JPH04205864A - 磁気ディスク記憶装置の制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、磁気ディスク記憶装置において、ディスク記
憶面に対して対向させて配置された複数のヘッドを移動
およびトラック追従させるためのディスク記憶装置の制
御方法及び装置に係わる。

［従来の技術］ 従来、磁気ディスク装置では、ディスクの記録密度の高
密度化にともなって、ヘッドの位置決め精度を高めるた
め、例えば特開昭６０−３５３８３号公報に示されてい
るように、第１のアクチュエータ群と第２のアクチュエ
ータとを設け、第１のアクチュエータ群が検出した各ヘ
ッドの変位を重み付けして第２のアクチュエータの制御
信号とする方法が開示されている。

また、特開昭６４−６７７７８号公報には、ハイブリッ
ドサーボ方式で、サーボ面の位置情報に基づいて粗駆動
し、読み出し／書き込みヘッドの１つがデータ面の位置
情報をバイモルフ≠クチュエータＬに出力する方法が開
示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来技術の２段サーボアクチュエータにおいては、
第２のアクチュエータを用いて熱オフトラックや組立て
誤差の影響を除くことについては考慮がなされているも
のの、各ヘッドは一括フオロイングしており、それぞれ
のヘッド゛がそれぞれの所定のトラックをフオロイング
するようにして、ヘッド切り替えに伴うアクセスタイム
を低減するという点について配慮がされていない。

多丁 また、パイモフ≠グチュエータにおいては、各ヘッドの
サーボ情報が常時得られていないので、ヘッド切替時に
各ヘッドごとの位置ずれの補正動作を必要とし、アクセ
スタイムが長くなるという問題があった。

本発明の目的は、シーク動作と同一シリンダ上のヘッド
切り替え及び近接トラックへのアクセスにおけるアクセ
スタイムを低減することのできる磁気ディスク記憶装置
およびその制御方法を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために１間隔をおいて同軸上に配さ
れた複数枚の回転円板と、夫々の円板上の記録トラック
よりなる記録面に対して少なくとも１個配された情報の
書き込み又は読み出しを行うヘッドと、夫々のヘッドを
支持するヘラドアーと ムと、ヘッドアーム傘−括して支持する支持部材と、ヘ
ッドアームｉ取付けられて前記夫々のヘッドをシーク方
向に微小変位させる微小変位素子と、前記支持部材をシ
ーク方向に動かすことにより前記夫々のヘッドを一括し
てシーク方向に移動させが夫々の回転円板上に予しめ記
録されたサーボ情報を読み出しながら夫々の所定のトラ
ックをフオロイングするように微小変位素子を駆動する
ようにしたものである。

また、ヘッド切り替えのアクセスタイムを低減するため
に、上記磁気ディスク記憶装置の制御方法にあって、記
録トラックに記録された情報の読み出し又書き込みを行
っている第１のヘッドと、次に情報の読み出し又は書き
込みを行う第２のへラドとがあり、第２のヘッドのフオ
ロイング中のトラックと次の読み出し又は書き込すを行
う目標トラックとの差が前記微小変位素子の可動範囲内
である時に、微小変位素子を用いて予じめ目標トラック
をフオロイングするようにしたものである。

また、微小変位素子の可動範囲を確保するために、上記
磁気ディスク記憶装置の制御方法にあって、フオロイン
グ中は、夫々のヘッドが記録トラックに記録された夫々
のサーボ情報を読み込み、夫々の所定のトラックをフオ
ロイングするよう夫夫の微小変位素子を駆動し、かつ、
少なくとも１つのヘッドの目標トラックと現在のトラッ
クとの差に対応する信号を求め、さらに該ヘッドを微小
変位させる微小変位素子の変位に対応する信号を求め、
前記夫々の信号を加算して得た移動量を粗動アクチュエ
ータを用いて移動させたものである。

また、アクセスタイムの低減のために、記録面を有する
少なくとも１枚の回転円板と、回転円板の１記録面に対
して配した少なくとも２個のヘッドと、夫々のヘッドを
支持するヘッドアームと、ヘッドアームを一括して支持
する支持部材と、夫夫のヘッド格アームに取付けられて
前記夫々のヘッドをシーク方向に微小変位させる微小変
位素子と、前記支持部材をシーク方向に動かすことによ
り前記夫々のヘッドを一括してシーク方向に移動させる
粗動アクチュエータとを備える磁気ディスクの記憶装置
の制御方法にあって、フオロイング中は記録トラックに
記録された情報の読み出し又は情報の記録を行う第１の
ヘッドと、第１のヘッドと同一記録面に対する第２のヘ
ッドとが、夫々のヘッドのサーボ情報を読み出しながら
夫々の所定のトラックの中心をフオロイングするように
したものである。

［作用］ 各ヘッドが所定トラックをフォロイングするように、各
微小変位素子を駆動し、微小変位素子の変位に応じて粗
動アクチュエータを駆動するので、同一シリンダの他ヘ
ツドへのヘッドチェンジのアクセスタイムを低減する。

また、微小変位素子の可動範囲に次のシークに用いるヘ
ッドがある場合、予じめヘッドを、微小変位素子を駆動
して移動させるので、シーク時間が短縮される。

シーク量が微小変位素子の可動範囲を越えるとき、微小
変位素子と粗動アクチュエータを同時に駆動し、微小変
位素子は最大可動範囲まで駆動させ、残シーク量が微小
変位素子の可動範囲内となったときに微小変位素子を、
先の変位方向と反対方向に駆動するので、シーク時のヘ
ッドの整定に要するアクセスタイムを低減する。

また、各ヘッドが常に所定トラックをフォロイングする
ように、各微小変位素子が駆動されるので、部材の熱変
形や組立誤差の影響が少なくなる。

〔実施例〕

本発明の第１の実施例を図面を用いて詳細に説明する。

第１図は、本発明のディスク記憶装置の構成を示すブロ
ック線図である。本実施例では、粗動アクチュエータと
してボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１を用い、微動移動
のための微小変位素子として圧電素子２を用い、位置制
御装置３として、バス（Ｂｕｓ）４、ランダム・アクセ
ス・メモリー（ＲＡＭ）５、プログラマブル・リード・
オンリー・メモリー（ＦＲＯＭ）６、そして、中央処理
部（ＣＰＵ）７から成るマイクロコンピュータを用い、
さらに、複数のディスク８の各ディスク面の各トラック
が複数のセクタに分割され、このセクタ毎にサーボ位置
情報とデータ情報が交互に記憶されているディスク記憶
装置いわゆるデータ面サーボ方式の一つであるセクタサ
ーボ方式のディスク記憶装置について述べている。

ディスク８はスピンドルモータ１５によって同心かつ一
定速度で回転される。位置検出器１４は、アンプ１０と
復調器１１とアナログ・ディジタル変換器（ＡＤＣ）１
２とから成り、各ディスク面に対向した各ヘッド９を介
して、ディスク８の回転に伴い、セクタ毎にサーボ位置
情報とデータ情報を検出する。各ヘッド９で読み出され
たヘッド位置を示す信号は、各アンプ１０により増幅さ
れ、各復調器１１に送られる。各復調器１１は入力され
た位置信号から、主位置誤差信号Ｐ　Ｅ　Ｓ　Ｎ１（ｎ
）と９０度位相の異なる副位置誤差信号ＰＥ５Ｑ１（ｎ
）と、トラック番号ＴＲＫＮｉ（ｎ）とを出力する。

ここで、１はヘッド番号を示す。また、ｎは、ディスク
８の回転に伴う任意のセクタで得られる信号の順番をあ
られすためのものである。たとえば、１番ヘッドのある
サンプル時刻で得られたトラック番号がＴＲＫＮｉ　　
（ｎ）のとき、ＴＲＫＮｉ（ｎ　＋　１　）は、次のサ
ンプル時刻におけるトラック番号を示す。このため、サ
ンプル間隔周期はディスク８の回転速度と、１つのトラ
ックのセクタ数で決定される。第２Ａ図に、ヘッド位置
に対応するＰＥＮ５Ｎｉ　　（ｎ）とＰＥ５Ｑｉ　　（
ｎ）の関係を示し、第２Ｂ図のヘッドのあるべき位置に
対応するＴＲＫＮｉ　　（ｎ）の関係を示す。

次に、位置制御装置３の動作の内、微動駆動信号ＵＦ　
（ｎ）を演算するまでの動作を第３図のブロック線図を
併用して説明する。留意しなければならないのは、第３
図の構成要素が、独立したハードウェア構成要素ではな
く、マイクロコンピュータにより実現される位置制御装
置３が行う演算を理解するための補助手段に過ぎないこ
とである。

位置制御装置３は、まず、相選択部３ｏにおいて、トラ
ック番号ＴＲＫＮｉ（ｎ）と、ＡＤＣ１２によりサンプ
ルした主位置誤差信号Ｐ　Ｅ　Ｓ　Ｎ１（ｎ）、副位置
誤差信号ＰＳＥＱｉ（ｎ）を取り込み、トラック中心か
らの変位を表す相対誤差信号ＰＥ５ｉ（ｎ）をトラック
番号ＴＲＫＮｉ　　（ｎ）に応じて、ＰＥ５ｉ（ｎ）＝
−ＰＥＳＮｉ（ｎ）ただし、ＴＲＫＮｉ　（ｎ）＝４零
ｋＰＥＳｉ（ｎ）＝−ＰＥＳＱｉ（ｎ）ただし、ＴＲＫ
Ｎｉ（ｎ）＝４時＋ｌＰＥＳｉ　（ｎ）　＝ＰＥＳＮｉ
　（ｎ）　　ただし、ＴＲＫＮｉ　（ｎ）　＝４零に＋
２ＰＥＳｉ（ｎ）二ＰＥ５Ｑｉ（ｎ）　　ただし、ＴＲ
ＫＮｉ　（ｎ）　＝４零に＋３・・・（１）（ただし、
ｋは整数を表す）として求める。第２Ａ図、第２Ｂ図、
第２Ｃ図が上式の関係を表したものである。さらに、位
置制御装置３は、ＴＲＫＮｉ（ｎ）とＰＥＳｉ　　（ｎ
）を合計接合部３１で加算して、第２Ｄ図に示すヘッド
位置に比例した絶対位置信号ＡＰＯＳｉ（ｎ）を演算す
る。コントローラ１３から与えられた目標位置情報ＴＧ
　（ｎ）は、位置制御装置３内で、各ヘッドの目標位置
情報ＴＧｉ　　（ｎ）となり、合計接合部３２は、ＴＧ
ｉ　　（ｎ）から絶対位置信号ＡＰＯ３ｉ　　（ｎ）を
減算した絶対誤差信号ＡＰＥＳ　ｉ　　（ｎ）を演算す
る。以上をまとめると次のようになる。

ＡＰＯ５ｉ　（ｎ）＝ＴＲＫＮｉ　（ｎ）＋ＰＥＳｉ　
（ｎ）　　　　　　　−（２）ＡＰＥＳｉ　（ｎ）＝Ｔ
Ｇｉ　（ｎ）　＝−ＡＰＯ５ｉ　（ｎ）　　　　　　　
−（３）位置制御装置３は、この各絶対誤差信号ＡＰＥ
Ｓｌ（ｎ）を零にするように、積分演算部３３において
、微動駆動信号ＵＦｉ（ｎ）を演算する。積分演算部３
３は、積分演算を行うために、合計接合部３４と１サン
プル遅延部３５と乗算部３６と飽和処理部３７から成り
、微動駆動信号ＵＦｉ（ｎ）を演算する。ここで、乗算
部３６のＫＩは積分ゲインを表し、圧電素子によるヘッ
ドの微小位置決め制御系の応答性を決定している。また
、飽和処理部３７（７）ＵＦＭＡＸとＵＦＭＩＮは、飽
和処理部３７に入力される信号○ＴＤＴ　ｉ　　（ｎ）
の上限と下限をＵＦＭＡＸと、ＵＦＭＩＮで制限するこ
とを表す。以上の内容をまとめると、微動駆動信号ＵＦ
ｉ（ｎ）は、 ＸＩ　（ｎ）＝ＸＩ　（ｎ−１）＋、ＡＰＥＳｉ　（ｎ
）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・（４）Ｏ
ＴＤＴｉ　（ｎ）＝ＫＩ末Ｘ１（ｎ）　　　　　　　　
　　　　　　　　−（５）として得られる。これら各ヘ
ッドに対応する微動駆動信号は、各セクタにおいてそれ
ぞれ演算されて、すべてのヘッドに対応する値が算出さ
れる。

次に、位置制御装置３の動作のうち、粗動駆動信号ＵＣ
ｉ（ｎ）を演算するまでの動作を第４Ａ図、第４Ｂ図の
ブロック線図を併用して説明する。

留意しなければならないのは、第３図と同様に第４Ａ図
、第４Ｂ図の構成要素が、独立したハードウェア構成要
素ではなく、マイクロコンピュータにより実現される位
置制御装置３が行う演算を理解するための補助手段に過
ぎないことである。

第４Ａ図は、シーブ動作における演算内容を示すブロッ
ク線図である。第４Ａ図において、位置制御装置３は、
まず、合計接合部４０により、コントローラ１３により
指定された５番ヘッドの微動駆動信号ＵＦｓ　（ｎ）か
ら、あらかじめ位置制御装置３内に記憶されている微小
変位素子目標駆動信号（ＵＦＭＩ　Ｎ＋ＵＦＭＡＸ）／
２　を減算Ｌ、この減算された信号を乗算部４１が、変
位量に変換し微小変位素子誤差変位Ｐ　Ｚ　ＥＲ（ｎ）
として出力する。よって、微小変位素子誤差変位ＰＺＥ
Ｒ（ｎ）は、 ＰＺＥＲ（ｎ）４Ｐｚ本（ＵＦｓ（ｎ）−（ＵＦＭＩＮ
＋ＵＦＭＡＸ）／２）　　＝・（７）となる。ここで、
ＫＰＺは、圧電素子２の電圧変位変換ゲイン定数である
。

次に合計接合部４２が、ＴＧｓ　（ｎ）とＰＺＥＲ（ｎ
）を加算して粗動駆動目標位置ＴＧＣ（ｎ）を出力する
。さらに、合計接合部４３が、ＴＧＣ（ｎ）から、コン
トローラ１３で指定された５番ヘッドの絶対位置信号Ａ
ＰＯ３ｓ　（ｎ）を減算し、粗動誤差信号ＣＰＥ５　（
ｎ）を出力する。ＴＧＣ（ｎ）とＣＰ　Ｅ　Ｓ　（ｎ）
は次のようになる。

ＴＧＣ（ｎ）　＝ＴＧｓ　（ｎ）＋ＰＺＥＲ（ｎ）　　
　　　　　　　−（８）ＣＰＥＳ　（ｎ）　＝ＴＧＣ（
ｎ）−ＡＰＯＳｓ　（ｎ）　　　　　　　　−（９）次
に、位置制御装置３は、この粗動位置誤差信号ＣＰ　Ｅ
　Ｓ　（ｎ）を零にするように粗動駆動信号を演算する
。まず、ヘッドが複数トラックを短時間で移動できるよ
うに、目標速度発生部４４が、ＣＰ　Ｅ　Ｓ　（ｎ）に
応じて目標速度信号ＴＧＶＥＬ　（ｎ　）を次式のよう
に発生する。

ＴＧＶＥＬ（ｎ）＝（２＊ａ＊ＣＰＥ５（ｎ））　　　
　　　　＝ｌｌＯ）ここで、αは、ヘッドの減速時の減
速度を表す。

また、速度演算部４５、ＡＰＯＳｓ　（ｎ）から、推定
速度信号ＶＥＬ　（ｎ）を演算する。速度演算部４５は
、１サンプル遅延部４８と合計接合部４９と乗算部５ｏ
から成り、絶対位置信号ＡＰＯ３ｓ（ｎ）の後退差分に
よりＶＥＬ　（ｎ）を次のように演算している。

ＶＥＬ（ｎ）＝（ＡＰＯＳｓ（ｎ）−ＡＰＯＳｓ（ｎ−
１））／ＴＳ　　　　−（１１）ただし、ＴＳはサンプ
ル周期を表す。

次に、合計接合部４６がＴＧＶＥＬ　（ｎ）からＶＥＬ
　（ｎ）を減算し、速度偏差Ｖ　Ｅ　ＲＲＯＲ（ｎ）を
演算する。さらに乗算部４７がＶ　Ｅ　ＲＲＯＲ（ｎ）
にゲインＫＶを乗算して、粗動駆動信号ＵＣ（ｎ）を演
算する。ｖＥＲＲＯＲ（ｎ）とＵＣ（ｎ）は、ＶＥＲＲ
ＯＲ（ｎ）　＝ＴＧＶＥＬ　（ｎ　）−ＶＥＬ　（ｎ　
）　　　　　　　　＝−（１２）ＵＣ（ｎ）４Ｖ零ＶＥ
ＲＲＯＲ（ｎ）　　　　　　　　　　　　　　−（＋３
）となる。

第４Ｂ図は、フォロイング動作における演算内容を示す
ブロック線図である。第４Ｂ図において、位置制御装置
３は、まず、合計接合部４ｏにより、コントローラ１３
により指定された５番ヘッドの微動駆動信号ＵＦｓ　（
ｎ）から、あらかじめ位置制御装置３内に記憶されてい
る微小変位素子目標駆動信号（ＵＦＭＩＮ＋ＵＦＭＡＸ
）／２を減算し、この減算された信号を乗算部４１が、
変位量に変換し微小変位素子誤差変位Ｐ　Ｚ　ＥＲ（ｎ
）として出力する。よって、微小変位素子誤差変位ＰＺ
ＥＲ（ｎ）は、 ＰＺＥＲ（ｎ）＝ＫＰＣ（ＵＦｓ（ｎ）−（ＵＦＭＩＮ
＋ＵＦＭＡＸ）／２）　　−（７）となる。ここで、Ｋ
ＰＺは、圧電素子２の電圧変位変換ゲイン定数である。

次に、合計接合部４２が、ＴＧｓ　（ｎ）とＰＺＥＲ（
ｎ）を加算して粗動駆動目標位置ＴＧＣ（ｎ）を出力す
る。さらに、合計接合部４３か、ＴＧＣ（ｎ）から、コ
ントローラ１３で指定された８番ヘッドの絶対位置信号
ＡＰＯ３ｓ（ｎ）を減算し、粗動誤差信号ＣＰ　Ｅ　Ｓ
　（ｎ）を出力する。ＴＧＣ（ｎ）とＣＰＥ５　（ｎ）
は次のようになる。

ＴＧＣ（ｎ）＝ＴＧｓ（ｎ）＋ＰＺＥＲ（ｎ）　　　　
　　　　　　−（８）ＣＰＥＳ　（ｎ）＝ＴＧＣ（ｎ）
−ＡＰＯ５ｓ　（ｎ）　　　　　　　　　−（９）次に
、位置制御装置３は、この粗動位置誤差信号ＣＰＥ５　
（ｎ）を零にするように粗動駆動信号を演算する。まず
、ＣＰＥ５　（ｎ）は、位相進み、位相遅れ等の位置補
償やフィルタリング等を行う直列補償演算処理部５１を
経て、粗動操作信号ＣＰＳ　（ｎ）となり、乗算部５２
でゲインＫｐｚを乗じられて粗動駆動信号ＵＣ（ｎ）が
出力される。

位置制御装置３は、以上のように演算されたすべてのヘ
ッドに対応する微動駆動信号ＵＦｉ（ｎ）及び粗動駆動
信号ＵＣ（ｎ）を、それぞれ、微動動装置１７および粗
動駆動装置１６に出力する。

粗動駆動装置１６は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ
ＡＣ）１８と電流帰還型パワーアンプ（ＩＰＡ）１９か
ら成る。また、微動駆動装置１７は、ＤＡＣ２０と電圧
帰還型バヮーアシプ（ＶＰＡ）２１から成る。位置制御
装置３で演算された、粗動駆動信号ＵＣ（ｎ）はＤＡＣ
ｌ　８に出力され、微動駆動信号ＵＦ　１　（ｎ）　＋
　Ｌ　Ｆ　２　（ｎ　）　＋ＵＦ３　（ｒｚ）、ＵＦ４
　（ｎ）は、ＤＡＣ２０に出力される。さらに、ＤＡＣ
１８，２０は、入力された信号をディジタル−アナログ
変換して粗動アナログ駆動信号ＵＣ（ｔ）、微動アナロ
グ駆動信号ＵＦＩ　　（ｔ）、ＵＦ２　　（ｎ）、ＵＦ
３　　（ｔ）。

ＵＦ４　（ｔ）を出力する。ＩＰＡ１９は、粗動アナロ
グ駆動信号ＵＣ（ｔ）を入力され、これに比例した駆動
電流１（ｔ）をＶＣＭｌに供給する。また、ＶＰＡ２１
４１、微動アナログ駆動信号ＵＰＩ（ｔ）。

ＵＦ２　　（ｔ）、ＵＦ３　　（ｔ）、ＵＦ４　　（し
）　　を入力され、これに比例した駆動電圧Ｖｌ（ｕ）
。

Ｖ２　　（ｔ）、Ｖ３　　（ｔ）、Ｖ４　　（ｔ）　を
各圧電素子２に出力する。ＶＣＭＩはキャリッジ２２を
介して全ヘッド９をディスク８の径方向に一斉に駆動す
る。また、キャリッジと各ヘッド９を接続するヘッドア
ーム２３の途中には、圧電素子２が装着されており、ヘ
ッド９をディスク８の半径（ラジアル）方向に微小変位
させることができるようになっている。

以上のように、位置制御装置３は、サンプル周期ＴＳ毎
に、位置検出器１４によりサーボ位置情報を取り込み、
微動駆動信号を演算し、これを微動駆動装置１７に出力
し、粗動駆動信号を演算し、これを粗動駆動装置１６に
出力して、圧電素子２とＶＣＭｌを駆動させ、ヘッドを
目的のトラックへ移動・位置決めする。本実施例で述べ
た圧電素子２による位置決め制御系は、ヘッド９を目標
位置に整定させるため、圧電素子２が、圧電素子２の移
動可能範囲のどこに収束するかは、ＶＣＭ　１により移
動されるキャリッジ２２の位置で決定される。このため
、ヘッド９を圧電素子２の移動可能範囲内で整定させる
必要がある。

本発明によれば、圧電素子２の中央近傍の適当な設定位
置、例えば、本実施例では、圧電素子２の移動可能範囲
の中央位置からの変位量である微小変位素子誤差変位Ｐ
ＺＥＲ（ｎ）をコントローラ１３から与えられた目標位
置ＴＧｓ　　（ｎ）に加算して、粗動駆動目標位置ＴＧ
Ｃ（ｎ）としている。こうすることにより、圧電素子２
の変位が、圧電素子２の移動可能範囲の中央位置に変位
するように、ＶＣＭｌは、ヘッド９及び圧電素子２を塔
載したキャリッジ２２を移動させる。また、最終的には
、圧電素子２の変位が、圧電素子２の移動可能範囲の中
央位置に変位するため、微小変位素子誤差変位ＰＺＥＲ
（、ｎ）も零に落ち着き、安定な制御が可能である。ま
た、圧電素子２が環境の熱的変動の影響をうけると、微
動駆動信号と圧電素子２との微小変位量の関係は、第６
図に示すように、状態Ａであったものが状態Ｂに移行し
てしまう。しかし、本発明のディスク記憶装置では、圧
電素子２の移動可能範囲内の中央近傍の変位量を推定で
き、圧電素子２に移動可能範囲内の中央近傍で確実にヘ
ッドを制御できる。この結果、トラック幅、トラック間
隔の余裕度も低減できるので、磁気ディスク装置の記憶
容量を増大できる。

また、本発明によれば、複数トラックをまたいで移動す
るとき、非常に高速・高精度にヘッド９を移動・位置決
めすることが可能である。第７Ａ図は、微小変位素子を
用いず、ボイスコイルモータのみによってヘッドの位置
ぎめを行う従来のサーボ系によるヘッド位置の時間応答
を示す図である。シーク動作が開始されると、ボイスコ
イルモータが駆動されて、目標トラックに接近し、オー
バーシュートしたのちに整定している。第７Ｂ図は、本
発明のヘッド位置の時間応答を示す図である。本発明の
サーボ系では、シーク動作が開始されると、微小変位素
子は、可動範囲内でシーク方向にいっばいに変位を行う
（０−Ｔ、）。この動作は、微小変位素子の応答能力に
より、すばやく行われる。一方、ボイスコイルモータは
、周知の制御法によって駆動され、シーク方向に変位す
るが、その応答は、前述の微小変位素子に比べて遅いも
のとなる。従って、アクセスサーボ系は、微小変位素子
をいっばいに変位させた状態で、ボイスコイルモータの
動作によって目標トラックに接近する（Ｔ、〜Ｔ、）。

第７Ａ図の場合に比べて、微小変位素子によってあらか
じめ変位している分、目標トラックへの到達までの時間
が短縮される。

目標トラックの中心に到達すると（Ｔ２）、微小変位素
子はヘッドをトラック中心に位置ぎめする動作を行う。

微小変位素子の応答能力は、ボイスコイルモータの応答
能力に比べて高いので、ボイスコイルモータのサーボ系
のオーバーシュートを打ち消して、整定時間を短縮する
ことができる。

なお、ディスク装置が、一つのガイドアームに複数のヘ
ッドを塔載した構成のものである場合には、これら同一
のガイドアームに付いているヘッド相互間の位置ずれは
小さいので、これらのヘッドのうちの一つを代表ヘッド
とし、この代表ヘッドのみから位置情報を読み取って上
述の方式を適用することも可能である。第８Ａ図は、本
発明に基づくアクセスサーボ系のヘッド及びディスク周
辺の見取り図である。第８Ａ図では、一つのガイドアー
ム２３に４つのヘッド９Ｐ、９Ｑ、９Ｒ。

９Ｓが塔載されている。ディスク８及びこの上に位置す
る図示しないディスクの計２つの面を、各谷内周側と外
周側の２つのドーナツ状の領域に分けて、合計４つの領
域を４つのヘッドがそれぞれ分担している。このうち、
ヘッド９Ｓが代表ヘッドとなっており、このヘッドから
読み取られた位置情報が位置制御装置３に送られる。位
置制御装置３および微動駆動装置１７を介して圧電素子
２が駆動され、４つのヘッドに対する位置修正動作が一
括して行われる。

本発明の第２の実施例を詳細に説明する。

本発明を適用したディスク記憶装置の構成は第１の実施
例の構成図である第１図と同じである。

第１図の、位置検出器１４、粗動駆動装置１６、微動駆
動装置１７、ディスク８、ｖＣＭｌ、圧電素子２及びス
ピンドルモータ１５の機能は第１１の実施例で説明した
ものと同じである。

本発明のコントローラ１３は、位置制御装置３に対し発
行する移動コマンドの内、各ヘッドに対し異なる目標位
置情報ＴＧｉ　　（ｎ）を同時に発行可能である。

次に、位置制御装置３の動作の内、粗動駆動信号ＵＣｉ
　　（ｎ）を演算するまでの動作は、第１の動作と全く
同様であり、第３図のブロック線図で表される。ただし
、留意しなければならないのは、第３図の構成要素が、
独立したハードウェア構成要素ではなく、マイクロコン
ピュータにより実現される位置制御装置３が行う演算を
理解するための補助手段に過ぎないことである。位置制
御装置１３はコントローラからの移動コマンドを受け、
（６）式によって微動駆動信号ＵＦｉ（ｎ）を演算する
。

次に、位置制御装置３の動作の内、微小変位素子誤差変
位ＰＺＥＲ（ｎ）を演算するまでの動作を第５図のブロ
ック線図を用いて説明する。留意しなければならないの
は、第３，４図と同様に第５図の構成要素が、独立した
ハードウェア構成要素ではなく、マイクロコンピュータ
により実現される位置制御装置３が行う演算を理解する
ための補助手段に過ぎないことである。

まず、合計接合部６１，６２，６３．６４は、（６）式
によって求められた各微動駆動信号ＵＦｉ（ｎ）から、
あらかじめ位置制御装置３内に記憶されている微小変位
素子目標駆動信号（ＵＦＭＩＮ＋ＵＦＭＡＸ）／２を減
算し、この減算された信号を最大値検出部６５と最小値
検出部６６に送り、最大値ＵＦｉＭＡＸと最小値ＵＦｉ
ＭＩＮを出力する。合計接合部６７は、ＵＦｉＭＡＸと
ＵＦｉＭＩＮを加算し、さらに、この加算結果を乗算部
６８が、０．５倍し、ＵＦｉＭＡＸとＵＦｉＭＩＮ（７
）平均値を、微小変位素子誤差変位ＰＺＥＲ（ｎ）とし
て出力する。

さらに、位置制御装置３は、（８）式から（１３）式の
演算を行って、粗動駆動信号ＵＣ（ｎ）を決定する。

位置制御装置３は、以上のように演算された微動駆動信
号ＵＦｉ（ｎ）及び粗動駆動信号ＵＣ（ｎ）を、それぞ
れ、微動駆動装置１７および粗動駆動装置１６に出力し
、各ヘッドを独立に目標トラックまで移動位置決めを行
うことができる。

第８Ｂ図は、各ヘッドが異なるシリンダに属する目標ト
ラックに位置ぎめされる様子を示す模式図である。第８
Ｂ図において、２番ヘッド゛９Ｂ、３番ヘッド９Ｃ１４
番ヘッド９Ｄは、Ｋ番シリンダに属するトラックに位置
きめされており、１番ヘッド９Ａは、Ｋ＋１番シリンダ
に属するトラックに位置ぎめされている。本発明に基づ
くサーボ系では、４番目のディスク面８Ｄのに番トラッ
クから１番目のディスク面８Ａのに＋１番トラックにま
たがって記憶されているファイルを読み出す場合、４番
ヘッド９Ｄでデータを読みだしているうちに１番ヘッド
９Ａに対応する微ｌＪＸ変位素子２Ａを駆動して、１番
ヘッドをあらかじめに＋１番トラックに位置ぎめしてお
き、第８Ｂ図の状態とすることができる。従来は、全ヘ
ッドを同一シリンダに追従させる方法が用いられており
、目標シリンダの変更にともなってシーク動作を行う時
間が必要となるが、本発明によればシーク動作の所要時
間の影響をＯにすることができる。なお、ここではデー
タ面サーボ方式のディスク装置を例としたが、同様の方
法はハイブリッドサーボ方式のディスク装置でも用いる
ことができる。

さらに本発明の他の実施例を第８Ｃ図を用いて説明する
。ヘッド９Ｒがディスク８上の記録トラックをフォロイ
ングするように、図示しない粗動アクチュエータと圧電
素子２Ｒが共働して、ヘッド９Ｒを所定トラックにフォ
ロイングさせる。ディスク８はセクタサーボ方式用のデ
ィスクであり、周方向に間欠的にサーボ情報が記録され
ている。

ヘッド９Ｒが上記方法によりオントラックされて記録情
報の読み出し又は書き込みを行っているとき（フオロイ
ング中）に、同一ディスク８に対して配された先のヘッ
ド９Ｒと異なるヘッド９Ｓはコントローラに指示された
所定トラックをフォロイングするように、圧電素子２Ｓ
を働かせてオントラック化する。ここで、コントローラ
がらヘッド９Ｓに指定されたトラック位置が、圧電素子
２Ｓの可動範囲内であれば、ヘッド９Ｓを指定トラック
へ移動させ、もし圧電素子２Ｓの可動範囲外であれば、
可能範囲の中央の点、又は限界点近傍にヘッド９Ｓを移
動して、オントラック化する。

この結果、ヘッド９Ｒの次に情報の読み出し又は書き込
みを行うヘッドが９８であり、かつその読み出し又は書
き込みに用いるトラックが圧電素子２Ｓの可動範囲内に
あれば、既にヘッド９Ｒによる情報の読み出し又は書き
込み中に、ヘッド９Ｓの移動が始まっており、ヘッドチ
ェンジに要する時間を大幅に低減することができる。こ
の一連の動作は図示しない判断手段によって判断される
。

すなわち、判断手段には、上位コントローラより指示さ
れた現在情報の読み出し又は書き込みに用いられるヘッ
ドの番号及びトラック番号が入力されるとと−もに、次
に用いられる予定のヘッドの番号及びトラック番号も入
力され、２つのヘッドのトラック番号の差より、圧電素
子２の移動の可否を判断し、移動量に応じた出力信号が
判断手段より出力される。さらに、圧電素子２Ｓの変位
量が初期値（ゼロ点）から変動して、ヘッド９Ｓがフオ
ロイングしている場合には、粗動アクチュエータが圧電
素子２Ｓの変位量を補償しながらフオロイングすること
により、更に次のヘッドチェンジのアクセスタイムを低
減できる。

さらに、他の実施例について以下に説明する。

第９図は、本発明の磁気ディスク記憶装置のヘッド位置
制御装置（アクセスサーボ機構）の構成を示すブロック
図である。第９図において、制御装置Ａ１００は上位の
装置から与えられるアドレスを含む指令に応じてアクセ
スサーボ機構を動作させる機能をもつ。制御装置Ａｌ　
００は上記指令に応じてパワーアンプ駆動信号を出力す
る。この信号はパワーアンプ１０１で増幅されてボイス
コイルモータ１０２に印加される。ボイスコイルモータ
１０２はキャリッジ１０６を介して全ヘッド１０３ａ、
１０３ｂ、１０４，１０３ｄを磁気ディスク１０５の径
方向に一斉に駆動する。また、キャリッジ１０６と各ヘ
ッド１０３ａ、１０３ｂ。

１０４．１０３ｄとの間にはピエゾ素子１１１ａ。

１１１ｂ、１ｌｌｃ、１ｌｌｄが装着されており、ヘッ
ド１０３ａ、１０３ｂ、１０４，１０３ｄをディスク１
０５の半径（ラジアル）方向に微小変位させることがで
きるようになっている。磁気ディスク１０５（まスピン
・ドルモータ１０７（こよって同心かつ一定速度で回転
される。この磁気ディスク１０５の複数のディスク面の
うち一つに各トラックの位置情報が記録されたサーボ面
１２０が形成されており、その他の面はデータ情報とサ
ーボ情報の双方を記憶するデータ面１３０　ａ、　１３
０ｂ。

１３０ｄとなっている。サーボ面１２０に対応するサー
ボヘッド１０４で読み込まれた信号は、アンプ１２１に
より増幅され、位置信号として制御装置Ａｌ　００に読
み込まれる。一方、データ面１３０ａ、１３０ｂ、１３
０ｄに対応する各ヘッド１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｄ
で読み込まれた各信号は、リードアンプ１３１　ａ、　
　１３　ｌ　ｂ。

１３１ｄで増幅された後、マルチプレクサ１３２でこの
うちの一つが選択される。選択された信号は、前記制御
装置Ａｌ　００にデータ信号として入力される一方、Ａ
Ｄ変換器１５１を経てマイクロコンピュータやディジタ
ルシグナルプロセッサで構成される制御装置Ｂに入力さ
れる。

本実施例では、制御装置Ｂは単一の装置であるが、後述
するように、装置内部での処理はタイムシェアリングに
より多重に実行されており、実質的に複数の制御装置Ｂ
を有しているのと差異はない。この制御装置Ｂ１５０は
、前述のピエゾ素子１１１ａ、１ｌｌｂ、１ｌｌｃ、１
ｌｌｄを駆動する機能を有し、その駆動信号を、ＤＡ変
換器１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ及びアン
プ１５５ａ、１５５ｂ、１５５ｃ、１５５ｄを介して、
ピエゾ素子１１１ａ、　　１１　ｌｂ、　１ｌｌｃ。

１１１ｄに入力する。このうち、サーボヘッド１０４に
対応するピエゾ素子１１１ｃには、動作中常に可動範囲
のほぼ中央に対応する一定の電圧が印加される。また、
制御装置Ｂ１５０は、制御装置Ａｌ　００とのインター
フェイス信号を送受して、アクセスサーボ機構の動作を
管理する。前記マルチプレクサ１３２は、制御装置Ａｌ
　００と制御装置Ｂｌ　５０のいずれか一方から、ヘッ
ドの選択信号を受は取り、その選択信号に対応するヘッ
ドのデータをＡＤ変換器１５１に出力する。

第１Ｏ図にヘッド及びディスク周辺の詳細構造を模式的
な見取り図で示す。第１０図において、スピンドルモー
タ１０７によって一体となって回転するディスク面のう
ちの一つがサーボ面１２０とされ、このサーボ面１２０
の各トラックの位置を規定するサーボ信号（位置情報）
が記録されている。このサーボ信号はサーボヘッド１０
４でよみとる。残りの各ディスク面は、データ情報を記
録するデータ面１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｄである。

これらのデータ面は、いずれも複数のセクターと呼ばれ
る領域に分別されており、各セクターの先頭の部分には
サーボ位置情報領域１４１ａ。

１４１ｂ、１４１ｄが設けられており、データヘッドが
この部分を検出すると、制御装置Ｂｌ　！５０ではセク
ター割り込みが発生する。サーボ位置情報に引き続く部
分にはデータ領域１４２　ａ、　１４２ｂ。

１４２ｄがもうけられている。ディスクの回転に伴って
各データ面に対応するデータヘッド１０３　ａ　。

１０３ｂ、１０３ｄがこれらの領域の上を通過するので
、サーボ位置情報の取り込みとデータの読みだし／書き
込みが交互に行われることになる。

一方、これらのヘッドｌ　０３ａ、１０３ｂ、１０４゜
１０３ｄは、支持ばね１６２を介してヘッドアーム１６
３にとりつけられている。そして、ヘッドアーム１６３
の中に、前述したピエゾ素子１１１ａ。

１１１ｂ、１ｌｌｃ、１ｌｌｄが組み込まれており、前
述の制御装置Ｂｌ　５０によって制御される。

ヘッドアーム１６３は、キャリッジ１０６に固定されて
おり、キャリッジ１０６はボイスコイルモータ１０２に
よってディスクのラジアル方向に駆動される。

第１１図は、制御装置Ａ１００の構成を模式的に示すプ
ロラグ図である。第１１図において、サーボ面１２０の
上のサーボ位置情報はサーボヘッド１０４で読みとられ
て、アンプ１２１により増幅され、位置信号として制御
装置Ａｌ　００に入力される。この位置信号は、位置検
出回路２１１で復調されて、各トラックの中心がらの距
離に比例した線形な位置信号となる。制御装置Ａｌ　０
０はシーク動作モード及びフォロイング動作モードと呼
ばれる２通りの動作モードを持っている。

シーク動作モードは、トラック間にまたがってヘッドを
移動させる動作モードである。このときは、前記線形な
位置信号は、トラッククロッシング検出回路２１２及び
速度検出回路２１５に入力される。トラッククロッシン
グ検出回路は、ヘッド１０４が各トラックを通過する際
の線形な位置信号の変化を検出して、これをパルスに変
換する。

このパルスはディファレンスカウンタ２１３に入力され
る。トラック間の移動を行う際には、上位のコントロー
ラから移動量Ｘがあらかじめディファレンスカウンタ２
１３に与えられており、前述のパルスがはいるごとにこ
の移動すべきトラック数が減っていくので、ディファレ
ンスカウンタ２１３は、常に目標トラックまでの所要ト
ラック数を保持している。この所要トラック数は、速度
パターン発生回路２１４に入力される。速度パターン発
生回路２１４は、所要トラック数に応じて速度指令信号
を出力する。一方、前記速度検出回路２１５は、線形な
位置信号とともにボイスコイルモータ１０２に流れる電
流の値を入力して、ボイスコイルモータの運動速度を算
出する。この速度は、前述の速度指命信号から減算され
て、差の信号がパワーアンプ１０１で増幅されてボイス
コイルモータ１０２を駆動する。

シーク動作モードにおいて目標トラックに到達すると、
動作モードの切り替え２１７がおこなわれて、フオロイ
ング動作モードとなる。フォロイング動作モードでは、
線形な位置信号はフォロイング補償回路２１６に入力さ
れる。このフォロイング補償回路２１６では、線形な位
置信号すなわちトラック中心に対する位置偏差に位相補
償演算処理、フィルタリング処理等を行って出力し、こ
の信号がパワーアンプ１０１で増幅されてボイスコイル
モータ１０２を駆動する。フォロイング動作モードは、
次のシーク開始命令が与えられるまで続く。

第１２図は、制御装置Ｂ１５０で通常実行される処理の
内容を示すフローチャートである。制御装置Ｂｌ　５０
は、このほかにセクター割り込みの発生時にピエゾ素子
のサーボ系の位置制御処理を本処理とタイムシェアリン
グで行うが、これについては後述する。第４Ａ図におい
て、シーク動作中でない場合は、フォロイング処理が実
行されており（ステップ３０１）、本処理はシーク開始
命令が来るのを待っている（ステップ３０２）。シーク
開始命令を受けると、セクター割り込みの受付を禁止し
、ピエゾ素子のサーボ系の位置制御処理を停止する（ス
テップ３０３）。次に、目標トラックのある方向に向け
て、データヘッド１ｏ３ａ　＋１０３ｂ、１０３ｄに対
応するピエゾ素子１１１ａ。

１１１ｂ、１ｌｌｄを伸張または収縮させる（ステップ
３０４）。制御装置ＡによってＶＣＭが駆動され、シー
ク動作が進んで（ステップ３０５）、ヘッドが目標トラ
ック近傍の所定の位置に到達すると（ステップ３０６）
、セクター割り込みの受付禁止を解除し、ピエゾ素子の
サーボ系の位置制御処理を再開して（ステップ３０７）
、フォロイング処理による位置制御により目標トラック
上にヘッドを位置決めする（ステップ３０１）。以後、
次のシーク命令を受けるまでフォロイング状態となる。

第１３図は、セクター割り込みによって起動されるピエ
ゾ素子のサーボ系の位置制御処理のフローチャートであ
る。セクター割り込みがはいると（ステップ３１１）、
マルチプレクサ１３２を操作して、データヘッド１０３
ａ、１０３ｂ、１０３ｄから各サーボ位置情報を取り込
む（ステップ３１２）。

取り込まれた各データヘッドからのサーボ位置情報は、
それぞれ目標トラックの中心に対する位置偏差に換算さ
れる（ステップ３１３）。これらの位置偏差は、それぞ
れ独立に過去の位置偏差の累積和に加算される（ステッ
プ３１４）。得られた各デ・−タヘッド１０３ａ、１０
３ｂ、１０３ｄに対応する各累積和は、それぞれ対応す
るＤＡ変換器１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｄおよびアン
プ１５５ａ、１５５ｂ、１５５ｄを介して、各ピエゾ素
子１１１ａ、１ｌｌｂ、１ｌｌｄを駆動する信号となる
。すなわち、ピエゾ素子の制御動作は積分動作で行われ
る。

本実施例で、シーク動作を行わせた場合におけるヘッド
位置の応答は、第７Ａ図、第７Ｂ図で示した第１の実施
例の場合と同様である。

［発明の効果１ 本発明によれば、各ヘッドを微小変位させる微小変位素
子を制御して、各ヘッドか所定のトラックをフォロイン
グできるようにしたので、同一シリンダ上でのヘッド切
替えを高速にすることができ、アクセスタイムの低減の
効果がある。

また、ヘッドと微小変位素子とを搭載して移動させるア
クチュエータと微小変位素子の双方を同時に制御するこ
とが可能なので、複数トラックをまたいで移動するシー
ク動作のアクセスタイムを低減する効果もある。

さらに、各ヘッドが所定のトラックをフオロイングする
ことができるので、部材の熱変形や組立誤差によるフオ
ロイングトラック幅及びトラック間間隔の余裕度を低減
できるので、磁気ディスク装置の記憶容量を増大できる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１の実施例及び第２の実施例のデ
ィスク記憶装置の構成を示すブロック線図、第２Ａ図及
び第２Ｂ図は位置検出器により検出されるサーボ位置情
報を説明するための図、第２Ｃ図及び第２Ｄ図は位置制
御装置内で演算されるサーボ位置情報を説明するための
図、第３図は位置制御装置から出力される微動駆動信号
を演算するまでの動作を説明するための図、第４Ａ図は
第１の実施例の位置制御装置から出力される粗動駆動信
号を演算するまでの動作を説明するための図、第４１Ｂ
図はフオロイング動作における演算内容を示すブロック
線図である。第５図は、第２の実施例の位置制御装置内
で、微小変位素子誤差変位が演算される課程を説明する
ための図、第６図は圧電素子の電圧・変位特性と環境温
度による特性変動を示す図、第７Ａ図はＶＣＭのみで位
置制御したときのヘッド位置の時間π答を示す図、・第
７Ｂ図はＶＣＭと圧電素子の両方を使って位置制御した
ときのヘッド位置の時間応答を示す図である。第８Ａ図
は、他の実施例の斜視図であり、第８Ｂ図は他の実施例
の側面図である。 さらに第８Ｃ図は他の実施例の斜視図である。 第９図は、本発明の磁気ディスク記憶装置のヘッド位置
制御装置（アクセスサーボ機構）の構成を示すブロック
図である。第１０図はヘッド及びディスク周辺の詳細構
造を示す模式的な見取り図である。第１１図は、制御装
置Ａｌ　００の構成を模式的に示すブロック図である。 第１２図は、制御装置Ｂｌ　５０で通常実行される処理
の内容を示すフローチャートである。第１３図は、セク
ター割り込みによって起動されるピエゾ素子のサーボ系
の位置制御処理のフローチャートである。 １・・・ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）　、２・・・圧
電素子、３・・・位置制御装置、４・・・バス（ｂｕｓ
）、５・・・ランダム・アクセス・メモリー（ＲＡＭ）
　、６・・・プログラマブル・リード・オンリー・メモ
リー（ＦＲＯＭ）　１．７・・・中央処理部（ＣＰＵ）
、８・・・ディスク、９・・・ヘッド、１３・・・コン
トローラ、１４・・・位置制御装置、１５・・・スピン
ドルモータ、１６・・・粗動駆動装置、１７・・・微動
駆動装置、２２・・・キャリッジ、２３・・・ヘッドア
ーム、１００・・・制御装置Ａ、１０３ａ、１０３ｂ、
１０３ｄ・−データヘッド、１０４・・・サーボヘッド
、１ｌｌａ〜ｄ・・・ピエゾ素子、１２０・・・サーボ
面、１３０ａ。 １３０ｂ、１３０ｄ−・・データ面、ｌ　４１　ａ、　
１４１ｂ。 １４１　ｄ−・・サーボ位置情報領域、ｌ　４２　ａ、
　１４２ｂ。 第２Ａ　　図 へ／ドイ工ｙＩ 第　６　閃 倣◆ｔ、駈重カイ盲予引 ＶＪＶＡ図 ｖ７Ｂ図 ホ゛イスコイＩＬ七−７螢佳 ′￥ＪｇＡ図 第　３Ｂ　図 一−−−ｇ　ｇ、ｔｔ　−−− 第ｕ図 葛　／θ　　図 １（／’／ Ｙ　ｊｚ　　図 猶　だ　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、粗動アクチュエータと複数の微小変位素子とにより
   、シーク動作後にフオロイング動作を行う磁気デイクス
   記憶装置の２段アクセスサーボ制御方法であって、 各記録面に配された情報の読み出し又は書き込みを行う
   複数のヘッドが夫々の所定の記録トラックをフオロイン
   グするように対応する微小変位素子を駆動して、該複数
   のヘッドの位置決めを行うことを特徴とする磁気ディス
   ク記憶装置の制御方法。 ２、間隔をおいて同軸上に配された複数枚の回転円板と
   、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録面
   に対して少なくとも１個配された情報の書き込み又は読
   み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持す
   る複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一括
   して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取り
   付けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変位
   させる複数の微小変位素子と、該支持部材をシーク方向
   に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシーク方
   向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁気ディ
   スク記憶装置の制御方法であって、 該複数のヘッドが夫々の所定の記録トラックをフォロイ
   ングするように対応する回転円板の記録面からサーボ位
   置情報を読み込み対応する微小位素子を駆動して、該複
   数のヘッドの位置決めを行うことを特徴とする磁気ディ
   スク記憶装置の制御方法。 ３、間隔を置いて同軸上に配された複数枚の回転円板と
   、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録面
   に対して少なくとも１個配された情報の書き込み又は読
   み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持す
   る複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一括
   して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取付
   けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微少変位さ
   せる複数の微小変位素子と、該複数の支持部材をシーク
   方向に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシー
   ク方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁気
   ディスク記憶装置の制御方法であって、 該複数のヘッドのうち１つのヘッドが記録トラックに記
   録された情報の読み出し又は書き込みを行っている期間
   において、次に情報の読み出し又は書き込みを行う他の
   ヘッドがフォロイングを行っている記録面のトラックと
   該記録面の次の読み出し又は書き込みを行う目標トラッ
   クとの差が該微小変位素子の可動範囲内であるときに、
   該微小変位素子を駆動して該他のヘッドを該目標トラッ
   クに移動させることを特徴とする磁気ディスク記憶装置
   の制御方法。 ４、記録面を有する回転円板と、該回転円板の１記録面
   に対して配した第１、第２のヘッドと、該第１、第２の
   ヘッドを支持するヘッドアームと、該ヘッドアームを一
   括して支持する支持部材と、該ヘッドアームに取付けら
   れて該第１、第２のヘッドを夫々シーク方向に微小変位
   させる複数の微小変位素子と、該支持部材をシーク方向
   に動かすことにより該第１、第２のヘッドを一括してシ
   ーク方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁
   気ディスク記憶装置の制御方法であって、 該第１、第２のヘッドが記録面の所定の記録トラックを
   夫々フォロイングするように対応する回転円板の記録面
   からサーボ位置情報を読み込み対応する微小変位素子を
   駆動して、該第１、第２のヘッドの位置決めを行うこと
   を特徴とする磁気ディスク記憶装置の制御方法。 ５、間隔をおいて同軸上に配された複数枚の回転円板と
   、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録面
   に対して少なとくも１個配された情報の書き込み又は読
   み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持す
   る複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一括
   して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取付
   けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変位さ
   せる複数の微小変位素子と、該複数の支持部材をシーク
   方向に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシー
   ク方向に移動させる粗動アクチェエータとを備える磁気
   ディスク記憶装置の制御方法であって、 該複数のヘッドが夫々の所定の記録トラックをフォロイ
   ングするように対応する微小変位素子を駆動して、該複
   数のヘッドの位置決めを行い、かつ、少なくとも１つの
   ヘッドに対応する微小変位素子の変位を求め、該変位に
   基づいて粗動アクチュエータを駆動させることを特徴と
   する磁気ディスク記憶装置の制御方法。 ６、粗動アクチュエータと複数の微小変位素子とにより
   、シーク動作後にフォロイング動作を行う磁気ディスク
   記憶装置の２段アクセスサーボであって、 シーク動作におけるヘッドの移動量が対応する微小変位
   素子の可動範囲を超えるときは、該微小変位素子と粗動
   アクチュエータを駆動し、かつ、該ヘッドのシーク移動
   残量が該微小変位素子の可動範囲内になったときに、該
   微小変位素子のみを駆動することを特徴とする磁気ディ
   スク記憶装置の制御方法。 ７、間隔をおいて同軸上に配された複数枚の回転円板と
   、該夫々の円板上に設けた記録トラックよりなる記録面
   に対して少なくとも１個配された情報の読み出し又は書
   き込みを行うヘッドと、該複数のヘッドを支持する複数
   のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一括して支
   持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取り付けら
   れて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変位させる
   複数の微小変位素子と、該支持部材を動かすことにより
   該複数のヘッドを一括してシーク方向に移動させる粗動
   アクチュエータとを備える磁気ディスク記憶装置の制御
   方法であって、 前記複数の回転円板の少なくとも一つの記録面にはサー
   ボ位置情報のみが記録され、他の回転円板の記録面には
   サーボ位置情報と記録情報とが記録されており、 該複数のヘッドが夫々の所定の記録トラックをフォロイ
   ングするように対応する微小変位素子を駆動して、該複
   数のヘッドの位置決めを行い、かつ、前記サーボ位置情
   報のみが記録された記録面の情報を読み込むヘッドに対
   応する微小変位素子の変位を求め、該変位に基づいて粗
   動アクチュエータを駆動させることを特徴とする磁気デ
   ィスク記憶装置の制御方法。 ８、粗動アクチュエータと複数の微小変位素子とにより
   、シーク動作後にフォロイング動作を行う磁気ディスク
   記憶装置の２段アクセスサーボ制御方法であって、 該複数の微小変位素子に対応する複数のヘッドの１つが
   情報の読み出し又は書き込みを行っている期間において
   、次に情報の読み出し又は書き込みを行う他のヘッドが
   フォロイング動作を行っている記録面のトラックと該記
   録面の次の読み出し又は書き込みを行う目標トラックと
   の差が該他のヘッドに対応する微小変位素子の可動範囲
   内であるときに、該微小変位素子を駆動して該他のヘッ
   ドを該目標トラックに移動させることを特徴とする磁気
   ディスク記憶装置の制御方法。 ９、粗動アクチュエータと複数の微小変位素子とにより
   、シーク動作後にフォロイング動作を行う２段アクセス
   サーボ磁気ディクス記憶装置において、 各記録面に配された情報の読み出し又は書き込みを行う
   複数のヘッドが夫々の所定の記録トラックをフォロイン
   グするように該複数のヘッドに対応する微小変位素子に
   夫々独立の駆動信号を出力する位置制御装置を設けたこ
   とを特徴とする磁気ディスク記憶装置。 １０、間隔をおいて同軸上に配された複数枚の回転円板
   と、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録
   面に対して少なくとも１個配された情報の書き込み又は
   読み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持
   する複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一
   括して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取
   り付けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変
   位させる複数の微小変位素子と、該支持部材をシーク方
   向に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシーク
   方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁気デ
   ィスク記憶装置において、 フォロイング中の夫々のヘッドが対応する回転円板の記
   録面から読み込んだサーボ位置情報を入力して、該夫々
   のヘッドが所定トラックをフォロイングするように対応
   する微小変位素子に夫々独立の駆動信号を出力する位置
   制御装置を設けたことを特徴とする磁気ディスク記憶装
   置。 １１、間隔を置いて同軸上に配された複数枚の回転円板
   と、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録
   面に対して少なくとも１個配された情報の書き込み又は
   読み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持
   する複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一
   括して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取
   付けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変位
   させる複数の微小変位素子と、該複数の支持部材をシー
   ク方向に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシ
   ーク方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁
   気ディスク記憶装置において、 該複数のヘッドのうちの１つのヘッドが記録トラックに
   記録された情報の読み出し又は書き込みを行っている期
   間において、次に情報の読み出し又は書き込みを行う他
   のヘッドがフォロイングを行っている記録面のトラック
   のサーボ位置情報と該記録面の次の読み出し又は書き込
   みを行う目標トラックのサーボ位置情報とを入力して、
   該他のヘッドに対応する微小変位素子の可動範囲との比
   較を行い、該フォロイング中のトラックと該目標トラッ
   クとの差が該微小変位素子の可動範囲内にある時に、該
   他のヘッドが該目標トラックをフォロイングするように
   該微小変位素子に駆動信号を出力する位置制御装置を設
   けたことを特徴とする磁気ディスク装置。 １２、記録面を有する回転円板と、該回転円板の１記録
   面に対して配した第１、第２のヘッドと、該第１、第２
   のヘッドを支持するヘッドアームと、該ヘッドアームを
   一括して支持する支持部材と、該ヘッドアームに取付け
   られて該第１、第２のヘッドを夫々シーク方向に微小変
   位させる複数の微小変位素子と、該支持部材をシーク方
   向に動かすことにより該第１、第２のヘッドを一括して
   シーク方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える
   磁気ディスク記憶装置において、 該第１、第２のヘッドのサーボ位置情報を入力し、該第
   １、第２のヘッドが所定のトラックをフォロイングする
   ように該複数の微小変位素子に駆動信号を出力する位置
   制御装置を設けたことを特徴とする磁気ディスク記憶装
   置。 １３、間隔をおいて同軸上に配された複数枚の回転円板
   と、該夫々の円板上に設けた記録トラックより成る記録
   面に対して少なくとも１個配された情報の書き込み又は
   読み出しを行う複数のヘッドと、該複数のヘッドを支持
   する複数のヘッドアームと、該複数のヘッドアームを一
   括して支持する支持部材と、該複数のヘッドアームに取
   付けられて該複数のヘッドをシーク方向に夫々微小変位
   させる複数の微小変位素子と、該複数の支持部材をシー
   ク方向に動かすことにより該複数のヘッドを一括してシ
   ーク方向に移動させる粗動アクチュエータとを備える磁
   気ディスク記憶装置において、 フォロイング中の該複数のヘッドが読み込んだサーボ位
   置情報を入力して、該複数のヘッドが所定トラックをフ
   ォロイングするように該複数のヘッドに対応する微小変
   位素子に駆動信号を出力する位置制御装置を設け、かつ
   、該位置制御装置は、少なとくも１つの微小変位素子の
   変位を求め、該変位に基づいて粗動アクチュエータの駆
   動信号を出力することを特徴とする磁気ディスク記憶装
   置。