JP3605720B2 - 射出成形機用モータ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出成形機用モータ制御装置に関し、特に、電動式射出成形機あるいはハイブリッド成形機に使用されるサーボモータを制御するための射出成形機用モータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
射出成形機の駆動方式には、大きく分けて油圧方式と、電動方式とがある。以前は、油圧方式が主流であったが、現在では、動力伝達機構の剛性が高く、可動部の位置及び速度の制御性が良く、またエネルギー変換効率が高いという特長を有する電動方式の方が主流になりつつある。また、油圧方式には、駆動部の力制御が容易かつ正確に行なえるという電動方式には無い特長が有るため、電動方式と油圧方式とを組み合わせたハイブリッド方式も開発されている。
【0003】
図5に、一般的な電動射出成形機の構成を示す。この電動射出成形機は、原料を一時貯蔵するためのホッパ51、ホッパ51から供給される原料を可塑化するための加熱シリンダ52、ホッパ51に貯蔵された原料を計量して加熱シリンダ52に供給するとともにと、加熱シリンダ52によって可塑化された原料を射出するためのスクリュ53等を含む射出装置54と、金型55及び56がそれぞれ取り付けられる固定プラテン57及び可動プラテン58、可動プラテン58を移動させるためのトグルリンク59、及び可動プラテン58を案内し、その移動方向を制限するタイバー60等を含む型締機構61とを備えている。そして、この電動射出成形機は、スクリュ53を前後進させるための射出用モータ62、スクリュ53を回転させるための計量用モータ63、射出装置54全体を前後進させるための射出装置移動用モータ64、可動プラテン58を移動させる型開閉用モータ65、可動プラテン58に組み込まれているエジェクトピン66を前後進させるためのエジェクタモータ67、金型55,56の厚みに応じて可動プラテン58及びトグルリンク59を移動させるための型厚対応用モータ68等、複数の駆動用モータ(サーボモータ)を備えている。
【0004】
複数の駆動用モータ62〜65,67,68は、それぞれ個別に、駆動制御される。例えば、各駆動用モータが3相モータである場合には、図6に示すように、各駆動用モータ62〜65,67,68には、それぞれ、3相インバータ70を介してサーボコントローラ71が接続される。そして、各駆動用モータには、その回転を検出するためのエンコーダ72と、3相インバータ70から供給される駆動電流の大きさを検出するための電流センサ73が取り付けられ、これらエンコーダ72と電流センサ73とからの検出信号は、サーボコントローラ71にフィードバックされる。
【0005】
サーボコントローラ71は、図示しない上位制御装置の制御の下、エンコーダ72と電流センサ73からフィードバックされる検出信号に基づいて、3相インバータ70に対して制御信号を出力する。3相インバータ70は、サーボコントローラ71からの制御信号に応じてU、V、Wの3相信号(駆動電流)を発生し、3相モータへ供給する。こうして、3相モータは、上位コントローラから指示されたタイミングで、指示された回転量だけ回転する。
【0006】
以上のようにして、電動射出成形機では、上位制御装置の制御下で、各モータ42〜47がそれぞれに対応するサーボコントローラによって独立制御され、射出成形が行なわれる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動射出成形機、或いはハイブリッド成形機では、駆動用モータにそれぞれ1つのインバータが接続され、そのインバータに1つのサーボコントローラが接続されて構成されている。従って、インバータが故障し、サーボコントローラから制御できなくなると、モータが暴走する場合が有る。この様な暴走が、例えば、型開閉用モータで起こると、可動プラテンに保持された金型が固定プラテンに保持された金型に衝突し、これら金型が破損してしまう。
【0008】
このように、従来の射出成形機用モータ制御装置では、インバータが故障してモータが暴走した場合に、そのモータを停止させるための手段を持っていないという問題点がある。
【0009】
本発明は、インバータが故障して、モータが暴走した場合であっても、速やかにモータの回転を停止させることができる射出成形機用モータ制御装置を提供することを目的とする。
【0010】
なお、特開2000−41392号公報には、2つの三相巻線にそれぞれインバータ回路を接続してなるブラシレスDCモータが開示されている。しかしながら、この発明は、インバータ回路等に故障が生じた場合であってもモータを回転させようとするものであって、暴走したモータを停止させることについて、上記公報には、全く開示も示唆もされていない。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、射出成形機に使用されるモータを駆動制御する射出成形機用モータ制御装置において、複数の3相巻線を備えた交流モータと、前記複数の3相巻線に各々接続された複数の3相インバータと、該複数の3相インバータに各々接続された複数のサーボコントローラとを備え、前記複数の3相インバータの各々が、第1の自己診断手段を有し、当該第1の自己診断手段が異常を検出した場合にそれぞれに接続された前記サーボコントローラに対して第1の異常信号を出力するようにし、前記第1の異常信号を受けた前記サーボコントローラが、他のサーボコントローラに対して前記第1の異常信号を転送するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする射出成形機用モータ制御装置が得られる。
【0012】
この射出成形機用モータ制御装置では、さらに、前記複数のサーボコントローラの各々が、第2の自己診断手段を有し、当該第2の自己診断手段が異常を検出した場合に他のサーボコントローラに対して第2の異常信号を出力するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしてもよい。
【0014】
サーボ制御を可能にするため、この射出成形機用モータ制御装置は、前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記複数の3相巻線にそれぞれ供給される駆動電流を各々検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラが、各サーボコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該サーボコントローラにそれぞれ対応する前記3相インバータを制御するようにしている。
【0015】
あるいは、前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記複数の3相巻線にそれぞれ供給される駆動電流を各々検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラのうちの1つがマスターコントローラとして前記エンコーダ及び前記複数組の電流センサに接続され、他のサーボコントローラがスレーブコントローラとして前記マスターコントローラに接続され、前記マスターコントローラは、当該マスターコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該マスターコントローラに対応する前記3相インバータを制御するとともに、各スレーブコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、各スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するためのスレーブ制御信号を生成し、各スレーブコントローラが前記マスターコントローラからの前記スレーブ制御信号に基づいて当該スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するようにしている。
【0016】
なお、前記交流モータとしては、3相2重巻線交流モータが使用できる。
【0017】
また、本発明によれば、前記複数のサーボコントローラのうちの少なくとも1つに接続された上位制御装置を有している場合には、当該上位制御装置が、接続されたサーボコントローラから前記第1の異常信号又は前記第2の異常信号を受け取ったとき、直ちに成形動作を中止させ又は現在実行中の工程が終了した後速やかに成形動作を中止させるようにすることができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【0019】
図1に、本発明の第1の実施の形態を示す。図1の射出成形機用モータ制御装置は、2つの3相巻線を備える3相2重巻線モータ11と、その2つの3相巻線に駆動電流をそれぞれ供給する第1及び第2の3相インバータ12,13と、第1及び第2のインバータ12,13にそれぞれ接続された第1及び第2のサーボコントローラ14,15と、モータ11に取り付けられて、その回転を検出するエンコーダ16と、各3相巻線に供給される駆動電流をそれぞれ検出する第1及び第2の電流センサ17,18とを有している。
【0020】
3相2重巻線モータ11は、互いに120度の位相角を持つU、V、W相の巻線を2つ(U1,V1,W1と、U2,V2,W2)持ち、これらを重ねて巻き回したものである。その巻線は、通常の3相巻線が図2(a)のように表されるものとすると、図2(b)のようになる。
【0021】
第1及び第2の3相インバータ12,13は、同一構成のもので、図1に示すように、それぞれ複数のパワートランジスタとダイオードとを用いて構成されている。また、これらの3相インバータ12,13は、それぞれセルフチェックを行なうための図示しない自己診断回路(特許請求の範囲でいうところの第1の自己診断手段)を有している。そして、これらの3相インバータ12,13は、共に、3相2重巻線モータ11に求められる最大出力を得るのに必要な駆動電流の少なくとも半分を供給できる能力を持つ。
【0022】
第1及び第2のサーボコントローラ14,15は、同一構成の(同一ソフトウェアで動作する)もので、3相2重巻線モータ11に求められる最大出力の半分の最大出力を持つモータに対応する制御能力を持つ。これら第1及び第2のサーボコントローラ14,15は、それぞれ、自己診断回路(特許請求の範囲でいうところの第2の自己診断手段)を有している。また、これらのサーボコントローラ14,15は、共にマスター/スレーブの切換が可能で、ここでは、第1のサーボコントローラ14がマスターに、第2のサーボコントローラ15がスレーブに切換設定されている。マスターに設定された第1のサーボコントローラ14は、図示しない上位制御装置に接続される。また、スレーブに設定された第2のサーボコントローラ15は、マスターに設定された第1のサーボコントローラ14に接続される。
【0023】
エンコーダ16は、3相2重巻線モータ11の回転を検出し、1回転毎に所定数のパルスを発生し、第1及び第2のサーボコントローラ14,15へ出力する。第1及び第2のサーボコントローラ14,15は、単位時間当たりに入力されるパルス数から3相2重巻線モータ11の回転速度を、またパルスの総数から3相2重巻線モータ11の回転量を求めることができる。
【0024】
第1及び第2の電流センサ17,18は、それぞれ、巻線U1及びV1と、巻線U2及びV2とに流れる駆動電流を検出し、検出値を第1及び第2のサーボコントローラ14,15へ出力する。第1及び第2のサーボコントローラ14,15は、この検出値と、3相2重巻線モータの回転速度及び回転量とに基づいて、3相インバータを制御する。
【0025】
次に、この射出成形機用モータ制御装置の動作について説明する。
【0026】
まず、第1のサーボコントローラ14は、図示しない上位制御装置から動作指令を受ける。そして、その指令が、大きなトルクを発生させるものである場合、第1のサーボコントローラ14は、第2のサーボコントローラ15に対して必要な制御指令を出力する。また、第1のサーボコントローラ14は、その後、第2のサーボコントローラ15に対して同期信号を供給する。
【0027】
次に、第1のサーボコントローラ14は、上位装置からの動作指令に従って、第1の3相インバータ12へ制御信号を出力する。同様に、第2のサーボコントローラ15は、第1のサーボコントローラ14からの制御指令に従い、同期信号に同期するタイミングで第2の3相インバータ13へ制御信号を出力する。
【0028】
第1及び第2の3相インバータ12,13は、それぞれ第1及び第2のサーボコントローラ14,15からの制御信号に応じて、駆動電流を発生し、3相2重巻線モータ11に供給する。これにより、3相2重巻線モータ11は、回転する。
【0029】
エンコーダ16は、3相2重巻線モータ11の回転を検出し、検出パルスを第1及び第2のサーボコントローラ14,15へ出力する。また、第1及び第2の電流センサ17,18は、それぞれ巻線U1及びV1と、巻線U2及びV2に流れる駆動電流をそれぞれ検出し、検出値を第1及び第2のサーボコントローラ14,15へ出力する。
【0030】
第1のサーボコントローラ14は、第1の電流センサ17からの検出値と、エンコーダ16からの検出パルスとに基づいて、第1の3相インバータ12への制御信号を変化させる。同様に、第2のサーボコントローラ15は、第2の電流センサ18からの検出値と、エンコーダ16からの検出パルスとに基づいて、第2の3相インバータ13への制御信号を変化させる。この結果、第1及び第2の3相インバータ12,13から3相2重巻線モータ11に供給される駆動電流が変化し、3相2重巻線モータ11の回転トルク、速度等が制御される。
【0031】
以上のようにして、この制御装置では、特別な大出力モータ用のインバータやコントローラを用いることなく、3相2重巻線モータ11に、大きなトルクを発生させることができる。
【0032】
第1のサーボコントローラ14が、上位制御装置から受けた動作指令が、小さいトルクを発生させるものである場合、サーボコントローラ14は、第2のサーボコントローラ15に対して制御指令を出力しない。そして、第1のサーボコントローラ14は、単独で、3相2重巻線モータ11の回転を制御する。即ち、第1のサーボコントローラ14は、上位装置からの動作指令に従い、第1の3相インバータ12へ制御信号を出力し、第1の3相インバータ12は、その制御信号に従って、駆動電流を3相2重巻線モータ11に供給する。そして、第1のサーボコントローラ14は、第1の電流センサ17からの検出値と、エンコーダ16からの検出パルスとに基づいて、第1の3相インバータ12への制御信号を変化させる。
【0033】
以上のように、この制御装置では、3相2重巻線モータ11において発生させようとするトルクに応じて制御が行なわれるが、いずれの場合も、3相インバータ12,13、あるいはサーボコントローラ14,15の自己診断回路が異常を検出した場合には、次のように動作する。
【0034】
3相インバータ12(又は13)の自己診断回路が、異常を検出した場合であって、その異常が3相2重巻線モータ11へ供給する駆動電流の制御が不能である場合には、異常を検出した自己診断回路から、サーボコントローラ14(又は15)に異常信号が出力される。3相インバータ12(又は13)から出力された異常信号を受け取ったサーボコントローラ14(又は15)は、その異常信号をサーボコントローラ15(又は14)へ出力する。サーボコントローラ14(又は15)から異常信号を受け取ったサーボコントローラ15(又は14)は、3相2重巻線モータ11の回転を停止させるべく、3相インバータ13(又は12)に対して、制御信号を出力する。3相インバータ13(又は12)は、サーボコントローラ15(又は14)からの制御信号に基づいて、3相2重巻線モータ11の回転を停止させるように供給する駆動電流を変化させる。
【0035】
また、サーボコントローラ14(又は15)の自己診断回路が異常を検出した場合であって、その異常が、3相2重巻線モータ11の回転を継続させるようなものである場合には、サーボコントローラ15(又は14)に対して異常信号が出力される。異常信号を受け取ったサーボコントローラ15(又は14)は、上述のように、3相インバータ13(又は12)に対して、3相2重巻線モータ11を停止させるような制御信号を出力する。そして、3相インバータ13(又は12)は、サーボコントローラ15(又は14)からの制御信号に基づいて、3相2重巻線モータ11の回転を停止させる。
【0036】
以上のように、本発明の制御装置よれば、3相インバータ又はサーボコントローラにおいて異常が発生した場合には、異常の発生を、正常動作している3相インバータに接続された正常動作しているサーボコントローラに通知するようにしたことで、速やかに3相2重巻線モータを停止させることができる。
【0037】
なお、電動射出成形機では、複数のモータが協働して成形動作(射出工程、保圧工程、冷却工程、計量工程)を行なっている。したがって、いずれかのモータやその制御回路(インバータやサーボコントローラ)に異常が発生した場合には、他のモータについても、その動作を停止させる必要がある。そこで、マスターに設定されているサーボコントローラ14は、3相インバータ12からの異常信号を受け取った場合、または自己診断回路が異常を検出した場合、あるいはサーボコントローラ15から異常信号を受け取った場合に、上位制御装置へ異常信号を出力(転送)する。異常信号を受け取った上位制御装置は、直ちに成形動作を中止するよう、あるいは、現在実行中の工程を終了後、速やかに成形動作を中止するよう、他のモータを制御しているサーボコントローラ(図示せず)へ制御指令を出力する。こうして、電動射出成形機は、いずれかのモータに異常が発生した場合、速やかに成形動作を中止することができる。
【0038】
次に、図3を参照して本発明の第2の実施の形態について説明する。ここでは、第1の実施の形態と異なる点についてのみ説明する。
【0039】
図3の射出成形機用モータ制御装置は、3相2重巻線モータ11ではなく、6相モータ31を有している。なお、6相モータ31の巻線は、図4のようになる。また、エンコーダ16は、第1のサーボコントローラ32にのみ接続され、第2のサーボコントローラ33には接続されていない。さらにまた、第1及び第2の電流センサ17,18は、共に第1のサーボコントローラ32に接続されている。
【0040】
第1及び第2のサーボコントローラ32,33は、第1の実施の形態と同様、同一構成で、マスター/スレーブの切換が可能である。ここでは、第1のサーボコントローラ32がマスターに、第2のサーボコントローラがスレーブに設定され、第1のサーボコントローラ32は、図示しない上位装置に接続されている。そして、第1のサーボコントローラ32は、上位装置の制御の下、第1及び第2の電流センサ17,18からの検出値と、エンコーダ16からの検出パルスとに基づいて、第1の3相インバータ12へ出力する制御信号と、第2のサーボコントローラ33へ出力する制御指令とを生成する。また、第2のサーボコントローラ33は、第1のサーボコントローラ32からの制御指令にのみに基づいて、3相インバータ13を制御する。
【0041】
本実施の形態においても、3相インバータ12に異常が発生した場合には、サーボコントローラ32からサーボコントローラ33へ異常信号が伝えられる。また、3相インバータ13に異常が発生した場合には、サーボコントローラ32に異常信号が伝えられる。その結果、3相インバータ12,13のいずれかに異常が発生した場合に、速やかに6相モータ31の回転を停止させることができる。また、サーボコントローラ33に異常が発生した場合にも、サーボコントローラ32へ異常信号が伝えられ、6相モータ31の回転を停止させることができる。
【0042】
サーボコントローラ32に異常が発生した場合は、サーボコントローラ33において制御に必要な情報が制御指令としてサーボコントローラ32から供給されていれば、上記と同様にして、6相モータ31の回転を停止させることができる。
【0043】
また、何れの場合にも、マスターに設定されたサーボコントローラ32から上位制御装置に対して異常発生が通知され、上位装置は、正常に動作している他のモータを制御しているサーボコントローラ(図示せず)へ制御指令を出力し、直ちに成形動作を中止、あるいは、現在実行中の工程を終了後、速やかに成形動作を中止させる。
【0044】
なお、上記第1の実施の形態では、3相2重巻線を用いた例について説明し、上記第2の実施の形態では、6相モータを用いた例について説明したが、第1の実施の形態で6相モータを用い、第2の実施の形態で3相2重巻線モータを用いてもよい。また、いずれの場合も、2つの3相巻線を持つモータのみならず、さらに多くの3相巻線を持つモータを用いるようにしてもよい。
【0045】
【発明の効果】
本発明によれば、射出成形機用モータ制御装置において、複数の3相巻線を備えた交流モータを、複数の3相インバータと複数のサーボコントローラとの組み合わせを用いて制御するようにし、いずれかの3相インバータ又はサーボコントローラにおいて異常が発生した場合に、正常に動作しているサーボコントローラへ異常信号を出力するようにしたことで、交流モータを暴走させること無く、その回転を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態による射出成形機用モータ制御装置を示すブロック図である。
【図2】(a)は、3相モータに使用される巻線の結線図であり、(b)は、3相2重巻線モータに使用される巻線の結線図である。
【図3】本発明の第2の実施の形態による射出成形機用モータ制御装置を示すブロック図である。
【図4】6相モータに使用される巻線の結線図である。
【図5】一般的な電動射出成形機の構成を説明するための図である。
【図6】一般的な3相モータのモータ制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
11 3相2重巻線モータ
12 第1の3相インバータ
13 第2の3相インバータ
14 第1のサーボコントローラ
15 第2のサーボコントローラ
16 エンコーダ
17 第1の電流センサ
18 第2の電流センサ
31 6相モータ
32 第1のサーボコントローラ
33 第2のサーボコントローラ
Claims (11)
- 射出成形機に使用されるモータを駆動制御する射出成形機用モータ制御装置において、
複数の3相巻線を備えた交流モータと、前記複数の3相巻線に各々接続された複数の3相インバータと、該複数の3相インバータに各々接続された複数のサーボコントローラとを備え、
前記複数の3相インバータの各々が、第1の自己診断手段を有し、当該第1の自己診断手段が異常を検出した場合にそれぞれに接続された前記サーボコントローラに対して第1の異常信号を出力するようにし、
前記第1の異常信号を受けた前記サーボコントローラが、他のサーボコントローラに対して前記第1の異常信号を転送するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする射出成形機用モータ制御装置。 - 前記複数のサーボコントローラの各々が、第2の自己診断手段を有し、当該第2の自己診断手段が異常を検出した場合に他のサーボコントローラに対して第2の異常信号を出力するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項1の射出成形機用モータ制御装置。
- 前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記複数の3相巻線にそれぞれ供給される駆動電流を各々検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラが、各サーボコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該サーボコントローラにそれぞれ対応する前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項1または2の射出成形機用モータ制御装置。
- 前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記複数の3相巻線にそれぞれ供給される駆動電流を各々検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラのうちの1つがマスターコントローラとして前記エンコーダ及び前記複数組の電流センサに接続され、他のサーボコントローラがスレーブコントローラとして前記マスターコントローラに接続され、前記マスターコントローラは、当該マスターコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該マスターコントローラに対応する前記3相インバータを制御するとともに、各スレーブコントローラに対応する前記3相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、各スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するためのスレーブ制御信号を生成し、各スレーブコントローラが前記マスターコントローラからの前記スレーブ制御信号に基づいて当該スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項1または2の射出成形機用モータ制御装置。
- 前記交流モータが3相2重巻線交流モータであることを特徴とする請求項1乃至4のうちのいずれかの射出成形機用モータ制御装置。
- 大きなトルクを必要とする場合には、前記複数の3相インバータと前記複数のサーボコントローラとを用いて前記交流モータを制御し、大きなトルクを必要としない場合には、前記複数の3相インバータのうち何れか1つと、それに接続されたサーボコントローラとを用いて前記交流モータを制御するようにしたことを特徴とする請求項1乃至5のうちのいずれかの射出成形機用モータ制御装置。
- 射出成形機に使用されるモータを駆動制御する射出成形機用モータ制御装置において、
6相巻線を備えた交流モータと、前記6相巻線に対して3相分の巻線単位に各々接続された複数の3相インバータと、該複数の3相インバータに各々接続された複数のサーボコントローラとを備え、
前記複数の3相インバータの各々が、第1の自己診断手段を有し、当該第1の自己診断手段が異常を検出した場合にそれぞれに接続された前記サーボコントローラに対して第1の異常信号を出力するようにし、
前記第1の異常信号を受けた前記サーボコントローラが、他のサーボコントローラに対して前記第1の異常信号を転送するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする射出成形機用モータ制御装置。 - 前記複数のサーボコントローラの各々が、第2の自己診断手段を有し、当該第2の自己診断手段が異常を検出した場合に他のサーボコントローラに対して第2の異常信号を出力するようにし、前記他のサーボコントローラが、前記交流モータを停止させるよう、当該サーボコントローラに接続された前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項7の射出成形機用モータ制御装置。
- 前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記6相巻線に供給される駆動電流を前記3相分の巻線毎に検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラが、各サーボコントローラに対応する前記6相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該サーボコントローラにそれぞれ対応する前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項7または8の射出成形機用モータ制御装置。
- 前記交流モータの回転を検出するためのエンコーダと、前記6相巻線に供給される駆動電流を前記3相分の巻線毎に検出する複数組の電流センサとを備え、前記複数のサーボコントローラのうちの1つがマスターコントローラとして前記エンコーダ及び前記複数組の電流センサに接続され、他のサーボコントローラがスレーブコントローラとして前記マスターコントローラに接続され、前記マスターコントローラは、当該マスターコントローラに対応する前記6相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、当該マスターコントローラに対応する前記3相インバータを制御するとともに、各スレーブコントローラに対応する前記6相巻線に供給される駆動電流を検出する前記電流センサの組からの出力と、前記エンコーダからの出力とに基づいて、各スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するためのスレーブ制御信号を生成し、各スレーブコントローラが前記マスターコントローラからの前記スレーブ制御信号に基づいて当該スレーブコントローラに対応する前記3相インバータを制御するようにしたことを特徴とする請求項7または8のいずれかの射出成形機用モータ制御装置。
- 前記複数のサーボコントローラのうちの少なくとも1つに接続された上位制御装置を有し、当該上位制御装置が、接続されたサーボコントローラから前記第1の異常信号又は前記第2の異常信号を受け取ったとき、直ちに成形動作を中止させ又は現在実行中の工程が終了した後速やかに成形動作を中止させるようにしたことを特徴とする請求項1乃至10のうちのいずれかの射出成形機用モータ制御装置。
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