JPH0767223A - 架空線走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 架空線（架空送電線）上に吊り下がって送電
線の保守点検を行う架空線走行装置は、台車に設けた複
数個の駆動輪で送電線に吊り下がり、台車に対向する姿
勢制御のバランサを設けた構成である。このバランサが
下方に長く突出し、送電線の支持物と干渉して、走行装
置がこの支持物（障害物）を乗り越えられない場合があ
る。バランサの取付け位置と構成を変えて、障害物を乗
り越えて連続走行出来るものにする。 【構成】 バランサを２分して、電線の回りに揺動する
揺動軸と電線と平行に旋回する旋回軸とを組合わせたバ
ランサ支持軸を介して台車の前後の駆動輪と重ならない
位置に設け、障害物のある電線の場合でも、その周りに
装置を反転させて障害物を乗り越えるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は架空線等を保守点検する
架空線走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から架空送電線、配電線及び通信線
など（これらを架空線と称する）はその架設場所の地形
に従い、又、建築物などを避けるために鉄塔に掛け渡さ
れる場合が一般である。このため架空線は鉄塔を折れ点
にして、上下左右に折り曲げて架設されるときがある。

【０００３】このような架空線の保守・点検に使用され
る従来の架空線走行装置（例えば特開平１−２４８９１
８号公報に記載の高架線移動装置、この高架線は本件の
架空線に相当する）は、その台車が上下左右に屈曲して
姿勢を変えるための動作軸を数多く設け、鉄塔を通過す
るときには、折れ曲がる架空線に対応して乗り移りでき
るようにして、連続して架空線の点検走行が出来るもの
を目指している。

【０００４】一方、鉄道に沿って架設される配電線や給
電線（き電線）では、急峻な折れ曲がりはなく、最大で
も５度程度であり、更に、保守・点検のときに損傷区間
が凡そ分っている場合もある。したがって、このような
場合には、電線の折れ曲がりに対応する動作軸が無くて
も、小型、軽量で架空線への吊り下げが容易な架空線走
行装置が望まれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の架空線走行装置
（例えば特開平４−３３４９１３号公報に記載の高架線
走行装置）が架空線を走行する場合、例えば送電線に使
用される懸垂碍子等のような架空線の支持設備などによ
る障害部分を通過して走行するには、架空線走行装置を
反転させて障害物を避けて通る必要がある。

【０００６】ところが、従来の架空線走行装置は、装置
の姿勢制御用のバランサの支持アームが長尺のため、架
空線の支持用門型構造物付近でバランサが下のトラス構
造物に干渉してしまい、揺動による反転動作ができない
場合がある。このため連続走行して点検できる範囲が限
定されてしまう。又、バランサを除去して走行させる
と、懸垂碍子等の架空線支持設備部分の乗り越えが出来
ず、連続走行することができないという問題が起きる。

【０００７】本発明の目的は、架空線の付帯設備や支持
用の門型構造物部分などの障害物を通過走行ができて、
架空線やその付帯設備を点検することが出来る架空線走
行装置を得ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、架空線に吊り
下がって走行する架空線走行装置を、その本体である台
車の中央部と前後端に前記架空線を挟んで吊り下がるた
めの複数個の駆動輪を設け、この車輪を駆動する駆動部
と前記台車に対して前記架空線回りに本体と共に揺動
し、その位置を変える（旋回する）ための２個のバラン
サを前記台車の前後に設けて構成する。前記バランサ
は、その台車の反転を位置制御するための駆動軸と従動
軸からなる２自由度の揺動旋回軸を介して設けたものと
する。

【０００９】

【作用】このような構成により、２個のバランサが、他
に干渉されることなく、障害物乗り越えのさいに台車
（装置本体）を反転させるので、架空線走行装置が懸垂
碍子や門型構造物等の障害物を通過走行して、架空線の
点検を連続して行うことができる。

【００１０】

【実施例】本発明を図１〜図４に示す実施例に基づいて
説明する。尚、ここでは架空線として架空送電線の場合
について説明する。

【００１１】まず、装置本体（台車）に装置の走行用の
前・後部駆動輪及び中央駆動輪を取付ける。即ち、図
１、図２において、細長い箱状の台車（装置本体）１の
前半部に、この台車１と直角方向に片持梁状に突き出し
た車軸２を設け、この車軸２の一端にスプロケット３を
固定し、他端に前部駆動輪４を取付ける。

【００１２】後部駆動輪５を前部駆動輪４の場合と同様
に、台車１の後半部の後端部の車軸２に取付け、車軸２
の他端にスプロケット３を取付ける。

【００１３】前記台車１の前半部と後半部の連結部分
（台車の中央部）に、減速機付のＤＣサーボモータ６を
駆動源として取付け、この減速機７に、車軸２を介して
中央駆動輪８を取付ける。

【００１４】更に、車軸２の中間部に歯車９を取付け、
この歯車９を両隣の歯車１０と１１と噛み合せ、これら
を夫々前輪、後輪用のスプロケット３、３にチェーン１
２、１２を介して連結する。この構成によりＤＣサーボ
モータ６の駆動力が分岐して前後駆動輪４、５にも伝達
される。

【００１５】これら前、後部及び中央部の駆動輪４、
５、８の溝に架空送電線１３を嵌め込んでその溝面に押
圧する。

【００１６】点検用器具として探傷装置を次のように台
車１に取付ける。

【００１７】台車１の前半部に、ＤＣモータ１４をその
出力軸を前方に突き出して固定し、このＤＣモータ１４
の出力軸の前端に、ウォーム歯車装置１５のウォーム歯
車を取付け、このウォーム歯車は、台車１と直交方向に
設けたウォームと噛み合せる。このウォームの先端に、
略Ｌ字形に形成したアーム１６を固定して、この先端に
探傷装置１７を取付ける。台車１の後半部には、カメラ
のレンズ側を架空送電線１３側に向けてカメラ１８を取
付ける。

【００１８】台車１の姿勢制御用のバランサとその取付
用のバランサ軸とその駆動源のＤＣモータ及び駆動軸を
次のように取付ける。

【００１９】台車１の中央部分にＤＣモータ１９を取付
け、台車と平行に設けた駆動軸２０とウオーム歯車装置
２１を介して連結する。

【００２０】駆動軸２０の左右両端の夫々に傘歯車装置
を介してバランサ軸、バランサを次のように設ける。

【００２１】駆動軸２０の先端に設けた方向転換（揺
動、旋回）用傘歯車装置２２を介して第一アーム（揺動
軸）２３と第二アーム（旋回軸）２４からなるＬ字状の
バランサ軸２５を取付ける。

【００２２】第一アーム２３の内部には第二アーム旋回
軸２４に支持された傘歯車２６が台車に固定された傘歯
車２７と噛み合っている。第二アーム２４の先端に、バ
ランサ２８を取付ける。このバランサ２８の内部には従
来装置と同様に動力源となる蓄電池や制御装置などをウ
エートを兼ねて収納しおく。

【００２３】このように構成した高架線走行装置は次の
ように作用する。

【００２４】（装置の走行）ＤＣサーボモータ６の駆動
力は、減速機７、車軸２を経由して中央駆動輪８を駆動
する。さらに、駆動力は車軸２から分岐して、夫々、歯
車９に噛み合った歯車１０、１１を介して車軸に固定さ
れたスプロケットと、これらのスプロケットに連動する
チェーン１２、１２、スプロケット３、３を介して、前
部駆動輪４と後部駆動輪５を駆動し、架空送電線１３上
を走行する。

【００２５】（装置の障害物乗越）このようにして装置
が架空送電線を走行中に障害物（架空送電線の支持物
等）に遭遇した時、その障害物を次のようにして乗越
る。

【００２６】ＤＣモータ１９を駆動して、ウォーム歯車
装置２１、駆動軸２０を経てバランサ軸２５の第一アー
ム２３を揺動し、バランサ２８、２８の位置を変え、同
時に図３で図示説明するようにバランサ２８、２８との
バランスで台車１の姿勢を変える（反転させる）。この
動作を図４で説明するステップで繰返し行って、架空送
電線１３の障害物（支持物など）を乗越え、走行してい
く。

【００２７】「バランサの動作」について説明する。
（図２参照） ＤＣモータ１９の駆動力はウォーム歯車２１を介し駆動
軸２０で増大され第一アーム２３の揺動により固定側の
傘歯車２７に噛合う傘歯車２６が公転しながら自転す
る。同時に、この第一アーム２３、２３の揺動と同期し
て第２アーム旋回軸２４が傘歯車２６の自転によりバラ
ンサ２８、２８を旋回させる。

【００２８】このような機構的な連結により、バランサ
軸２５の揺動・旋回により台車が反転する。

【００２９】「架空線走行装置（台車）の反転動作」に
ついて説明する（図３参照）。

【００３０】架空線走行装置は通常図３（ａ）の姿勢に
て走行している。

【００３１】図３（ａ）の静止状態より、バランサ２
８、２８を矢印方向に旋回させると、装置の重心を常に
架空送電線１３の直下に位置させる様な回転モーメント
が発生し、台車１が回転する（図３（ｂ））。さらに、
バランサ２８、２８の旋回を続けると図３（Ｃ）の様に
台車１は反転状態となる。反転状態から復元させる場合
は、バランサ２８、２８の旋回を前述と反対方向に行
う。

【００３２】次に、「実際の障害物としての門型構造物
のくぐり抜け（乗越）動作」について図４を参照して説
明する。

【００３３】Ｓｔｅｐ１ 前部バランサ２８及び前部駆動輪４が懸垂碍子２９の下
を通過し、門型構造物をくぐり抜ける。

【００３４】Ｓｔｅｐ２ 中央駆動輪８が懸垂碍子２９に近づくと走行を停止し、
前述の要領で台車が反転する。

【００３５】Ｓｔｅｐ３ 台車が反転した状態で走行し、中央駆動輪８が懸垂碍子
２９の下を通過する。

【００３６】Ｓｔｅｐ４ 後部駆動輪５が懸垂碍子２９に近づくと走行を停止し、
反転状態から通常状態へ復元する。

【００３７】Ｓｔｅｐ５ 通常状態で走行し、後部駆動輪５及び後部バランサ２８
が、懸垂碍子２９の下を通過し、門型構造をくぐり抜け
る。

【００３８】このように上記の構成により、２個のバラ
ンサを２自由度のアームで同期させて揺動・旋回させる
動作を機構的連結によって一つのモータ１９の駆動力だ
けで実現しており、架空線走行装置は軽いものにでき
る。

【００３９】尚、上記説明では架空送電線の場合で説明
したが、他の電線路は勿論、ワイヤ、ロープなどによる
架空線の場合にも本発明の装置は当然適用できる。

【００４０】

【発明の効果】本発明による架空線走行装置によれば、
その２個のバランサを２自由度のアームで揺動して装置
を反転させることによりバランサの動作範囲が小さく、
周囲との相互干渉が小さくなり、障害物の通過が容易と
なって、架空線を走行しながらの点検ができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による架空線走行装置の斜視図である。

【図２】図１の平面断面図である。

【図３】本発明による走行装置の反転動作の説明図であ
る。

【図４】本発明による障害物（門型構造物）くぐり抜け
動作の説明図である。

【符号の説明】

１…台車 ４…前部駆動輪 ５…後部駆動輪 ８…中央駆動輪 １３…架空送電線（架空線） １６…ＤＣサーボモータ １９…ＤＣモータ ２０…駆動軸 ２２…傘歯車装置 ２３…第一アーム（揺動軸） ２４…第二アーム（旋回軸） ２５…バランサ軸 ２８…バランサ ２９…懸垂碍子

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【手続補正書】

【提出日】平成６年１１月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 葉子 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 石川 佳延 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車上に設けた複数個の駆動輪で架空線を
   挟んで吊り下がり、更に、前記台車の姿勢制御用のバラ
   ンサを設けて前記架空線を走行する架空線走行装置にお
   いて、 前記台車の前後端の前記駆動輪と重ならない位置で、架
   空線を中心に台車と共に揺動し、かつ架空線に平行に旋
   回する揺動旋回軸を介して、前記バランサを二分して設
   けたことを特徴とする架空線走行装置。
2. 【請求項２】前記揺動旋回軸を、揺動する第一の揺動軸
   とこれに同期して旋回する第二の旋回軸とから構成した
   ことを特徴とする請求項１記載の架空線走行装置。
3. 【請求項３】前記揺動旋回軸が、前記バランサを前記架
   空線周りに台車と共に駆動する向きの第一の揺動軸と、
   この第一の揺動軸に直交する向きの旋回軸とから構成し
   たことを特徴とする請求項１記載の架空線走行装置。
4. 【請求項４】前記揺動旋回軸の第一の揺動軸の揺動と、
   それに連動して第二の旋回軸の旋回が傘歯車を介して伝
   達されることを特徴とする請求項３記載の架空線走行装
   置。