JP5217760B2 - 電動機駆動装置 - Google Patents

Description

この発明は、複数の一次巻線にて形成される多巻線電動機をベクトル制御により可変速駆動する電動機駆動装置に関する。

複数台の電動機駆動装置により１台の多巻線電動機を可変速制御する代表的な適用例として船舶用電気推進装置があり、この適用例では、例えば複数台の電動機駆動装置の内の１台が故障したときには、故障した電動機駆動装置を解列した減機運転の状態で前記多巻線電動機の回転動作を継続させることが行われている。また、前記多巻線電動機が定格出力を必要としないときにも、全体の運転効率の改善を計るために、複数台の電動機駆動装置の内から解列する台数を設定し、残りの電動機駆動装置による減機運転の状態で前記多巻線電動機の回転動作をさせることが行われている。この場合には、解列した電動機駆動装置を他の電動機の可変速駆動に用いることも行われている。

このような適用例に供用される電動機駆動装置および多巻線電動機に対しては、下記特許文献１に開示されたものなどが知られている。
特開平１１−２５２９８６号公報

速度検出器（パルスゼネレータ）を備えた１台の多巻線電動機をベクトル制御により可変速駆動する複数台の電動機駆動装置においては、これらの電動機駆動装置の内の１台の電動機駆動装置をマスタ側とし、このマスタ側の電動機駆動装置にはパルスゼネレータの信号線を接続し、パルスゼネレータの出力信号を速度検出回路に入力して速度検出値を得て、この速度検出値と速度指令値との偏差に基づいて前記多巻線電動機の速度制御とベクトル制御にて該電動機の電流制御とを行っている。また、残りの電動機駆動装置をスレーブ側としてベクトル制御にて前記多巻線電動機の電流制御を行っている。

この場合、パルスゼネレータ自身が故障した場合や、マスタ側の電動機駆動装置の速度検出回路が故障した場合には、前記多巻線電動機の正常な運転ができずにシステムダウンしてしまう。このようにシステムダウンしてしまった場合、オシロスコープ等の測定器材を用いてパルスゼネレータの信号波形を確認して、パルスゼネレータの故障であるのか、速度検出回路の故障であるのかを特定し、パルスゼネレータまたは電動機駆動装置の検出回路のいずれか一方、あるいは両方を交換または修理して該多巻線電動機の回転動作を回復させる必要がある。

しかしながら、上述の回復作業を現地で行うには、熟知した技術者の派遣と、動作波形を確認するための測定器材とが必要であり、特に一刻を争うような重要設備の場合、回復作業に費やす時間が問題となる場合がある。

この発明の目的は上記問題点を解消し、前記多巻線電動機の速度制御とベクトル制御にて該多巻線電動機の電流制御とを行っている電動機駆動装置の速度制御系が故障したときには、ベクトル制御にて前記多巻線線電動機の電流制御を行っていた残りの電動機駆動装置の内の何れか１台の電動機駆動装置を前記多巻線電動機の速度制御も行うように切替つつ、速やかに前記多巻線電動機の回転動作を回復させることができる電動機駆動装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明は、速度検出器を有する多巻線電動機の各巻線毎に電動機駆動装置を設け、前記速度検出器の速度検出値に基づいた速度制御とベクトル制御にて前記多巻線電動機の電流制御とを行うマスタ側の電動機駆動装置と、ベクトル制御にて前記多巻線電動機の電流制御を行うスレーブ側の電動機駆動装置とにより前記多巻線電動機を可変速駆動する電動機駆動装置において、
前記多巻線電動機の速度指令値と速度検出値との偏差を監視する速度制御監視回路と、
前記偏差が予め設定された上限値を超えたことを前記速度制御監視回路が検知したときには、全ての電動機駆動装置の動作を停止させ、その後マスタ側の電動機駆動装置をスレーブ側に切替えるとともに、スレーブ側の電動機駆動装置の内のいずれか１台をマスタ側に切替える切替操作回路とを備えたことを特徴とする。

また、上記において、前記切替操作回路によりマスタ側の電動機駆動装置をスレーブ側に切替えるとともに、スレーブ側の電動機駆動装置の内のいずれか１台をマスタ側に切替えた際に、前記速度検出器をスレーブ側からマスタ側へ切替えた電動機駆動装置に接続することを特徴とする。

また、上記において前記切替操作回路による切替直後から所定の監視期間の間に、該多巻線電動機の速度指令値と速度検出値との偏差が前記上限値を超えたときには、全ての電動機駆動装置の動作を停止させるようにしたことを特徴とする。

この発明によれば、前記電動機駆動装置それぞれに後述の機能を有する速度制御監視回路と切替操作回路とを付加することで、前記多巻線電動機の速度制御を行っていた電動機駆動装置の速度制御系に故障が発生したときに、残りの電動機駆動装置から前記速度制御も行う電動機駆動装置を選定して、速やかに前記多巻線電動機の回転動作を回復させることができる。

図１は、この発明の第１の実施の形態を示す電動機駆動装置の回路構成図である。

この図において、１は商用電源，自家発電設備などの交流電源、２は一次巻線が複数本の素線を同一経路に巻回して形成される多巻線電動機、３は多巻線電動機２の出力軸に連結されたパルスゼネレータ、４・・６は第１電動機駆動装置１０，第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０それぞれと前記パルスゼネレータ３との間の信号線，電源線を、必要に応じて、図示しない運転シーケンス回路からの指令により、閉路または開路するスイッチである。

この多巻線電動機２は、例えば特開２００８−１００９７６９号公報に開示されている構成のものであり、その特長は多重数分のコイルを製作することなく、運転する電動機駆動装置の台数の制限を受けず、電動機駆動装置の減機運転が可能な多巻線電動機である。

第１電動機駆動装置１０，第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０は、全て同一構成の電動機駆動装置であり、それぞれ順変換器，平滑コンデンサ，逆変換器からなるインバータ回路１１，２１，３１と、前記逆変換器が出力する電流を検出する電流検出器１２，２２，３２と、この構成では多巻線電動機２のベクトル制御を行うベクトル制御回路１３，２３，３３とから構成されている。

図１に示した第１の実施の形態では、第１電動機駆動装置１０がマスタ側となり、第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０がスレーブ側となる場合を示したものであり、スイッチ４が閉路されるとともにスイッチ５，６が開路され、第１電動機駆動装置１０のベクトル制御回路１３はパルスゼネレータ３の出力信号を入力して多巻線電動機２の速度制御とベクトル制御にて電流制御とを行い、第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０のベクトル制御回路２３，３３は第１電動機駆動装置１０に対するスレーブ動作として、ベクトル制御にて多巻線電動機２の電流制御を行う。

上記のように第１電動機駆動装置１０，第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０は、全て同一構成の電動機駆動装置であり、そのうちの１台がマスタ側となり、その他をスレーブ側となるものであるが、図２，３では実際に使用する部分のみを抜き出して図示している。すなわち、図２はマスタ側となる速度制御とベクトル制御にて多巻線電動機２の電流制御とを行うときのベクトル制御回路の詳細回路構成を示し、図３はスレーブ側となる速度制御は行わずにベクトル制御にて多巻線電動機２の電流制御のみを行うときのベクトル制御回路の詳細回路構成を示している。

図２において、速度指令演算器７１は、予め定めた加減速勾配により変化し、最終的には指令される速度設定値に一致する速度指令値ω_ｒ ^＊を出力する。また、速度調節器７３は前記速度指令値ω_ｒ ^＊とパルスゼネレータ３の出力信号に速度検出回路７２を介することにより得られる多巻線電動機２の速度検出値ω_ｒ との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を多巻線電動機２のトルク指令値τ^＊ として出力している。

磁束指令演算回路７４は、前記速度検出値ω_ｒ に対応しつつ、多巻線電動機２の二次磁束指令値Φ_２ ^＊を演算するものであり、該電動機の定格回転速度までは、一定値の二次磁束指令値Φ_２ ^＊を出力し、また、定格回転速度以上では、この回転速度に反比例して低下させる二次磁束指令値Φ_２ ^＊の演算を行っている。この磁束指令演算回路７４が出力する二次磁束指令値Φ_２ ^＊は、除算演算器７５，励磁電流演算器７６などの後段に伝達される。

上述のトルク指令値τ^＊ および二次磁束指令値Φ_２ ^＊から、下記数１，２式に従って、多巻線電動機２の一次電流の該電動機の二次磁束に平行な電流指令値ｉ_Ｍ ^＊（以下、Ｍ軸電流指令値ｉ_Ｍ ^＊とも称する）と、該二次磁束に直交する電流指令値ｉ_Ｔ ^＊（以下、Ｔ軸電流指令値ｉ_Ｔ ^＊とも称する）とを導出している。

（数１）
ｉ_Ｍ ^＊＝（１／Ｌｍ）×Φ_２ ^＊
ここで、Ｌｍは多巻線電動機２の励磁インダクタンスである。

（数２）
ｉ_Ｔ ^＊＝τ^＊／Φ_２ ^＊
すなわち、励磁電流演算回路７６では上記数１式の演算を行い、除算演算器７５では上記数２式の演算を行っている。

３相／２相変換器８５は、電流検出器１２で検出された多巻線電動機２の一次電流検出値としてのｉ_ｕ ，ｉ_ｗ を、後述の角度値θ^＊ に基づく周知の座標変換を行い、多巻線電動機２の一次電流の該電動機の二次磁束に平行な電流検出値ｉ_Ｍ （以下、Ｍ軸電流検出値ｉ_Ｍ とも称する）と該二次磁束に直交する電流検出値ｉ_Ｔ （以下、Ｔ軸電流検出値ｉ_Ｔ とも称する）とを導出している。

またＴ軸電流調節器７８は、前記Ｔ軸電流指令値ｉ_Ｔ ^＊とＴ軸電流検出値ｉ_Ｔ との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を多巻線電動機２のＴ軸電圧指令値ｖ_Ｔ ^＊として出力している。同様に、Ｍ軸電流調節器７９は後述のＭ軸電流指令値ｉ_Ｍ ^＊‘と前記Ｍ軸電流検出値ｉ_Ｍ との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を多巻線電動機２のＭ軸電圧指令値ｖ_Ｍ ^＊として出力している。

２相／３相変換器８０は、前記Ｔ軸電圧指令値ｖ_Ｔ ^＊とＭ軸電圧指令値ｖ_Ｍ ^＊とを、前記角度値θ_２に基づく周知の座標変換を行い、三相電圧指令値Ｖ_ｕ ^＊，Ｖ_ｖ ^＊，Ｖ_ｗ ^＊を導出している。

これらの三相電圧指令値Ｖ_ｕ ^＊，Ｖ_ｖ ^＊，Ｖ_ｗ ^＊が入力されるインバータ回路１１では、前記それぞれの電圧指令値に対応する振幅および周波数の三相交流電圧に変換して多巻線電動機２に供給している。

すべり周波数演算器８１は、多巻線電動機２の二次抵抗値Ｒ_２ と、入力される前記Ｔ軸電流指令値ｉ_Ｔ ^＊，二次磁束指令値Φ_２ ^＊とから周知の演算式を用いて多巻線電動機２のすべり周波数ω_ｓｌを求めている。また、このすべり周波数ω_ｓｌと、多巻線電動機２の速度検出値ω_ｒ とを加算演算器８２で加算することで得られる多巻線電動機２の一次周波数ω_１ に対して、軸ずれ補償器８８から得られた周波数補正値Δωを加算演算器８３で加算した一次周波数指令値ω_１ ^＊に積分器８４を介することにより、多巻線電動機２のＵ相巻線と二次磁束とのなす角度値θ^＊ が導出される。

３相／２相変換器８６は、多巻線電動機２の一次電圧ｖ_ｕ ，ｖ_ｗ を、前記角度値θ^＊ に基づく周知の座標変換を行い、多巻線電動機２の一次電圧の該電動機の二次磁束に平行な電圧検出値ｖ_Ｍ （以下、Ｍ軸電圧検出値ｖ_Ｍ とも称する）と該二次磁束に直交する電圧検出値ｖ_Ｔ （以下、Ｔ軸電圧検出値ｖ_Ｔ とも称する）とを導出している。

誘起電圧磁束演算器８７では、上述のＭ軸電圧検出値ｖ_Ｍ ，Ｔ軸電圧検出値ｖ_Ｔ 、Ｍ軸電流検出値ｉ_Ｍ ，Ｔ軸電流検出値ｉ_Ｔ と前記一次周波数指令値ω_１ ^＊とに基づく下記数３，４式に従って、多巻線電動機２のＭ軸の誘起電圧値ＥｍとＴ軸の誘起電圧値Ｅｔと、二次磁束推定値Φ_２＾とを導出している。

（数３）
Ｅｍ＝ｖ_Ｍ−Ｒ_１・ｉ_Ｍ−Ｌ_１（ｄｉ／ｄｔ）ｉ_Ｍ＋ｊω_１ ^＊・Ｌ_１・ｉ_Ｔ

（数４）
Ｅｔ＝ｖ_Ｔ−Ｒ_１・ｉ_Ｔ−Ｌ_１（ｄｉ／ｄｔ）ｉ_Ｔ−ｊω_１ ^＊・Ｌ_１・ｉ_Ｍ
上記数３，４式において、Ｒ_１ は多巻線電動機２の一次抵抗であり、Ｌ_１ は多巻線電動機２の一次インダクタンスであり、ｊは虚数単位である。

なお、多巻線電動機２の二次磁束推定値Φ_２＾は前記Ｔ軸の誘起電圧値Ｅｔと一次周波数指令値ω_１ ^＊とに基づいて導出される。

磁束調節器８９は、前記二次磁束指令値Φ_２ ^＊と二次磁束推定値Φ_２＾との偏差を零にする調節演算値を多巻線電動機２のＭ軸電流補正値Δｉ_Ｍ ^＊として出力している。また、加算演算器７７は、励磁電流演算回路７５が出力するＭ軸電流指令値ｉ_Ｍ ^＊と前記Ｍ軸電流補正値Δｉ_Ｍ ^＊との加算値を新たなＭ軸電流指令値ｉ_Ｍ ^＊‘として出力している。

なお、速度制御監視回路９１は、速度調節器７３での前記速度指令値ω_ｒ ^＊と速度検出値ω_ｒ との偏差を零にする調節演算を行っているときの該偏差の大きさを監視し、この監視結果などに基づき、切替操作回路９２では、後述のように、マスタの制御からスレーブの制御へ、または、スレーブの制御からマスタの制御へ切替えるための機能を有している。

さらに、図２に示したベクトル制御回路１３におけるそれぞれの構成要素は、全て、周知の技術を用いたものである。

図３は、上述のベクトル制御にて多巻線電動機２の電流制御のみを行うときのベクトル制御回路２３の詳細回路構成図であり、Ｔ軸電流調節器７８，Ｍ軸電流調節器７９，２相／３相変換器８０，３相／２相変換器８５それぞれは、上述の図２に示したものと同一の機能を有し、図２に示したベクトル制御回路１３から伝送されるＴ軸電流指令値ｉ_Ｔ ^＊，Ｍ軸電流指令値ｉ_Ｍ ^＊‘，角度値θ^＊ ，一次周波数指令値ω_１ ^＊などの制御信号に基づいてベクトル制御にて電流制御を行う。また、切替操作回路９２は、上述の図２に示したものと同一の機能を有し、マスタ側の電動機駆動装置１０の速度異常検知出力に基づいてマスタ／スレーブのモード切替えを行う。

また、インバータ回路２１は、図１に示した如く順変換器，平滑コンデンサ，逆変換器からなり、その電気的出力定格は先述のインバータ回路１１と同じであるが、前記逆変換器におけるＰＷＭ制御の際のキャリア信号はマスタの制御を行っている前記インバータ回路１１から送出されるキャリア同期信号に同期させるようにしている。

なお、図１に示した第Ｎ電動機駆動装置３０におけるベクトル制御回路３３は、図３に示したベクトル制御回路２３と同一の動作を行っている。

すなわち、図１〜３に基づくこの発明の実施の形態では、多巻線電動機２の巻線毎に第１電動機駆動装置１０，第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０が対応し、図示の如く、スイッチ４が閉路している第１電動機駆動装置１０は多巻線電動機２の速度制御と電流制御とを行うマスタの制御を行い、また、図示の如く、スイッチ５・・６が開路している第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０それぞれは第１電動機駆動装置１０から伝送されるＴ軸電流指令値，Ｍ軸電流指令値などに基づく多巻線電動機２の電流制御すなわちスレーブの制御を行っている。

図４，５はこの発明の実施例を示し、上述の電動機駆動装置に付加された速度制御監視回路９１および切替操作回路９２の動作を説明する回路構成図とフローチャートである。

すなわち図４に示すように、速度制御監視回路９１は絶対値回路９１ａと、上限値を設定する設定器９１ｂと、比較回路９１ｃと、アンド素子９１ｄとから形成されている。

この絶対値回路９１ａでは、速度調節器７３の偏差演算部７３ａにより導出される速度指令演算回路７１が出力する速度指令値ω_ｒ ^＊と、速度検出回路７２が出力する速度指令値ω_ｒ との偏差の絶対値を求めている。

また、比較回路９１ｃでは前記偏差の絶対値が、例えば、図１に示した構成で通常動作時のベクトル制御回路１３での速度指令値ω_ｒ ^＊と速度指令値ω_ｒ との偏差の最大値の２倍程度の値に設定される前記上限値を超えたか否かを判定する。

さらに、アンド素子９１ｄでは、前記偏差が上限値を超えたときに、例えば、図１に示した構成では多巻線電動機２の速度制御を含むマスタの制御を行っている第１電動機駆動装置１０の切替操作回路９２からのマスタ信号との論理積演算を行った結果としての「速度異常」を前記切替操作回路９２へ伝達する。

図５は、切替操作回路９２の動作を説明するフローチャートである。

すなわち、図１に示した構成では多巻線電動機２の速度制御を含むマスタの制御を行っている第１電動機駆動装置１０の切替操作回路９２では、ステップＳ１でマスタ側が選択されており、従って、ステップＳ２の動作として、第１電動機駆動装置１０は多巻線電動機２のマスタの制御を行いつつ、第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０それぞれにはＴ軸電流指令値，Ｍ軸電流指令値などを伝送している。

ステップＳ３では、上記ステップＳ２の状態で運転中の第１電動機駆動装置１０に付加された速度制御監視回路９１により、多巻線電動機２の速度指令値ω_ｒ ^＊と速度指令値ω_ｒ との偏差を監視し、前記偏差が上限値を超えていないときには（分岐Ｎ）、今回の処理を終了させる。

一方、ステップＳ３で、前記偏差が上限値を超えたときには（分岐Ｙ）、ステップＳ４に移り、前記「速度異常」が発生したことを前記運転シーケンス回路に伝達するとともに、該運転シーケンス回路を介して、第１電動機駆動装置１０、第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０の制御動作を例えば、数秒〜数十秒の期間停止させる。

この停止中に、ステップＳ５では、これまでに第１電動機駆動装置１０、第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０の内のマスタの制御を行っていた電動機駆動装置の速度制御監視回路から前記「速度異常」が出力され、今回の「速度異常」がステップＳ１でスレーブの制御からマスタの制御に切替わった直後から所定の監視期間の間（数秒程度の間）に発生したものであれば（分岐Ｙ）、これらの「速度異常」はパルスゼネレータ３自身の異常に起因するものであるとして、今後の処理を停止させて全ての電動機駆動装置を停止させる。なお、ここでは、パルスゼネレータ３自身の異常と判断した場合、全ての電動機駆動装置１０，２０・・３０を停止させているが、これに代えて、全てのスイッチ４，５，６を開路し、周知の速度センサレスベクトル制御に切替えて多巻線電動機２の運転を継続するようにすることも可能である。

一方、ステップＳ５で、前記「速度異常」が今回初めてであれば（切替直後から所定の監視期間の間でないならば）（分岐Ｎ）、マスタ側の速度検出回路７２の異常に起因するものであると判断し、ステップＳ６に移り、この電動機駆動装置は、今後スレーブの制御を行わせることを前記運転シーケンス回路に伝達する。このように速度検出回路７２の異常に起因するものであると判断した場合には、部品の交換を行うことなく運転を再開することができる。

上述のステップＳ１、ステップＳ２〜Ｓ６の間に、多巻線電動機２のスレーブの制御を行っている第２電動機駆動装置２０・・第Ｎ電動機駆動装置３０の切替操作回路９２では、ステップＳ１でスレーブ側が選択されており、従って、ステップＳ７の動作として、第１電動機駆動装置１０から伝送されるＴ軸電流指令値，Ｍ軸電流指令値などに基づく多巻線電動機２の電流制御を行っている。

なお、第１電動機駆動装置１０ではステップＳ６の処理を終え、且つ、前述のステップＳ４の期間が終了すると、前記運転シーケンス回路を介してスイッチ４が開路されるとともに、以後は、ステップＳ１からステップＳ７の経路の処理に切替わって、該電動機駆動装置にスレーブの制御を行わせるとともに、前記運転シーケンス回路により、残りの電動機駆動装置の内の何れか１台がマスタ側として多巻線電動機２の速度制御を行うべく選定される。従って、選定された電動機駆動装置の切替操作回路は、ステップＳ１からステップＳ２の経路の処理に切替わる。

図６は、この発明の第２の実施の形態を示す電動機駆動装置の回路構成図である。

この図において、図１に示した第１の実施の形態と異なる点は、各電動機駆動装置に備えるＰＧ（パルスゼネレータ）電源１５，２５・・３５それぞれのプラス電源はダイオード７，８・・９を介してパルスゼネレータ３に接続し、パルスゼネレータ３の出力信号を全ての電動機駆動装置１０，２０・・３０のベクトル制御回路１３，２３、・・３３に入力するように配線している。そして、１台がマスタ側となり、その他をスレーブ側となってベクトル制御を行っている状態で、図４，５と同様の動作を行う。

このような構成によれば、速度異常検知出力に基づいて各電動機駆動装置１０，２０・・３０のマスタ／スレーブのモード切替えを行うだけでよく、スイッチ４，５・・６が省略できるので、動作信頼性の向上が計れることである。

なお、図１，６に示した実施の形態においては、速度異常検知出力に関係なく特定の電動機駆動装置を解列したい場合や、任意にマスタ／スレーブを切替えたい場合等、必要に応じてそれぞれの電動機駆動装置の内の何れか１台を前記マスタの制御を行い、残りの電動機駆動装置それぞれが前記スレーブの制御を行うように切換えることも容易である。

この発明の第１の実施の形態を示す電動機駆動装置の回路構成図 図１に示した電動機駆動装置の部分詳細回路構成図 図１に示した電動機駆動装置の部分詳細回路構成図 この発明の実施例の示す電動機駆動装置の部分詳細回路構成図 図４の動作を説明するフローチャート この発明の第２の実施の形態を示す電動機駆動装置の回路構成図

符号の説明

１…交流電源、２…多巻線電動機、３…パルスゼネレータ、４〜６…スイッチ、７〜９…ダイオード、１０…第１電動機駆動装置、２０…第２電動機駆動装置、３０…第Ｎ電動機駆動装置、１１，２１，３１…インバータ回路、１２，２２，３２…電流検出器、１３，２３，３３…ベクトル制御回路、１５，２５，３５…ＰＧ電源。

Claims (3)

1. 速度検出器を有する多巻線電動機の各巻線毎に電動機駆動装置を設け、前記速度検出器の速度検出値に基づいた速度制御とベクトル制御にて前記多巻線電動機の電流制御とを行うマスタ側の電動機駆動装置と、ベクトル制御にて前記多巻線電動機の電流制御を行うスレーブ側の電動機駆動装置とにより前記多巻線電動機を可変速駆動する電動機駆動装置において、
   前記多巻線電動機の速度指令値と速度検出値との偏差を監視する速度制御監視回路と、
   前記偏差が予め設定された上限値を超えたことを前記速度制御監視回路が検知したときには、全ての電動機駆動装置の動作を停止させ、その後マスタ側の電動機駆動装置をスレーブ側に切替えるとともに、スレーブ側の電動機駆動装置の内のいずれか１台をマスタ側に切替える切替操作回路とを備えたことを特徴とする電動機駆動装置。
2. 請求項１に記載の電動機駆動装置において、
   前記切替操作回路によりマスタ側の電動機駆動装置をスレーブ側に切替えるとともに、スレーブ側の電動機駆動装置の内のいずれか１台をマスタ側に切替えた際に、前記速度検出器をスレーブ側からマスタ側へ切替えた電動機駆動装置に接続することを特徴とする電動機駆動装置。
3. 請求項１または２に記載の電動機駆動装置において、
   前記切替操作回路による切替直後から所定の監視期間の間に、前記多巻線電動機の速度指令値と速度検出値との偏差が前記上限値を超えたときには、全ての電動機駆動装置の動作を停止させるようにしたことを特徴とする電動機駆動装置。

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