JP3589876B2 - ディスク装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気ディスク装置や光ディスク装置などのディスク装置に関するもので、特に、高応答小ストロークの微動アクチュエータと、低応答大ストロークの粗動アクチュエータとを協調させて高速高精度な位置決め動作を実現するディスク装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ディスク装置、例えば磁気ディスク装置においては、高密度に記録された情報を高速でアクセスするために、アクチュエータによって駆動される磁気ヘッドを目的のトラックへ高速に移動させ(シーク制御)、目的のトラック中心に高精度に追従させる(フォロイング制御)ことが要求される。このためには、アクチュエータの軽量化および位置決め制御系の高帯域化が必要となるが、軽量化すると剛性が低下するためにアクチュエータの機構共振周波数を上げることには一定の限界があり、位置決め制御系の帯域はこれによって制限される。
【0003】
現在の磁気ディスク装置のトラック幅は3μm程度であり、位置決め精度は0.3μm程度である。将来の磁気ディスク装置に要求されるトラック幅は1μm以下であり、その時の位置決め精度は0.1μm以下を達成しなければならない。この位置決め精度を達成するには、制御系の帯域を現状の500Hz程度から2kHz以上に拡大する必要がある。
【0004】
従来より、ボイスコイルモータで構成される粗動アクチュエータと、ピエゾ素子等で構成される微動アクチュエータとを組み合わせて磁気ヘッドを高速高精度に位置決めする技術が知られている。例えば、特開平4−368676号公報には、粗動アクチュエータの制御系と微動アクチュエータの制御系とを協調させて制御系の高帯域化を実現する技術が開示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術は、上位コントローラから指定された特定の一つのヘッドに対する微動・粗動アクチュエータを用いた位置決め制御技術の問題を解決した。しかし、微動・粗動アクチュエータを用い二つ以上のヘッドを同時に高速高精度に位置決め制御する技術については多くの課題が残されている。
【0006】
同一シリンダ上のデータを二つ以上のヘッドを用いて同時に読むことが可能となれば、同時に大量のデータを上位コントローラに転送することができる。高速なデータの転送を実現するには、基本的にはビット密度を詰め、ディスクを高速回転させることが重要であるが、磁気干渉の問題や、データ転送用の回路の問題により、ビット密度を詰めることには限界がある。そこで、同時に複数のデータを読み書きすることができれば、ビット密度を詰めることなく、データ転送の高速化を図ることができる。
【0007】
また、二つ以上のヘッドを用いてディスクに予め記録されている位置情報を同時に読むことが可能となれば、同一シリンダ上で連続的なヘッドの切換えを行うことができる。連続的なデータの転送を実現するには、基本的には、ヘッド切り換えの移動時間を零にすることが重要であるが、多数のヘッドを支持するキャリッジの熱などに起因した変形によりヘッド間には数μm以下のずれが生じ、このため、ヘッド切り換え時の整定時間を零にするには限界がある。そこで、二つ以上のヘッドを用いて同時に位置情報を読み取ることが可能となれば、所定のヘッドでデータを読み書きしている間に、予め次に選択されるヘッドを所定のシリンダに位置決めすることによりヘッド切り換えの時間を零とすることができる。
ゆえに、二つ以上のヘッドを同時に高速高精度に位置決めする制御技術の課題は、重要であり、解決されなければならない。
【0008】
そこで、本発明の目的は、二つ以上の高応答小ストロークの微動アクチュエータと、低応答大ストロークの粗動アクチュエータとを協調させて高速高精度な位置決め動作を実現するディスク装置および位置決め制御方式を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、第一のディスク面上の第一のトラックに該第一の微動アクチュエータで駆動される第一のヘッドを位置決めすると同時に、第二のディスク面上の第二のトラックに該第二の微動アクチュエータで第二のヘッドを位置決めする手段を設けたものである。
【0010】
また、本発明は、ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、第一のディスク面上の第一のトラックに該第一の微動アクチュエータで駆動される第一のヘッドを位置決めすると同時に、第二のディスク面上の第二のトラックに該第二の微動アクチュエータで第二のヘッドを位置決めし、該第一のヘッドの位置決め位置と該第二のヘッドの位置決め位置との中心位置に該粗動アクチュエータが追従動作を行う手段を設けたものである。
【0011】
さらに、本発明は、ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、該第一の微動アクチュエータによって駆動される第一のヘッドと、該第二の微動アクチュエータによって駆動される第二のヘッドとを備えたことを特徴とするディスク装置において、前記第一の微動アクチュエータの変位量と前記第二の微動アクチュエータの変位量とを加算した加算変位量と、前記第一のヘッドの位置信号と第一の目標値とを比較した後の第一の誤差信号と、前記第二のヘッドの位置信号と第一の目標値とを比較した後の第二の誤差信号と、該加算位置信号と該第一の誤差信号と該第二の誤差信号とを加算し、それらを平均した信号を前記粗動アクチュエータのフィードバック補償器に印加する手段を設けたものである。
【0012】
そして、本発明は、ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、該第一の微動アクチュエータによって駆動される第一のヘッドと、該第二の微動アクチュエータによって駆動される第二のヘッドとを備えたことを特徴とするディスク装置において、前記第一のヘッドは第一のディスク面上に対向し、前記第二のヘッドは第二のディスク面上に対向し、該第一のディスク面上に一定間隔毎に位置情報を予め記録しておき、該第二のディスク面上には該第一のディスク面上に記録した位置情報と位相をずらして予め記録する手段を設けたものである。
【0013】
また、本発明は、ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、該第一の微動アクチュエータによって駆動される第一のヘッドと、該第二の微動アクチュエータによって駆動される第二のヘッドとを備えたことを特徴とするディスク装置において、前記第一のヘッドは第一のディスク面上に対向し、前記第二のヘッドは第二のディスク面上に対向し、前記第一のヘッドが該第一のディスク面上のトラックに追従制御している間に、前記第二のヘッドが該第二のディスク面上の目的のトラックに移動し、移動が完了したのちに、前記第一のヘッドから前記第二のヘッドにデータの読み書きを実施するヘッドを切換える手段を設けたものである。
以上の解決手段を3つ以上のヘッド、3つ以上の微動アクチュエータに対し実施することもできる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面により詳細に説明する。
図1は、本発明に関わるディスク装置の一実施例を示すハードウエアの構成図である。磁気ディスク12、13は、スピンドルモータ16により高速に一定回転し、トラックのセクタの先頭にはあらかじめ位置情報14、15が記録されている。
【0015】
この磁気ディスク装置においては、同時に二つの磁気ヘッドA:1と磁気ヘッドB:2を用いて、対向するそれぞれのディスク12、13へのデータの読み書きができるように、それぞれ独立したヘッドアンプ21、22が存在する。磁気ヘッドA:1は、ばね3によって支えられ、ばね3は、ピエゾ素子5とピエゾ素子6によって駆動され、ピエゾ素子5、6はキャリッジ9に支持される。ピエゾ素子5が伸び、ピエゾ素子6が縮むと、ヘッドは微小移動する。逆に、ピエゾ素子6が伸び、ピエゾ素子5が縮むと、ヘッドは逆方向に微小移動する。同様に、磁気ヘッドB:2は、ばね4によって支えられ、ばね4は、ピエゾ素子7とピエゾ素子8によって駆動され、ピエゾ素子7、8はキャリッジ9に支持される。
【0016】
キャリッジ9は一体となってボイスコイルモータ11により駆動される。ボイスコイルモータ11の移動にともない、キャリッジ9は、ピボット軸10を中心にディスクの外周から内周方向あるいはその逆方向に移動する。なお、以下では、ピエゾ素子5、6を微動アクチュエータA、ピエゾ素子7、8を微動アクチュエータB、ボイスコイルモータ11を粗動アクチュエータとして記述する。
【0017】
ディスク12には、時刻Ts毎に位置情報を予め記録させておく。ここでは、一例として二種類の位置情報14と位置情報15を記録させた。位置情報14は、セクタの先頭を示すマーカ部、AGC(オートマティック・ゲイン・コントロール)引き込み部、トラック番号、相対位置を検出するためのバースト信号を記録する。位置情報15は、マーカ部およびバースト信号のみを記録しておく。すべてのセクタにAGCやトラック番号を記録させないことで、データ領域の拡大を図ることができる。さらに、ディスク13には、ディスク12と同一の位置信号を位相を90度ずらして記録しておく。これにより、位置情報を復調する位置信号復調回路26と制御則を演算するマイクロプロセッサ33の数を減らすことができる。マイクロプロセッサ内の演算のタイミングについては、図2で後に詳細に説明する。
【0018】
位置情報は、位置信号復調回路26により、ヘッド位置信号YAを生成する。位置信号は、目標のオフセット量RAと比較され、微動アクチュエータA用の制御器31により、微動アクチュエータAの操作量を演算する。微動アクチュエータは、高域の40kHz程度に機構共振を有する。微動用アクチュエータの制御器31には、積分特性を持たせれば、微動アクチュエータAを安定に動作可能である。同様にしてヘッド位置信号YBが生成され、目標のオフセット量RBと比較され、微動アクチュエータB用の制御器29により、微動アクチュエータBの操作量を演算する。微動用アクチュエータB用の制御器29にも、積分特性をもたせれば、微動アクチュエータBを安定に動作できる。微動非干渉制御器32は、誤差eA、誤差eB、操作量uA、操作量uBを入力として、粗動アクチュエータを駆動する操作量uV、微動アクチュエータAの操作量の補正量、微動アクチュエータBの操作量の補正量を出力する。
【0019】
非干渉制御器32の詳細については、図3にて説明するが、基本的には、2つの微動アクチュエータが互いに干渉することなく、かつ、粗動アクチュエータの動作が2つの微動アクチュエータの動作を考慮して最適な位置に保持されるように制御側の演算がなされる。2つの微動アクチュエータは、その移動範囲が限定されているため、(ここでは±1.1μmとする)、2つの微動アクチュエータと粗動アクチュエータの位置関係によっては、微動アクチュエータの動作範囲外となってしまい、望ましい動作をさせることが困難となる。例えば、非干渉制御器32は、微動アクチュエータAによって駆動されるヘッドA:1と微動アクチュエータBによって駆動されるヘッドB:2の中心位置に粗動アクチュエータを位置決めすることを実現する。
【0020】
操作量uA、uB、uVは、それぞれD/A変換回路28、25、27でディジタル量からアナログ量に変換され、アンプ24、20、23に送出され、それぞれピエゾ素子5、6、ピエゾ素子7、8、ボイスコイルモータ11が駆動される。ここで、微動アクチュエータA用アンプ24は、ピエゾ素子5とピエゾ素子6とには互いに逆符号の電圧を印加する。微動アクチュエータB用アンプも同様に動作する。ブロック33内は、ディジタル信号を意味し、一つのマイクロプロセッサ33で演算実行する。
【0021】
ただし、ここでは、一つのマイクロプロセッサで、2つのヘッドを同時に位置決め制御するハードウエアの構成例を示したが、もちろん2つのマイクロプロセッサで2つのヘッドを駆動する制御器の演算をパラレル演算することも容易に可能である。
【0022】
図2は、図1に示す本発明のハードウエアの演算のタイミングを図式化したものである。ヘッドA:1で位置信号のマーカ部を読み取ると割り込みフラグ40が発生する。この間隔は、サンプリングTs毎に発生する。ヘッドB:2に対する位置信号の割り込みフラグ41は、フラグ40が発生した後、時刻Ts/2毎に発生する。
【0023】
これは、図1に示す通り、位置情報をディスク12とディスク13とで、90度位相をずらして記録しているためである。位置信号の割り込みフラグ40、41が発生すると、位置信号復調回路26がA/D変換を開始し42、43、位置信号YAと位置信号YBを生成する。位置信号YAに基づき、マイクロプロセッサ33は、微動アクチュエータAの操作量uAと粗動アクチュエータの操作量uVの演算を実行する44。微動アクチュエータAの操作量uAが決定すると、微動アクチュエータ対応D/A変換フラグが立ち46、D/A変換を開始し、アンプ24に送出される。そして、粗動アクチュエータの操作量uVが確定すると、粗動アクチュエータ対応D/A変換フラグが立ち48、D/A変換を開始し、アンプ23に送出される。
【0024】
また、マイクロプロセッサ33は、微動アクチュエータBの操作量uBの演算と粗動アクチュエータuVの演算を実行する45が、それぞれが確定した時点で、微動アクチュエータB対応D/A変換フラグ47と粗動アクチュエータD/A変換フラグ49を立て、D/A変換を開始する。ここでは、ディスク12とディスク13に記録した位置信号の位相を90度ずらすとしているが、ずらしかたは、90度に限定してはなく、任意の値にしてもよい。
【0025】
マイクロプロセッサ33は、2つの微動アクチュエータと一つの粗動アクチュエータの演算44、45を処理する必要がある。現在、粗動アクチュエータのみで位置決めを行い、サンプリング周波数Tsが100μsのディスク装置においては、マイクロプロセッサを動作させるクロック周波数は33MHzから50MHzのものが使われている。制御系の帯域を2kHz以上とするためには、サンプリング周波数Tsを50μs程度にしなければならない。
【0026】
すなわち、マイクロプロセッサのクロック周波数は、倍の66MHzから100MHz程度としなければならない。この装置に一つの微動アクチュエータと一つの粗動アクチュエータを動作させる従来技術のディスク装置では微動アクチュエータの制御の演算が加わるため、約1.5倍の100MHzから150MHzのクロック周波数が必要となる。
【0027】
さらに、本発明の2つの微動アクチュエータと一つの粗動アクチュエータを協調動作させるディスク装置では、さらに約1.5倍の150MHzから225MHzのクロック周波数が必要となる。マイクロプロセッサの演算能力は、150MHz程度以上のクロック周波数を必要とするが、これは、100MHz程度のクロック周波数で可動するマイクロプロセッサを2つ使用して2つの微動アクチュエータを並列に動作させるよりも安価に装置を構成することができる。
【0028】
図3は、図1に示す本発明の実施例のハードウエアの構成の一例をブロック線図に示したものである。ここで、PA60は、D/A変換回路28から微動アクチュエータA:5、6を含みヘッドA:1の位置信号までの伝達関数を表わし、CA61は、微動アクチュエータA用の制御器31の伝達関数を表わす。同様にPB64は、D/A変換回路25から微動アクチュエータB:7、8を含みヘッドB:2の位置信号までの伝達関数を表わし、CB65は、微動アクチュエータB用の制御器29の伝達関数を表わす。一方、PV62は、D/A変換回路27からボイスコイルモータ11を含みキャリッジ9の特性までの伝達関数を表わし、CV63は、粗動アクチュエータ用の制御器30の伝達関数を表わす。
【0029】
図1の非干渉制御器32は、図3ではブロック67で表わされる。この非干渉ブロック67はいくつかの特徴がある。ここでは、2つのヘッドを同時に位置決めする構成について示すが、この考えは、3つ以上のヘッドを同時に位置決めする構成にも容易に拡張することができる。第一の特徴は、粗動アクチュエータの制御器63に対するフィードバック信号eVとして、ヘッドA:1の位置誤差信号eAとヘッドB:2の位置誤差信号eBの加算信号68を施していること。第二の特徴は、微動アクチュエータAの変位信号yAと微動アクチュエータBの変位信号yBの加算信号69をさらにフィードバック信号として制御器63に施していること。第三の特徴は、それらの誤差信号eVの平均をとっていることである。
【0030】
実際のシステムでは、微動アクチュエータの変位yAやyBを検出することは困難なため、ピエゾ素子の入出力関係がほぼ比例関係であることより、操作量uAを用いて変位yAを推定することとする。また、オブザーバ等の理論を用いても変位yAを推定することは可能である。同様にして変位yBも推定する。位置誤差eAとeBを減少させるよう粗動アクチュエータは駆動する一方、応答しきれずに残された偏差をそれぞれの微動アクチュエータの制御器61、65で圧縮する。さらに、微動アクチュエータAと微動アクチュエータBの出力位置の中心に粗動アクチュエータを位置決めする。これにより、ストロークが狭く限られた微動アクチュエータの能力を最大限に生かすことができる。
【0031】
以上の議論を数式を用いてより詳細に説明する。微動アクチュエータAに関しては次式が成立する。
【数1】
【0032】
同様に微動アクチュエータBに関しては、次式が成立する。
【数2】
【0033】
また、ヘッド位置信号は、以下である。
【数3】
【数4】
【0034】
さらに、粗動アクチュエータに関しては次式が成立し、これは(数3)、(数4)を用いて展開できる。
【数5】
【0035】
(数5)の関係より、粗動アクチュエータの位置yVの関係式は以下となる。
【数6】
【0036】
このことは、粗動アクチュエータの位置yVは、微動アクチュエータAの目標位置RAと微動アクチュエータBの目標位置RBの平均値の位置に位置決め可能なことを示している。上式の右辺第一項は、粗動アクチュエータと粗動アクチュエータ用制御器からなる閉ループ関数を示している。この閉ループ特性の帯域は約500Hz程度に設定してある。
【0037】
また、(数1)を(数3)に代入するとヘッドAの位置信号
【数7】
が得られ、(数2)を(数4)に代入するとヘッドBの位置信号
【数8】
が得られる。
【0038】
(数7)は、微動アクチュエータAによって駆動されるヘッドAの位置信号YAと目標位置RAおよび粗動アクチュエータの位置yVとの間の関係式を表している。目標位置RAからヘッド位置YBまでの関係は、微動アクチュエータAとその制御器からなる閉ループ系で定義され、さらに、粗動アクチュエータからヘッド位置YBまでの関係は、微動アクチュエータAとその制御機からなる感度関数で定義される。ここで、この閉ループ特性の帯域は2kHz以上であり、感度関数は、2kHz以下の周波数において圧縮能力を有することから、(数6)で定義される比較的低い周波数成分を有する粗動アクチュエータの動作に影響されることはなく、位置信号YAの運動は目標位置RAに支配される。同様な議論は、(数8)を用いて微動アクチュエータBに対しても議論することができる。
【0039】
よって、本発明によって、2つのヘッドを同時に目標位置に微動アクチュエータを用いて位置決めし、なおかつ、両者の位置の平均値に粗動アクチュエータを位置決めできることが分かった。
【0040】
例えば3つのヘッドを同時に3つの微動アクチュエータを用いて位置決めする際には、加算点68に3つめの位置誤差信号を加える。また、加算点69に、3つめのヘッドの変位信号を加える。そして、ブロック66で3分の1倍する。これにより、粗動アクチュエータの動作は、3つの微動アクチュエータの動作の平均値に位置決めすることができる。
【0041】
さらに、ブロック66では、現時点の平均をとっているが、位置信号などはノイズや振動等の影響を除去するため、移動平均したフィードバック信号eVを用いてもよい。
【0042】
図4は、本発明による応答波形の一例を示している。ディスク12、13が200Hzで一定回転しているとすると、5ms周期の同期的な振動が生じ、ヘッドA:1およびヘッドB:2はその信号に追従しなければならない。ここでは、周波数が200Hzで振幅が±1μの正弦波でディスク12が振動し、同期してディスク13が振動しているとする。また、微動アクチュエータのストロークは±1.1μm(ストロークで2.2μm)と仮定する。この場合、本発明によれば、ヘッドAは2μmを中心に正弦波状に位置決めを行い、ヘッドBは−2μmを中心に正弦波状に位置決めを行い、粗動アクチュエータの位置yVは、ヘッドAの位置信号YAとヘッドBの位置信号YBの中間位置、すなわち、0μmを中心に位置決めする。このため、ヘッドAとヘッドBのオフトラック量は、最大で約4μmを許容することができる。
【0043】
一方、図5は、図4の条件で図8(後に説明)に示す構成で微動アクチュエータBと粗動アクチュエータを協調制御させ、微動アクチュエータAは単独で動作させたときの応答波形である。この場合、粗動アクチュエータの動きは、微動アクチュエータBの動きと同一となる。このとき、微動アクチュエータAは最大で2μmのオフトラック量を許容することができる。しかし、この量は、図4の半分であり、図8に示す制御技術では、微動アクチュエータの動作範囲をより狭くしてしまうことが分かる。
【0044】
図6は、ディスクAとディスクBの振動周期が180度ずれていた場合の本発明による応答波形である。本発明によれば、粗動アクチュエータは動かなくて良く、微動アクチュエータAと微動アクチュエータBが各々ディスク振動に追従するように動作する。この場合、ヘッドAとヘッドBのオフトラック量は、最大で2μmを許容することができる。
【0045】
一方、図7は、図6の条件で本発明を用いずに、図8に示す構成で微動アクチュエータBと粗動アクチュエータを協調制御させ、微動アクチュエータAは単独で動作させたときの応答波形である。粗動アクチュエータの動きは、微動アクチュエータBの動きと同一となる。このとき、微動アクチュエータAのオフトラック許容量は0である。これ以上オフトラックさせて動作させると、動作が飽和してしまい、高精度な追従が不可能となってしまう。よって、図8に示す制御技術では、微動アクチュエータの動作範囲をより狭くしてしまうことが分かる。
【0046】
なお、図8の構成によっても2つのヘッドを同時に動作制御させることが可能であり、本発明の別の形態の一実施例である。この構成は、微動アクチュエータBと粗動アクチュエータは協調制御80を実施して、常に微動アクチュエータBの位置信号YBは粗動アクチュエータの出力yVに追従するように動作する。しかし、微動アクチュエータAの位置は粗動アクチュエータの動きとは無関係に目標のトラック中心に位置決めするため、ストロークが限られた微動アクチュエータの動作は飽和していまい、高精度な位置決めが困難となる。
【0047】
図9は、図3に示す本発明の構成で微動アクチュエータAと微動アクチュエータBと粗動アクチュエータを動作させたときのヘッド切り換え動作の応答波形の一例である。ヘッドAは目的のトラックに追従制御をして、データ92を上位コントローラに送出している。この時ヘッドBは、何らかの動作をしているものとする。上位からヘッドBに対して、目的のトラックへの移動命令90がくると、ヘッドBは移動を開始する。目的のトラックに到達すると、電気的にヘッドAからヘッドBにヘッドを切換える。そして、ヘッドBはデータ93を上位コントローラに送出する。これにより、連続したデータの読み出しが可能となる。従来は、2つ以上のヘッドを同時に動作させることができなかったため、目的のヘッドに対し移動命令を発生してから、目的のヘッドが目的のトラックに整定するまでの時間は、データの送出をストップするしか方法はなかった。なお、粗動アクチュエータ位置は本発明によりヘッドAとヘッドBのほぼ中心を移動することとなる。
【0048】
なお、上述した実施例では、磁気ディスク装置を取り上げたが、本発明は、他の記憶媒体、例えば、光ディスクやDVD−RAMを用いる場合にも同様に実現が可能である。
【0049】
また、上述した実施例では、いくつかの数値を具体化して説明したが、本発明は、数値による制限は受けない。
【0050】
【発明の効果】
本発明では、二つ以上の高応答小ストロークの微動アクチュエータと、低応答大ストロークの粗動アクチュエータとを協調させて高速高精度な位置決め動作を実現するディスク装置および位置決め制御方式を提供した。本発明によると、ストロークが限られた複数の微動アクチュエータを同時に位置決め制御することが可能となり、データの転送速度の高速化や、ヘッドAの稼働中にヘッドBを予め位置決めすることにより、ヘッド切り換え時の高速化に特に効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のディスク装置のハードウエアの構成図。
【図2】本発明の動作タイミングを示す図。
【図3】本発明の一構成を示す図。
【図4】本発明の制御技術による応答波形。
【図5】従来技術の組み合わせによる応答波形。
【図6】本発明の制御技術による応答波形。
【図7】従来技術の組み合わせによる応答波形。
【図8】本発明の別の構成を示す図。
【図9】本発明の制御技術によるヘッド切り換え時の応答波形。
【符号の説明】
1 ヘッドA
2 ヘッドB
5,6,7,8 ピエゾ素子
11 ボイスコイルモータ
12,13 ディスク
14,15 位置情報
29 微動アクチュエータB用制御器
30 粗動アクチュエータ用制御器
31 微動アクチュエータA用制御器
32 非干渉制御器
33 マイクロプロセッサ
60 微動アクチュエータA
61 微動アクチュエータA用制御器
62 粗動アクチュエータ
63 粗動アクチュエータ用制御器
64 微動アクチュエータB
65 微動アクチュエータB用制御器
67 非干渉制御器
80 非干渉制御器
Claims (1)
- ディスク全体にわたって動作可能なストロークをもつ粗動アクチュエータと、該粗動アクチュエータによって移動可能でストロークが小さく限られている第一の微動アクチュエータと第二の微動アクチュエータと、該第一の微動アクチュエータによって駆動される第一のヘッドと、該第二の微動アクチュエータによって駆動される第二のヘッドとを備えたディスク装置において、
第一のディスク面上の第一のトラックに該第一のヘッドを位置決めする第一の微動用制御手段と、第二のディスク面上の第二のトラックに該第二のヘッドを位置決めする第二の微動用制御手段と、前記第一の微動アクチュエータの変位量と前記第二の微動アクチュエータの変位量とを加算した微動アクチュエータ加算変位量と、前記第一のヘッドの位置信号と第一の目標値とを比較した後の第一の誤差信号と、前記第二のヘッドの位置信号と第二の目標値とを比較した後の第二の誤差信号と、該微動アクチュエータ加算変位量と該第一の誤差信号と該第二の誤差信号とを加算し、該加算した信号を1/2倍した信号を前記粗動アクチュエータ制御器に印加する手段を備えたことを特徴とするディスク装置。
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