１が直進する際の視線位置が撮影画面の略中央に位置する場合に、撮影画面の周辺領域を第１領域８１にするので、直進時に運転者による注目度が低くなる領域を第１領域８１として設定できる。

（５）制御装置４は、撮影画面に太陽９６の像が含まれる場合の視線位置が撮影画面において太陽９６の像から離れている場合に、撮影画面において太陽９６の像の周囲の高輝度領域９０を第１領域８１にするので、眩しさに起因して運転者による注目度が低くなる領域を第１領域８１として設定できる。

（６）制御装置４は、撮影画面に移動する車両９７の像が含まれる場合の視線位置の移動方向が車両９７の移動方向と一致する場合に、撮影画面において視線位置の移動方向と逆方向に位置する領域を第１領域８１にするので、移動車両９７を注目する運転者による注目度が低くなる領域を第１領域８１として設定できる。

（７）制御装置４は、第１領域８１の撮像のフレームレートを第２領域８２の撮像のフレームレートよりも高く設定するので、第１領域８１における撮像頻度を第２領域８２における撮像頻度より高くすることができる。

（８）第１領域８１と、第２領域８２と、を有して進行方向と反対方向を撮像するカメラ３Ｂを備え、制御装置４は、カメラ３Ｂによる撮影画面のうち、カメラ３Ａによる撮影画面の第１領域８１に対応する領域をカメラ３Ｂによる撮影画面の第２領域８２に含め、この第２領域８２以外の領域をカメラ３Ｂによる撮影画面の第１領域８１にするので、反対方向のカメラ３Ｂに対する設定を、進行方向のカメラ３Ａにおける設定状態に応じて行うことができる。具体的には、前方のカメラ３Ａと後方のカメラ３Ｂとで、車両１の反対サイドを第１領域８１として設定し得る。

（９）制御装置４は、カメラ３Ｂの第１領域８１の撮像のフレームレートを、カメラ３Ｂの第２領域８２の撮像のフレームレートよりも高く設定するので、第１領域８１における撮像頻度を、第２領域８２における撮像頻度より高くすることができる。

なお、上述の実施の形態では、制御装置４の制御によりカメラ３Ａ（３Ｂ）を制御したが、カメラ３Ａ（３Ｂ）の制御の一部を、カメラ３Ａ（３Ｂ）の制御部３５により行うようにしてもよい。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａにより取得された画像情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対する第１領域８１および第２領域８２の設定を行うようにしてもよい。

例えば、カメラ３Ａで取得された車両１の前方の画像の右側に図７に例示したような太陽９６の像が検出されている場合を説明する。変形例１において、制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａに対し、撮像面７０の右側領域（前方右）に対するゲインを、撮像面７０の左側領域（前方左）に対するゲインより低く設定する。一方、制御装置４は、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対しては、撮像面７０の左右両側領域（後方左および後方右）に対するゲインを等しく設定する。

上述した状態で車両１が左折する場合、車両１が左折した後において車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに太陽９６の像が写り込む可能性がある。具体的には、左折後の車両１の後方に向かって左側領域（すなわち車両１の後方右）に、太陽９６の像が写り込む。そこで、制御装置４は、カメラ３Ｂの撮像面７０の左側領域（後方右）に対するゲインを、カメラ３Ｂの撮像面７０の右側領域（後方左）に対するゲインより低く設定する。制御装置４はさらに、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａの撮像面７０に対しては、撮像面７０の左右両側領域（前方左および前方右）に対するゲインを等しくするように設定を戻す。

変形例１によれば、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａにより取得された画像情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対する第１領域８１および第２領域８２の設定を行うことにより、例えば、後方のカメラ３Ｂに太陽９６の像が写り込むおそれを事前（本例では左折前）に予測して左折時にすみやかにゲインを低く設定するなど、撮像信号の飽和の防止に向けて適切な対処が可能になる。

（変形例２）
一般に、運転者の緊張度が高まると、運転者の視線の移動範囲が小さくなる。そこで、制御装置４は、運転者の緊張度が高まる場面で、前方のカメラ３Ａにおいて通常時より第１領域８１を拡げるようにしてもよい。運転者の緊張度が高まる場面の例として、夜間の走行や降雨時の走行が挙げられる。制御装置４は、ヘッドライトが点灯操作された場合や、ワイパーがオン操作された場合において、運転者の緊張度が高まると判断して前方のカメラ３Ａにおいて通常時より第１領域８１を拡げるように制御する。

また、運転者の緊張度を運転者の体温や心拍数に基づいて判定してもよい。例えば、運転席のシートに温度センサや心拍センサを備え、所定温度以上の温度検知や、所定数以上の心拍数が検知された場合において、制御装置４が、運転者の緊張度が高まったと判断して前方のカメラ３Ａにおいて通常時より第１領域８１を拡げるように制御する。

変形例２によれば、運転者の緊張により運転者の注目度が低くなる領域が拡がる（換言すれば、運転者の注目度が高い領域が狭くなる）場合において、第１領域８１を拡げることができる。第１領域８１を拡げておくと、第１領域８１における撮像頻度を第２領域８２における撮像頻度より高くする場合には、運転者による注目度の低下分をカメラ３Ａにより取得する画像を用いて補うことが可能になる。

（変形例３）
上記実施の形態では、第１領域８１のフレームレートを１２０ｆｐｓとし、第２領域８２のフレームレートを６０ｆｐｓとすることによって、フレームレートを２段階に異ならせる例を説明した。この代わりに、第１領域８１と第２領域８２との間に緩衝領域を設け、フレームレートを多段階に異ならせるようにしてもよい。例えば、緩衝領域のフレームレートを第１領域８１のフレームレートと第２領域８２のフレームレートとの中間値（９０ｆｐｓ）にすることにより、フレームレートを多段階に変化させる。

また、緩衝領域におけるフレームレートを徐々に変化させるようにしてもよい。例えば、緩衝領域のうち第１領域８１との境界に近い部分のフレームレートを１００ｆｐｓとし、緩衝領域のうち第２領域８２との境界に近い部分のフレームレートを８０ｆｐｓとする。このような緩衝領域を設けることで、フレームレートの値が境界部分で大きく変化する状態を避けることができる。

（変形例４）
以上の説明では、カメラ３Ａ、３Ｂで行う距離測定として、撮像素子１００に備えられている焦点検出用画素からの画像信号を用いた測距演算により算出する手法を用いたが、ステレオカメラによる２枚の画像を用いて距離測定を行う手法を用いてもよい。また、カメラ３Ａ、３Ｂと別にミリ波レーダを用いて距離測定を行う手法を用いてもよい。

（変形例５）
上記実施の形態では、カメラ３Ａの撮像素子１００に対して、運転者が注視していない領域、あるいは運転者による注視の度合いが低い領域を第１領域として設定する例を説明したが、運転者から視認できない領域を第１領域として設定してもよい。例えば車両のピラーの陰などは、カメラ３Ａで撮影されるものの運転者の眼が届きにくい領域なので、この領域を第１領域とすると好都合である。
また、運転者が注視している領域であっても、撮像素子１００に対して第１領域として設定してもよい。

（第二の実施の形態）
＜カメラの使用場面＞
図１３は、第二の実施の形態による交通システム１で用いられる車両側装置２、および道路側装置５０の要部構成を例示するブロック図である。交通システム１は、車両に設けられる車両側装置２と、道路側に設けられる道路側装置５０とで構成される。図１４は、道路が十字状に交差する交差点３０を説明する図である。本実施の形態では、交通システム１を図１４に示す交差点３０に適用した例を説明する。
なお、図１３、図１４および第二の実施の形態の説明で参照するいくつかの図において、既述の図面で用いた符号と共通する符号があるが、本実施の形態の説明を適用する。

＜車両側装置＞
図１３において車両側装置２は、カメラ３と、制御装置４と、第１の走行制御ユニット５と、第２の走行制御ユニット６と、スロットル制御装置７と、ブレーキ制御装置８と、操舵制御装置９と、表示・再生装置１４と、通信装置１６等により構成される。

車両側装置２を構成する各装置は、第一の実施の形態において説明した図１における同一符号の装置と同様である。カメラ３は、図１のカメラ３Ａと同様である。通信装置１６は、例えばＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)と呼ばれる狭域通信を行う無線通信装置である。本実施の形態では、通信装置１６が道路側装置５０（図１３）から送信された無線信号を受信し、この無線信号にのせられている情報を制御装置４へ送出する。また、通信装置１６は、制御装置４からの指示に応じて、車両２０の情報をのせた無線信号を道路側装置５０へ送信する。

＜道路側装置＞
交通システム１の道路側装置５０は、図１４に示す交差点３０の一隅に設けられている。図１３において道路側装置５０は、制御装置５１と、カメラ５２（後述する５２−１および５２−２）と、通信装置５３と、信号入力装置５４とで構成される。

制御装置５１は、ＣＰＵ５１ａおよび記憶部５１ｂを含む。ＣＰＵ５１ａは、記憶部５１ｂに記憶されている各種プログラムに基づいて、カメラ５２（５２−１および５２−２）で取得された画像と、交差点３０に設けられている信号機１００Ｓの表示情報と、記憶部５１ｂに記憶されている制御パラメータ等を用いて各種演算を行う。

カメラ５２は、本例では２台のカメラ５２−１および５２−２（図１４）によって構成される。なお、カメラ５２の数は、交差点３０の規模に応じて適宜増減してよく、１台でも１０台でもよい。カメラ５２（５２−１、５２−２）はそれぞれ、複数のレンズを有する撮像光学系と積層型撮像素子を備える。積層型撮像素子は、第一の実施の形態において説明したものと同様である。本実施の形態では、図１４に示す交差点３０の四隅に配された信号機の支柱Ｓ１〜Ｓ４のうち、支柱Ｓ１にカメラ５２−１が、支柱Ｓ３にカメラ５２−２が、それぞれ交差点３０を俯瞰するように取り付けられる。カメラ５２−１は撮影領域３１を撮影し、カメラ５２−２は撮影領域３２を撮影する。カメラ５２−１および５２−２により取得された画像のデータは、制御装置５１へ送出される。
なお、図１４においては、信号機の支柱Ｓ１〜Ｓ４のみを図示し、支柱Ｓ１〜Ｓ４に取り付けられている信号機や、支柱Ｓ１〜Ｓ４に取り付けられている路側機（後述する）の図示を省略している。

図１３に戻り、通信装置５３は、上記狭域通信を行う無線通信装置である。本実施の形態では、通信装置５３が車両側装置２から送信された無線信号を受信し、この無線信号にのせられている情報を制御装置５１へ送出する。また、通信装置５３は、制御装置５１からの指示に応じて、車両２０に対する情報をのせた無線信号を車両側装置２へ送信する。通信装置５３は、交差点３０を走行する全ての車両２０に搭載されている車両側装置２との間で通信可能である。

本実施の形態では、通信装置５３を構成する４台の路側機を図１４の４本の支柱Ｓ１〜Ｓ４にそれぞれ配置する。また、各路側機が車両側装置２と通信を行うエリアを通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４と呼ぶ。通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４は、例えば横断歩道の手前の所定区間（例えば１０ｍ）とする。通信装置５３は、通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４の中に進入した車両２０の車両側装置２との間で、対応する路側機を介して所定の通信を行う。
なお、各通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４の中に複数台の車両２０が進入している場合でも、通信装置５３は、走行レーン別に車両２０と通信を行うことが可能に構成されている。

信号入力装置５４は、交差点３０の信号機１００Ｓの表示情報（どの向きの道路や横断歩道が「青信号」で、どの向きの道路が「黄信号」で、どの向きの道路や横断歩道が「赤信号」であるかを示す）を、信号機１００Ｓの制御盤１０１Ｓからリアルタイムに受信する。

＜情報提供＞
本実施の形態では、上記道路側装置５０が、交差点３０を通行する車両２０に対して車両２０の周辺に関する情報を提供する。
＜対象物の検出＞
道路側装置５０の制御装置５１は、車両２０の周辺に関する情報を検出するために、カメラ５２（５２−１および５２−２）で取得された画像に対し、以下のように画像処理を行う。制御装置５１は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶しておいた道路形状データ、側壁データ、対象物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線（道路に沿った白線および道路を横断する白線（停止線：交差点情報）を含む）、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データを検出するとともに、対象物・障害物を、二輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の対象物に分類して検出する。
本実施の形態では、走行路に引かれた白色または黄色のラインを白線と呼ぶ。また、実線および破線を含めて白線と呼ぶ。

＜進行路の推定＞
制御装置５１は、例えば、以下の３通りにより車両２０の進行路の推定を行う。
（１）白線に基づく進行路推定
カメラ５２（５２−１、５２−２）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから車両２０が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置５１は、車両２０の幅や、車両２０の現在の車線内の位置を考慮して、車両２０の進行路が白線と並行であると推定する。

（２）ガードレール、縁石等の側壁データに基づく進行路推定
カメラ５２（５２−１、５２−２）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の側壁データが得られており、これら側壁データから車両２０が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置５１は、車両２０の幅や、車両２０の現在の車線内の位置を考慮して、車両２０の進行路が側壁と並行であると推定する。

（３）車両側装置２からの情報に基づく進行路推定
車両側装置２から道路側装置５０へ車両２０の運転情報が送信された場合、制御装置５１は、車両２０の運転情報に基づいて車両２０の進行路が変更されると推定する。運転情報は、例えばステアリングホイール１０の操作や、ターンシグナルスイッチ１１の操作を示す情報である。制御装置５１は、車両２０でステアリングホイール１０の操作や、ターンシグナルスイッチ１１の操作が行われた場合に、上記（１）、（２）によって推定した進行路から、ステアリングホイール１０の回転方向やターンシグナルスイッチ１１の操作方向へ進行路が変更されると推定する。

＜メッセージの生成＞
制御装置５１は、上記のように抽出した各情報、すなわち、白線データ、ガードレール側壁データ、および対象物データの各データと、上記のように推定した進行路の情報とに基づいて、車両２０の走行路や障害となる対象物・障害物を認識し、認識結果をもとに車両側装置２へ送信するメッセージを生成する。メッセージは、例えば「後方から二輪車が来ます。」、「歩行者が横断します。」、「対向車両が直進します。」などである。制御装置５１は、カメラ５２で取得した画像または車両２０に対するメッセージを、車両２０の周辺に関する情報とする。

＜カメラの説明＞
カメラ５２の構成は、車両側装置２を構成するカメラ３と同様である。すなわち、図３のカメラ３Ａと同様である。本実施の形態では、カメラ５２−１とカメラ５２−２とが同様の構成であるとする。カメラ５２のＣＰＵ３５ａは、それぞれ制御装置５１からの制御信号に応じて、カメラ５２による全体の動作を制御する。

＜撮像素子のブロック制御＞
制御装置５１は、カメラ５２の撮像素子１００（撮像チップ１１１）に対し、上述したブロック単位で独立した蓄積制御を行わせる。

具体的には、制御装置５１が、撮像チップ１１１の撮像面において、第２領域と、第２領域より注目度を高めたい第１領域とを設定し、第１領域と第２領域との間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。ここで、第１領域、第２領域における上述した制御パラメータに加えて、第１領域、第２領域のサイズや位置も、撮像条件の一つである。

図１５は、図１４に例示した２台のカメラ５２−１および５２−２のうち、カメラ５２−１による撮影領域３１について説明する図である。カメラ５２−１の撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す。実際には倒立逆像が結像されるが、わかりやすくするために正立正像として図示している。

図１５において、交差点３０を撮影する撮影領域３１が、上記第１領域に対応する注目領域８１と、上記第２領域に対応する通常領域８２（網掛け）とに分けられている。制御装置５１は、撮像素子１００（撮像チップ１１１）の注目領域８１に対応する単位領域１３１（図２）に対し、それぞれ第１の条件を設定して撮像するようにカメラ５２−１を制御するとともに、通常領域８２に対応する単位領域１３１に対し、それぞれ第２の条件を設定して撮像するようにカメラ５２−１を制御する。

なお、撮影領域３１の中に注目領域８１を複数設けてもよいし、複数の注目領域間で撮像の条件を異ならせてもよい。また、注目領域８１および通常領域８２以外に、行方向および列方向の電荷蓄積（撮像）を行わせない休止領域を設けるようにしてもよい。

＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図１６、図１９）を参照して注目領域８１および通常領域８２の決め方について説明する。
＜道路側処理＞
図１６は、道路側処理において制御装置５１が実行するカメラ５２−１に対する制御処理の流れを説明するフローチャートである。図１６のフローチャートによる処理を実行するためのプログラムは、制御装置５１の記憶部５１ｂに格納されている。制御装置５１は、図１６による処理を行うプログラムを繰り返し実行する。
なお、制御装置５１は、カメラ５１−１に対する制御処理と同様の処理をカメラ５２−２に対して並行して行うが、カメラ５２−２に対する制御処理の説明については省略する。

図１６のステップＳ５１０において、制御装置５１はカメラ５２−１へ指示を送り、撮像素子１００における撮影領域３１を所定の条件で駆動させて、画像の取得を開始させる。カメラ５２−１は、例えば、初期条件としてフレームレートを６０ｆｐｓとして繰り返し撮像を行う。

ステップＳ５２０において、制御装置５１は、交差点３０に車両２０が接近したか否かを判定する。制御装置５１は、カメラ５２−１（または５２−２）で取得された画像に基づいて、交差点３０の中心から所定距離（例えば５０ｍ）以内への車両２０の進入を検出すると、ステップＳ５２０を肯定判定してステップＳ５３０へ進む。制御装置５１は、交差点３０の中心から所定距離以内への車両２０の進入を検出しない場合には、ステップＳ５２０を否定判定して当該判定処理を繰り返す。
なお、後述する注目領域８１を設定後、交差点３０内に車両２０が存在しなくなった場合、制御装置４は、注目領域８１の設定を解除して上記初期条件による駆動に戻す。

例えば、図１４において交差点３０に対してＡ方向に進入する車両２０がカメラ５２−１で取得された画像に基づいて検出され、交差点３０に対してＢ方向に進入する車両２０がカメラ５２−１で取得された画像に基づいて検出される。また、交差点３０に対してＣ方向に進入する車両２０がカメラ５２−２で取得された画像に基づいて検出され、交差点３０に対してＤ方向に進入する車両２０がカメラ５２−２で取得された画像に基づいて検出される。

図１６のステップＳ５３０において、制御装置５１は、車両側装置２へ車両２０の識別情報と車両２０の運転情報とを要求してステップＳ５４０へ進む。この要求は、交差点３０の中心から所定距離（本例では５０ｍ）以内を走行する全ての車両２０へ無線信号が届くように送信する。ステップＳ５４０において、制御装置５１は、車両２０の車両側装置２から送信された、車両２０の識別情報と車両２０の運転情報とを受信してステップＳ５５０へ進む。

ステップＳ５５０において、制御装置５１は、以下のように車両２０の位置を特定する。制御装置５１は、図１４のカメラ５２−１（または５２−２）によって取得された画像に基づき、車両が通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４へ進入したタイミングと、通信装置５３が車両側装置２からの情報を受信したタイミングとが一致する車両２０を検出し、画像における当該車両２０の位置を特定する。そして、カメラ５２−２（または５２−１）によって取得される次フレーム以降の画像においても、上記特定した車両２０を追尾する。

ステップＳ５６０において、制御装置５１は、信号機１００Ｓの制御盤１０１Ｓ（図１３）から信号機の表示情報を取得してステップＳ５７０へ進む。ステップＳ５７０において、制御装置５１は、交差点３０における走行レーンのいずれかのレーンが「青信号」か否かを判定する。制御装置５１は、交差点３０における走行レーンのいずれかが「青信号」である場合にステップＳ５７０を肯定判定してステップＳ５８０へ進む。制御装置５１は、交差点３０におけるいずれの走行レーンも「青信号」でない場合にはステップＳ５７０を否定判定してステップＳ６３０へ進む。

ステップＳ５８０において、制御装置５１はカメラ５２−１へ指示を送り、「青信号」のレーンの道路と「青信号」の横断歩道とを注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２としてセットさせる。「青信号」の場合に注目領域８１に含める交差点３０の領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。制御装置５１はさらに、撮像素子１００における注目領域８１および通常領域８２をそれぞれ所定の条件で駆動させて、画像の取得を行わせる。

図１７は、交差点３０を撮影するカメラ５２−１による撮影領域３１について説明する図である。図１７において、撮影領域３１の中で「青信号」の道路（図１７の上下方向）と、「青信号」の横断歩道（図１７の上下方向）とが注目領域８１に含められ、注目領域８１以外の領域が通常領域８２（網掛け）とされている。制御装置５１は、通常領域８２に比べて注目領域８１のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。フレームレートは、例えば注目領域８１を１２０ｆｐｓ、通常領域８２を６０ｆｐｓとする。

図１６のステップＳ５９０において、制御装置５１は、画像のデータをカメラ５２−１から取得してステップＳ６００へ進む。ステップＳ６００において、制御装置５１は、取得した画像に基づいて、車両２０に対する報知が必要か否かを判定する。図１７の例では、左折しようとする車両２０が一旦停止中である。歩行者２３が横断歩道を横断中で、他の歩行者２４も横断を開始しようとしている。車両２０の後方からは、二輪車２１が接近している。一般に、車両２０の運転者の注意は横断中の歩行者２３に注がれる。そこで制御装置５１は、二輪車２１の接近と、歩行者２４の存在とを車両２０へ報知する情報とする。

制御装置５１は、上述したように車両２０へ報知すべき情報が得られた場合には、ステップＳ６００を肯定判定してステップＳ６１０へ進む。制御装置５１は、二輪車２１の接近がなく、歩行者２４も存在しない場合には、ステップ６００を否定判定してステップＳ６２０へ進む。

ステップＳ６１０において、制御装置５１は、対象となる車両２０（一旦停止中）へ情報を送信してステップＳ６２０へ進む。送信情報は、例えば「後方から二輪車が来ます」、「歩行者が横断します」というメッセージ情報である。制御装置５１は、送信情報に対象となる車両２０の識別情報を含める。これによって車両側装置２は、識別情報が自己の識別情報と合致する場合に自己の車両２０に対する情報であると認識できる。
なお、メッセージ情報は、車両における表示・再生装置１４（図１３）の表示面にメッセージ表示を行うための表示信号でも、スピーカからメッセージを音声再生させる音声信号でもよい。

ステップＳ６２０において、制御装置５１は、終了操作されたか否かを判定する。制御装置５１は、例えば不図示の操作盤からオフ信号（例えば、システムオフ信号）を受けると、ステップＳ６２０を肯定判定し、所定のオフ処理を行って図１６による処理を終了する。制御装置５１は、オフ信号を受けない場合は、ステップＳ６２０を否定判定してステップＳ５２０へ戻る。ステップＳ５２０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。

ステップＳ６３０において、制御装置５１は、交差点３０における走行レーンのいずれかのレーンが「黄信号」か否かを判定する。制御装置５１は、交差点３０における走行レーンのいずれかが「黄信号」の場合にステップＳ６３０を肯定判定してステップＳ６４０へ進む。制御装置５１は、交差点３０におけるいずれの走行レーンも「黄信号」でない場合にはステップＳ６３０を否定判定してステップＳ６５０へ進む。

ステップＳ６４０において、制御装置５１はカメラ５２−１へ指示を送り、全てのレーンの道路と全ての横断歩道とを注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２としてセットさせる。「黄信号」の場合に注目領域８１に含める交差点３０の領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。制御装置５１はさらに、撮像素子１００における注目領域８１および通常領域８２をそれぞれ所定の条件で駆動させて、画像の取得を行わせる。

図１５は、交差点３０の全てのレーンの道路および全ての横断歩道を含む注目領域８１を例示している。図１５によれば、撮影領域３１の中で、図１５の上下方向および左右方向の道路と、図１５の上下方向および左右方向の横断歩道とが注目領域８１に含められ、注目領域８１以外の領域が通常領域８２（網掛け）とされている。制御装置５１は、上述したように通常領域８２に比べて注目領域８１のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。

図１６のステップＳ６５０へ進む場合は全てのレーンの道路で「赤信号」となる場合である。制御装置５１はカメラ５２−１へ指示を送り、全ての横断歩道を注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２としてセットさせる。「赤信号」の場合に注目領域８１に含める交差点３０の領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。制御装置５１はさらに、注目領域８１および通常領域８２をそれぞれ所定の条件で駆動させて、画像の取得を行わせる。

図１８は、交差点３０の全ての横断歩道を含む注目領域８１を例示している。図１８によれば、撮影領域３１の中で、図１８の上下方向および左右方向の横断歩道が注目領域８１に含められ、注目領域８１以外の領域が通常領域８２（網掛け）とされている。制御装置５１は、上述したように通常領域８２に比べて注目領域８１のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。

＜車両側処理＞
図１９は、車両側処理において制御装置４が実行する情報取得処理の流れを説明するフローチャートである。図１９のフローチャートによる処理を実行するためのプログラムは、制御装置４の記憶部４ｂに格納されている。制御装置４は、図１９による処理を行うプログラムを、繰り返し実行する。

図１９のステップＳ２１０において、制御装置４は、道路側装置５０からの送信要求の有無を判定する。制御装置４は、車両２０の識別情報および車両２０の運転情報の送信を要求する道路側装置５０からの送信要求が通信装置１６で受信された場合にステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進み、道路側装置５０からの送信要求が通信装置１６で受信されていない場合には、ステップＳ２１０を否定判定して当該判定処理を繰り返す。

ステップＳ２２０において、制御装置４は通信装置１６へ指示を送り、記憶部４ｂに記憶されている車両２０の識別情報と、車両２０の運転情報（本例では、ステアリングホイール１０の操作やターンシグナルスイッチ１１の操作を示す情報）とを道路側装置５０へ送信させてステップＳ２３０へ進む。この送信は、通信ゾーンＺ５３１〜Ｚ５３４の中の車両２０から送信された無線信号だけが不図示の路側機へ到達する程度の送信レベルで行う。これにより、通信ゾーンの中の車両２０のみが道路側装置５０へ情報を送信できる。

ステップＳ２３０において、制御装置４は道路側装置５０から送信された、車両２０の周辺に関する情報を受信したか否かを判定する。制御装置４は、道路側装置５０から送信された情報が通信装置１６で受信され、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と合致する場合に、ステップＳ２３０を肯定判定してステップＳ２４０へ進む。制御装置４は、道路側装置５０からの情報が通信装置１６で受信されていない場合や、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と異なる場合には、ステップＳ２３０を否定判定してステップＳ２１０へ戻る。ステップＳ２１０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。

ステップＳ２４０において、制御装置４は、受信した車両２０の周辺に関する情報に基づいて所定の処理を行う。例えば道路側装置５０からメッセージ情報を受信した場合、制御装置４は、メッセージ情報を表示・再生装置１４（図１３）の表示面に表示させたり、表示・再生装置１４のスピーカからメッセージを音声再生させたりする。制御装置４は、ステップＳ２１０へ戻って上述した処理を繰り返す。

上述した第二の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）道路側装置５０は、注目領域８１と、通常領域８２と、を有して交差点３０を撮像するカメラ５２と、交差点３０に設けられている信号機１００Ｓによる信号を検出する信号入力装置５４と、信号入力装置５４による検出結果に基づいて、注目領域８１の撮像条件と、通常領域８２の撮像条件と、を異ならせて設定する制御装置５１と、を備えたので、信号機１００Ｓの信号の変化に合わせて、カメラ５２の撮像面における領域ごとに撮像条件を適切に設定することができる。

（２）制御装置５１は、交差点３０のいずれかの走行レーンに対する青信号が検出された場合に、交差点３０で青信号の走行レーンおよび青信号の横断歩道を注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２にする。これにより、青信号の走行レーンがある場合において、カメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（３）制御装置５１は、交差点３０のいずれかの走行レーンに対する黄信号が検出された場合に、交差点３０の全ての走行レーンおよび全ての横断歩道を注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２にする。これにより、黄信号の走行レーンがある場合においてカメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（４）制御装置５１は、交差点３０の全ての走行レーンに対する赤信号が検出された場合に、交差点３０の全ての横断歩道を注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２にする。これにより、全走行レーンが赤信号の場合において、カメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（５）制御装置５１は、注目領域８１の撮像のフレームレートを通常領域８２の撮像のフレームレートよりも高く設定するので、注目領域８１における撮像頻度を通常領域８２における撮像頻度より高くすることができる。

（６）カメラ５２で取得した画像に基づいて、交差点３０を走行する車両２０に対する情報を生成する制御装置５１を備えるので、車両２０に対して必要な情報を生成できる。

（７）制御装置５１は、車両２０に対する注意メッセージを生成するので、車両２０に対して注意を喚起できる。

（８）車両２０が進む走行レーンを検出する制御装置５１を備え、走行レーン別に情報を生成するので、走行レーンごとに異なる情報を与えることが可能になる。

なお、上述の実施の形態では、制御装置５１の制御によりカメラ５２を制御したが、カメラ５２の制御の一部をカメラ５２の制御部３５により行うようにしてもよい。

（第三の実施の形態）
＜カメラの使用場面＞
図２０は、本発明の第三の実施の形態による交通システムを説明する図である。図２０において、矢印Ａの方向に２レーンと、矢印Ｂの方向に２レーンとを有する道路に面して駐車場７０が設けられている。交通システムは、車両２０に設けられる車両側装置２と、駐車場７０に設けられる車庫側装置５０Ｂとで構成される。車庫側装置５０Ｂは、図１３に例示した道路側装置５０から信号入力装置５４を省略した構成を有する。すなわち、制御装置５１と、カメラ５２と、通信装置５３とによって車庫側装置５０Ｂが構成される。車両側装置２の構成は、図１３に例示した構成と同一である。
なお、第三の実施の形態の説明で参照するいくつかの図において、既述の図面で用いた符号と共通する符号があるが、本実施の形態の説明を適用する。

＜車庫側装置＞
本実施の形態の車庫側装置５０Ｂは、道路を挟んで駐車場７０の反対側に設けられている。カメラ５２は、１台のカメラによって構成される。カメラ５２の構成は、第二の実施の形態で用いたものと同様である。第三の実施の形態では、図２０に示す車庫側装置５０Ｂの近傍に配された支柱Ｓに、カメラ５２が駐車場７０および駐車場７０に面する道路を俯瞰するように取り付けられる。カメラ５２は、撮影領域３１を撮影し、取得した画像のデータを車庫側装置５０Ｂへ送出する。
なお、カメラ５２の数は、駐車場７０の規模に応じて適宜増減してよく、１台でも１０台でもよい。

第三の実施の形態では、駐車場７０への進入路ＩＮにつながる道路上に通信ゾーンＺ５３５を設け、駐車場７０の入口に通信ゾーンＺ５３６を設け、駐車場７０の出口に通信ゾーンＺ５３７を設け、駐車場７０の退出路ＯＵＴにおいて通信ゾーンＺ５３８を設ける。各通信ゾーンＺ５３５〜Ｚ５３８には、それぞれ対応する路側機が設けられる。なお、図２０においては通信ゾーンＺ５３５〜Ｚ５３８のみを図示し、各通信ゾーンに対応する路側機の図示を省略している。第三の実施の形態において、車庫側装置５０Ｂを構成する通信装置５３は、通信ゾーンＺ５３５〜Ｚ５３８の中に進入した車両２０との間で、対応する路側機を介して所定の通信を行う。

＜情報提供＞
第三の実施の形態では、上記車庫側装置５０Ｂが、駐車場７０を入出庫する車両２０に対して、車両２０の周辺に関する情報を提供する。

＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図２１、図２５、図２６）を参照して、車庫側装置５０Ｂにおけるカメラ５２の注目領域８１および通常領域８２の決め方について説明する。
＜車庫側処理＞
図２１は、車庫側処理において制御装置５１が実行するカメラ５２に対する制御処理の流れを説明するフローチャートである。図２１のフローチャートによる処理を実行するためのプログラムは、制御装置５１の記憶部５１ｂに格納されている。制御装置５１は、図２１による処理を行うプログラムを繰り返し実行する。

図２１のステップＳ５１０Ｂにおいて、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、撮像素子１００における撮影領域３１を所定の条件で駆動させて、画像の取得を開始させる。本実施の形態では、制御装置５１は、図２２に例示するように通常領域８２に比べて注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。これにより、カメラ５２−１による撮像が所定の周期（例えば注目領域８１１を１２０ｆｐｓ、通常領域８２を６０ｆｐｓ）で繰り返し行われる。

図２２は、カメラ５２による撮影領域３１について説明する図である。Ｂ方向へ向かうレーンにおいて、進入路ＩＮの手前所定距離（例えば３０ｍ）と、Ａ方向へ向かうレーンにおいて、進入路ＩＮの手前所定距離（例えば３０ｍ）と、が注目領域８１１に含められ、注目領域８１１以外の領域が通常領域８２（網掛け）とされている。注目領域８１１に含める領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。

図２１のステップＳ５２０Ｂにおいて、制御装置５１は、車両が駐車場７０に接近したか否かを判定する。制御装置５１は、カメラ５２で取得された画像に基づいて、駐車場７０の進入路ＩＮの手前所定距離以内への車両２０の進入を検出すると、ステップＳ５２０Ｂを肯定判定してステップＳ５３０へ進む。制御装置５１は、進入路ＩＮの手前所定距離以内への車両２０の進入を検出しない場合には、ステップＳ５２０Ｂを否定判定して当該判定処理を繰り返す。

ステップＳ５３０において、制御装置５１は、車両側装置２へ車両２０の識別情報と車両２０の運転情報とを要求してステップＳ５４０へ進む。この要求は、進入路ＩＮの手前上記所定距離以内を走行する全ての車両２０へ無線信号が届くように送信する。ステップＳ５４０において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３５へ進んだ車両２０の車両側装置２から送信された、車両２０の識別情報と車両２０の運転情報とを受信してステップＳ５５０へ進む。

ステップＳ５５０において、制御装置５１は、以下のように車両２０の位置を特定する。制御装置５１は、図２２のカメラ５２によって取得された画像に基づき、車両が通信ゾーンＺ５３５へ進入したタイミングと、通信装置５３が車両側装置２からの情報を受信したタイミングとが一致する車両２０を検出し、画像における当該車両２０の位置を特定する。そして、カメラ５２によって取得される次フレーム以降の画像においても、上記特定した車両２０を追尾する。

図２１のステップＳ６６０において、制御装置５１は、駐車場７０に対する入庫車両があるか否かを判定する。制御装置５１は、車両２０から受信した運転情報に基づいて入庫判定を行う。例えば、Ｂ方向へ進む車両２０が通信ゾーンＺ５３５において左方向へターンシグナル装置を作動させている場合や、Ａ方向へ進んできた車両２０が通信ゾーンＺ５３５において右方向へターンシグナル装置を作動させている場合には、ステップＳ６６０を肯定判定してステップＳ６７０へ進む。制御装置５１は、上記以外の場合はステップＳ６６０を否定判定してステップＳ６９０へ進む。

＜入庫時の処理＞
図２１のステップＳ６７０において、制御装置５１は入庫時の処理を行ってステップＳ６２０へ進む。入庫時の処理について、図２５に例示するフローチャートを参照して説明する。図２５のステップＳ６７１において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２３に示すように注目領域８１２（注目領域８１の第２態様）をセットし、注目領域８１２以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットする。

図２３は、カメラ５２による撮影領域３１について説明する図である。図２３において、進入路ＩＮと、進入路ＩＮを挟む歩道の両側の所定距離（例えば各１５ｍ）が、注目領域８１２に含められている。制御装置５１は、注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）の場合と同様に、通常領域８２に比べて注目領域８１２のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。注目領域８１２に含める領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。

図２５のステップＳ６７２において、制御装置５１は、画像のデータをカメラ５２から取得してステップＳ６７３へ進む。ステップＳ６７３において、制御装置５１は、取得した画像に基づいて、車両２０に対する報知が必要か否かを判定する。図２３の例では、左折しようとする車両２０が進入路ＩＮの手前で一旦停止中である。歩行者２３が歩道を歩行中で、後方から自転車２１も接近している。一般に、車両２０の運転者の注意は歩道上の歩行者２３に注がれるが、歩行者２３に比べて移動速度が速い自転車２１に気づきにくい。そこで制御装置５１は、自転車２１の接近と、歩行者２３の存在とを車両２０へ報知する情報とする。

制御装置５１は、上述したように車両２０へ報知すべき情報が存在する場合には、図２５のステップＳ６７３を肯定判定してステップＳ６７４へ進む。制御装置５１は、自転車２１の接近がなく、歩行者２３も存在しない場合には、ステップ６７３を否定判定してステップＳ６７５へ進む。

ステップＳ６７４において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３５（図２３）に位置する車両２０に対して情報を送信してステップＳ６７５へ進む。送信情報は、例えば「後方から自転車が来ます」、「歩行者が歩行中です」というメッセージ情報である。制御装置５１は、送信情報に対象となる車両２０の識別情報を含める。これによって車両側装置２は、識別情報が自己の識別情報と合致する場合に自己の車両２０に対する情報であると認識できる。
なお、メッセージ情報は、車両における表示・再生装置１４（図１３）の表示面にメッセージ表示を行うための表示信号でも、スピーカからメッセージを音声再生させる音声信号でもよい。

ステップＳ６７５において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２４に示すように注目領域８１３（注目領域８１の第３態様）をセットし、注目領域８１３以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットする。

図２４は、カメラ５２による撮影領域３１について説明する図である。図２４において、駐車場７０の内部が注目領域８１３に含められている。制御装置５１は、注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）や注目領域８１２（注目領域８１の第２態様）の場合と同様に、通常領域８２に比べて注目領域８１３のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。注目領域８１３に含める領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。

図２５のステップＳ６７６において、制御装置５１は、画像のデータをカメラ５２から取得してステップＳ６７７へ進む。ステップＳ６７７において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３６（図２４）に位置する車両２０に対して所定の入庫処理（例えば、識別情報記録、入庫日時記録、入庫ゲート開閉など）を行うとともに、駐車場７０内部の空きスペースの位置を示す情報を車両２０へ送信してステップＳ６７８へ進む。

車両２０（図２４）の車両側装置２は、識別情報が自己の識別情報と合致する場合に自己の車両２０に対する情報であると認識できる。なお、空きスペース情報は、車両における表示・再生装置１４（図１３）の表示面に空きスペースを示す表示を行うための表示信号でも、スピーカから空きスペースを示す記号番号を音声再生させる音声信号でもよい。

図２５のステップＳ６７８において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２２に示すように注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）をセットし、注目領域８１１以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットして図２１のステップＳ６２０へ進む。

ステップＳ６２０において、制御装置５１は、終了操作されたか否かを判定する。制御装置５１は、例えば不図示の操作盤からオフ信号（例えば、システムオフ信号）を受けると、ステップＳ６２０を肯定判定し、所定のオフ処理を行って図２１による処理を終了する。制御装置５１は、オフ信号を受けない場合は、ステップＳ６２０を否定判定してステップＳ５２０Ｂへ戻る。ステップＳ５２０Ｂへ戻る場合は、上記注目領域８１１の設定状態に戻して上述した処理を繰り返す。

上記ステップＳ６６０を否定判定して進むステップＳ６９０において、制御装置５１は、駐車場７０からの出庫車両があるか否かを判定する。制御装置５１は、例えば通信ゾーンＺ５３７（図２３）において通信が成立した車両２０が存在する場合に、ステップＳ６９０を肯定判定してステップＳ７００へ進む。制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３７（図２３）に車両２０が存在しない場合は、ステップＳ６９０を否定判定してステップＳ７２０へ進む。

＜出庫時の処理＞
出庫時の処理について、図２６に例示するフローチャートを参照して説明する。図２６のステップＳ７０１において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３７（図２３）に位置する車両２０に対して所定の出庫処理（例えば、課金処理、識別情報記録、出庫日時記録、出庫ゲート開閉など）を行ってステップＳ７０２へ進む。

ステップＳ７０２において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２３に示すように注目領域８１４（注目領域８１の第４態様）をセットし、注目領域８１４以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットする。

図２３において、退出路ＯＵＴと、退出路ＯＵＴを挟む歩道の両側の所定距離（例えば各１５ｍ）が、注目領域８１４に含められている。制御装置５１は、注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）〜注目領域８１３（注目領域８１の第３態様）の場合と同様に、通常領域８２に比べて注目領域８１４のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。注目領域８１４に含める領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。

図２６のステップＳ７０３において、制御装置５１は、画像のデータをカメラ５２から取得してステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４において、制御装置５１は、取得した画像に基づいて、車両２０に対する報知が必要か否かを判定する。図２３の例では、出庫しようとする車両２０が退出路ＯＵＴの手前で一旦停止中である。図２３において右側から自転車２５が接近している。一般に、車両２０の運転者は、速度が速い自転車２５に気づきにくいことがある。そこで制御装置５１は、自転車２５の接近を車両２０へ報知する情報とする。

制御装置５１は、上述したように車両２０へ報知する情報がある場合には、図２６のステップＳ７０４を肯定判定してステップＳ７０５へ進む。制御装置５１は、自転車２５の接近がない場合には、ステップＳ７０４を否定判定してステップＳ７０６へ進む。

ステップＳ７０５において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３７（図２３）に位置する車両２０に対して情報を送信してステップＳ７０６へ進む。送信情報は、例えば「左から自転車が来ます」というメッセージ情報である。制御装置５１は、送信情報に対象となる車両２０の識別情報を含める。これによって車両側装置２は、識別情報が自己の識別情報と合致する場合に自己の車両２０に対する情報であると認識できる。
なお、メッセージ情報は、車両における表示・再生装置１４（図１３）の表示面にメッセージ表示を行うための表示信号でも、スピーカからメッセージを音声再生させる音声信号でもよい。

ステップＳ７０６において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２２に示すように注目領域８１５（注目領域８１の第５態様）をセットし、注目領域８１５以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットする。

図２２において、Ｂ方向へ向かうレーンにおいて退出路ＯＵＴの手前所定距離（例えば３０ｍ）と、Ａ方向へ向かうレーンにおいて退出路ＯＵＴの手前所定距離（例えば３０ｍ）とが注目領域８１５に含められている。制御装置５１は、注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）〜注目領域８１４（注目領域８１の第４態様）の場合と同様に、通常領域８２に比べて注目領域８１５のフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。注目領域８１５に含める領域情報は、あらかじめ記憶部５１ｂに記憶させておく。

図２６のステップＳ７０７において、制御装置５１は、画像のデータをカメラ５２から取得してステップＳ７０８へ進む。ステップＳ７０８において、制御装置５１は、取得した画像に基づいて、車両２０に対する報知が必要か否かを判定する。図２２の例では、退出路ＯＵＴにおいて車両２０が一旦停止中である。Ａ方向へ向かうレーンには、車両２６が走行している。一般に、車両２０の運転者は、道路の反対側にあるレーン（本例ではＡ方向へ向かうレーン）の車両２６の確認をしづらい。そこで制御装置５１は、車両２６の存在を車両２０へ報知する情報とする。

制御装置５１は、上述したように車両２０へ報知すべき情報が存在する場合には、図２６のステップＳ７０８を肯定判定してステップＳ７０９へ進む。制御装置５１は、車両２６が存在しない場合には、ステップ７０８を否定判定してステップＳ７１０へ進む。

ステップＳ７０９において、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３８（図２２）に位置する車両２０に対して情報を送信してステップＳ７１０へ進む。送信情報は、例えば「反対車線に車両が来ます」というメッセージ情報である。制御装置５１は、送信情報に対象となる車両２０の識別情報を含める。これによって車両側装置２は、識別情報が自己の識別情報と合致する場合に自己の車両２０に対する情報であると認識できる。
なお、メッセージ情報を表示信号としても音声信号としてもよい点は上述の通りである。

制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３８（図２２）に位置する車両２０から送信された運転情報（ターンシグナルスイッチ１１の操作方向）に応じて車両２０に対する情報を切り替えてもよい。具体的には、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３８に位置する車両２０のターンシグナル装置が左方向に作動した場合に、注目領域８１５のうちＢ方向へ向かうレーンに関する情報を車両２０へ提供する。一方、通信ゾーンＺ５３８に位置する車両２０のターンシグナル装置が右方向に作動した場合は、制御装置５１は、注目領域８１５のうちＡ方向へ向かうレーンに関する情報を車両２０へ提供する。

図２６のステップＳ７１０において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、図２４に示すように注目領域８１３（注目領域８１の第３態様）をセットし、注目領域８１３以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットして図２１のステップＳ６２０へ進む。

ステップＳ６９０を否定判定して進む図１５のステップＳ７２０において、制御装置５１はカメラ５２へ指示を送り、上記注目領域８１１（注目領域８１の第１態様）および上記注目領域８１３（注目領域８１の第３態様）をセットし、注目領域８１１、８１３以外の領域を通常領域８２（網掛け）にセットして図２１のステップＳ６２０へ進む。

＜車両側処理＞
第三の実施の形態における車両側処理は、第二の実施の形態と同様である。すなわち、図１９のフローチャートにおける「道路側装置」を「車庫側装置」と読み替える。車両側装置２は、車庫側装置から取得した情報に基づいて所定の処理を行う。

以上説明した第三の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）車庫側装置５０Ｂは、注目領域８１１と、通常領域８２とを有し、駐車場７０の出入口ＩＮおよび出入口ＯＵＴに近接する道路を撮像するカメラ５２と、駐車場７０への入庫車両および駐車場７０からの出庫車両を検出する制御装置５１と、制御装置５１による検出結果に基づいて、注目領域８１１の撮像条件と、通常領域８２の撮像条件と、を異ならせて設定する制御装置５１と、を備えたので、車両の入出庫に合わせて、領域ごとにカメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（２）制御装置５１は、入庫車両が検出された場合に、駐車場７０の入口（ＩＮ）に向かう道路の走行レーン（８１１）と、駐車場７０の入口（ＩＮ）および道路間の歩道（８１２）と、駐車場７０の中の走路（８１３）と、を段階的に注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２にする。これにより、車両の入庫に合わせて、領域ごとにカメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（３）制御装置５１は、出庫車両が検出された場合に、駐車場７０の中の走路（８１３）と、駐車場７０の出口（ＯＵＴ）および道路間の歩道（８１４）と、駐車場７０の出口（ＯＵＴ）につながる道路の走行レーン（８１５）と、を段階的に注目領域８１に含め、注目領域８１以外の領域を通常領域８２にする。これにより、車両の出庫に合わせて、領域ごとにカメラ５２の撮像条件を適切に設定することができる。

（４）制御装置５１は、注目領域８１の撮像のフレームレートを通常領域８２の撮像のフレームレートよりも高く設定するので、注目領域８１における撮像頻度を通常領域８２における撮像頻度より高くすることができる。

（５）カメラ５２で取得した画像に基づいて、入庫車両および出庫車両に対する情報を生成する制御装置５１を備えるので、車両２０に対して必要な情報を生成できる。

（６）制御装置５１は、入庫車両に対する注意メッセージ、出庫車両に対する注意メッセージを生成するようにしたので、入庫する車両２０または出庫する車両２０に対して注意を喚起できる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施の形態と組み合わせることも可能である。
（第三の実施の形態の変形例１）
上述したステップＳ６１０（図１６）において、道路側装置５０が、対象となる車両２０へメッセージ情報を送信する例を説明した。また、上述したステップＳ６７４（図２５）、ステップＳ７０５（図２６）、およびステップＳ７０９（図２６）において、車庫側装置５０Ｂが、対象となる車両２０へメッセージ情報を送信する例を説明した。メッセージ情報を送信する代わりに、あるいはメッセージ情報の送信に加えて、当該車両２０に対する「進め」、「止まれ」などの運転指示を送信してもよい。第三の実施の形態の変形例１によれば、車両２０側へメッセージを伝えるだけでなく、自動運転制御されている車両２０に対する運転指示を行うことが可能になる。

（第三の実施の形態の変形例２）
上述したステップＳ２４０（図１９）において、車両側装置２が、道路側装置５０（車庫側装置５０Ｂ）から受信したメッセージ情報を表示・再生装置１４（図１３）で表示させたり、表示・再生装置１４で音声再生させたりする例を説明した。この代わりに、あるいはメッセージ表示やメッセージ再生に加えて、車両側装置２が、ブレーキ制御装置８にブレーキを掛ける制御を行わせてもよい。第三の実施の形態の変形例２によれば、車両２０の運転者にメッセージを伝えるだけでなく、車両２０に対する運転支援の度合いをさらに高めることが可能になる。

（第三の実施の形態の変形例３）
上述したステップＳ６１０（図１６）において、道路側装置５０が、対象となる車両２０へメッセージ情報を送信する例を説明したが、メッセージ情報の代わりにカメラ５２（５２−１または５２−２）で取得した画像を対象車両２０へ送信してもよい。図２７は、第三の実施の形態の変形例３において道路側装置５０の制御装置５１が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置５１は、図１６のフローチャートに代えて図２７のフローチャートによる処理を実行する。図２７と図１６との間でステップＳ６００Ｂの処理が相違するので、この相違点を中心に説明する。

ステップＳ５９０の次に進むステップＳ６００Ｂにおいて、制御装置５１は、対象となる車両２０へ、ステップＳ５９０で取得した画像のデータを送信してステップＳ６２０へ進む。第三の実施の形態の変形例３では、画像を受信した車両側装置２が、運転者に対する報知が必要か否かの判断を行う。

図２８は、第三の実施の形態の変形例３において車両側装置２の制御装置４が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置４は、図１９のフローチャートに代えて図２８のフローチャートによる処理を実行する。図２８と図１９との間でステップＳ２３０Ｂ以降の処理が相違するので、これらの相違点を中心に説明する。

図２８のステップＳ２３０Ｂにおいて、制御装置４は道路側装置５０から送信された画像を受信したか否かを判定する。制御装置４は、道路側装置５０から送信された画像が通信装置１６で受信され、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と合致する場合に、ステップＳ２３０Ｂを肯定判定してステップＳ２５０へ進む。制御装置４は、道路側装置５０からの画像が通信装置１６で受信されていない場合や、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と異なる場合には、ステップＳ２３０Ｂを否定判定してステップＳ２１０へ戻る。ステップＳ２１０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。

ステップＳ２５０において、制御装置４は、車両２０の進行方向を推定する。例えば、ターンシグナルスイッチ１１の操作方向に応じて、左折か、直進か、右折か、を推定する。なお、不図示のナビゲーション装置によるルート案内情報に基づいて左折か、直進か、右折か、を推定してもよい。

ステップＳ２６０において、制御装置４は、左折を推定した場合にステップＳ２７０へ進み、直進を推定した場合にステップＳ２１０へ戻り、左折を推定した場合にステップＳ２７０へ進み、右折を推定した場合にステップＳ２８０へ進む。

ステップＳ２７０において、制御装置４は、車両２０における表示・再生装置１４（図１３）の表示面に、道路側装置５０から受信した画像（左折側の横断歩道を含む）を表示させてステップＳ２１０へ進む。制御装置４は、左折側の横断歩道を強調して表示させる。これにより、横断歩道の画像が運転者に対して見やすく提供される。

ステップＳ２８０において、制御装置４は、車両２０における表示・再生装置１４（図１３）の表示面に、道路側装置５０から受信した画像（対向直進レーン、右折側の横断歩道を含む）を表示させてステップＳ２１０へ進む。制御装置４は、対向直進レーンおよび右折側の横断歩道を強調して表示させる。これにより、対向する直進車や横断歩道の画像が運転者に対して見やすく提供される。

（第三の実施の形態の変形例４）
上述したステップＳ６７４（図２５）、ステップＳ６７７（図２５）、ステップＳ７０５（図２６）、およびステップＳ７０９（図２６）において、車庫側装置５０Ｂが、対象となる車両２０へメッセージ情報を送信する例を説明したが、メッセージ情報の代わりにカメラ５２で取得した画像を対象車両２０へ送信してもよい。図２９は、第三の実施の形態の変形例４において車庫側装置５０Ｂの制御装置５１が実行する入庫時の処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置５１は、図２５のフローチャートに代えて図２９のフローチャートによる処理を実行する。図２５と図２９との間でステップＳ６７３Ｂ、Ｓ６７７Ｂの処理が相違するので、これらの相違点を中心に説明する。

ステップＳ６７２の次に進むステップＳ６７３Ｂにおいて、制御装置５１は、対象となる車両２０へ、ステップＳ６７２で取得した画像のデータを送信してステップＳ６７５へ進む。また、ステップＳ６７６の次に進むステップＳ６７７Ｂにおいて、制御装置５１は、通信ゾーンＺ５３６（図２４）に位置する車両２０に対して所定の入庫処理を行うとともに、ステップＳ６７６で取得した画像のデータを送信してステップＳ６７８へ進む。

図３０は、第三の実施の形態の変形例４において車庫側装置５０Ｂの制御装置５１が実行する出庫時の処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置５１は、図２６のフローチャートに代えて図３０のフローチャートによる処理を実行する。図２６と図３０との間でステップＳ７０４Ｂ、Ｓ７０８Ｂの処理が相違するので、これらの相違点を中心に説明する。

ステップＳ７０３の次に進むステップＳ７０４Ｂにおいて、制御装置５１は、対象となる車両２０へ、ステップＳ７０３で取得した画像のデータを送信してステップＳ７０６へ進む。また、ステップＳ７０７の次に進むステップＳ７０８Ｂにおいて、制御装置５１は、対象となる車両２０へ、ステップＳ７０７で取得した画像のデータを送信してステップＳ７１０へ進む。
第三の実施の形態の変形例４では、画像を受信した車両側装置２が、運転者に対する報知が必要か否かの判断を行う。

図３１は、第三の実施の形態の変形例４において車両側装置２の制御装置４が実行する制御処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置４は、図１９のフローチャートに代えて図３１のフローチャートによる処理を実行する。

図３１のステップＳ２１０Ｃにおいて、制御装置４は、車両２０の識別情報と車両２０の運転情報について、車庫側装置５０Ｂからの送信要求の有無を判定する。制御装置４は、車庫側装置５０Ｂからの送信要求が通信装置１６で受信された場合にステップＳ２１０Ｃを肯定判定してステップＳ２２０Ｃへ進み、車庫側装置５０Ｂからの送信要求が通信装置１６で受信されていない場合には、ステップＳ２１０Ｃを否定判定して当該判定処理を繰り返す。

ステップＳ２２０Ｃにおいて、制御装置４は通信装置１６へ指示を送り、記憶部４ｂに記憶されている車両２０の識別情報と、車両２０の運転情報（本例では、ステアリングホイール１０の操作やターンシグナルスイッチ１１の操作を示す情報）とを車庫側装置５０Ｂへ送信させてステップＳ２３０Ｃへ進む。この送信は、通信ゾーンＺ５３５〜Ｚ５３８の中の車両２０から送信された無線信号だけが不図示の路側機へ到達する程度の送信レベルで行う。これにより、通信ゾーンの中の車両２０のみが車庫側装置５０Ｂへ情報を送信できる。

ステップＳ２３０Ｃにおいて、制御装置４は車庫側装置５０Ｂから送信された画像を受信したか否かを判定する。制御装置４は、車庫側装置５０Ｂから送信された画像が通信装置１６で受信され、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と合致する場合に、ステップＳ２３０Ｃを肯定判定してステップＳ２５０Ｃへ進む。制御装置４は、車庫側装置５０Ｂからの画像が通信装置１６で受信されていない場合や、送信情報に含まれた識別情報が自己の識別情報と異なる場合には、ステップＳ２３０Ｃを否定判定してステップＳ２１０Ｃへ戻る。ステップＳ２１０Ｃへ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。

ステップＳ２５０Ｃにおいて、制御装置４は、車両２０の駐車場の利用に関する状態を判定する。例えば、ターンシグナルスイッチ１１の操作方向や、減速の有無に応じて、入庫か、出庫か、利用なしか、を判定する。なお、不図示のナビゲーション装置によるルート案内の目的地が駐車場７０か否かに基づいて入庫を判定してもよい。

ステップＳ２６０Ｃにおいて、制御装置４は、入庫を判定した場合にステップＳ２７０Ｃへ進み、出庫を判定した場合にステップＳ２８０Ｃへ進み、利用なしを判定した場合にステップＳ２１０Ｃへ戻る。

ステップＳ２７０Ｃにおいて、制御装置４は、車両２０における表示・再生装置１４（図１３）の表示面に、車庫側装置５０Ｂから受信した画像を表示させてステップＳ２１０Ｃへ戻る。受信画像が注目領域８１２を含む画像の場合、制御装置４は、画像における注目領域８１２に相当する部分を強調して表示させる。受信画像が注目領域８１３を含む画像の場合、制御装置４は、画像における注目領域８１３に相当する部分を強調して表示させる。注目領域８１３に相当する部分については、空きスペースをさらに強調するとよい。これにより、車両２０の周囲の情報が運転者に対して見やすく提供される。

ステップＳ２８０Ｃにおいて、制御装置４は、車両２０における表示・再生装置１４（図１３）の表示面に、車庫側装置５０Ｂから受信した画像を表示させてステップＳ２１０Ｃへ戻る。受信画像が注目領域８１４を含む画像の場合、制御装置４は、画像における注目領域８１４に相当する部分を強調して表示させる。また、受信画像が注目領域８１５を含む画像の場合、制御装置４は、画像における注目領域８１５に相当する部分を強調して表示させる。これにより、車両２０の周囲で注意すべき画像が運転者に対して見やすく提供される。

（第三の実施の形態の変形例５）
上述したカメラ５２（５２−１、５２−２）に近赤外線カメラ（例えば波長７５０nm〜３μm）を用いてもよい。とくに、夜間において近赤外光の画像を取得すると、可視光の画像に比べて歩行者を認識しやすくすることができる。一般に、対象物へ近赤外光を照射し、対象物で反射された近赤外光の像を撮影する撮影距離は、およそ１５０mであるので、上述した交差点３０や駐車場７０の周囲を監視する用途に好適である。

（変形例６）
上述した車両１に搭載したカメラ３Ａによって取得した画像を、車両１以外の他の車両との間で共有したり、交通管制センターとの間で共有してもよい。例えば、カメラ３Ａで取得した画像を無線通信装置によって他の車両または交通管制センターへ送信する。車両１から他の車両への送信は、車車間通信で行ってもよいし、車両１から交通管制センターを介して送るようにしてもよい。

なお、車両１から交通管制センターへ画像を送信した場合は、交通管制センターが車両１から受信した画像に基づいて生成した情報を他の車両へ配信する構成にしてもよい。例えば、車両１から受信した画像に障害物が写っている場合、交通管制センターの制御装置が、画像を解析して「県道○○線△△４丁目付近に落下物があります。」というメッセージを生成し、他の車両へ配信する。

車両１のカメラ３Ａで上述した道路上の障害物を含む画像が取得される場合、制御装置４は、障害物に対して撮像チップ１１１における注目領域を設定し、他の領域（順注目領域）と異なる撮像条件を設定（例えば解像度やフレームレート等を高くする）する。これにより、注目領域の障害物の詳細な情報を得ることができる。また、注目領域のみ（すなわち画像の一部）を高精細に撮像することで、撮像チップ１１１における全ての領域（画像の全部）を高精細に撮像する場合に比べて、取得される画像のデータ量を少なく抑えることができる。

データ量を少なくすることで、車両１から他の車両または交通管制センターへ画像を送信する場合の通信量を少なく抑えることができる。また、カメラ３Ａで取得した画像をドラーブレコーダとして保存する場合には、データ量を少なくすることで、記録する記憶媒体の容量を抑えることができる。

なお、車両１から他の車両または交通管制センターへ画像を送信する場合の通信量を少なく抑える場合において、撮像チップ１１１における全ての領域を高精細に撮像した上で、障害物に対する領域のみを切り出した一部の画像を車両１から他の車両または交通管制センターへ送信するようにしてもよい。

車両１に搭載したカメラ３Ａによって取得した画像を、車両１以外の他の車両や交通管制センターとの間で共有する例としては、上記障害物の有無の他にも、事故の有無、災害発生の有無、工事の有無、渋滞の有無、検問の有無、チェーン装着規制の有無等にも適用することができる。

１…車両、交通システム、２…運転支援装置、車両側装置、３Ａ、３Ｂ、３、５２（５２−１、５２−２）…カメラ、４、５１…制御装置、４ａ、３５ａ、５１ａ…ＣＰＵ、４ｂ、３５ｂ、５１ｂ…記憶部、１４…表示・再生装置、１６…視線検出装置、通信装置、３１…撮像光学系、３２…撮像部、３５…制御部、３６…記録部、５０…道路側装置、５０Ｂ…車庫側装置、５４…信号入力装置、７０…撮像面、駐車場、８１…第１領域、注目領域、８２…第２領域、通常領域、１００…撮像素子、１１１…撮像チップ、８１１〜８１５…注目領域

Claims (16)

1. 第１撮像領域と、第２撮像領域と、を有して車両の進行方向を撮像する第１撮像部と、
   前記進行方向における運転者の視線位置を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像領域の撮像条件と、前記第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、
   を備えた撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記第１撮像部による撮影画面において前記視線位置を含まない領域を前記第１撮像領域とし、前記第１撮像領域以外の領域を前記第２撮像領域にする撮像装置。
3. 請求項２に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、ハンドル操作の際の前記視線位置の移動方向が前記ハンドル操作の方向と一致する場合に、前記撮影画面において前記視線位置の移動方向と逆方向に位置する領域を前記第１撮像領域にする撮像装置。
4. 請求項２または３に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記車両が直進する際の前記視線位置が前記撮影画面の略中央に位置する場合に、前記撮影画面の周辺領域を前記第１撮像領域にする撮像装置。
5. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記撮影画面に太陽の像が含まれる場合の前記視線位置が前記撮影画面において前記太陽の像から離れている場合に、前記撮影画面において前記太陽の像の周囲を前記第１撮像領域にする撮像装置。
6. 請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記撮影画面に移動する物体の像が含まれる場合の前記視線位置の移動方向が前記物体の移動方向と一致する場合に、前記撮影画面において前記視線位置の移動方向と逆方向に位置する領域を前記第１撮像領域にする撮像装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記第１撮像領域の撮像のフレームレートを前記第２撮像領域の撮像のフレームレートよりも高く設定する撮像装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の撮像装置において、
   第３撮像領域と、第４撮像領域と、を有して前記進行方向と反対方向を撮像する第２撮像部を備え、
   前記設定部は、前記第２撮像部による撮影画面のうち、前記第１撮像部による撮影画面の前記第１撮像領域に対応する領域を前記第４撮像領域に含め、前記第４撮像領域以外の領域を前記第３撮像領域にする撮像装置。
9. 請求項８に記載の撮像装置において、
   前記設定部は、前記第３撮像領域の撮像のフレームレートを前記第４撮像領域の撮像のフレームレートよりも高く設定する撮像装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の撮像装置を搭載する自動車。
11. 第１撮像領域と、第２撮像領域と、を有して交差点を撮像する撮像部と、
    前記交差点に設けられている信号機による信号を検出する検出部と、
    前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像領域の撮像条件と、前記第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、
    を備えた撮像装置。
12. 請求項１１に記載の撮像装置において、
    前記設定部は、前記検出部によって前記交差点のいずれかの走行レーンに対する青信号が検出された場合に、前記交差点で前記青信号の走行レーンおよび前記青信号の横断歩道を前記第１撮像領域に含め、前記第１領域以外の領域を前記第２撮像領域にする撮像装置。
13. 請求項１１または１２に記載の撮像装置において、
    前記設定部は、前記検出部によって前記交差点のいずれかの走行レーンに対する黄信号が検出された場合に、前記交差点の全ての走行レーンおよび全ての横断歩道を前記第１撮像領域に含め、前記第１領域以外の領域を前記第２撮像領域にする撮像装置。
14. 第１撮像領域と、第２撮像領域とを有し、駐車場の出入口および前記出入口に近接する道路を撮像する撮像部と、
    前記駐車場への入庫車両および前記駐車場からの出庫車両を検出する検出部と、
    前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像領域の撮像条件と、前記第２撮像領域の撮像条件と、を異ならせて設定する設定部と、
    を備えた撮像装置。
15. 請求項１４に記載の撮像装置において、
    前記設定部は、前記検出部によって前記入庫車両が検出された場合に、前記駐車場の入口に向かう前記道路の走行レーンと、前記駐車場の入口および前記道路の間の歩道と、前記駐車場の中の走路と、を段階的に前記第１撮像領域に含め、前記第１領域以外の領域を前記第２撮像領域にする撮像装置。
16. 請求項１４または１５に記載の撮像装置において、
    前記設定部は、前記検出部によって前記出庫車両が検出された場合に、前記駐車場の中の走路と、前記駐車場の出口および前記道路の間の歩道と、前記駐車場の出口につながる前記道路の走行レーンと、を段階的に前記第１撮像領域に含め、前記第１領域以外の領域を前記第２撮像領域にする撮像装置。

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