JP3522322B2

JP3522322B2 - 運搬装置

Info

Publication number: JP3522322B2
Application number: JP01889294A
Authority: JP
Inventors: 充男蒔田; 実間野; 輝幸和気; 直昭藤本; 道洪木村; 武杉崎; 洋一潮田
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1994-01-19
Filing date: 1994-01-19
Publication date: 2004-04-26
Anticipated expiration: 2019-04-26
Also published as: JPH07208099A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷物の運搬装置に関し、
更に詳細には、トンネル工事において、地上から立坑を
通り坑内に資機材を搬入する場合に好適な運搬装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】トンネル工事における各種資機材の作業
現場への搬入は、地上から立坑を通って坑内へ運搬する
ことで行なわれている。例えば、シールド工事におい
て、トラック等により運搬されたセグメントは、揚重機
によりワイヤを介して地上から立坑内に降ろされ、坑内
に運搬される。そして、坑内では台車等に前記セグメン
トを積載し、この台車を走行させて切羽側まで運搬する
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように従来では、
荷物を運搬させる移動軌跡が、上下方向や横方向のよう
に異なった方向に延在する複数の運搬路の組み合わせか
らなる場合、各運搬路の延在方向に対応させた別々の装
置を用いて荷物の運搬を行なっており、そのため、荷物
の運搬作業効率が悪く、また、荷物の運搬の無人化も図
り難い問題があった。本発明は前記事情に鑑み案出され
たものであって、本発明の目的は、荷物を運搬させる移
動軌跡が、異なった方向に延在する複数の運搬路の組み
合わせからなる場合であっても、単一の運搬装置により
荷物を所望の箇所に運搬できるようにすることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明に係る運搬装置は、水平方向に間隔をおいて設置
された左右のレール上を同一の速度、向きで走行する左
右の走行体と、平面視した場合に前記レールの延在方向
と直交する方向で水平方向に延在し前記左右の走行体に
掛け渡された軸と、前記軸を介して設けられた支持体
と、前記左右の走行体に対して前記支持体を揺動させる
揺動駆動手段とを備え、前記支持体は、前記左右の走行
体の間及び左右のレールの間で前記軸に揺動可能に支持
された揺動フレームと、この揺動フレームの下方で荷物
を支持する荷物支持手段とを有し、前記揺動フレームの
左右の側面で前記軸が挿通された箇所には、前記軸が挿
通される孔と前記軸を中心とした外周上に歯部を有する
環板状の従動歯車が固設され、前記揺動駆動手段は左右
の走行体に夫々設けられ、前記従動歯車に噛合しモータ
の動力により回転する駆動歯車を備え、前記従動歯車、
駆動歯車を介して前記モータの動力により前記支持体を
常に鉛直状態に保つように構成され、前記走行体が水平
方向に延在するレール上に位置した状態では、前記荷物
支持手段および該荷物支持手段で支持された荷物は前記
左右のレールの下方に位置し、前記走行体が鉛直方向に
延在するレール上に位置した状態では、前記荷物支持手
段および該荷物支持手段で支持された荷物は前記左右の
レールの間に位置するように構成されていることを特徴
とする。

【０００５】また、本発明は、前記支持体が、前記揺動
フレームの下部に上下動可能に支持された上下動フレー
ムと、この上下動フレームの下部に旋回可能に支持され
た旋回フレームを備え、前記荷物支持手段は前記旋回フ
レームの下方に設けられ該旋回フレームの下方で荷物を
支持するように構成され、前記走行体が水平方向に延在
するレール上に位置した状態では、前記上下動フレーム
及び旋回フレームは前記荷物支持手段、前記荷物と共に
前記左右のレールの下方に位置し、前記走行体が鉛直方
向に延在するレール上に位置した状態では、前記上下動
フレーム及び旋回フレームは前記荷物支持手段、前記荷
物と共に前記左右のレールの間に位置するように構成さ
れていることを特徴とする。また、本発明は、前記走行
体が、レールに固設されたラックに噛合するピニオン
と、このピニオンを回転駆動するモータを備えることを
特徴とする。

【０００６】また、本発明は、前記走行体が、装置全体
の荷重をレール上で受ける輪体と、レールの側面に当接
し装置全体の走行方向を規制する輪体を備えることを特
徴とする。また、本発明は、前記揺動フレームに対して
上下動フレームを上下動させる上下駆動手段が設けられ
ていることを特徴とする。また、本発明は、前記旋回フ
レームを旋回させる旋回駆動手段が設けられていること
を特徴とする。

【０００７】

【実施例】以下、シールド工事において、セグメントを
地上から坑内に運搬する場合に適用した実施例について
説明する。図１はセグメントを運搬する運搬装置と、運
搬路及び運搬状態を示す説明図である。１は地上、３は
立坑、５は坑内、７は運搬装置を示し、地上１から立坑
３を通って坑内５にレール９が設置され、運搬装置７は
このレール９に沿って走行し、運搬装置７によりセグメ
ント１１が地上１から坑内５の切羽側に運搬される。前
記レール９は、地上１に設置されトラック等によりセグ
メント１１が搬入される箇所から立坑３に至る地上側運
搬路９Ａと、地上側運搬路９Ａに第１湾曲路９Ｂを介し
て接続され立坑３内を上下に延在する立坑内運搬路９Ｃ
と、立坑内運搬路９Ｃに第２湾曲路９Ｄを介して接続さ
れ坑内５を延在する坑内運搬路９Ｅとで構成されてい
る。尚、図中（イ）乃至（ホ）は、運搬装置７が地上側
運搬路９Ａ、第１湾曲路９Ｂ、立坑内運搬路９Ｃ、第２
湾曲路９Ｄ、坑内運搬路９Ｅに夫々位置した時の該運搬
装置７の姿勢とセグメント１１の運搬状況を示してい
る。

【０００８】図２は運搬装置の正面図、図３は同側面図
を示す。図２に示すように、前記レール９はＨ型鋼によ
り構成され、左右に間隔をおいて二本設けられ、各レー
ル９（左右のレール９）のフランジ９０１には、該レー
ル９の長手方向に沿ってラック１３が取着されている。
運搬装置７は、前記左右のレール９に夫々配設された左
右の走行体１５と、左右の走行体１５間に配設され資機
材を支持する支持体１７等で構成されている。

【０００９】図４は支持体および右側の走行体部分の正
面図、図５は走行体部分の拡大図、図６は走行体の平面
図、図７は支持体側から視た左側の走行体部分の側面
図、図８は走行体内部の平面図を示す。前記各走行体１
５は夫々走行フレーム２１を備え、各走行フレーム２１
には、レール９に沿って運搬装置７を走行させる走行駆
動手段２３と、レール９に沿って運搬装置７の走行方向
を案内する案内輪２５と、前記支持体１７を揺動させる
揺動駆動手段２７等を備え、両走行体１５間には左右に
延在する軸２９が掛け渡されている。前記走行駆動手段
２３は、図５及び図６に示すように、前記ラック１３に
噛合するピニオン２３０１と、ピニオン２３０１を回転
駆動する電動モータ２３０３及び減速機２３０５、歯車
機構２３０６により構成され、前記ピニオン２３０１
は、前記軸２９に軸受２３０７を介して回転可能に支持
されている。前記左右の走行体１５の各モータ２３０３
は制御装置により同期して同一の速度、向きで回転駆動
され、立坑内運搬路９Ｃを下降する時には、制御装置に
より電動モータ２３０３が発電制動され、これにより運
搬装置７の速度が一定に保たれる。

【００１０】前記案内輪２５は、レール９のフランジ９
０１を転動する上輪体２５０１と、レール９のフランジ
９０１の下面に当接可能な下輪体２５０３と、レール９
のリブ９０５を転動する横輪体２５０５とで構成され、
案内輪２５は走行フレーム２１の前後に夫々配設されて
いる。従って、この実施例では、前記ピニオン２３０１
によりレール９に沿った推進力が運搬装置７に与えら
れ、前記案内輪２５により運搬装置７の荷重をレール９
上で受けると共に、運搬装置７の走行方向が案内され
る。

【００１１】前記揺動駆動手段２７は、図６及び図８に
示すように、電動モータ２７０１及び減速機２７０３
と、減速機２７０３の出力軸に取着された歯車２７０５
と、軸２７０７により回転可能に支持され前記歯車２７
０５に噛合する駆動歯車２７０９等で構成され、左右の
走行体１５の各モータ２７０１は制御装置により同期し
て同一の速度、向きで回転駆動される。

【００１２】更に、本実施例では、緊急時に運搬装置７
を停止させる停止手段３１が走行体１５に設けられてい
る。前記停止手段３１は、電磁ブレーキ３１０１、電磁
ブレーキ３１０１に連結された減速歯車機構３１０３、
減速歯車機構３１０３に連結され前記ラック１３に噛合
するピニオン３１０５で構成され、緊急時に、電磁ブレ
ーキ３１０１の作動により運搬装置７の走行を停止させ
るものである。

【００１３】前記支持体１７は、図２及び図３に示すよ
うに、前記両走行体１５の間で揺動可能に支持された揺
動フレーム３３と、この揺動フレーム３３に上下動可能
に支持された上下動フレーム３５と、上下動フレーム３
５の下部に旋回可能に支持された旋回フレーム３７と、
旋回フレーム３７に設けられた荷物支持手段３９等を備
える。前記揺動フレーム３３は、図４に示し、また、図
９に拡大側面図で示すように、箱型鋼が直方体の各綾線
に沿って配置された枠体３３０１と、枠体３３０１の左
右側面に夫々取着された側板３３０３と、枠体３３０１
の上下に取着された上板３３０５、下板３３０７とで構
成されている。前記各側板３３０３の内側には、上部の
枠体３３０１部分からブラケット３３０９が夫々垂設さ
れ、この両ブラケット３３０９と左右の側板３３０３に
わたり前記軸２９が挿通されている。

【００１４】前記軸２９はブラケット３３０９内で軸受
３３１１を介して回転可能に支持され、また、左右の側
板３３０３には、前記軸２９を中心として環状の従動歯
車３３１３が固設され、前記軸２９はこの従動歯車３３
１３の中心孔内を該従動歯車３３１３に当接することな
く挿通されている。言い換えると、揺動フレーム３３の
左右の側面（枠体３３０１の左右側面に取着された側板
３３０３）で軸２９が挿通された箇所には、軸２９が挿
通される孔と軸２９を中心とした外周上に歯部を有する
環板状の従動歯車３３１３が固設されている。前記従動
歯車３３１３は、図６及び図７に示すように、前記駆動
歯車２７０９に噛合し、これにより、揺動駆動手段２７
のモータ２７０１の動力により、減速機２７０３、歯車
２７０５、駆動歯車２７０９、従動歯車３３１３を介し
て揺動フレーム３３は軸２９を中心として揺動し、支持
体１７が、走行体１５の姿勢の如何に拘らず常時鉛直状
態に保たれるように構成されている。

【００１５】前記支持体１７を常時鉛直状態に保つため
のモータ２７０１の制御は、第１湾曲路９Ｂや第２湾曲
路９Ｄ（図１参照）の夫々両端に磁気等を利用した信号
発生器を取り付け、走行体１５が通過する時にこの信号
発生器からの信号を拾い、この信号に基ずいて、走行体
１５の走行速度に対応させて揺動フレーム３３を揺動さ
せる。或は、走行体１５のピニオン２３０１の回転数を
検出するエンコーダを設け、エンコーダにより検出した
走行距離と、運搬路の全長とを比較しながら現在の走行
箇所を割り出し、各第１湾曲路９Ｂ及び第２湾曲路９Ｄ
において、走行体１５の走行速度に対応して揺動フレー
ム３３を揺動させる。或は、前記支持体１７に該支持体
１７の鉛直度を検出する鉛直度検出センサを設け、この
鉛直度検出センサの検出結果に応じたフィードバック制
御で揺動フレーム３３を揺動させる等、種々の方法があ
る。

【００１６】前記上板３３０５及び下板３３０７の前後
左右に間隔をおいた四箇所には、図４に示すように、筒
状のホルダー３３１５がその軸心を上下に向けて取着さ
れ、このホルダー３３１５の内部に軸受が配設されてい
る。また、前記下板３３０７上には、前記上下動フレー
ム３５を上下動させる上下駆動手段４１が配設されてい
る。前記上下駆動手段４１は、図１２に図４のＡーＡ線
矢視図で示すように、電動モータ４１０１及び減速機４
１０３と、モータ４１０１の両側に夫々配設されウォー
ムギヤを収容するギヤボックス４１０５と、減速機４１
０３の出力を各ギヤボックス４１０５内のウォームギヤ
に伝達する傘歯車機構４１０７を備える。前記ギヤボッ
クス４１０５内には前記ウォームギヤに噛合するウォー
ムホイールが上下動不能且つ回転可能に支持され、この
ウォームホイールの中心には雌ねじが形成されている。

【００１７】前記上下動フレーム３５は、図１３に図４
のＢーＢ線矢視図で示すように、矩形状を呈し、その四
隅寄り部分から上方にガイドロッド３５０１が立設され
ている。このガイドロッド３５０１は前記上板３３０５
及び下板３３０７の各ホルダー３３１５の軸受内を挿通
され、これにより上下動フレーム３５の上下動が案内さ
れる。また、ギヤボックス４１０５の下方に位置する上
下動フレーム３５箇所には、図１０に上下動フレーム及
び旋回フレーム並びに荷物支持手段部分の拡大側面図を
示すように、雄ねじ部材３５０５が取り付け部材３５０
３を介して回転不能に立設され、各雄ねじ部材３５０５
は、ギヤボックス４１０５の前記ウォームホイールの雌
ねじに螺合して上方に延在し、ギヤボックス４１０５に
はこの雌ねじ部材３５０５を覆うように筒状のカバー４
１０９が立設されている。従って、上下駆動手段４１の
モータ４１０１により、減速機４１０３、傘歯車機構４
１０７、ウォームを介してウォームホイールが回転され
ると、雄ねじ部材３５０５が上下動し、これにより上下
動フレーム３５が上下動する。

【００１８】前記上下動フレーム３５には、図４及び図
１３に示し、また、図１１に旋回フレーム及び荷物支持
手段部分の拡大正面図を示すように、前記旋回フレーム
３７を旋回させる旋回駆動手段４３が配設され、また、
上下動フレーム３５の下面には支持壁３５１１が円筒状
に突設されている。前記旋回駆動手段４３は、上下動フ
レーム３５の上面に配設された電動モータ４３０１、減
速機４３０３、歯車機構４３０５と、この歯車機構４３
０５に連結され上下動フレーム３５の下面に垂設された
ピニオン４３０７を備え、電動モータ４３０１の動力は
減速機４３０３、歯車機構４３０５を介してピニオン４
３０７に伝達される。

【００１９】前記旋回フレーム３７は前記上下動フレー
ム３５の下方に配設され、旋回フレーム３７の上面に
は、図４及び図１０並びに図１１に示すように、前記支
持壁３５１１の外側を覆うように環状の歯車３７０１が
突設され、また、旋回フレーム３７の前後部における左
右端及び中間部に夫々ブラケット３７０３が垂設され、
旋回フレーム３７の前後部の下方に、夫々対応する左右
端及び中間部のブラケット３７０３を挿通して軸３７０
５が掛けわたされている。前記環状の歯車３７０１の内
周部は前記支持壁３５１１に軸受を介して上下動不能且
つ回転可能に支持され、歯車３７０１は前記ピニオン４
３０７に噛合され、旋回駆動手段４３のモータ４３０１
の動力により、減速機４３０３、歯車機構４３０５、ピ
ニオン４３０７、歯車３７０１を介して旋回フレーム３
７は旋回される。

【００２０】前記旋回フレーム３７の下面には、図１０
及び図１１に示すように、荷物を支持する荷物支持手段
３９が配設されている。この実施例では、荷物はセグメ
ント１１であり、荷物支持手段３９はセグメント１１を
支持するように構成されている。荷物支持手段３９は旋
回フレーム３７の下方で前後に夫々配設された左アーム
３９０１及び右アーム３９０３と、左アーム３９０１及
び右アーム３９０３を互いに離間接近する方向に移動さ
せるアーム移動手段４５を備え、左アーム３９０１及び
右アーム３９０３の各下端にはセグメント１１を掛止さ
せるピン３９０５が突設されている。前記左アーム３９
０１及び右アーム３９０３の上部には軸受部材３９０７
が取着され、軸受部材３９０７に前記軸３７０５が移動
可能に挿通されている。また、図１０に示すように、前
後の左アーム３９０１，３９０１は互いに連結部材３９
０９により連結され、同様に前後の右アーム３９０３，
３９０３も連結部材３９０９により連結されている。

【００２１】前記アーム移動手段４５は、図１０及び図
１１並びに図１４に図４のＣーＣ線矢視図で示すよう
に、旋回フレーム３７の下面に支持された電動モータ４
５０１、減速機４５０３と、旋回フレーム３７の下面の
ほぼ中央部で前後方向に延設され歯車機構４５０５を介
して減速機４５０３に連結された駆動軸４５０７と、駆
動軸４５０７の前後両端に取着されたピニオン４５０９
と、駆動軸４５０７の前後両端の上下に夫々配設され水
平方向に延在する上下一対のラック４５１１とを備え
る。図１０に示すように、前記上下一対のラック４５１
１は、前記ピニオン４５０９に噛合する部分が旋回フレ
ーム３７から垂設された支持部材４５１３により移動可
能に支持されている。

【００２２】旋回フレーム３７の前部で左側に位置する
軸受部材３９０７と、旋回フレーム３７の前部でピニオ
ン４５０９の下部に噛合するラック４５１１の端部が連
結され、また、旋回フレーム３７の前部の右側に位置す
る軸受部材３９０７と、旋回フレーム３７の前部でピニ
オン４５０９の上部に噛合するラック４５１１の端部が
連結され、ピニオン４５０９の回転により上下のラック
４５１１，４５１１が互いに逆方向に移動し、これに伴
い旋回フレーム３７の前部において左アーム３９０１と
右アーム３９０３が互いに離間接近する方向に移動す
る。上記のラック４５１１と軸受部材３９０７の連結構
造は、旋回フレーム３７の後部においても同様である。
従って、アーム移動手段４５のモータ４５０１の動力に
より、減速機４５０３、歯車機構４５０５、駆動軸４５
０７、ピニオン４５０９、ラック４５１１を介して、旋
回フレーム３７の前後において、左アーム３９０１と右
アーム３９０３が互いに離間接近する方向に同期して移
動することになる。

【００２３】次に、作用について説明する。トラック１
３等により搬入されたセグメント１１は、地上側運搬路
９Ａの適宜箇所に待機する運搬装置７により把持され
る。セグメント１１の把持は、図１及び図３に示すよう
に、レール９の下方の地盤上にセグメント１１をその長
手方向をレール９の長手方向に平行させて載置してお
き、左右のアーム３９０１，３９０３を離した状態で運
搬装置７を走行させ、セグメント１１の上方で停止させ
る。次に、上下駆動手段４１により上下動フレーム３５
を下降させ、次に、アーム移動手段４５により左右のア
ーム３９０１，３９０３を近付ける方向に移動させ、ピ
ン３９０５をセグメント１１の下方に位置させる。次
に、上下動フレーム３５を上昇させ、ピン３９０５をセ
グメント１１の下面に掛止させ、更なる上下動フレーム
３５の上昇によりセグメント１１を持ち上げる。

【００２４】次に、走行駆動手段２３によりピニオン２
３０１を回転駆動し、図１中（イ）で示すように、レー
ル９に沿って運搬装置７を走行させる。運搬装置７が地
上側運搬路９Ａから第１湾曲路９Ｂに差し掛かると、運
搬装置７の走行速度に応じて揺動駆動手段２７のモータ
２７０１が作動し始め、揺動フレーム３３が軸２９を中
心として揺動し、図１中（ロ）で示すように、第１湾曲
路９Ｂにおいて支持体１７及びセグメント１１の鉛直状
態が保たれる。

【００２５】そして、運搬装置７は、第１湾曲路９Ｂか
ら立坑内運搬路９Ｃに至り、立坑内運搬路９Ｃでは、図
１中（ハ）で示すように、走行体１５が、支持体１７と
同様にレール９と平行な鉛直状態となる。運搬装置７が
立坑内運搬路９Ｃから第２湾曲路９Ｄに至ると、図１中
（ニ）で示すように、第２湾曲路９Ｄにおいて前記第１
湾曲路９Ｂの場合と同様に、揺動フレーム３３が揺動
し、第２湾曲路９Ｄにおいて支持体１７及びセグメント
１１の鉛直状態が保たれる。

【００２６】やがて、運搬装置７は第２湾曲路９Ｄから
坑内運搬路９Ｅに至り、図１中（ホ）で示すように、坑
内運搬路９Ｅを走行する。すなわち、走行体１５が水平
方向に延在するレール９上に位置した状態では、荷物支
持手段３９および該荷物支持手段３９で支持されたセグ
メント１１（荷物）は左右のレール９の下方に位置す
る。より詳細には、走行体１５が水平方向に延在するレ
ール９上に位置した状態では、上下動フレーム３５及び
旋回フレーム３７は荷物支持手段３９、セグメント１１
（荷物）と共に左右のレール９の下方に位置する。ま
た、走行体１５が鉛直方向に延在するレール９上に位置
した状態では、荷物支持手段３９および該荷物支持手段
３９で支持されたセグメント１１（荷物）は左右のレー
ル９の間に位置する。より詳細には、走行体１５が鉛直
方向に延在するレール９上に位置した状態では、上下動
フレーム３５及び旋回フレーム３７は荷物支持手段３
９、セグメント１１（荷物）と共に左右のレール９の間
に位置する。運搬装置７がセグメント１１組付箇所に至
ると、走行駆動手段２３のモータ２３０３が停止され、
該箇所に運搬装置７が停止し、セグメント１１が坑内５
に降ろされる。セグメント１１を降ろす場合には、ま
ず、セグメント１１が所望の向きとなるように、旋回駆
動手段４３により旋回フレーム３７を旋回させる。次
に、上下駆動手段４１により上下動フレーム３５を下降
させ、セグメント１１を適宜箇所に載置する。次に、ア
ーム移動手段４５により左右のアーム３９０１，３９０
３を離間する方向に移動させ、ピン３９０５をセグメン
ト１１の外側に位置させる。次に、上下動フレーム３５
を上昇させ、左右のアーム３９０１，３９０３の下端を
坑内５の底部から上昇させる。そして、走行駆動手段２
３によりピニオン２３０１を回転駆動し、地上１のセグ
メント搬入箇所に向けて運搬装置７を走行させる。以上
の動作の繰り返しにより、セグメント１１の坑内５への
搬入が行なわれる。

【００２７】本実施例によれば、地上側運搬路９Ａ、第
１湾曲路９Ｂ、立坑内運搬路９Ｃ、第２湾曲路９Ｄ、坑
内運搬路９Ｅ等のような向きの異なった経路を走行する
場合であっても、セグメント１１の支持状態を安定させ
つつ単一の運搬装置７により運搬でき、セグメント１１
の運搬効率を格段と高めることができ、また、無人化を
図る上で極めて有利となる。

【００２８】また、走行体１５に支持された支持体１７
の姿勢を、揺動駆動手段２７により強制的に鉛直状態を
保たせるようにしたので、走行方向が変わる場合であっ
ても、セグメント１１の揺れを防止しつつ走行でき、従
って、セグメント１１が周囲に当たる等の問題も生ぜず
安全にセグメント１１を運搬でき、また、狭い立坑３内
や狭い坑内５を運搬する場合に特に好適である。

【００２９】更に、揺動フレーム３３の側面に歯車３３
１３を固設し、この歯車３３１３に噛合する歯車２７０
９，２７０５により揺動フレーム３３を揺動させるよう
にしたので、場所を取らずに揺動フレーム３３を確実に
揺動させることができ、運搬装置７の小型化を図る上で
有利となる。

【００３０】また、支持体１７は左右の走行体１５で支
持され、左右の走行体１５に配設された各案内輪２５
が、左右に間隔をおいたレール９を夫々転動しつつ移動
するので、レール９の長手方向と交差する方向における
支持体１７の振れは極めて少なく、狭い立坑３内や狭い
坑内５でセグメント１１を運搬する場合により一層有利
となる。

【００３１】更に、支持体１７に上下動フレーム３５や
旋回フレーム３７を設けたので、電動ホイストやジャッ
キ等を用いることなく、セグメント１１の積み上げや積
み降ろし等のような取り回しを簡単に行なうことができ
る。

【００３２】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明に係
る運搬装置によれば、荷物を運搬する移動軌跡が、異な
った方向に延在する複数の運搬路の組み合わせからなる
場合であっても、単一の運搬装置により荷物を所望の箇
所に運搬でき、従って、荷物の運搬作業効率を格段と高
めることができ、また、荷物の運搬の自動化無人化を図
る上で有利となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】運搬装置、運搬路、運搬状態を示す説明図であ
る。

【図２】運搬装置の正面図である。

【図３】運搬装置の側面図である。

【図４】支持体および右側の走行体部分の正面図であ
る。

【図５】走行体部分の拡大図である。

【図６】走行体の平面図である。

【図７】支持体側から視た左側の走行体部分の側面図で
ある。

【図８】走行体内部の平面図である。

【図９】揺動フレーム部分の拡大側面図である。

【図１０】上下動フレーム、旋回フレーム、荷物支持手
段部分の拡大側面図である。

【図１１】旋回フレーム及び荷物支持手段部分の拡大正
面図である。

【図１２】図４のＡーＡ線矢視図である。

【図１３】図４のＢーＢ線矢視図である。

【図１４】図４のＣーＣ線矢視図である。

【符号の説明】

７運搬装置９レール１５走行体１７支持体２１走行フレーム２３走行駆動手段２７揺動駆動手段２９軸３３揺動フレーム３５上下動フレーム３７旋回フレーム３９荷物支持手段４１上下駆動手段４３旋回駆動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者和気輝幸東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号株式会社フジタ内 (72)発明者藤本直昭東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号株式会社フジタ内 (72)発明者木村道洪東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号株式会社フジタ内 (72)発明者杉崎武東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号株式会社フジタ内 (72)発明者潮田洋一東京都品川区南大井６丁目28番６号トモエ電機工業株式会社内 (56)参考文献特開平３−233097（ＪＰ，Ａ) 特開平５−18198（ＪＰ，Ａ) 特開平２−306872（ＪＰ，Ａ) 実開昭54−3828（ＪＰ，Ｕ) 実開平３−89800（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E21F 13/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】水平方向に間隔をおいて設置された左右の
レール上を同一の速度、向きで走行する左右の走行体
と、平面視した場合に前記レールの延在方向と直交する方向
で水平方向に延在し前記左右の走行体に掛け渡された軸
と、前記軸を介して設けられた支持体と、前記左右の走行体に対して前記支持体を揺動させる揺動
駆動手段とを備え、前記支持体は、前記左右の走行体の間及び左右のレール
の間で前記軸に揺動可能に支持された揺動フレームと、
この揺動フレームの下方で荷物を支持する荷物支持手段
とを有し、前記揺動フレームの左右の側面で前記軸が挿通された箇
所には、前記軸が挿通される孔と前記軸を中心とした外
周上に歯部を有する環板状の従動歯車が固設され、前記揺動駆動手段は左右の走行体に夫々設けられ、前記
従動歯車に噛合しモータの動力により回転する駆動歯車
を備え、前記従動歯車、駆動歯車を介して前記モータの
動力により前記支持体を常に鉛直状態に保つように構成
され、前記走行体が水平方向に延在するレール上に位置した状
態では、前記荷物支持手段および該荷物支持手段で支持
された荷物は前記左右のレールの下方に位置し、前記走
行体が鉛直方向に延在するレール上に位置した状態で
は、前記荷物支持手段および該荷物支持手段で支持され
た荷物は前記左右のレールの間に位置するように構成さ
れている、ことを特徴とする運搬装置。
【請求項２】前記支持体は、前記揺動フレームの下部に
上下動可能に支持された上下動フレームと、この上下動
フレームの下部に旋回可能に支持された旋回フレームを
備え、前記荷物支持手段は前記旋回フレームの下方に設
けられ該旋回フレームの下方で荷物を支持するように構
成され、前記走行体が水平方向に延在するレール上に位
置した状態では、前記上下動フレーム及び旋回フレーム
は前記荷物支持手段、前記荷物と共に前記左右のレール
の下方に位置し、前記走行体が鉛直方向に延在するレー
ル上に位置した状態では、前記上下動フレーム及び旋回
フレームは前記荷物支持手段、前記荷物と共に前記左右
のレールの間に位置するように構成されていることを特
徴とする請求項１記載の運搬装置。
【請求項３】前記走行体は、レールに固設されたラック
に噛合するピニオンと、このピニオンを回転駆動するモ
ータを備える請求項１または２に何れかに記載の運搬装
置。
【請求項４】前記走行体は、装置全体の荷重をレール
上で受ける輪体と、レールの側面に当接し装置全体の走
行方向を規制する輪体を備える請求項１，２または３に
何れかに記載の運搬装置。
【請求項５】前記揺動フレームに対して上下動フレー
ムを上下動させる上下駆動手段が設けられている請求項
２記載の運搬装置。
【請求項６】前記旋回フレームを旋回させる旋回駆動
手段が設けられている請求項２記載の運搬装置。