CN111003076A - 巡检越野小车及巡检系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡检越野小车及巡检系统，涉及巡检车辆技术领域。该巡检越野小车，包括巡检机构和行走机构，行走机构包括箱体、两根摆动连杆、四个第一驱动轮及两个第二驱动轮，巡检机构设置于箱体，并用于勘测环境，箱体具有相对两个外侧壁，两个摆动连杆的中部分别可转动地连接于两个外侧壁，且均靠近箱体的前端设置，四个第一驱动轮连接于两个摆动连杆各自的两端，两个第二驱动轮分别连接于两个外侧壁，且均靠近箱体的后端设置，第一驱动轮和第二驱动轮均为轮毂电机，以共同带动箱体移动。该巡检越野小车及巡检系统具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。

Description

巡检越野小车及巡检系统

技术领域

本发明涉及巡检车辆技术领域，具体而言，涉及一种巡检越野小车及巡检系统。

背景技术

我国在高铁、地铁、轻轨、有轨电车或者大铁项目的建设阶段有着许多需要对隧道、山洞进行爆破施工的需求。

在爆破完成后需要对爆破后的隧道环境、爆破后的山体状况进行巡检勘测。但是，现有的巡检勘测方式有人工进行，人工巡检的方式非常危险，人员在安勘探时随时都有可能由于山体滑坡、隧道内部塌方等危险，较易导致不必要人员伤亡，并且，在爆破后的隧道环境及爆破后的山体环境中难以搬运巡检等物质。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的巡检越野小车及巡检系统显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检越野小车，其具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。

本发明的另一目的在于提供一种巡检系统，其包括巡检越野小车，巡检越野小车具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种巡检越野小车，包括巡检机构和行走机构；所述行走机构包括箱体、两根摆动连杆、四个第一驱动轮及两个第二驱动轮，所述巡检机构设置于所述箱体，并用于勘测环境，所述箱体具有相对两个外侧壁；两个摆动连杆的中部分别可转动地连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的前端设置，四个所述第一驱动轮连接于两个所述摆动连杆各自的两端；两个所述第二驱动轮分别连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的后端设置；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为轮毂电机，以共同带动所述箱体移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述箱体的前端位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述摆动连杆包括相互连接且呈夹角设置的第一摆动段和第二摆动段；所述第一摆动段和所述第二摆动段的连接处与所述箱体转动连接，且所述第一摆动段和所述第二摆动段的连接处高于所述第一驱动轮。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述行走机构还包括固定连杆，所述固定连杆包括第一固定连接段；所述第一固定连接段的一端固定连接于所述外侧壁，另一端向所述箱体的前端延伸，并与所述摆动连杆的中部转动连接，以转动连接所述摆动连杆和所述箱体。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述摆动连杆的中部与所述第一固定连接段的连接处位于所述箱体的底部或下方。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述固定连杆还包括第二固定连接段，所述第二固定连接段连接于所述第一固定连接段远离所述摆动连杆的一端；所述第二固定连接段远离所述第一固定连接段的一端向所述箱体的后端延伸，并与所述第二驱动轮连接，以使所述箱体的后端位于所述摆动连杆和所述第二驱动轮之间。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述第一固定连接段和所述第二固定连接段呈夹角设置，且所述固定连杆与所述箱体的连接处高于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述固定连杆还包括第三固定连接段，所述第三固定连接段的一端连接于所述第二固定连接段远离所述第一固定连接段的一端，另一端向下延伸，并与所述第二驱动轮连接，以连接所述第二驱动轮和所述第二固定连接段。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述箱体包括相互连接的横梁和主体部，所述巡检机构设置于所述主体部，所述第一固定连接段与所述横梁连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种巡检系统，包括所述的巡检越野小车。所述巡检越野小车包括巡检机构和行走机构；所述行走机构包括箱体、两根摆动连杆、四个第一驱动轮及两个第二驱动轮，所述巡检机构设置于所述箱体，并用于勘测环境，所述箱体具有相对两个外侧壁；两个摆动连杆的中部分别可转动地连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的前端设置，四个所述第一驱动轮连接于两个所述摆动连杆各自的两端；两个所述第二驱动轮分别连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的后端设置；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为轮毂电机，以共同带动所述箱体移动。

相比现有技术，本发明实施例提供的巡检越野小车及巡检系统相对于现有技术的有益效果包括：

巡检机构设置于箱体，以于箱体上勘测所在的环境，并且，在箱体上还具有相对两个外侧壁，两个摆动连杆的中部分别可转动地连接于两个外侧壁，且均靠近箱体的前端设置，四个第一驱动轮连接于两个摆动连杆各自的两端，也就是说，摆动连杆能够相对于箱体沿外侧壁转动，且每个摆动连杆的两端分别安装有第一驱动轮，在行走机构遇到碎石等障碍时，在前的第一驱动轮可先爬升至碎石上，摆动连杆相对于箱体转动，在后的第一驱动轮再爬升至碎石上，转动的摆动连杆便于其上的两个第一驱动轮依次翻越障碍。两个第二驱动轮分别连接于两个外侧壁，且均靠近箱体的后端设置，以与第一驱动轮一前一后共同支撑箱体，并且，第一驱动轮和第二驱动轮均为轮毂电机，以使六个驱动轮可共同带动箱体移动。这样一来，通过设置转动连接于箱体上的摆动连杆，以在遇到障碍时，摆动连杆上的在前的第一驱动轮可先爬升至障碍上，同时摆动连杆相对于箱体转动，使得第一驱动轮具有较高的爬升高度，在后的第一驱动轮再爬升至障碍物上，以便于越过障碍物，适应在爆破后的隧道环境中或爆破后的山体环境中行走，并且，通过设置六个驱动轮来带动箱体运动，进一步提高巡检越野小车的越障能力。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的巡检越野小车应用于巡检系统的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的巡检越野小车的立体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的巡检越野小车的侧面视角下的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的巡检越野小车的透视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的巡检越野小车的在前的第一驱动轮爬升至障碍上时的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的巡检越野小车的第一驱动轮均爬升至障碍上时的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的巡检越野小车的第一驱动轮和第二驱动轮均爬升至障碍上时的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的巡检越野小车的在前的第一驱动轮越过障碍时的结构示意图。

图9为本发明实施例提供的巡检越野小车的第一驱动轮均越过障碍时的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的巡检越野小车的第一驱动轮和第二驱动轮均越过障碍时的结构示意图。

图标：100-巡检系统；20-巡检控制端；10-巡检越野小车；12-行走机构；121-箱体；1212-安装支座；1213-横梁；1215-主体部；12151-外侧壁；12152-前侧壁；12153-后侧壁；12155-顶板；12156-底板；126-摆动连杆；1261-第一摆动段；1262-第二摆动段；127-固定连杆；1271-第一固定连接段；1272-第二固定连接段；1273-第三固定连接段；128-第一驱动轮；129-第二驱动轮；13-巡检机构；15-主控制器；900-障碍。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的巡检越野小车10应用于巡检系统100的结构示意图。

本发明第一实施例提供一种巡检越野小车10，该巡检越野小车10具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。该巡检越野小车10能够应用于巡检系统100或勘察系统等，当然，该巡检越野小车10也能够独立使用。

其中，以巡检越野小车10应用于巡检系统100为例，该巡检系统100包括巡检越野小车10，以通过巡检越野小车10搭载巡检用设备等，该巡检系统100还可包括巡检控制端20，该巡检控制端20与巡检越野小车10通讯连接，以相互传输数据，例如，巡检控制端20获取巡检越野小车10的工作状态等数据，巡检越野小车10接收巡检控制端20发送的指令等信息，以控制巡检越野小车10移动等。可以理解的是，该巡检控制端20可以为手机端、电脑及服务器等，且巡检控制端20与巡检越野小车10的连接方式可以为网络连接、蓝牙连接及WIFI(行动热点)连接等。

由于巡检系统100采用了本发明实施例提供的巡检越野小车10，所以该巡检系统100也具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。

以下将具体介绍本发明实施例提供的巡检越野小车10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本发明实施例提供的巡检越野小车10的立体结构示意图。图3为本发明实施例提供的巡检越野小车10的侧面视角下的结构示意图。

该巡检越野小车10包括巡检机构13和行走机构12，行走机构12用于承载巡检机构13，并带动巡检机构13于爆破后的隧道环境中或爆破后的山体环境中进行巡检工作。

该行走机构12包括箱体121、两根摆动连杆126、四个第一驱动轮128及两个第二驱动轮129，巡检机构13设置于箱体121，以于箱体121上勘测所在的环境，并且，在箱体121上还具有相对两个外侧壁12151，换言之，两个外侧壁12151分别位于箱体121的两个相对的侧面上，两个外侧壁12151相背设置。

而两个摆动连杆126的中部分别可转动地连接于两个外侧壁12151，且均靠近箱体121的前端设置，四个第一驱动轮128连接于两个摆动连杆126各自的两端，也就是说，摆动连杆126能够相对于箱体121沿外侧壁12151转动，且每个摆动连杆126的两端分别安装有第一驱动轮128，在行走机构12遇到碎石或台阶等障碍900时，在前的第一驱动轮128可先爬升至碎石上，摆动连杆126相对于箱体121转动，在后的第一驱动轮128再爬升至碎石上，通过设置可转动的摆动连杆126使得其上的两个第一驱动轮128能够依次翻越障碍900，提高越障时的稳定性。

此外，两个第二驱动轮129分别连接于两个外侧壁12151，且均靠近箱体121的后端设置，以与第一驱动轮128一前一后共同支撑箱体121，并且，第一驱动轮128和第二驱动轮129均为轮毂电机，以使六个驱动轮可共同带动箱体121移动，提高驱动能力。

这样一来，通过设置转动连接于箱体121上的摆动连杆126，以在遇到障碍900时，摆动连杆126上的在前的第一驱动轮128可先爬升至障碍900上，同时摆动连杆126相对于箱体121转动，使得第一驱动轮128具有较高的爬升高度，在后的第一驱动轮128再爬升至障碍900物上，以便于越过障碍900物，适应在爆破后的隧道环境中或爆破后的山体环境中行走，并且，通过设置六个驱动轮来带动箱体121运动，进一步提高巡检越野小车10的越障能力。

在越障时，如碎石或者楼梯等，前端的摆动连杆126会在第一驱动轮128的作用下相对于箱体121转动，同时在前的第一驱动轮128爬上障碍900，在后的第一驱动轮128再爬上障碍900，以使摆动连杆126上的第一驱动轮128相继越上障碍900，当摆动连杆126上的第一驱动轮128通过障碍900物后，在前的四个第一驱动轮128拉动，同时在后的第二驱动轮129的驱动下，第二驱动轮129再越上障碍900，从而使得巡检越野小车10具备较强的越障功能，能够在爆破后的隧道环境中或爆破后的山体环境中行走或者搬运物品。

需要说明的是，上述的中部是指，在其长度方向上分为三等份时的中间等份；上述的轮毂电机可以为型号为ZLLG65ASM250的单轴轮毂伺服电机，且包括与轮毂电机电连接的驱动器(图未示)，巡检机构13还可包括多个功能部件(图未示)，例如，激光雷达、深度相机、摄像机、云台、能搬运和夹持物品的机械臂、户外环境自动导航、即时定位与建图系统、路径规划系统、自动循迹系统、智能避障系统、红外和可见光双摄像机构等，以丰富巡检越野小车10的功能。

此外，该巡检越野小车10还可包括主控制器15，主控制器15分别与第一驱动轮128、第二驱动轮129及巡检机构13的巡检机构13的各个功能部件连接，且用于与巡检控制端20通讯连接，以控制第一驱动轮128和第二驱动轮129转动，例如，在转向时主控制器15控制一侧的第一驱动轮128和第二驱动轮129静止不转动，另一侧第一驱动轮128和第二驱动轮129低速转动，既可以在左右驱动轮转速有速度差值的情况下进行转弯，或者控制两侧的第一驱动轮128和第二驱动轮129分别以相反的方向转动，以实现巡检越野小车10原地转向。巡检小车也可包括遥控器(图未示)，遥控器与主控制器15通讯连接，以通过遥控器控制巡检越野小车10移动。该遥控器的型号可为AT9S。该巡检越野小车10还可包括蓄电池，该蓄电池可以为锂电池等，其为主控制器15、第一驱动轮128及第二驱动轮129等提供电力，当然该巡检越野小车10也可通过外接电缆来提供电源。

可以理解的是，上述的主控制器15也可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。主控制器15也可以是任何常规的处理器，如PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、单片机等。

进一步地，箱体121的前端可位于第一驱动轮128和第二驱动轮129之间，换言之，在巡检越野小车10越障时，在前的第一驱动轮128先抵持到障碍900物，第一驱动轮128在翻越障碍900时，摆动连杆126对应转动，进而使得摆动连杆126中部的位置提高，以抬高箱体121，以便于第一驱动轮128越障。

进一步地，该摆动连杆126可包括相互连接且呈夹角设置的第一摆动段1261和第二摆动段1262，并且，第一摆动段1261和第二摆动段1262的连接处与箱体121转动连接，且第一摆动段1261和第二摆动段1262的连接处高于第一驱动轮128，换言之，摆动连杆126呈倒立设置的V型设置，其对应的两个第一驱动轮128分别连接于摆动连杆126的两端，这样一来，在越障时，在前的第一驱动轮128先越障后，此时，摆动连杆126的夹角正对障碍900物，通过呈夹角设置的摆动连杆126使得，在越障时摆动连杆126不易与障碍900物抵持，进一步提高巡检越野小车10的越障能力。

请继续参阅图2和图3，该行走机构12还可包括固定连杆127，固定连杆127用于连接驱动轮，以便于设置合适位置的驱动轮，该固定连杆127可包括第一固定连接段1271，该第一固定连接段1271的一端固定连接于外侧壁12151，另一端向箱体121的前端延伸，并与摆动连杆126的中部转动连接，以转动连接摆动连杆126和箱体121，换言之，摆动连杆126通过第一固定段连接于箱体121，通过连接于外侧壁12151的第一固定连接段1271来固定摆动连杆126中部位置，其结构较简单，便于设计和装配，且对箱体121的内部结构影响较小，便于箱体121承载相应的功能部件。

需要说明的是，在外侧壁12151上可设置有安装支座1212，固定连杆127可拆卸地安装于安装支座1212，以连接于箱体121，此外，在本实施例中，同一外侧壁12151上具有两个安装支座1212，且两个安装支座1212高低设置，以通过更换固定连杆127所连接的安装支座1212来调整巡检越野小车10的高度。

进一步地，摆动连杆126的中部与第一固定连接段1271的连接处位于箱体121的底部，使得在越野小车越障时，其箱体121底部不易剐蹭障碍900物，进一步地提高了越野小车的越障能力，且通过第一固定段来固定摆动连杆126中部的位置于箱体121底部，其便于实现。

需要说明的是，在其他实施例中，摆动连杆126的中部与第一固定连接段1271的连接处也可位于箱体121的下方，进一步提高越野小车的越障能力。

进一步地，该固定连杆127还可包括第二固定连接段1272，该第二固定连接段1272连接于第一固定连接段1271远离摆动连杆126的一端，且第二固定连接段1272远离第一固定连接段1271的一端向箱体121的后端延伸，并与第二驱动轮129连接，以使箱体121的后端位于摆动连杆126和第二驱动轮129之间，换言之，第二固定连接段1272向箱体121后端延伸，并支出箱体121的后端，以使第二驱动轮129位于箱体121后端之后，以提高巡检越野小车10的行走稳定性。

需要说明的是，第一固定连接段1271和第二固定连接段1272可呈夹角设置，且固定连杆127与箱体121的连接处高于第一驱动轮128和第二驱动轮129，换言之，第一固定连接段1271由外侧壁12151斜向下延伸至靠近箱体121前端的位置，第二固定连接段1272由外侧壁12151斜向下延伸至靠近箱体121后端的位置，以提高箱体121相对于第一驱动轮128和第二驱动轮129的高度，提高巡检越野小车10的越障能力。

进一步地，固定连杆127还可包括第三固定连接段1273，第三固定连接段1273的一端连接于第二固定连接段1272远离第一固定连接段1271的一端，第三固定连接段1273的另一端向下延伸，并与第二驱动轮129连接，以连接第二驱动轮129和第二固定连接段1272，换言之，第二驱动轮129通过第三固定连接段1273与第二固定连接段1272连接，且第三固定连接段1273向下延长了第二固定连接段1272，以进一步提高第二驱动轮129距离固定连杆127连接箱体121位置的高度，进一步提高巡检越野小车10的越障能力。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的巡检越野小车10的透视结构示意图。

该箱体121包括可相互连接的横梁1213和主体部1215，巡检机构13设置于主体部1215，且第一固定连接段1271与横梁1213连接，换言之，第一固定连接段1271通过横梁1213与承载巡检机构13的主体部1215连接，以提高固定连杆127连接箱体121的稳定性。在本实施例中，位于同一外侧壁12151的两个安装支座1212分别连接于横梁1213的上方和下方。

需要说明的是，外侧壁12151位于主体部1215上，主体部1215还可包括位于前端的前侧壁12152和位于后端的后侧壁12153，且前侧壁12152、外侧壁12151、后侧壁12153及另一个外侧壁12151依次首尾连接，并共同形成主体部1215的外侧面，主体部1215还包括多个顶板12155和多个底板12156，多个顶板12155分别连接于前侧壁12152、外侧壁12151及后侧壁12153的上方，多个底板12156分别连接于前侧壁12152、外侧壁12151及后侧壁12153的下方，以共同围成容置空间，容置空间用于容置巡检机构13。

此外，在本实施例中，箱体121的前端的底板12156呈夹角设置，中部的底板12156水平设置，箱体121的后端的底板12156也呈夹角设置，且位于前端的底板12156和位于后端的底板12156均高于位于中部的底板12156，摆动连杆126和固定连杆127的转动连接处靠近呈夹角设置的底板12156和前侧板设置，且高于位于中部的底板12156，以使得越野小车在越障时，且前端不易剐蹭障碍900，提高巡检越野小车10的越障的能力，且设置较低的位于箱体121中部的底板12156，以提高容置空间的容置能力。

请参阅图5、图6及图7，图5为本发明实施例提供的巡检越野小车10的在前的第一驱动轮128爬升至障碍900上时的结构示意图。图6为本发明实施例提供的巡检越野小车10的第一驱动轮128均爬升至障碍900上时的结构示意图。图7为本发明实施例提供的巡检越野小车10的第一驱动轮128和第二驱动轮129均爬升至障碍900上时的结构示意图。

在巡检越野小车10翻越至障碍900上时，在前的第一驱动轮128在自身驱动力以及在后的第一驱动轮128和第二驱动轮129的驱动力的共同作用下爬上障碍900，同时，前端的摆动连杆126会随着第一驱动轮128升高而相对于箱体121转动，且在在前的第一驱动轮128爬上障碍900后，摆动连杆126的第一摆动段1261和第二摆动段1262之间的夹角正对障碍900，随后，在后的第一驱动轮128再爬上障碍900，以使摆动连杆126上的第一驱动轮128相继越上障碍900，当摆动连杆126上的第一驱动轮128通过障碍900物后，在前的四个第一驱动轮128拉动，同时在后的第二驱动轮129的驱动力作用下，第二驱动轮129再越上障碍900，进而翻越至障碍900上。

请参阅图8、图9及图10，图8为本发明实施例提供的巡检越野小车10的在前的第一驱动轮128越过障碍900时的结构示意图。图9为本发明实施例提供的巡检越野小车10的第一驱动轮128均越过障碍900时的结构示意图。图10为本发明实施例提供的巡检越野小车10的第一驱动轮128和第二驱动轮129均越过障碍900时的结构示意图。

在巡检越野小车10越过障碍900时，在前的第一驱动轮128在自身驱动力以及在后的第一驱动轮128和第二驱动轮129的驱动力的作用下越下障碍900，同时，前端的摆动连杆126会随着第一驱动轮128降低而相对于箱体121转动，且在在前的第一驱动轮128越过障碍900后，摆动连杆126的第一摆动段1261和第二摆动段1262之间的夹角大致正对障碍900，随后，在后的第一驱动轮128再越下障碍900，以使摆动连杆126上的第一驱动轮128相继越过障碍900，逐渐越下障碍900的结构设置使得越障时箱体121也能较稳定，以便于巡检机构13进行巡检，当摆动连杆126上的第一驱动轮128均通过障碍900物后，在前的四个第一驱动轮128拉动，同时在后的第二驱动轮129的驱动力作用下，第二驱动轮129再越下障碍900，进而完成越障。从而使得巡检越野小车10具备较强的越障功能，能够在爆破后的隧道环境中或爆破后的山体环境中行走。同时，由于第一驱动轮128和第二驱动轮129均为轮毂电机，进一步提高巡检越野小车10的越障能力。

综上所述：

本发明实施例提供一种巡检越野小车10，其具有能够代替人工在爆破后的隧道环境或爆破后的山体环境中进行巡检工作和搬运工作的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种巡检越野小车，其特征在于，包括巡检机构和行走机构；

所述行走机构包括箱体、两根摆动连杆、四个第一驱动轮及两个第二驱动轮，所述巡检机构设置于所述箱体，并用于勘测环境，所述箱体具有相对两个外侧壁；

两个摆动连杆的中部分别可转动地连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的前端设置，四个所述第一驱动轮连接于两个所述摆动连杆各自的两端；两个所述第二驱动轮分别连接于两个所述外侧壁，且均靠近所述箱体的后端设置；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为轮毂电机，以共同带动所述箱体移动。

2.根据权利要求1所述的巡检越野小车，其特征在于，所述箱体的前端位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间。

3.根据权利要求1所述的巡检越野小车，其特征在于，所述摆动连杆包括相互连接且呈夹角设置的第一摆动段和第二摆动段；

所述第一摆动段和所述第二摆动段的连接处与所述箱体转动连接，且所述第一摆动段和所述第二摆动段的连接处高于所述第一驱动轮。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的巡检越野小车，其特征在于，所述行走机构还包括固定连杆，所述固定连杆包括第一固定连接段；

所述第一固定连接段的一端固定连接于所述外侧壁，另一端向所述箱体的前端延伸，并与所述摆动连杆的中部转动连接，以转动连接所述摆动连杆和所述箱体。

5.根据权利要求4所述的巡检越野小车，其特征在于，所述摆动连杆的中部与所述第一固定连接段的连接处位于所述箱体的底部或下方。

6.根据权利要求4所述的巡检越野小车，其特征在于，所述固定连杆还包括第二固定连接段，所述第二固定连接段连接于所述第一固定连接段远离所述摆动连杆的一端；

所述第二固定连接段远离所述第一固定连接段的一端向所述箱体的后端延伸，并与所述第二驱动轮连接，以使所述箱体的后端位于所述摆动连杆和所述第二驱动轮之间。

7.根据权利要求6所述的巡检越野小车，其特征在于，所述第一固定连接段和所述第二固定连接段呈夹角设置，且所述固定连杆与所述箱体的连接处高于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。

8.根据权利要求6所述的巡检越野小车，其特征在于，所述固定连杆还包括第三固定连接段，所述第三固定连接段的一端连接于所述第二固定连接段远离所述第一固定连接段的一端，另一端向下延伸，并与所述第二驱动轮连接，以连接所述第二驱动轮和所述第二固定连接段。

9.根据权利要求4所述的巡检越野小车，其特征在于，所述箱体包括相互连接的横梁和主体部，所述巡检机构设置于所述主体部，所述第一固定连接段与所述横梁连接。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的巡检越野小车。

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