JP3728868B2 - 電動機駆動の産業車両 - Google Patents
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Description
【０００１】
【技術分野】
本発明は, 電動機駆動の産業車両に関するものであり, 特にクリープ制御機能を有する電動機駆動の産業車両に関する。
【０００２】
【従来技術】
トルクコンバータ付きのエンジン駆動車では, アイドリング時に車両が微動する所謂クリープ現象がある。電動機駆動の産業車両では, 原理的にこのようなクリープ現象は生じないが, エンジン駆動車と同様の運転感覚をもたらすために, 人為的にクリープ動作を車両に生じさせるようにしたものがある。
【０００３】
即ち, シフトレバーが走行位置にあって, アクセルペダルが全く踏み込まれていない場合においても, モーターをゆっくりと作動させ車両をクリープさせる。しかしながら, 運転者が車両から降りて不在の場合にそのままクリープ運転をさせることは危険であるから, 運転シートに設けたシートスイッチにより人の着座の有無を検知し, 一定時間例えば数秒以上人の着座のない場合には, モーターの回転を停止しクリープ制御をやめる。
一定の猶予時間を設けるのは, 運転者が腰を浮かせる等の短時間の動作によっても上記シートスイッチは動作するからである。
【０００４】
【解決しようとする課題】
しかしながら, 上記電動機駆動の産業車両におけるクリープ制御には, 次のような問題点がある。
それは, 運転者の不注意等により, 傾斜地等において運転者が降車した場合に, 車両が動き出す危険があることである。即ち, 運転者が降車すると一定時間後クリープ制御が停止して電動機の回転が停止するが, 傾斜地などではこれによって車両が動きだすおそれがあるからである。
【０００５】
本発明は, かかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり, 運転状態のまま傾斜地等で運転者が降車しても危険な車両移動状態を生ずることのない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題の解決手段】
本発明は，運転席のシートに人が着座していることを検知する着座検知手段と，車両が動いていることを検知する車動センサーと，上記着座検知手段及び車動センサーの出力信号を受信し駆動電動機を前後進駆動する駆動制御手段とを有しており，
上記駆動制御手段は，上記着座検知手段の検知信号が着座状態である場合には，上記駆動電動機を駆動して車両のクリープ制御を行い，一方、上記着座検知手段の検知信号が非着座状態であり上記車動センサーの検知信号が車両移動状態である場合には，車両の移動を停止させる方向に上記駆動電動機を駆動して車両のトルク制御を行い，
かつ上記駆動制御手段は，上記トルク制御を行う際には，上記車動センサーによって車両の前進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して後進側トルクを発生させて車両の移動を停止させ，一方，上記車動センサーによって車両の後進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して前進側トルクを発生させて車両の移動を停止させるよう構成してあることを特徴とする電動機駆動の産業車両にある。
【０００７】
本発明において, 特に注目すべきことは, 駆動制御手段は, 着座検知手段の検知信号が非着座状態であり車動センサーの検知信号が車両移動状態である場合には, 車両の移動を停止させる方向に電動機を駆動することである。即ち, 運転シートに人が着座していない場合に車両が移動していることを検知した場合には, 反対の駆動方向に電動機を作動させ車両の動きを停止させる。
【０００８】
そのため, 運転者が走行状態のまま運転シートを離れた場合にも, いかなる状態においても車両が動き出す危険はない。
上記のように本発明によれば, 運転状態で傾斜地等で運転者が降車しても車両が動き出す危険がない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を提供することができる。
【０００９】
そして, 上記着座検知手段には, 例えば, 請求項２に記載のように, シートにかかる荷重を感知してシートーの着座の有無を検知する荷重センサーがあり, 請求項３に記載のように, シート上の人の有無を光学的手段により検知する光学センサーがある。
後者の光学センサーには, 人が着座することにより光が遮断され, 人が離れることにより光路を形成する光センサー等がある。
【００１０】
また, 車動センサーには, 例えば, 請求項４に記載のように, 駆動電動機またはトランスミッションの回転部の回転方向に対応してどちらか一方が作動する一対の近接スイッチからなるものがある。即ち, 前進方向に車両が移動している場合には, 一方の近接スイッチが作動し, 後進方向に車両が移動している場合には, 他方の近接スイッチが作動し, 停止時には, 両方とも作動しない。従って, 作動する近接スイッチによって車両の移動方向を知ることができる。
【００１１】
また，車動センサーは, 請求項５に記載のように，車速を検出する回転センサーを兼用してもよい。そして，回転センサーの回転方向によって車両の前進，後進を知ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
実施形態例
本例は, 図１に示すように, 運転席のシートに人が着座していることを検知する着座検知手段としての荷重センサー１１と, 車両が動いていることを検知する車動センサー１５と, 上記着座検知手段及び車動センサー１５の出力信号を受信し駆動電動機４１を前後進駆動する駆動制御装置２０とを有する電動機駆動の産業車両１である。
【００１３】
そして, 駆動制御装置２０は, 着座検知手段の検知信号が非着座状態であり車動センサー１５の検知信号が車両移動状態である場合には, 車両の移動を停止させる方向にモーター駆動回路４２を介して電動機４１を後進側または前進側に駆動する。
また, 車動センサー１５は, 車速を検出する回転センサーを兼用しており，その回転方向によって車両の前進，後進を検知する。
図１において, 符号４３はトランスミッションである。
【００１４】
本例の産業車両１のクリープ動作関連の制御は, 図２に示すフローチャートに従って行われている。
車両が始動すると, 運転シートの前記荷重センサー１１がオンとなり, 同時にステップ６０１において, クリープ動作を行うような制御が同時に始動される。即ち, シフトレバーが走行位置にあるときは, アクセルペダルが全く踏み込まれていない場合においても, モーターをゆっくりと作動させ車両を移動させる, 所謂クリープ制御を実施させる。
【００１５】
此の状態において, ステップ６０３に示すように, 運転シートの荷重センサー１１がオフとなると, ステップ６０５において, タイムカウンターを始動する。そして, カウンターで所定の時間３秒間が経過すると, ステップ６０７において前記クリープ制御を停止し, 新たな制御モードを始動する。
ステップ６０５で３秒間の猶予時間を設ける理由は, 例えば運転者が腰を浮かせる等の動作により, 短時間だけ荷重センサー１１がオフになることがあるからであり, また, 運転者が席を離れた場合でも３秒間のクリープの継続によって特に危険な状態を招くことはないからである。
【００１６】
新たな制御モードでは, 始めにステップ６０９において, 車動センサー１５の動作により, 車両がクリープ制御を停止したにもかかわらず移動していることを検知する。
そして, ステップ６１１において, 車動センサー（回転センサー）１５の正逆の回転方向により，車両が前進運動中なのか, 車両の後進運動中なのかを判定する。
【００１７】
そして, 車両が前進動作をしている場合には, ステップ６１３，６１７に進み, モーター駆動回路４２を介して電動機４１に対して後進側へトルクを発生させ, 車動センサー１５が停止状態となるように制御する。即ち, 回転センサー１５で速度を検知しつつ, 電動機４１のトルクを制御し, 電動機４１の回転数が零となるようにフィードバック制御を行う。
【００１８】
同様に, ステップ６１１において, 車両が後進動作をしている場合には, ステップ６１５，６１７に進み, モーター駆動回路４２を介して電動機４１に対して前進側へトルクを発生させ, 車動センサー１５がオフとなるように制御する。
そして, ステップ６１９に示すように, 此の制御モードは, 荷重センサー１５がオンとなるまで継続される。そして, 荷重センサー１５がオンとなった場合, 即ち運転者が再び着座した場合には, ステップ６０１に戻り, クリープ制御に制御モードを復元させる。
【００１９】
上記のような制御を行うから, 本例の産業車両１では, 運転者が走行状態のまま運転シートを離れた場合にも, どんな傾斜地においても車両が動き出す危険はない。
【００２０】
【発明の効果】
上記のように本発明によれば, 運転状態のまま傾斜地等で運転者が降車しても危険な状態を生ずることのない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態例の産業車両のシステム構成図。
【図２】実施形態例の産業車両の制御のフローチャート。
【符号の説明】
１１．．．着座検知手段（荷重センサー）,
１５．．．車動センサー,
２０．．．駆動制御装置,
４１．．．駆動電動機,
【技術分野】
本発明は, 電動機駆動の産業車両に関するものであり, 特にクリープ制御機能を有する電動機駆動の産業車両に関する。
【０００２】
【従来技術】
トルクコンバータ付きのエンジン駆動車では, アイドリング時に車両が微動する所謂クリープ現象がある。電動機駆動の産業車両では, 原理的にこのようなクリープ現象は生じないが, エンジン駆動車と同様の運転感覚をもたらすために, 人為的にクリープ動作を車両に生じさせるようにしたものがある。
【０００３】
即ち, シフトレバーが走行位置にあって, アクセルペダルが全く踏み込まれていない場合においても, モーターをゆっくりと作動させ車両をクリープさせる。しかしながら, 運転者が車両から降りて不在の場合にそのままクリープ運転をさせることは危険であるから, 運転シートに設けたシートスイッチにより人の着座の有無を検知し, 一定時間例えば数秒以上人の着座のない場合には, モーターの回転を停止しクリープ制御をやめる。
一定の猶予時間を設けるのは, 運転者が腰を浮かせる等の短時間の動作によっても上記シートスイッチは動作するからである。
【０００４】
【解決しようとする課題】
しかしながら, 上記電動機駆動の産業車両におけるクリープ制御には, 次のような問題点がある。
それは, 運転者の不注意等により, 傾斜地等において運転者が降車した場合に, 車両が動き出す危険があることである。即ち, 運転者が降車すると一定時間後クリープ制御が停止して電動機の回転が停止するが, 傾斜地などではこれによって車両が動きだすおそれがあるからである。
【０００５】
本発明は, かかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり, 運転状態のまま傾斜地等で運転者が降車しても危険な車両移動状態を生ずることのない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題の解決手段】
本発明は，運転席のシートに人が着座していることを検知する着座検知手段と，車両が動いていることを検知する車動センサーと，上記着座検知手段及び車動センサーの出力信号を受信し駆動電動機を前後進駆動する駆動制御手段とを有しており，
上記駆動制御手段は，上記着座検知手段の検知信号が着座状態である場合には，上記駆動電動機を駆動して車両のクリープ制御を行い，一方、上記着座検知手段の検知信号が非着座状態であり上記車動センサーの検知信号が車両移動状態である場合には，車両の移動を停止させる方向に上記駆動電動機を駆動して車両のトルク制御を行い，
かつ上記駆動制御手段は，上記トルク制御を行う際には，上記車動センサーによって車両の前進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して後進側トルクを発生させて車両の移動を停止させ，一方，上記車動センサーによって車両の後進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して前進側トルクを発生させて車両の移動を停止させるよう構成してあることを特徴とする電動機駆動の産業車両にある。
【０００７】
本発明において, 特に注目すべきことは, 駆動制御手段は, 着座検知手段の検知信号が非着座状態であり車動センサーの検知信号が車両移動状態である場合には, 車両の移動を停止させる方向に電動機を駆動することである。即ち, 運転シートに人が着座していない場合に車両が移動していることを検知した場合には, 反対の駆動方向に電動機を作動させ車両の動きを停止させる。
【０００８】
そのため, 運転者が走行状態のまま運転シートを離れた場合にも, いかなる状態においても車両が動き出す危険はない。
上記のように本発明によれば, 運転状態で傾斜地等で運転者が降車しても車両が動き出す危険がない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を提供することができる。
【０００９】
そして, 上記着座検知手段には, 例えば, 請求項２に記載のように, シートにかかる荷重を感知してシートーの着座の有無を検知する荷重センサーがあり, 請求項３に記載のように, シート上の人の有無を光学的手段により検知する光学センサーがある。
後者の光学センサーには, 人が着座することにより光が遮断され, 人が離れることにより光路を形成する光センサー等がある。
【００１０】
また, 車動センサーには, 例えば, 請求項４に記載のように, 駆動電動機またはトランスミッションの回転部の回転方向に対応してどちらか一方が作動する一対の近接スイッチからなるものがある。即ち, 前進方向に車両が移動している場合には, 一方の近接スイッチが作動し, 後進方向に車両が移動している場合には, 他方の近接スイッチが作動し, 停止時には, 両方とも作動しない。従って, 作動する近接スイッチによって車両の移動方向を知ることができる。
【００１１】
また，車動センサーは, 請求項５に記載のように，車速を検出する回転センサーを兼用してもよい。そして，回転センサーの回転方向によって車両の前進，後進を知ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
実施形態例
本例は, 図１に示すように, 運転席のシートに人が着座していることを検知する着座検知手段としての荷重センサー１１と, 車両が動いていることを検知する車動センサー１５と, 上記着座検知手段及び車動センサー１５の出力信号を受信し駆動電動機４１を前後進駆動する駆動制御装置２０とを有する電動機駆動の産業車両１である。
【００１３】
そして, 駆動制御装置２０は, 着座検知手段の検知信号が非着座状態であり車動センサー１５の検知信号が車両移動状態である場合には, 車両の移動を停止させる方向にモーター駆動回路４２を介して電動機４１を後進側または前進側に駆動する。
また, 車動センサー１５は, 車速を検出する回転センサーを兼用しており，その回転方向によって車両の前進，後進を検知する。
図１において, 符号４３はトランスミッションである。
【００１４】
本例の産業車両１のクリープ動作関連の制御は, 図２に示すフローチャートに従って行われている。
車両が始動すると, 運転シートの前記荷重センサー１１がオンとなり, 同時にステップ６０１において, クリープ動作を行うような制御が同時に始動される。即ち, シフトレバーが走行位置にあるときは, アクセルペダルが全く踏み込まれていない場合においても, モーターをゆっくりと作動させ車両を移動させる, 所謂クリープ制御を実施させる。
【００１５】
此の状態において, ステップ６０３に示すように, 運転シートの荷重センサー１１がオフとなると, ステップ６０５において, タイムカウンターを始動する。そして, カウンターで所定の時間３秒間が経過すると, ステップ６０７において前記クリープ制御を停止し, 新たな制御モードを始動する。
ステップ６０５で３秒間の猶予時間を設ける理由は, 例えば運転者が腰を浮かせる等の動作により, 短時間だけ荷重センサー１１がオフになることがあるからであり, また, 運転者が席を離れた場合でも３秒間のクリープの継続によって特に危険な状態を招くことはないからである。
【００１６】
新たな制御モードでは, 始めにステップ６０９において, 車動センサー１５の動作により, 車両がクリープ制御を停止したにもかかわらず移動していることを検知する。
そして, ステップ６１１において, 車動センサー（回転センサー）１５の正逆の回転方向により，車両が前進運動中なのか, 車両の後進運動中なのかを判定する。
【００１７】
そして, 車両が前進動作をしている場合には, ステップ６１３，６１７に進み, モーター駆動回路４２を介して電動機４１に対して後進側へトルクを発生させ, 車動センサー１５が停止状態となるように制御する。即ち, 回転センサー１５で速度を検知しつつ, 電動機４１のトルクを制御し, 電動機４１の回転数が零となるようにフィードバック制御を行う。
【００１８】
同様に, ステップ６１１において, 車両が後進動作をしている場合には, ステップ６１５，６１７に進み, モーター駆動回路４２を介して電動機４１に対して前進側へトルクを発生させ, 車動センサー１５がオフとなるように制御する。
そして, ステップ６１９に示すように, 此の制御モードは, 荷重センサー１５がオンとなるまで継続される。そして, 荷重センサー１５がオンとなった場合, 即ち運転者が再び着座した場合には, ステップ６０１に戻り, クリープ制御に制御モードを復元させる。
【００１９】
上記のような制御を行うから, 本例の産業車両１では, 運転者が走行状態のまま運転シートを離れた場合にも, どんな傾斜地においても車両が動き出す危険はない。
【００２０】
【発明の効果】
上記のように本発明によれば, 運転状態のまま傾斜地等で運転者が降車しても危険な状態を生ずることのない, クリープ制御付きの電動機駆動の産業車両を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態例の産業車両のシステム構成図。
【図２】実施形態例の産業車両の制御のフローチャート。
【符号の説明】
１１．．．着座検知手段（荷重センサー）,
１５．．．車動センサー,
２０．．．駆動制御装置,
４１．．．駆動電動機,
Claims (5)
- 運転席のシートに人が着座していることを検知する着座検知手段と，車両が動いていることを検知する車動センサーと，上記着座検知手段及び車動センサーの出力信号を受信し駆動電動機を前後進駆動する駆動制御手段とを有しており，
上記駆動制御手段は，上記着座検知手段の検知信号が着座状態である場合には，上記駆動電動機を駆動して車両のクリープ制御を行い，一方、上記着座検知手段の検知信号が非着座状態であり上記車動センサーの検知信号が車両移動状態である場合には，車両の移動を停止させる方向に上記駆動電動機を駆動して車両のトルク制御を行い，
かつ上記駆動制御手段は，上記トルク制御を行う際には，上記車動センサーによって車両の前進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して後進側トルクを発生させて車両の移動を停止させ，一方，上記車動センサーによって車両の後進動作を判定したときには，上記駆動電動機に対して前進側トルクを発生させて車両の移動を停止させるよう構成してあることを特徴とする電動機駆動の産業車両。 - 請求項１において，前記着座検知手段は，荷重センサーであることを特徴とする電動機駆動の産業車両。
- 請求項１において，前記着座検知手段は，シート上の人の有無を光学的手段により検知する光学センサーであることを特徴とする電動機駆動の産業車両。
- 請求項１から請求項３のいずれか１項において，前記車動センサーは，駆動電動機またはトランスミッションの回転部の回転方向に対応してどちらか一方が作動する一対の近接スイッチであることを特徴とする電動機駆動の産業車両。
- 請求項１から請求項３のいずれか１項において，前記車動センサーは，車速を検出する回転センサーであることを特徴とする電動機駆動の産業車両。
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|---|---|---|---|
| JP13609797A JP3728868B2 (ja) | 1997-05-08 | 1997-05-08 | 電動機駆動の産業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13609797A JP3728868B2 (ja) | 1997-05-08 | 1997-05-08 | 電動機駆動の産業車両 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH10313502A JPH10313502A (ja) | 1998-11-24 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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|---|---|---|---|---|
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| US7138774B2 (en) | 2004-08-05 | 2006-11-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle control unit and vehicle |
| JP5397922B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2014-01-22 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 電動車 |
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1997
- 1997-05-08 JP JP13609797A patent/JP3728868B2/ja not_active Expired - Fee Related
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